CN114676737A - 一种肌电信号的采样频率的动态调节方法 - Google Patents
一种肌电信号的采样频率的动态调节方法 Download PDFInfo
- Publication number
- CN114676737A CN114676737A CN202210581267.9A CN202210581267A CN114676737A CN 114676737 A CN114676737 A CN 114676737A CN 202210581267 A CN202210581267 A CN 202210581267A CN 114676737 A CN114676737 A CN 114676737A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- action
- electromyographic
- complexity
- sampling frequency
- frequency
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
- G06F2218/00—Aspects of pattern recognition specially adapted for signal processing
- G06F2218/12—Classification; Matching
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61F—FILTERS IMPLANTABLE INTO BLOOD VESSELS; PROSTHESES; DEVICES PROVIDING PATENCY TO, OR PREVENTING COLLAPSING OF, TUBULAR STRUCTURES OF THE BODY, e.g. STENTS; ORTHOPAEDIC, NURSING OR CONTRACEPTIVE DEVICES; FOMENTATION; TREATMENT OR PROTECTION OF EYES OR EARS; BANDAGES, DRESSINGS OR ABSORBENT PADS; FIRST-AID KITS
- A61F2/00—Filters implantable into blood vessels; Prostheses, i.e. artificial substitutes or replacements for parts of the body; Appliances for connecting them with the body; Devices providing patency to, or preventing collapsing of, tubular structures of the body, e.g. stents
- A61F2/50—Prostheses not implantable in the body
- A61F2/54—Artificial arms or hands or parts thereof
- A61F2/58—Elbows; Wrists ; Other joints; Hands
- A61F2/583—Hands; Wrist joints
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61F—FILTERS IMPLANTABLE INTO BLOOD VESSELS; PROSTHESES; DEVICES PROVIDING PATENCY TO, OR PREVENTING COLLAPSING OF, TUBULAR STRUCTURES OF THE BODY, e.g. STENTS; ORTHOPAEDIC, NURSING OR CONTRACEPTIVE DEVICES; FOMENTATION; TREATMENT OR PROTECTION OF EYES OR EARS; BANDAGES, DRESSINGS OR ABSORBENT PADS; FIRST-AID KITS
- A61F2/00—Filters implantable into blood vessels; Prostheses, i.e. artificial substitutes or replacements for parts of the body; Appliances for connecting them with the body; Devices providing patency to, or preventing collapsing of, tubular structures of the body, e.g. stents
- A61F2/50—Prostheses not implantable in the body
- A61F2/68—Operating or control means
- A61F2/70—Operating or control means electrical
- A61F2/72—Bioelectric control, e.g. myoelectric
Landscapes
- Health & Medical Sciences (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Transplantation (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Animal Behavior & Ethology (AREA)
- Orthopedic Medicine & Surgery (AREA)
- Veterinary Medicine (AREA)
- Theoretical Computer Science (AREA)
- Public Health (AREA)
- Cardiology (AREA)
- Oral & Maxillofacial Surgery (AREA)
- General Health & Medical Sciences (AREA)
- Biomedical Technology (AREA)
- Heart & Thoracic Surgery (AREA)
- Vascular Medicine (AREA)
- Artificial Intelligence (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
- Signal Processing (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Measurement And Recording Of Electrical Phenomena And Electrical Characteristics Of The Living Body (AREA)
Abstract
