CN114684039A - 一种车辆以及车辆故障的预警装置、预警方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种车辆以及车辆故障的预警装置、预警方法。预警装置包括设置于车辆上的加速度传感器、制动主缸行程传感器、加速踏板传感器和控制单元；加速度传感器，安装于用于检测车辆故障的车辆底盘，配置为用于检测车辆底盘的实时加速度值；制动主缸行程传感器，配置为用于检测制动踏板的行程；加速踏板传感器，配置为用于检测加速踏板的行程；控制单元，与加速度传感器、加速踏板传感器和制动主缸行程传感器通讯连接，配置为用于接收实时加速度值、制动踏板的行程和加速踏板的行程，并获取车辆正常运行时车辆底盘的预设加速度值，以及对实时加速度值和预设加速度值进行比较并判断车辆底盘是否发生故障。

Description

一种车辆以及车辆故障的预警装置、预警方法

技术领域

本发明涉及汽车领域，具体而言涉及一种车辆以及车辆故障的预警装置、预警方法。

背景技术

目前车辆或车辆底盘是否出现故障主要依靠驾驶员的个人经验。该方法的缺陷在于，早期底盘故障诊断对驾驶员要求很高。除非驾驶员对底盘各系统相当熟悉，否则很难发现诸如悬架摆臂衬套松动或开裂等故障。等到故障持续恶化，表现出明显的异响或衬套脱出等其他行驶异常时才能被驾驶员感知到，而此时故障已经相当严重，用户在使用车辆时会有较严重的安全隐患。

因此需要对目前存在的问题进行改进。

发明内容

针对现有技术中存在的问题，本发明提供了一种车辆故障的预警装置，所述预警装置包括设置于车辆上的加速度传感器、制动主缸行程传感器、加速踏板传感器和控制单元；

所述加速度传感器，安装于用于检测车辆故障的车辆底盘，配置为用于检测所述车辆底盘的实时加速度值；

所述制动主缸行程传感器，配置为用于检测制动踏板的行程；

加速踏板传感器，配置为用于检测加速踏板的行程；

所述控制单元，与所述加速度传感器、所述加速踏板传感器和所述制动主缸行程传感器通讯连接，配置为用于接收所述实时加速度值、所述制动踏板的行程和加速踏板的行程，并根据所述转角值、所述制动踏板的行程和加速踏板的行程获取车辆正常运行时所述车辆底盘的预设加速度值，以及对所述实时加速度值和所述预设加速度值进行比较并判断所述车辆底盘是否发生故障。

可选地，所述实时加速度值和所述预设加速度值进行比较并判断车辆底盘前后方向是否发生故障。

可选地，所述预警装置还包括：方向盘转角传感器，配置为用于检测方向盘的转角值，所述控制单元，与所述方向盘转角传感器通讯连接，配置为用于接收所述转角值，并根据所述转角值、所述制动踏板的行程和加速踏板的行程获取车辆正常运行时所述车辆底盘的预设加速度值，以及对所述实时加速度值和所述预设加速度值进行比较并判断所述车辆底盘是否发生故障。

可选地，所述实时加速度值和所述预设加速度值进行比较并判断车辆底盘左右方向是否发生故障。

可选地，所述故障类型包括摆臂衬套左右松动失效和副车架衬套前后方向松动失效中的至少一种。

可选地，所述控制单元配置为用于当所述实时加速度值与所述预设加速度值的差值小于设定阈值时，则判断所述车辆底盘正常；当所述实时加速度值与所述预设加速度值的差值大于设定阈值时，则判断所述车辆底盘发生故障。

可选地，所述控制单元中存储有所述车辆底盘正常运行时所述转角值、所述制动踏板的行程和加速踏板的行程与车辆的预设加速度值之间的对应关系，所述控制单元配置为用于在接收所述转角值、所述制动踏板的行程和加速踏板的行程之后，根据所述对应关系，获取所述车辆底盘正常运行时的所述预设加速度值。