本发明公开了一种肌电信号的采样频率的动态调节方法，所述方法通过获取第一肌电信号，当确定第一肌电信号对应的目标动作为持续性动作时，将仿生手对应的第一肌电采样频率调整为第二肌电采样频率，其中，第二肌电采样频率小于第一肌电采样频率；获取第二肌电信号，当确定第二肌电信号对应的目标动作与第一肌电信号对应的目标动作不同时，将第二肌电信号与若干高频动作模板进行匹配；当第二肌电信号与任意一个高频动作模板匹配成功时，将第二肌电采样频率重新调节为第一肌电采样频率。解决了现有技术中肌电仿生手需要搭载肌电采集装置，由于肌电采集装置通常采用固定的高肌电采样频率运行，因此容易导致肌电仿生手产生过多功耗的问题。
Description
技术领域
本发明涉及信号处理领域，尤其涉及的是一种肌电信号的采样频率的动态调节方法。
背景技术
仿生手是高集成度、高智能化的机电一体化系统，作为末端执行器在机器人远程操控、残疾人医疗康复等领域有着广泛的应用前景。表面肌电信号是一种复杂的表皮下肌肉肌肉活动在皮肤表面处的综合结果，它可以通过表面电极收集到，并可避免因针电极刺入肌肉而给病人带来痛苦和交叉感染。肌电控制仿生手具有直接、自然的特点，利用表面肌电控制的仿生手已成为外部动力仿生手中应用数量较多的一类。然而肌电仿生手需要搭载肌电采集装置，由于肌电采集装置通常采用固定的高肌电采样频率运行，因此容易导致肌电仿生手产生过多功耗。
因此，现有技术还有待改进和发展。
发明内容
本发明要解决的技术问题在于，针对现有技术的上述缺陷，提供一种肌电信号的采样频率的动态调节方法，旨在解决现有技术中肌电仿生手需要搭载肌电采集装置，由于肌电采集装置通常采用固定的高肌电采样频率运行，因此容易导致肌电仿生手产生过多功耗的问题。
本发明解决问题所采用的技术方案如下：
第一方面，本发明实施例提供一种肌电信号的采样频率的动态调节方法，其中，所述方法包括：
获取第一肌电信号，当确定所述第一肌电信号对应的目标动作为持续性动作时，将仿生手对应的第一肌电采样频率调整为第二肌电采样频率，其中，所述持续性动作为执行时长大于时长阈值的动作，所述第二肌电采样频率小于所述第一肌电采样频率；
获取第二肌电信号，当确定所述第二肌电信号对应的目标动作与所述第一肌电信号对应的目标动作不同时，将所述第二肌电信号与若干高频动作模板进行匹配，其中，若干所述高频动作模板分别对应不同的高频动作和肌电信号特征，所述高频动作为执行频率大于频率阈值的动作；
当所述第二肌电信号与任意一个所述高频动作模板匹配成功时，将所述第二肌电采样频率重新调节为所述第一肌电采样频率。
在一种实施方式中，所述第二肌电采样频率的确定方法包括：
获取所述第一肌电信号对应的目标动作的历史执行频率；
当所述历史执行频率大于预设的频率阈值时，确定所述第一肌电信号对应的目标动作属于组合式动作；
获取所述第一肌电信号的目标动作对应的若干历史动作组合，其中，每一所述历史动作组合对应的历史出现次数均大于预设的次数阈值；
根据若干所述历史动作组合，确定所述第一肌电信号对应的目标动作的动作复杂度；
根据所述第一肌电信号对应的目标动作的动作复杂度，确定所述第二肌电采样频率。
在一种实施方式中，所述根据若干所述历史动作组合，确定所述第一肌电信号对应的目标动作的动作复杂度，包括：
获取若干所述历史动作组合分别对应的组合复杂度和历史出现次数；
根据若干所述历史动作组合分别对应的所述历史出现次数，确定若干所述历史动作组合分别对应的权重值；
根据若干所述历史动作组合分别对应的所述组合复杂度和所述权重值进行加权求和，得到所述动作复杂度。
在一种实施方式中，所述组合复杂度的确定方法，包括：
获取每一所述历史动作组合对应的动作数量和组合执行时长；
根据每一所述历史动作组合对应的所述动作数量，确定每一所述历史动作组合对应的数量复杂度，其中，所述数量复杂度与所述动作数量呈正比关系；
根据每一所述历史动作组合对应的所述动作数量和所述组合执行时长的比值，确定每一所述历史动作组合对应的执行复杂度，其中，所述执行复杂度与所述比值数量呈正比关系；
根据每一所述历史动作组合对应的所述数量复杂度和所述执行复杂度，确定每一所述历史动作组合对应的所述组合复杂度。
在一种实施方式中，所述根据所述第一肌电信号对应的目标动作的动作复杂度，确定所述第二肌电采样频率，包括：
获取预设的若干复杂度区间，其中，若干所述复杂度区间分别对应的区间长度相等，若干所述复杂度区间分别对应的肌电采样频率均小于所述第一肌电采样频率，每一所述复杂度区间对应的肌电信号采样频率与该复杂度区间的最大值呈正比关系；
根据若干所述复杂度区间，确定所述动作复杂度对应的目标复杂度区间；
根据所述目标复杂度区间对应的肌电采样频率，确定所述第二肌电采样频率。
在一种实施方式中，所述方法还包括：
当所述第二肌电信号与若干所述高频动作模板均未匹配成功时，保持所述第二肌电采样频率。
在一种实施方式中，所述方法还包括：
获取第三肌电信号，当确定所述第三肌电信号对应的目标动作与所述第一肌电信号对应的目标动作相同时，将所述第一肌电采样频率重新调节为所述第二肌电采样频率。
第二方面，本发明实施例还提供一种肌电信号的采样频率的动态调节装置，其中，所述装置包括：
降低模块，用于获取第一肌电信号，当确定所述第一肌电信号对应的目标动作为持续性动作时，将仿生手对应的第一肌电采样频率调整为第二肌电采样频率，其中，所述持续性动作为执行时长大于时长阈值的动作，所述第二肌电采样频率小于所述第一肌电采样频率；
恢复模块，用于获取第二肌电信号，当确定所述第二肌电信号对应的目标动作与所述第一肌电信号对应的目标动作不同时，将所述第二肌电信号与若干高频动作模板进行匹配，其中，若干所述高频动作模板分别对应不同的高频动作和肌电信号特征，所述高频动作为执行频率大于频率阈值的动作；
当所述第二肌电信号与任意一个所述高频动作模板匹配成功时，将所述第二肌电采样频率重新调节为所述第一肌电采样频率。
在一种实施方式中，所述装置还包括：
记录调取模块，用于获取所述第一肌电信号对应的目标动作的历史执行频率；
当所述历史执行频率大于预设的频率阈值时，确定所述第一肌电信号对应的目标动作属于组合式动作；
获取所述第一肌电信号的目标动作对应的若干历史动作组合，其中，每一所述历史动作组合对应的历史出现次数均大于预设的次数阈值；
动作复杂度确定模块，用于根据若干所述历史动作组合，确定所述第一肌电信号对应的目标动作的动作复杂度；
采样频率调节模块，用于根据所述第一肌电信号对应的目标动作的动作复杂度，确定所述第二肌电采样频率。
在一种实施方式中，所述动作复杂度确定模块，包括：
获取单元，用于获取若干所述历史动作组合分别对应的组合复杂度和历史出现次数；
权重确定单元，用于根据若干所述历史动作组合分别对应的所述历史出现次数，确定若干所述历史动作组合分别对应的权重值；
加权求和单元，用于根据若干所述历史动作组合分别对应的所述组合复杂度和所述权重值进行加权求和，得到所述动作复杂度。
在一种实施方式中，所述获取单元，包括：
组合记录调取子单元，用于获取每一所述历史动作组合对应的动作数量和组合执行时长；
数量复杂度确定子单元，用于根据每一所述历史动作组合对应的所述动作数量，确定每一所述历史动作组合对应的数量复杂度，其中，所述数量复杂度与所述动作数量呈正比关系；
执行复杂度确定子单元，用于根据每一所述历史动作组合对应的所述动作数量和所述组合执行时长的比值，确定每一所述历史动作组合对应的执行复杂度，其中，所述执行复杂度与所述比值数量呈正比关系；
综合判定子单元，用于根据每一所述历史动作组合对应的所述数量复杂度和所述执行复杂度，确定每一所述历史动作组合对应的所述组合复杂度。
在一种实施方式中，所述采样频率调节模块，包括：
区间确定单元，用于获取预设的若干复杂度区间，其中，若干所述复杂度区间分别对应的区间长度相等，若干所述复杂度区间分别对应的肌电采样频率均小于所述第一肌电采样频率，每一所述复杂度区间对应的肌电信号采样频率与该复杂度区间的最大值呈正比关系；