可选地，所述加速度传感器设置于车身纵梁上，用于检测所述车身纵梁的实时加速度值。

可选地，所述方向盘转角传感器、所述制动主缸行程传感器和所述控制单元集成于所述车辆的车身稳定系统中。

可选地，所述车辆故障的预警装置还包括警示单元，配置为用于显示车辆故障信息和/或发出故障警报。

可选地，所述制动主缸行程传感器，配置为用于检测制动踏板的行程的变化率；

所述加速踏板传感器，配置为用于检测加速踏板的行程的变化率。

本申请还提供了一种车辆故障的预警方法，所述预警方法包括：

通过加速度传感器检测安装所述加速度传感器的车辆底盘的实时加速度值；

通过制动主缸行程传感器检测制动踏板的行程；

通过加速踏板传感器检测所述加速踏板的行程；

通过所述制动踏板的行程和加速踏板的行程获取车辆正常运行时所述车辆底盘的预设加速度值；

对所述实时加速度值和所述预设加速度值进行比较；

根据比较结果判断所述车辆底盘是否发生故障。

可选地，根据比较结果判断车辆底盘前后方向是否发生故障。

可选地，通过方向盘转角传感器检测方向盘的转角值，通过所述转角值、所述制动踏板的行程和加速踏板的行程获取车辆正常运行时所述车辆底盘的预设加速度值。

可选地，根据比较结果判断车辆底盘左右方向是否发生故障。

可选地，当所述实时加速度值与所述预设加速度值的差值小于设定阈值时，则判断所述车辆底盘正常；当所述实时加速度值与所述预设加速度值的差值大于设定阈值时，则判断所述车辆底盘发生故障。

可选地，若所述车辆底盘发生故障则发出警报。

可选地，所述加速度传感器设置于车身纵梁上，用于检测所述车身纵梁的实时加速度值。

可选地，通过制动主缸行程传感器检测制动踏板的行程包括：通过制动主缸行程传感器检测制动踏板的行程的变化率；

通过加速踏板传感器检测所述加速踏板的行程包括：通过加速踏板传感器检测所述加速踏板的行程的变化率。

可选地，所述故障类型包括摆臂衬套左右松动失效和副车架衬套前后方向松动失效中的至少一种。

本申请还提供了一种车辆，所述车辆包括前文所述的预警装置。

为了解决目前存在的技术问题，本发明提供了的车辆故障的预警装置，所述预警装置包括所述车辆故障的预警装置包括设置于车辆底盘上的加速度传感器、转角传感器、制动主缸行程传感器和控制单元；所述车辆故障的预警装置通过比较加速度传感器测量的实时加速度值和获取得到的预设加速度值进行比较并判断车辆是否发生故障。所述车辆故障的预警装置结构简单，可相对准确地实现对车辆底盘早期故障的监测和预警。

附图说明

本发明的下列附图在此作为本发明的一部分用于理解本发明。附图中示出了本发明的实施例及其描述，用来解释本发明的装置及原理。在附图中，

图1为本发明一实施例中所述车辆故障的预警装置的结构示意图；

图2为本发明一实施例中车辆故障的预警方法的流程示意图。

具体实施方式

为了使得本发明的目的、技术方案和优点更为明显，下面将参照附图详细描述根据本发明的示例实施例。显然，所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例，而不是本发明的全部实施例，应理解，本发明不受这里描述的示例实施例的限制。基于本发明中描述的本发明实施例，本领域技术人员在没有付出创造性劳动的情况下所得到的所有其它实施例都应落入本发明的保护范围之内。

在下文的描述中，给出了大量具体的细节以便提供对本发明更为彻底的理解。然而，对于本领域技术人员而言显而易见的是，本发明可以无需一个或多个这些细节而得以实施。在其他的例子中，为了避免与本发明发生混淆，对于本领域公知的一些技术特征未进行描述。

应当理解的是，本发明能够以不同形式实施，而不应当解释为局限于这里提出的实施例。相反地，提供这些实施例将使公开彻底和完全，并且将本发明的范围完全地传递给本领域技术人员。

在此使用的术语的目的仅在于描述具体实施例并且不作为本发明的限制。在此使用时，单数形式的“一”、“一个”和“所述/该”也意图包括复数形式，除非上下文清楚指出另外的方式。还应明白术语“组成”和/或“包括”，当在该说明书中使用时，确定所述特征、整数、步骤、操作、元件和/或部件的存在，但不排除一个或更多其它的特征、整数、步骤、操作、元件、部件和/或组的存在或添加。在此使用时，术语“和/或”包括相关所列项目的任何及所有组合。