根据若干所述复杂度区间，确定所述动作复杂度对应的目标复杂度区间；
采样频率确定单元，用于根据所述目标复杂度区间对应的肌电采样频率，确定所述第二肌电采样频率。
在一种实施方式中，所述恢复模块还用于：
当所述第二肌电信号与若干所述高频动作模板均未匹配成功时，保持所述第二肌电采样频率。
在一种实施方式中，所述装置还包括：
误差排除模块，用于获取第三肌电信号，当确定所述第三肌电信号对应的目标动作与所述第一肌电信号对应的目标动作相同时，将所述第一肌电采样频率重新调节为所述第二肌电采样频率。
第三方面，本发明实施例还提供一种终端，其中，所述终端包括有存储器和一个或者一个以上处理器；所述存储器存储有一个或者一个以上的程序；所述程序包含用于执行如上述任一所述的肌电信号的采样频率的动态调节方法的指令；所述处理器用于执行所述程序。
第四方面，本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有多条指令，其中，所述指令适用于由处理器加载并执行，以实现上述任一所述的肌电信号的采样频率的动态调节方法的步骤。
本发明的有益效果：本发明实施例通过检测仿生手当前所执行的动作类型，动态地调节仿生手的肌电采样频率，解决了现有技术中肌电仿生手需要搭载肌电采集装置，由于肌电采集装置通常采用固定的高肌电采样频率运行，因此容易导致肌电仿生手产生过多功耗的问题。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明实施例提供的肌电信号的采样频率的动态调节方法的流程示意图。
图2是本发明实施例提供的肌电信号的采样频率的动态调节装置的模块示意图。
图3是本发明实施例提供的终端的原理框图。
具体实施方式
本发明公开了一种肌电信号的采样频率的动态调节方法，为使本发明的目的、技术方案及效果更加清楚、明确，以下参照附图并举实施例对本发明进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
本技术领域技术人员可以理解，除非特意声明，这里使用的单数形式“一”、“一个”、“所述”和“该”也可包括复数形式。应该进一步理解的是，本发明的说明书中使用的措辞“包括”是指存在所述特征、整数、步骤、操作、元件和/或组件，但是并不排除存在或添加一个或多个其他特征、整数、步骤、操作、元件、组件和/或它们的组。 应该理解，当我们称元件被“连接”或“耦接”到另一元件时，它可以直接连接或耦接到其他元件，或者也可以存在中间元件。此外，这里使用的“连接”或“耦接”可以包括无线连接或无线耦接。这里使用的措辞“和/或”包括一个或更多个相关联的列出项的全部或任一单元和全部组合。
本技术领域技术人员可以理解，除非另外定义，这里使用的所有术语(包括技术术语和科学术语)，具有与本发明所属领域中的普通技术人员的一般理解相同的意义。还应该理解的是，诸如通用字典中定义的那些术语，应该被理解为具有与现有技术的上下文中的意义一致的意义，并且除非像这里一样被特定定义，否则不会用理想化或过于正式的含义来解释。
仿生手是高集成度、高智能化的机电一体化系统，作为末端执行器在机器人远程操控、残疾人医疗康复等领域有着广泛的应用前景。表面肌电信号是一种复杂的表皮下肌肉肌肉活动在皮肤表面处的综合结果，它可以通过表面电极收集到，并可避免因针电极刺入肌肉而给病人带来痛苦和交叉感染。肌电控制仿生手具有直接、自然的特点，利用表面肌电控制的仿生手已成为外部动力仿生手中应用数量较多的一类。然而肌电仿生手需要搭载肌电采集装置，由于肌电采集装置通常采用固定的高肌电采样频率运行，因此容易导致肌电仿生手产生过多功耗。
针对现有技术的上述缺陷，本发明提供一种肌电信号的采样频率的动态调节方法，所述方法通过获取第一肌电信号，当确定所述第一肌电信号对应的目标动作为持续性动作时，将仿生手对应的第一肌电采样频率调整为第二肌电采样频率，其中，所述持续性动作为执行时长大于时长阈值的动作，所述第二肌电采样频率小于所述第一肌电采样频率；获取第二肌电信号，当确定所述第二肌电信号对应的目标动作与所述第一肌电信号对应的目标动作不同时，将所述第二肌电信号与若干高频动作模板进行匹配，其中，若干所述高频动作模板分别对应不同的高频动作和肌电信号特征，所述高频动作为执行频率大于频率阈值的动作；当所述第二肌电信号与任意一个所述高频动作模板匹配成功时，将所述第二肌电采样频率重新调节为所述第一肌电采样频率。本发明通过检测仿生手当前所执行的动作类型，动态地调节仿生手的肌电采样频率，解决了现有技术中肌电仿生手需要搭载肌电采集装置，由于肌电采集装置通常采用固定的高肌电采样频率运行，因此容易导致肌电仿生手产生过多功耗的问题。
如图1所示，所述方法包括如下步骤：
步骤S100、获取第一肌电信号，当确定所述第一肌电信号对应的目标动作为持续性动作时，将仿生手对应的第一肌电采样频率调整为第二肌电采样频率，其中，所述持续性动作为执行时长大于时长阈值的动作，所述第二肌电采样频率小于所述第一肌电采样频率。
具体地，本实施例中的第一肌电信号可以为仿生手当前获取到的任意一个信号。获取到第一肌电信号以后，首先进行信号识别，判断第一肌电信号对应的目标动作。然后可以基于第一肌电信号对应的目标动作的历史执行时长，确定第一肌电信号是否为持续性动作。例如设定时长阈值为3秒，则握紧拳头5秒即为持续性动作。当检测到仿生手当前执行的动作为持续性动作时，表示一段时间内仿生手所执行的动作不会改变，因此可以降低仿生手的肌电采集频率，即将第一肌电采集频率降为第二肌电采集频率，以降低仿生手的功耗。
在一种实现方式中，所述步骤S100具体包括如下步骤：
步骤S101、获取所述第一肌电信号对应的目标动作的历史执行频率；
步骤S102、当所述历史执行频率大于预设的频率阈值时，确定所述第一肌电信号对应的目标动作属于组合式动作；
步骤S103、获取所述第一肌电信号的目标动作对应的若干历史动作组合，其中，每一所述历史动作组合对应的历史出现次数均大于预设的次数阈值；
步骤S104、根据若干所述历史动作组合，确定所述第一肌电信号对应的目标动作的动作复杂度；
步骤S105、根据所述第一肌电信号对应的目标动作的动作复杂度，确定所述第二肌电采样频率。
具体地，本实施例获取到第一肌电信号后，需要通过仿生手的运行记录确定第一肌电信号对应的目标动作出现的频率，即得到该目标动作对应的历史执行频率。若该目标动作的历史执行频率小于或者等于预设的频率阈值，表示用户执行第一肌电信号对应的目标动作的次数较少，则该目标动作可能通常是以单独形式出现的；若该目标动作的历史执行频率大于频率阈值，表示用户执行第一肌电信号对应的目标动作的次数较多，则该目标动作可能通常是与其他动作以组合形式出现的，即第一肌电信号对应的目标动作属于组合式动作。如果确定第一肌电信号为组合式动作，则需要通过运行记录确定该目标动作对应的各个历史动作组合。其中，为了保证各个历史动作组合确实是基于用户的使用习惯产生的，本实施例定义每个历史动作组合中各动作一起关联出现的次数需要大于预设的次数阈值，该历史动作组合才能是有效的。通过对各个历史动作组合进行分析，可以确定与第一肌电信号对应的目标动作关联出现的动作的数量、执行时间长短等信息，进而客观地确定第一肌电信号对应的目标动作的动作复杂度。本实施例针对动作复杂度不同的各个动作所设定的采样频率不同，为了保证仿生手的执行精度，本实施例针对动作复杂度越高的动作设定更高的肌电采样频率。