为了彻底理解本发明，将在下列的描述中提出详细的步骤以及详细的结构，以便阐释本发明提出的技术方案。本发明的较佳实施例详细描述如下，然而除了这些详细描述外，本发明还可以具有其他实施方式。

为了解决本申请的技术问题，本申请提供了一种车辆故障的预警装置，如图1所述，所述车辆故障的预警装置包括设置于车辆101上的加速度传感器103、制动主缸行程传感器102和控制单元105；

所述加速度传感器103，配置用于检测所述车辆底盘的实时加速度值；

所述转角传感器，配置用于检测方向盘的转角值；

所述制动主缸行程传感器102，配置用于检测制动踏板的行程；

加速踏板传感器，配置用于检测所述加速踏板的行程；

所述控制单元105，与所述加速度传感器103、所述加速踏板传感器和所述制动主缸行程传感器102通讯连接，配置为用于接收所述实时加速度值、所述制动踏板的行程和加速踏板的行程，并根据所述转角值、所述制动踏板的行程和加速踏板的行程获取车辆正常运行时所述车辆底盘的预设加速度值，以及对所述实时加速度值和所述预设加速度值进行比较并判断所述车辆底盘是否发生故障。在上述实施例中，所述实时加速度值和所述预设加速度值进行比较并判断车辆底盘前后方向是否发生故障。例如判断副车架衬套前后方向是否发生松动。

可选地，所述预警装置还包括：方向盘转角传感器106，配置为用于检测方向盘的转角值，所述控制单元，与所述方向盘转角传感器通讯连接，配置为用于接收所述转角值，并根据所述转角值、所述制动踏板的行程和加速踏板的行程获取车辆正常运行时所述车辆底盘的预设加速度值，以及对所述实时加速度值和所述预设加速度值进行比较并判断所述车辆底盘是否发生故障。在该示例中国所述实时加速度值和所述预设加速度值进行比较并判断车辆底盘左右方向是否发生故障。例如判断摆臂衬套左右是否发生松动。

其中，所述车辆故障的预警装置结构简单，可相对准确地实现对底盘早期故障的监测和预警，以便车辆驾驶人员能够及时对车辆进行维修，确保车辆的安全性。

其中，所述加速度传感器103设置于所述车辆底盘，以实时对所述车辆底盘的加速度进行检测，与获得所述实时加速度值。

需要说明的是，所述加速度传感器103的设置位置并不局限于某一具体位置，在此不做限定，可以根据实际需要进行选择。在本申请的一实施例中，所述加速度传感器103设置于车身纵梁上，通过检测所述车身纵梁的加速度值，以用来判断所述车辆底盘是否发生故障。

其中，故障的种类例如可以包括摆臂衬套左右松动失效和副车架衬套前后方向松动失效等，在此不再一一列举。

类似地，所述方向盘转角传感器106可以设置于车身上，用于检测方向盘的转角值。

在本申请的一实施例中，所述方向盘转角传感器106设置于方向盘上。

其中，所述制动主缸行程传感器102可以设置于车身上，在本申请的一实施例中，所述制动主缸行程传感器102设置于制动踏板上，以用于检测制动踏板的行程，即所述制动踏板踩下去的深度。

其中所述控制单元105，与所述加速度传感器103、所述方向盘转角传感器106和所述制动主缸行程传感器102通讯连接，其中所述通讯连接方式可以为有线或者无线并不局限于某种。

在本申请的一实施例中，所述方向盘转角传感器106、制动主缸行程传感器102和控制单元105可以集成于车身稳定系统中，即可以采用车身稳定系统现有的方向盘转角传感器106、制动主缸行程传感器102和控制单元105。

在本申请的一实施例中，所述方向盘转角传感器106、制动主缸行程传感器102和控制单元105独立于所述车身稳定系统单独设置于车身上。

当所述方向盘转角传感器106、制动主缸行程传感器102和控制单元105集成于车身稳定系统中时，所述控制单元105可以通过整车通讯网通讯连接。

其中，所述加速度传感器103可以通过所述整车通讯网与所述控制单元105，还可以通过数据传输线与所述控制单元105连接。

在本申请的一实施例中，所述加速度传感器103设置于车身纵梁上时，所述加速度传感器103通过数据传输线与所述控制单元105连接。

所述控制单元105用于接收加速度传感器103、方向盘转角传感器106、制动主缸行程传感器102的传输的各种数据信号，包括但不限于实时加速度值、所述转角值和所述制动踏板的行程。