在一种实现方式中，步骤S104具体包括如下步骤：
步骤S1041、获取若干所述历史动作组合分别对应的组合复杂度和历史出现次数；
步骤S1042、根据若干所述历史动作组合分别对应的所述历史出现次数，确定若干所述历史动作组合分别对应的权重值；
步骤S1043、根据若干所述历史动作组合分别对应的所述组合复杂度和所述权重值进行加权求和，得到所述动作复杂度。
具体地，为了确定第一肌电信号对应的目标动作的动作复杂度，本实施例需要获取各个历史动作组合分别对应的组合复杂度和历史出现次数，其中，每一历史动作组合的组合复杂度可以是预先人为设定好的，或者基于其他指标计算得到。由于不同的历史动作组合在仿生手的历史记录中出现的次数不同，因此本实施例针对历史出现次数越多的历史动作组合设定越高的权重值。为了保证最后计算出的动作复杂度更加客观、真实，本实施例采用加权求和的方法，根据各个历史动作组合分别对应的权重值和组合复杂度，确定第一肌电信号对应的目标动作的动作复杂度。
在一种实现方式中，所述组合复杂度的确定方法，包括：
步骤S10411、获取每一所述历史动作组合对应的动作数量和组合执行时长；
步骤S10412、根据每一所述历史动作组合对应的所述动作数量，确定每一所述历史动作组合对应的数量复杂度，其中，所述数量复杂度与所述动作数量呈正比关系；
步骤S10413、根据每一所述历史动作组合对应的所述动作数量和所述组合执行时长的比值，确定每一所述历史动作组合对应的执行复杂度，其中，所述执行复杂度与所述比值数量呈正比关系；
步骤S10414、根据每一所述历史动作组合对应的所述数量复杂度和所述执行复杂度，确定每一所述历史动作组合对应的所述组合复杂度。
简单来说，本实施例主要从两个维度来评价每一历史动作组合的组合复杂度。其中，第一个是组合动作的数量，若组合动作的数量越多，表示该历史动作组合越复杂；第二个是单位时间内所执行的动作数量，若单位时间内所执行的动作数量越多，也表示该历史动作组合越复杂。具体地，针对每一历史动作组合，根据该历史动作组合中包含的动作数量确定其对应的数量复杂度。根据该历史动作组合的动作数量与组合执行时长的比值，确定单位时间内所执行的动作数量，即得到其对应的执行复杂度。根据两种维度的复杂度，确定该历史动作组合最终对应的组合复杂度。
在一种实现方式中，所述步骤S105具体包括如下步骤：
步骤S1051、获取预设的若干复杂度区间，其中，若干所述复杂度区间分别对应的区间长度相等，若干所述复杂度区间分别对应的肌电采样频率均小于所述第一肌电采样频率，每一所述复杂度区间对应的肌电信号采样频率与该复杂度区间的最大值呈正比关系；
步骤S1052、根据若干所述复杂度区间，确定所述动作复杂度对应的目标复杂度区间；
步骤S1053、根据所述目标复杂度区间对应的肌电采样频率，确定所述第二肌电采样频率。
本实施例预先设定了多个区间长度相等的复杂度区间以及不同复杂度区间与不同肌电采样频率之间的对应关系。其中，每一个复杂度区间对应的肌电采样频率均小于第一肌电采样频率，并且区间最大值越大的复杂度区间所对应的肌电采样频率越高。可以理解的是，若仿生手当前所执行的连续性动作的动作复杂度越高，则表示仿生手在执行完当前的连续性动作后可能会在短时间内连续执行多个其他动作，因此虽然基于连续性动作的原因需要降低仿生手当前的肌电采样频率，但是为了保障仿生手后续的执行精度，降低后也要保持一个较高的肌电采样频率。具体地，当确定第一肌电信号对应的目标动作的动作复杂度以后，需要确定该动作复杂度落入哪一复杂度区间，即得到目标复杂度区间。根据目标复杂度区间对应的肌电采样频率确定第二肌电采样频率。
如图1所示，所述方法还包括如下步骤：
步骤S200、获取第二肌电信号，当确定所述第二肌电信号对应的目标动作与所述第一肌电信号对应的目标动作不同时，将所述第二肌电信号与若干高频动作模板进行匹配，其中，若干所述高频动作模板分别对应不同的高频动作和肌电信号特征，所述高频动作为执行频率大于频率阈值的动作。
具体地，本实施例中的第二肌电信号为仿生手在第一肌电信号后采集到的肌电信号。若第二肌电信号对应的目标动作与第一肌电信号对应的目标动作不同，表示仿生手已执行完毕持续性动作。例如，可以将第二肌电信号与第一肌电信号对应的目标动作的动作模板匹配，若匹配值低于预设匹配阈值，则表示第二肌电信号对应的目标动作与第一肌电信号对应的目标动作不同。为了识别用户的运动意图，本实施例预先基于用户的使用习惯构建了多个高频动作模板，其中，每一高频动作模板对应用户的一种高频动作和该高频动作对应的肌电信号特征。获取到第二肌电信号以后，需要将第二肌电信号与各个高频动作模板进行匹配，以确定第二肌电信号是否是有效信号。
如图1所示，所述方法还包括如下步骤：
步骤S300、当所述第二肌电信号与任意一个所述高频动作模板匹配成功时，将所述第二肌电采样频率重新调节为所述第一肌电采样频率。
当第二肌电信号与其中一个高频动作模板匹配成功时，表示第二肌电信号为有效信号，由于第二肌电信号对应的目标动作与第一肌电信号对应的目标动作不同，即仿生手已执行完毕持续性动作，因此无需再保持低功耗的第二肌电采样频率，可以恢复至原始的第一肌电采样频率。
在一种实现方式中，所述方法还包括：
步骤S400、当所述第二肌电信号与若干所述高频动作模板均未匹配成功时，保持所述第二肌电采样频率。
具体地，当第二肌电信号与任何一个高频动作模板均未匹配成功时，表示第二肌电信号为无效信号，则控制仿生手继续保持低功耗的第二肌电采样频率。
在一种实现方式中，所述方法还包括：
步骤S500、获取第三肌电信号，当确定所述第三肌电信号对应的目标动作与所述第一肌电信号对应的目标动作相同时，将所述第一肌电采样频率重新调节为所述第二肌电采样频率。
具体地，本实施例中的第三肌电信号是继第二肌电信号以后获取到的肌电信号。若确定第三肌电信号对应的目标动作与第一肌电信号对应的目标动作相同时，表示第二肌电信号可能是无意波动产生的，则将当前的第一肌电采样频率重新调节为低功耗的第二肌电采样频率。
基于上述实施例，本发明还提供了一种肌电信号的采样频率的动态调节装置，如图2所示，所述装置包括：
降低模块01，用于获取第一肌电信号，当确定所述第一肌电信号对应的目标动作为持续性动作时，将仿生手对应的第一肌电采样频率调整为第二肌电采样频率，其中，所述持续性动作为执行时长大于时长阈值的动作，所述第二肌电采样频率小于所述第一肌电采样频率；
恢复模块02，用于获取第二肌电信号，当确定所述第二肌电信号对应的目标动作与所述第一肌电信号对应的目标动作不同时，将所述第二肌电信号与若干高频动作模板进行匹配，其中，若干所述高频动作模板分别对应不同的高频动作和肌电信号特征，所述高频动作为执行频率大于频率阈值的动作；
当所述第二肌电信号与任意一个所述高频动作模板匹配成功时，将所述第二肌电采样频率重新调节为所述第一肌电采样频率。
在一种实现方式中，所述装置还包括：
记录调取模块，用于获取所述第一肌电信号对应的目标动作的历史执行频率；
当所述历史执行频率大于预设的频率阈值时，确定所述第一肌电信号对应的目标动作属于组合式动作；
获取所述第一肌电信号的目标动作对应的若干历史动作组合，其中，每一所述历史动作组合对应的历史出现次数均大于预设的次数阈值；
动作复杂度确定模块，用于根据若干所述历史动作组合，确定所述第一肌电信号对应的目标动作的动作复杂度；
采样频率调节模块，用于根据所述第一肌电信号对应的目标动作的动作复杂度，确定所述第二肌电采样频率。
在一种实现方式中，所述动作复杂度确定模块，包括：