所述控制单元105还配置用于基于所述转角值和所述制动踏板的行程获取车辆正常运行时的预设加速度值。

可选地，所述控制单元105中存储有车辆正常运行时所述转角值和所述制动踏板的行程与车辆底盘的预设加速度值之间的对应关系，在接收所述转角值和所述制动踏板的行程之后，根据所述对应关系，获取所述车辆底盘正常运行时的所述预设加速度值。

进一步，在所述控制单元105中设置有汽车模型单元，所述汽车模型单元中存储有车辆底盘正常状态下所述转角值和所述制动踏板的行程与车辆底盘的预设加速度值之间的对应关系。

在本申请中通过所述转角值和所述制动踏板的行程获取理想状态下，车辆底盘正常运行时的预设加速度值，然后将所述预设加速度值与实时加速度值进行比较，当车辆未发生故障、正常运行时，则所述实时加速度值与理想状态下的预设加速度值相近，即当所述实时加速度值与所述预设加速度值的差值小于或等于设定阈值，则所述车辆底盘正常；当所述实时加速度值与所述预设加速度值的差值大于设定阈值，则说明车辆底盘的运行状态已经偏离正常状态，所述车辆发生故障。

进一步，所述车辆故障的预警装置还包括警示单元104，所述警示单元104与所述控制单元105通讯连接，例如在本申请的一实施例中所述警示单元104通过所述整车通讯网与所述控制单元105通讯连接。

其中所述警示单元104在控制单元105判断所述车辆发生故障时接收所述控制单元105传输的故障信息，同时显示所述故障信息，所述故障信息可以为车辆发生故障的提示信息，还可以为车辆发生故障的具体信息，例如车辆底盘发生故障的提示信息，例如甚至可以为摆臂衬套左右松动失效和副车架衬套前后方向松动失效的相关信息。

此外，所述警示单元104在车辆底盘发生故障时还可以发出警报，以提示驾驶人员进行检修。

其中，所述警示单元104可以单独设置，也可以集成于所述车身稳定系统中，在此不做限定。

下面结合示例对所述车辆故障的预警装置的构成以及运行方式进行详细的说明。

在本申请的一实施例中，以摆臂衬套左右松动失效为例进行说明，当摆臂衬套无故障，摆臂衬套功能正常时，左右方向限位结构正常。车辆正常转弯时，摆臂衬套承受侧向力，可提供通过自身变形吸收侧向力。加速度传感器103检测到左右方向的实时加速度值(振动值)，方向盘转角传感器106检测到方向盘的转角值，制动主缸行程传感器102检测到车辆制动踏板的行程(例如未踩下、或者踩下的距离)，并将转角值和车辆制动踏板的行程等信号传递至控制单元105。控制单元105经过运算，得出车辆状态正常时，所述车身纵梁处左右方向的预设加速度值。通过比较，发现实际测得的左右方向的实时加速度值与预设加速度值相差不大，未超过设定阈值。该预警系统不报警。

摆臂衬套发生故障时，左右方向限位结构损坏时。车辆转弯时，不能通过正常变形吸收转弯时的侧向力，摆臂衬套连接的两个部件发生撞击，此时产生一个加速度信号峰值。车辆结束转弯，回到直线行驶，侧向力消失，摆臂衬套连接的两个部件发生相反方向的撞击，此时还会产生一个左右方向的加速度信号峰值，加速度传感器103检测到这一峰值并传递到控制单元105。同时制动主缸行程传感器102检测到车辆制动踏板的行程(例如未踩下、或者踩下的距离)。所述信号均会传递给控制单元105，并经过运算，通过比较，发现实际测得的左右方向的实时加速度值超过预设加速度值的设定阈值，则认为底盘系统出现故障，并将报警信息发至警示单元104，提示驾驶员联系维修人员修车。

在本申请的另一实施例中，副车架衬套功能正常时，前后方向限位结构正常。车辆制动时，副车架衬套承受前后方向的纵向力。该纵向力可通过副车架衬套自身变形吸收。加速度传感器103检测到前后方向的加速度值，方向盘转角传感器106检测到车辆的方向盘转角为零，制动主缸行程传感器102检测到车辆制动踏板踩下深度，并将检测到的上述信号传递控制单元105。控制单元105经过运算，得出车辆状态正常时车身纵梁处前后方向的预设加速度值。通过比较，发现实际测得的前后方向的实时加速度值与预设加速度值相差不大，未超过设定阈值。该预警系统不报警。

若副车架衬套发生故障时，前后方向限位结构损坏时。车辆制动时，不能通过正常变形吸收前后方向的纵向力，副车架衬套连接的两个部件发生撞击，此时产生一个加速度信号峰值。车辆结束制动，回到加速行驶时，纵向力反向，摆臂衬套连接的两个部件发生相反方向的撞击，此时还会产生一个前后方向的加速度信号峰值，加速度传感器103检测到这一峰值并传递到控制单元105。同时制动主缸行程传感器102检测到车辆制动踏板踩下然后抬起。所述信号均会传递给控制单元105，并经过运算、比较，发现实际测得的前后方向的实时加速度值超过预设加速度值的设定阈值。认为底盘系统出现故障，并将报警信息发至警示单元104，提示驾驶员联系维修人员修车。

本发明的所述预警装置包括所述车辆故障的预警装置包括设置于车辆底盘上的加速度传感器103、转角传感器、制动主缸行程传感器102和控制单元105；所述车辆故障的预警装置通过比较加速度传感器103测量的实时加速度值和获取得到的预设加速度值进行比较并判断车辆底盘是否发生故障。所述车辆故障的预警装置结构简单，可相对准确地实现对底盘早期故障的监测和预警。

本申请还提拱了一种车辆故障的预警方法，所述预警方法，如图2所示，包括：

步骤S1：通过加速度传感器检测安装所述加速度传感器的车辆底盘的实时加速度值；

步骤S2：通过制动主缸行程传感器检测制动踏板的行程；

步骤S3：通过加速踏板传感器检测所述加速踏板的行程；

步骤S4：通过所述制动踏板的行程和加速踏板的行程获取车辆正常运行时所述车辆底盘的预设加速度值；

步骤S5：对所述实时加速度值和所述预设加速度值进行比较；

步骤S6：根据比较结果判断所述车辆底盘是否发生故障。

在所述步骤S1-步骤S6中，用于根据比较结果判断车辆底盘前后方向是否发生故障。例如判断副车架衬套前后方向是否发生松动。

可选地，当所述实时加速度值小于或等于所述预设加速度值，则所述车辆底盘正常；

当所述实时加速度值与所述预设加速度值的差值大于设定阈值，则所述车辆底盘发生故障。

可选地，若所述车辆底盘发生故障则发出警报。

可选地，所述方法还包括：通过加速踏板传感器检测所述加速踏板的行程；

根据所述转角值、所述加速踏板的行程和所述制动踏板的行程计算所述车辆底盘的预设加速度值。

可选地，所述加速度传感器设置于车身纵梁上，用于判断所述车辆底盘是否发生故障。

所述方法还包括：通过方向盘转角传感器检测方向盘的转角值，通过所述转角值、所述制动踏板的行程和加速踏板的行程获取车辆正常运行时所述车辆底盘的预设加速度值。在一示例中，根据比较结果判断车辆底盘左右方向是否发生故障。例如判断摆臂衬套左右是否发生松动。

其中，所述车辆故障的预警方法基于前文所述的车辆故障的预警装置，所述预警方法的具体步骤可以参照所述车辆故障的预警装置的运行方式，在此不再赘述，所述车辆故障的预警方法可相对准确地实现对底盘早期故障的监测和预警。

本申请还提供了一种车辆，所述车辆包括前文所述的车辆故障的预警装置，所述车辆故障的预警装置包括设置于车辆上的加速度传感器、方向盘转角传感器、制动主缸行程传感器和控制单元；

所述加速度传感器，配置用于检测所述车辆底盘的实时加速度值；

所述方向盘转角传感器，配置用于检测方向盘的转角值；

所述制动主缸行程传感器，配置用于检测制动踏板的行程；

加速踏板行程传感器，配置用于获取加速踏板的行程；

所述控制单元，与所述加速度传感器、所述方向盘转角传感器、加速踏板行程传感器和所述制动主缸行程传感器通讯连接，配置用于接收所述实时加速度值、所述转角值、获取加速踏板的行程和所述制动踏板的行程，根据所述转角值、获取加速踏板的行程和所述制动踏板的行程计算所述车辆底盘的预设加速度值，以及对所述实时加速度值和所述预设加速度值进行比较并判断车辆底盘是否发生故障。