获取单元，用于获取若干所述历史动作组合分别对应的组合复杂度和历史出现次数；
权重确定单元，用于根据若干所述历史动作组合分别对应的所述历史出现次数，确定若干所述历史动作组合分别对应的权重值；
加权求和单元，用于根据若干所述历史动作组合分别对应的所述组合复杂度和所述权重值进行加权求和，得到所述动作复杂度。
在一种实现方式中，所述获取单元，包括：
组合记录调取子单元，用于获取每一所述历史动作组合对应的动作数量和组合执行时长；
数量复杂度确定子单元，用于根据每一所述历史动作组合对应的所述动作数量，确定每一所述历史动作组合对应的数量复杂度，其中，所述数量复杂度与所述动作数量呈正比关系；
执行复杂度确定子单元，用于根据每一所述历史动作组合对应的所述动作数量和所述组合执行时长的比值，确定每一所述历史动作组合对应的执行复杂度，其中，所述执行复杂度与所述比值数量呈正比关系；
综合判定子单元，用于根据每一所述历史动作组合对应的所述数量复杂度和所述执行复杂度，确定每一所述历史动作组合对应的所述组合复杂度。
在一种实现方式中，所述采样频率调节模块，包括：
区间确定单元，用于获取预设的若干复杂度区间，其中，若干所述复杂度区间分别对应的区间长度相等，若干所述复杂度区间分别对应的肌电采样频率均小于所述第一肌电采样频率，每一所述复杂度区间对应的肌电信号采样频率与该复杂度区间的最大值呈正比关系；
根据若干所述复杂度区间，确定所述动作复杂度对应的目标复杂度区间；
采样频率确定单元，用于根据所述目标复杂度区间对应的肌电采样频率，确定所述第二肌电采样频率。
在一种实现方式中，所述恢复模块还用于：
当所述第二肌电信号与若干所述高频动作模板均未匹配成功时，保持所述第二肌电采样频率。
在一种实现方式中，所述装置还包括：
误差排除模块，用于获取第三肌电信号，当确定所述第三肌电信号对应的目标动作与所述第一肌电信号对应的目标动作相同时，将所述第一肌电采样频率重新调节为所述第二肌电采样频率。
基于上述实施例，本发明还提供了一种终端，其原理框图可以如图3所示。该终端包括通过系统总线连接的处理器、存储器、网络接口、显示屏。其中，该终端的处理器用于提供计算和控制能力。该终端的存储器包括非易失性存储介质、内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统和计算机程序。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该终端的网络接口用于与外部的终端通过网络连接通信。该计算机程序被处理器执行时以实现肌电信号的采样频率的动态调节方法。该终端的显示屏可以是液晶显示屏或者电子墨水显示屏。
本领域技术人员可以理解，图3中示出的原理框图，仅仅是与本发明方案相关的部分结构的框图，并不构成对本发明方案所应用于其上的终端的限定，具体的终端可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。
在一种实现方式中，所述终端的存储器中存储有一个或者一个以上的程序，且经配置以由一个或者一个以上处理器执行所述一个或者一个以上程序包含用于进行肌电信号的采样频率的动态调节方法的指令。
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本发明所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器可包括只读存储器（ROM）、可编程ROM（PROM）、电可编程ROM（EPROM）、电可擦除可编程ROM（EEPROM）或闪存。易失性存储器可包括随机存取存储器（RAM）或者外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，RAM以多种形式可得，诸如静态RAM（SRAM）、动态RAM（DRAM）、同步DRAM（SDRAM）、双数据率SDRAM（DDRSDRAM）、增强型SDRAM（ESDRAM）、同步链路（Synchlink） DRAM（SLDRAM）、存储器总线（Rambus）直接RAM（RDRAM）、直接存储器总线动态RAM（DRDRAM）、以及存储器总线动态RAM（RDRAM）等。
综上所述，本发明公开了一种肌电信号的采样频率的动态调节方法，所述方法通过获取第一肌电信号，当确定所述第一肌电信号对应的目标动作为持续性动作时，将仿生手对应的第一肌电采样频率调整为第二肌电采样频率，其中，所述持续性动作为执行时长大于时长阈值的动作，所述第二肌电采样频率小于所述第一肌电采样频率；获取第二肌电信号，当确定所述第二肌电信号对应的目标动作与所述第一肌电信号对应的目标动作不同时，将所述第二肌电信号与若干高频动作模板进行匹配，其中，若干所述高频动作模板分别对应不同的高频动作和肌电信号特征，所述高频动作为执行频率大于频率阈值的动作；当所述第二肌电信号与任意一个所述高频动作模板匹配成功时，将所述第二肌电采样频率重新调节为所述第一肌电采样频率。本发明通过检测仿生手当前所执行的动作类型，动态地调节仿生手的肌电采样频率，解决了现有技术中肌电仿生手需要搭载肌电采集装置，由于肌电采集装置通常采用固定的高肌电采样频率运行，因此容易导致肌电仿生手产生过多功耗的问题。
应当理解的是，本发明的应用不限于上述的举例，对本领域普通技术人员来说，可以根据上述说明加以改进或变换，所有这些改进和变换都应属于本发明所附权利要求的保护范围。
Claims (16)
1.一种肌电信号的采样频率的动态调节方法，其特征在于，所述方法包括：
获取第一肌电信号，当确定所述第一肌电信号对应的目标动作为持续性动作时，将仿生手对应的第一肌电采样频率调整为第二肌电采样频率，其中，所述持续性动作为执行时长大于时长阈值的动作，所述第二肌电采样频率小于所述第一肌电采样频率；
获取第二肌电信号，当确定所述第二肌电信号对应的目标动作与所述第一肌电信号对应的目标动作不同时，将所述第二肌电信号与若干高频动作模板进行匹配，其中，若干所述高频动作模板分别对应不同的高频动作和肌电信号特征，所述高频动作为执行频率大于频率阈值的动作；
当所述第二肌电信号与任意一个所述高频动作模板匹配成功时，将所述第二肌电采样频率重新调节为所述第一肌电采样频率。
2.根据权利要求1所述的肌电信号的采样频率的动态调节方法，其特征在于，所述第二肌电采样频率的确定方法包括：
获取所述第一肌电信号对应的目标动作的历史执行频率；
当所述历史执行频率大于预设的频率阈值时，确定所述第一肌电信号对应的目标动作属于组合式动作；
获取所述第一肌电信号的目标动作对应的若干历史动作组合，其中，每一所述历史动作组合对应的历史出现次数均大于预设的次数阈值；
根据若干所述历史动作组合，确定所述第一肌电信号对应的目标动作的动作复杂度；
根据所述第一肌电信号对应的目标动作的动作复杂度，确定所述第二肌电采样频率。
3.根据权利要求2所述的肌电信号的采样频率的动态调节方法，其特征在于，所述根据若干所述历史动作组合，确定所述第一肌电信号对应的目标动作的动作复杂度，包括：
获取若干所述历史动作组合分别对应的组合复杂度和历史出现次数；
根据若干所述历史动作组合分别对应的所述历史出现次数，确定若干所述历史动作组合分别对应的权重值；
根据若干所述历史动作组合分别对应的所述组合复杂度和所述权重值进行加权求和，得到所述动作复杂度。
4.根据权利要求3所述的肌电信号的采样频率的动态调节方法，其特征在于，所述组合复杂度的确定方法，包括：
获取每一所述历史动作组合对应的动作数量和组合执行时长；