所述车辆采用了所述预警装置，其具有预警装置的所有优点，例如车辆故障的预警装置结构简单，可相对准确地实现对底盘早期故障的监测和预警。

尽管这里已经参考附图描述了示例实施例，应理解上述示例实施例仅仅是示例性的，并且不意图将本发明的范围限制于此。本领域普通技术人员可以在其中进行各种改变和修改，而不偏离本发明的范围和精神。所有这些改变和修改意在被包括在所附权利要求所要求的本发明的范围之内。

本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者获取机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的设备和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的设备实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个设备，或一些特征可以忽略，或不执行。

在此处所提供的说明书中，说明了大量具体细节。然而，能够理解，本发明的实施例可以在没有这些具体细节的情况下实践。在一些实例中，并未详细示出公知的方法、结构和技术，以便不模糊对本说明书的理解。

类似地，应当理解，为了精简本发明并帮助理解各个发明方面中的一个或多个，在对本发明的示例性实施例的描述中，本发明的各个特征有时被一起分组到单个实施例、图、或者对其的描述中。然而，并不应将该本发明的方法解释成反映如下意图：即所要求保护的本发明要求比在每个权利要求中所明确记载的特征更多的特征。更确切地说，如相应的权利要求书所反映的那样，其发明点在于可以用少于某个公开的单个实施例的所有特征的特征来解决相应的技术问题。因此，遵循具体实施方式的权利要求书由此明确地并入该具体实施方式，其中每个权利要求本身都作为本发明的单独实施例。

本领域的技术人员可以理解，除了特征之间相互排斥之外，可以采用任何组合对本说明书(包括伴随的权利要求、摘要和附图)中公开的所有特征以及如此公开的任何方法或者设备的所有过程或单元进行组合。除非另外明确陈述，本说明书(包括伴随的权利要求、摘要和附图)中公开的每个特征可以由提供相同、等同或相似目的替代特征来代替。

此外，本领域的技术人员能够理解，尽管在此所述的一些实施例包括其它实施例中所包括的某些特征而不是其它特征，但是不同实施例的特征的组合意味着处于本发明的范围之内并且形成不同的实施例。例如，在权利要求书中，所要求保护的实施例的任意之一都可以以任意的组合方式来使用。

应该注意的是上述实施例对本发明进行说明而不是对本发明进行限制，并且本领域技术人员在不脱离所附权利要求的范围的情况下可设计出替换实施例。在权利要求中，不应将位于括号之间的任何参考符号构造成对权利要求的限制。本发明可以借助于包括有若干不同元件的硬件以及借助于适当编程的获取机来实现。在列举了若干装置的单元权利要求中，这些装置中的若干个可以是通过同一个硬件项来具体体现。单词第一、第二、以及第三等的使用不表示任何顺序。可将这些单词解释为名称。

Claims (21)

1.一种车辆故障的预警装置，其特征在于，所述预警装置包括设置于车辆上的加速度传感器、制动主缸行程传感器、加速踏板传感器和控制单元；

所述加速度传感器，安装于用于检测车辆故障的车辆底盘，配置为用于检测所述车辆底盘的实时加速度值；

所述制动主缸行程传感器，配置为用于检测制动踏板的行程；

加速踏板传感器，配置为用于检测加速踏板的行程；

所述控制单元，与所述加速度传感器、所述加速踏板传感器和所述制动主缸行程传感器通讯连接，配置为用于接收所述实时加速度值、所述制动踏板的行程和加速踏板的行程，并根据所述转角值、所述制动踏板的行程和加速踏板的行程获取车辆正常运行时所述车辆底盘的预设加速度值，以及对所述实时加速度值和所述预设加速度值进行比较并判断所述车辆底盘是否发生故障。

2.根据权利要求1所述的车辆故障的预警装置，其特征在于，所述实时加速度值和所述预设加速度值进行比较并判断车辆底盘前后方向是否发生故障。

3.根据权利要求1所述的车辆故障的预警装置，其特征在于，所述预警装置还包括：方向盘转角传感器，配置为用于检测方向盘的转角值，所述控制单元，与所述方向盘转角传感器通讯连接，配置为用于接收所述转角值，并根据所述转角值、所述制动踏板的行程和加速踏板的行程获取车辆正常运行时所述车辆底盘的预设加速度值，以及对所述实时加速度值和所述预设加速度值进行比较并判断所述车辆底盘是否发生故障。

4.根据权利要求3所述的车辆故障的预警装置，其特征在于，所述实时加速度值和所述预设加速度值进行比较并判断车辆底盘左右方向是否发生故障。

5.根据权利要求1所述的车辆故障的预警装置，其特征在于，所述故障类型包括摆臂衬套左右松动失效和副车架衬套前后方向松动失效中的至少一种。

6.根据权利要求1所述的车辆故障的预警装置，其特征在于，所述控制单元配置为用于当所述实时加速度值与所述预设加速度值的差值小于设定阈值时，则判断所述车辆底盘正常；当所述实时加速度值与所述预设加速度值的差值大于设定阈值时，则判断所述车辆底盘发生故障。

7.根据权利要求2所述的车辆故障的预警装置，其特征在于，所述控制单元中存储有所述车辆底盘正常运行时所述转角值、所述制动踏板的行程和加速踏板的行程与车辆的预设加速度值之间的对应关系，所述控制单元配置为用于在接收所述转角值、所述制动踏板的行程和加速踏板的行程之后，根据所述对应关系，获取所述车辆底盘正常运行时的所述预设加速度值。

8.根据权利要求1所述的车辆故障的预警装置，其特征在于，所述加速度传感器设置于车身纵梁上，用于检测所述车身纵梁的实时加速度值。

9.根据权利要求2所述的车辆故障的预警装置，其特征在于，所述方向盘转角传感器、所述制动主缸行程传感器和所述控制单元集成于所述车辆的车身稳定系统中。

10.根据权利要求1所述的车辆故障的预警装置，其特征在于，所述车辆故障的预警装置还包括警示单元，配置为用于显示车辆故障信息和/或发出故障警报。

11.根据权利要求1所述的车辆故障的预警装置，其特征在于，所述制动主缸行程传感器，配置为用于检测制动踏板的行程的变化率；

所述加速踏板传感器，配置为用于检测加速踏板的行程的变化率。

12.一种车辆故障的预警方法，其特征在于，所述预警方法包括：

通过加速度传感器检测安装所述加速度传感器的车辆底盘的实时加速度值；

通过制动主缸行程传感器检测制动踏板的行程；

通过加速踏板传感器检测所述加速踏板的行程；

通过所述制动踏板的行程和加速踏板的行程获取车辆正常运行时所述车辆底盘的预设加速度值；

对所述实时加速度值和所述预设加速度值进行比较；

根据比较结果判断所述车辆底盘是否发生故障。

13.根据权利要求12所述的预警方法，其特征在于，根据比较结果判断车辆底盘前后方向是否发生故障。

14.根据权利要求12所述的预警方法，其特征在于，通过方向盘转角传感器检测方向盘的转角值，通过所述转角值、所述制动踏板的行程和加速踏板的行程获取车辆正常运行时所述车辆底盘的预设加速度值。

15.根据权利要求14所述的预警方法，其特征在于，根据比较结果判断车辆底盘左右方向是否发生故障。

16.根据权利要求12所述的预警方法，其特征在于，当所述实时加速度值与所述预设加速度值的差值小于设定阈值时，则判断所述车辆底盘正常；当所述实时加速度值与所述预设加速度值的差值大于设定阈值时，则判断所述车辆底盘发生故障。

17.根据权利要求12所述的预警方法，其特征在于，若所述车辆底盘发生故障则发出警报。

18.根据权利要求12所述的预警方法，其特征在于，所述加速度传感器设置于车身纵梁上，用于检测所述车身纵梁的实时加速度值。

19.根据权利要求12所述的预警方法，其特征在于，通过制动主缸行程传感器检测制动踏板的行程包括：通过制动主缸行程传感器检测制动踏板的行程的变化率；

通过加速踏板传感器检测所述加速踏板的行程包括：通过加速踏板传感器检测所述加速踏板的行程的变化率。

20.根据权利要求12所述的预警方法，其特征在于，所述故障类型包括摆臂衬套左右松动失效和副车架衬套前后方向松动失效中的至少一种。

21.一种车辆，其特征在于，所述车辆包括权利要求1至11之一所述的预警装置。

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