根据每一所述历史动作组合对应的所述动作数量，确定每一所述历史动作组合对应的数量复杂度，其中，所述数量复杂度与所述动作数量呈正比关系；
根据每一所述历史动作组合对应的所述动作数量和所述组合执行时长的比值，确定每一所述历史动作组合对应的执行复杂度，其中，所述执行复杂度与所述比值数量呈正比关系；
根据每一所述历史动作组合对应的所述数量复杂度和所述执行复杂度，确定每一所述历史动作组合对应的所述组合复杂度。
5.根据权利要求3所述的肌电信号的采样频率的动态调节方法，其特征在于，所述根据所述第一肌电信号对应的目标动作的动作复杂度，确定所述第二肌电采样频率，包括：
获取预设的若干复杂度区间，其中，若干所述复杂度区间分别对应的区间长度相等，若干所述复杂度区间分别对应的肌电采样频率均小于所述第一肌电采样频率，每一所述复杂度区间对应的肌电信号采样频率与该复杂度区间的最大值呈正比关系；
根据若干所述复杂度区间，确定所述动作复杂度对应的目标复杂度区间；
根据所述目标复杂度区间对应的肌电采样频率，确定所述第二肌电采样频率。
6.根据权利要求1所述的肌电信号的采样频率的动态调节方法，其特征在于，所述方法还包括：
当所述第二肌电信号与若干所述高频动作模板均未匹配成功时，保持所述第二肌电采样频率。
7.根据权利要求1所述的肌电信号的采样频率的动态调节方法，其特征在于，所述方法还包括：
获取第三肌电信号，当确定所述第三肌电信号对应的目标动作与所述第一肌电信号对应的目标动作相同时，将所述第一肌电采样频率重新调节为所述第二肌电采样频率。
8.一种肌电信号的采样频率的动态调节装置，其特征在于，所述装置包括：
降低模块，用于获取第一肌电信号，当确定所述第一肌电信号对应的目标动作为持续性动作时，将仿生手对应的第一肌电采样频率调整为第二肌电采样频率，其中，所述持续性动作为执行时长大于时长阈值的动作，所述第二肌电采样频率小于所述第一肌电采样频率；
恢复模块，用于获取第二肌电信号，当确定所述第二肌电信号对应的目标动作与所述第一肌电信号对应的目标动作不同时，将所述第二肌电信号与若干高频动作模板进行匹配，其中，若干所述高频动作模板分别对应不同的高频动作和肌电信号特征，所述高频动作为执行频率大于频率阈值的动作；
当所述第二肌电信号与任意一个所述高频动作模板匹配成功时，将所述第二肌电采样频率重新调节为所述第一肌电采样频率。
9.根据权利要求8所述的肌电信号的采样频率的动态调节装置，其特征在于，所述装置还包括：
记录调取模块，用于获取所述第一肌电信号对应的目标动作的历史执行频率；
当所述历史执行频率大于预设的频率阈值时，确定所述第一肌电信号对应的目标动作属于组合式动作；
获取所述第一肌电信号的目标动作对应的若干历史动作组合，其中，每一所述历史动作组合对应的历史出现次数均大于预设的次数阈值；
动作复杂度确定模块，用于根据若干所述历史动作组合，确定所述第一肌电信号对应的目标动作的动作复杂度；
采样频率调节模块，用于根据所述第一肌电信号对应的目标动作的动作复杂度，确定所述第二肌电采样频率。
10.根据权利要求9所述的肌电信号的采样频率的动态调节装置，其特征在于，所述动作复杂度确定模块，包括：
获取单元，用于获取若干所述历史动作组合分别对应的组合复杂度和历史出现次数；
权重确定单元，用于根据若干所述历史动作组合分别对应的所述历史出现次数，确定若干所述历史动作组合分别对应的权重值；
加权求和单元，用于根据若干所述历史动作组合分别对应的所述组合复杂度和所述权重值进行加权求和，得到所述动作复杂度。
11.根据权利要求10所述的肌电信号的采样频率的动态调节装置，其特征在于，所述获取单元，包括：
组合记录调取子单元，用于获取每一所述历史动作组合对应的动作数量和组合执行时长；
数量复杂度确定子单元，用于根据每一所述历史动作组合对应的所述动作数量，确定每一所述历史动作组合对应的数量复杂度，其中，所述数量复杂度与所述动作数量呈正比关系；
执行复杂度确定子单元，用于根据每一所述历史动作组合对应的所述动作数量和所述组合执行时长的比值，确定每一所述历史动作组合对应的执行复杂度，其中，所述执行复杂度与所述比值数量呈正比关系；
综合判定子单元，用于根据每一所述历史动作组合对应的所述数量复杂度和所述执行复杂度，确定每一所述历史动作组合对应的所述组合复杂度。
12.根据权利要求9所述的肌电信号的采样频率的动态调节装置，其特征在于，所述采样频率调节模块，包括：
区间确定单元，用于获取预设的若干复杂度区间，其中，若干所述复杂度区间分别对应的区间长度相等，若干所述复杂度区间分别对应的肌电采样频率均小于所述第一肌电采样频率，每一所述复杂度区间对应的肌电信号采样频率与该复杂度区间的最大值呈正比关系；
根据若干所述复杂度区间，确定所述动作复杂度对应的目标复杂度区间；
采样频率确定单元，用于根据所述目标复杂度区间对应的肌电采样频率，确定所述第二肌电采样频率。
13.根据权利要求8所述的肌电信号的采样频率的动态调节装置，其特征在于，所述恢复模块还用于：
当所述第二肌电信号与若干所述高频动作模板均未匹配成功时，保持所述第二肌电采样频率。
14.根据权利要求8所述的肌电信号的采样频率的动态调节装置，其特征在于，所述装置还包括：
误差排除模块，用于获取第三肌电信号，当确定所述第三肌电信号对应的目标动作与所述第一肌电信号对应的目标动作相同时，将所述第一肌电采样频率重新调节为所述第二肌电采样频率。
15.一种终端，其特征在于，所述终端包括有存储器和一个或者一个以上处理器；所述存储器存储有一个或者一个以上的程序；所述程序包含用于执行如权利要求1-7中任一所述的肌电信号的采样频率的动态调节方法的指令；所述处理器用于执行所述程序。
16.一种计算机可读存储介质，其上存储有多条指令，其特征在于，所述指令适用于由处理器加载并执行，以实现上述权利要求1-7任一所述的肌电信号的采样频率的动态调节方法的步骤。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202210581267.9A CN114676737B (zh) | 2022-05-26 | 2022-05-26 | 一种肌电信号的采样频率的动态调节方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202210581267.9A CN114676737B (zh) | 2022-05-26 | 2022-05-26 | 一种肌电信号的采样频率的动态调节方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN114676737A true CN114676737A (zh) | 2022-06-28 |
| CN114676737B CN114676737B (zh) | 2022-09-27 |
Family
ID=82080961
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202210581267.9A Active CN114676737B (zh) | 2022-05-26 | 2022-05-26 | 一种肌电信号的采样频率的动态调节方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN114676737B (zh) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN115153984A (zh) * | 2022-09-05 | 2022-10-11 | 深圳市心流科技有限公司 | 基于肌电信号的智能假肢控制方法、装置、终端及介质 |
Citations (21)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US20030055355A1 (en) * | 2000-10-16 | 2003-03-20 | Viertio-Oja Hanna Elina | Method and apparatus for determining the cerebral state of a patient with fast response |
| JP2007195592A (ja) * | 2006-01-24 | 2007-08-09 | National Institute Of Advanced Industrial & Technology | 筋電インタフェースにおける安全システム |
| CN202288542U (zh) * | 2011-10-25 | 2012-07-04 | 中国科学院深圳先进技术研究院 | 假肢控制装置 |
| CN104331149A (zh) * | 2014-09-29 | 2015-02-04 | 联想(北京)有限公司 | 一种控制方法、装置和电子设备 |
| WO2016026100A1 (zh) * | 2014-08-20 | 2016-02-25 | 华为技术有限公司 | 一种肌电信号采集装置 |
| CN108209912A (zh) * | 2017-05-25 | 2018-06-29 | 深圳市前海未来无限投资管理有限公司 | 一种肌电信号采集方法及装置 |
| CN108229283A (zh) * | 2017-05-25 | 2018-06-29 | 深圳市前海未来无限投资管理有限公司 | 肌电信号采集方法及装置 |
| CN108209911A (zh) * | 2017-05-25 | 2018-06-29 | 深圳市前海未来无限投资管理有限公司 | 一种肌电信号采集方法及装置 |
| CN110090005A (zh) * | 2019-05-30 | 2019-08-06 | 北京积水潭医院 | 医疗数据处理方法及装置、存储介质、电子设备 |
| CN110786871A (zh) * | 2019-10-31 | 2020-02-14 | 清华大学 | 人体肌电信号的测试装置、数据处理及激活水平计算方法 |
| CN111176441A (zh) * | 2019-11-27 | 2020-05-19 | 广州雪利昂生物科技有限公司 | 基于表面肌电的人机交互训练方法、装置及存储介质 |
| WO2022001771A1 (zh) * | 2020-06-29 | 2022-01-06 | 京东科技信息技术有限公司 | 假肢控制方法、装置、系统及存储介质 |
| CN113946225A (zh) * | 2021-12-20 | 2022-01-18 | 深圳市心流科技有限公司 | 一种手势锁定方法、智能仿生手、终端以及存储介质 |
| CN113946224A (zh) * | 2021-12-20 | 2022-01-18 | 深圳市心流科技有限公司 | 智能仿生手的肌电手势识别的控制方法、装置及存储介质 |
| CN113970968A (zh) * | 2021-12-22 | 2022-01-25 | 深圳市心流科技有限公司 | 一种智能仿生手的动作预判方法 |
| CN113977589A (zh) * | 2021-12-23 | 2022-01-28 | 深圳市心流科技有限公司 | 一种手势识别阈值调整方法、装置及存储介质 |
| CN113986017A (zh) * | 2021-12-27 | 2022-01-28 | 深圳市心流科技有限公司 | 一种肌电手势模板的生成方法、装置及存储介质 |
| CN114138111A (zh) * | 2021-11-11 | 2022-03-04 | 深圳市心流科技有限公司 | 一种肌电智能仿生手的全系统控制交互方法 |
| CN114167995A (zh) * | 2022-02-14 | 2022-03-11 | 浙江强脑科技有限公司 | 一种仿生手的手势锁定方法、装置、终端及存储介质 |
| CN114217694A (zh) * | 2022-02-21 | 2022-03-22 | 深圳市心流科技有限公司 | 一种仿生手及其手势控制方法、服务器及存储介质 |
| CN114452054A (zh) * | 2022-02-23 | 2022-05-10 | 深圳市心流科技有限公司 | 智能假肢的控制方法、装置、智能假肢及存储介质 |
-
2022
- 2022-05-26 CN CN202210581267.9A patent/CN114676737B/zh active Active
Patent Citations (21)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US20030055355A1 (en) * | 2000-10-16 | 2003-03-20 | Viertio-Oja Hanna Elina | Method and apparatus for determining the cerebral state of a patient with fast response |
| JP2007195592A (ja) * | 2006-01-24 | 2007-08-09 | National Institute Of Advanced Industrial & Technology | 筋電インタフェースにおける安全システム |
| CN202288542U (zh) * | 2011-10-25 | 2012-07-04 | 中国科学院深圳先进技术研究院 | 假肢控制装置 |
| WO2016026100A1 (zh) * | 2014-08-20 | 2016-02-25 | 华为技术有限公司 | 一种肌电信号采集装置 |
| CN104331149A (zh) * | 2014-09-29 | 2015-02-04 | 联想(北京)有限公司 | 一种控制方法、装置和电子设备 |
| CN108209912A (zh) * | 2017-05-25 | 2018-06-29 | 深圳市前海未来无限投资管理有限公司 | 一种肌电信号采集方法及装置 |
| CN108229283A (zh) * | 2017-05-25 | 2018-06-29 | 深圳市前海未来无限投资管理有限公司 | 肌电信号采集方法及装置 |
| CN108209911A (zh) * | 2017-05-25 | 2018-06-29 | 深圳市前海未来无限投资管理有限公司 | 一种肌电信号采集方法及装置 |
| CN110090005A (zh) * | 2019-05-30 | 2019-08-06 | 北京积水潭医院 | 医疗数据处理方法及装置、存储介质、电子设备 |
| CN110786871A (zh) * | 2019-10-31 | 2020-02-14 | 清华大学 | 人体肌电信号的测试装置、数据处理及激活水平计算方法 |
| CN111176441A (zh) * | 2019-11-27 | 2020-05-19 | 广州雪利昂生物科技有限公司 | 基于表面肌电的人机交互训练方法、装置及存储介质 |
| WO2022001771A1 (zh) * | 2020-06-29 | 2022-01-06 | 京东科技信息技术有限公司 | 假肢控制方法、装置、系统及存储介质 |
| CN114138111A (zh) * | 2021-11-11 | 2022-03-04 | 深圳市心流科技有限公司 | 一种肌电智能仿生手的全系统控制交互方法 |
| CN113946225A (zh) * | 2021-12-20 | 2022-01-18 | 深圳市心流科技有限公司 | 一种手势锁定方法、智能仿生手、终端以及存储介质 |
| CN113946224A (zh) * | 2021-12-20 | 2022-01-18 | 深圳市心流科技有限公司 | 智能仿生手的肌电手势识别的控制方法、装置及存储介质 |
| CN113970968A (zh) * | 2021-12-22 | 2022-01-25 | 深圳市心流科技有限公司 | 一种智能仿生手的动作预判方法 |
| CN113977589A (zh) * | 2021-12-23 | 2022-01-28 | 深圳市心流科技有限公司 | 一种手势识别阈值调整方法、装置及存储介质 |
| CN113986017A (zh) * | 2021-12-27 | 2022-01-28 | 深圳市心流科技有限公司 | 一种肌电手势模板的生成方法、装置及存储介质 |
| CN114167995A (zh) * | 2022-02-14 | 2022-03-11 | 浙江强脑科技有限公司 | 一种仿生手的手势锁定方法、装置、终端及存储介质 |
| CN114217694A (zh) * | 2022-02-21 | 2022-03-22 | 深圳市心流科技有限公司 | 一种仿生手及其手势控制方法、服务器及存储介质 |
| CN114452054A (zh) * | 2022-02-23 | 2022-05-10 | 深圳市心流科技有限公司 | 智能假肢的控制方法、装置、智能假肢及存储介质 |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN115153984A (zh) * | 2022-09-05 | 2022-10-11 | 深圳市心流科技有限公司 | 基于肌电信号的智能假肢控制方法、装置、终端及介质 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN114676737B (zh) | 2022-09-27 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US20230376120A1 (en) | Gesture information processing method and apparatus, electronic device, and storage medium | |
| CN114668563B (zh) | 一种肌电信号的采样频率的多层级调节方法 | |
| WO2020023989A1 (en) | Stroke rehabilitation method and system using a brain-computer interface (bci) | |
| CN114010206B (zh) | 一种基于脑电信号的睡眠计划定制方法、系统、终端 | |
| US20160113567A1 (en) | Systems and methods for diagnosis of depression and other medical conditions | |
| CN115192049B (zh) | 一种智能假肢的肌电采样频率调节方法 | |
| CN114053551B (zh) | 基于脑电信号的辅助入眠方法、装置、终端及存储介质 | |
| CN114756137B (zh) | 一种针对肌电信号与脑电信号的训练模式调整方法及装置 | |
| CN114676737B (zh) | 一种肌电信号的采样频率的动态调节方法 | |
| CN114707562B (zh) | 一种肌电信号采样频率控制方法、装置及存储介质 | |
| CN112955066A (zh) | 治疗空间评估 | |
| CN114217694A (zh) | 一种仿生手及其手势控制方法、服务器及存储介质 | |
| Li et al. | Discrete hand motion intention decoding based on transient myoelectric signals | |
| Nawfel et al. | A multi-variate approach to predicting myoelectric control usability | |
| WO2018214522A1 (zh) | 肌电信号采集方法及装置 | |
| Jaber et al. | Online myoelectric pattern recognition based on hybrid spatial features | |
| CN114668564B (zh) | 一种基于肌电信号数据对采样频率进行动态调整的方法 | |
| Gao et al. | Eliminating or shortening the calibration for a P300 brain–computer interface based on a convolutional neural network and big electroencephalography data: An online study | |
| CN114692703B (zh) | 一种基于脑电数据和肌电数据的专注力等级确定方法 | |
| CN115105270A (zh) | 一种智能假肢的肌电匹配阈值的动态调节方法 | |
| CN112951360B (zh) | 一种双侧手指协同运动控制方法与系统 | |
| Idowu et al. | A stacked sparse auto-encoder and back propagation network model for sensory event detection via a flexible ECoG | |
| CN115192907A (zh) | 一种实时生物反馈经皮迷走神经电子针灸装置 | |
| CN115154837B (zh) | 一种助眠设备的控制方法、装置、终端以及存储介质 | |
| CN113952175B (zh) | 辅助性外骨骼的控制方法及相关装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| CB03 | Change of inventor or designer information | ||
| CB03 | Change of inventor or designer information |
Inventor after: Han Bicheng Inventor before: Han Bicheng |
|
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant |