CN114670233B - 一种面向机器人抓取自学习的缓冲欠驱动手爪 - Google Patents

Abstract

本发明属于抓取设备相关技术领域，其公开了一种面向机器人抓取自学习的缓冲欠驱动手爪，其包括相连接的悬挂缓冲平台及弹性欠驱动手爪；缓冲欠驱动手爪通过悬挂缓冲平台连接于机器人末端，其包括上连接板、下连接板、四杆组、侧限位板及缓冲弹簧；两个侧限位板分别连接于上连接板相背的两端；四杆组包括四杆结构，上连接板另外两端分别连接有两个四杆组；四杆结构的相背的两端分别铰接于上连接板及下连接板，其余两端分别铰接于两个第二铰接轴；四杆结构邻近下连接板的一端套设在第一铰接轴上，且第一铰接轴的两端分别滑动地设置在两个侧限位板上；缓冲弹簧的两端分别连接于两个第二铰接轴。本发明提升了机器人的安全性。

Description

一种面向机器人抓取自学习的缓冲欠驱动手爪

技术领域

本发明属于抓取设备相关技术领域，更具体地，涉及一种面向机器人抓取自学习的缓冲欠驱动手爪。

背景技术

工业机器人是现代制造业的重要自动化设备，在生产线上主要承担物料的搬运工作，目前在生产线上工作的搬运工业机器人大都是通过示教或者预编程对其进行操作的，这会导致生产线柔性较差，因此人们开展了大量针对于机器人视觉抓取的研究。目前，这样的研究大多是基于深度学习的。在神经网络的训练过程初期，往往预测的结果与真实结果偏差较大，机器人手爪会与待抓取物体或者其他障碍物发生碰撞，损坏手爪和机器人。

现有设计中有很多机器人手爪的方案，例如专利《机器人手爪》通过将滑动机构固定在固定座上，抓取部件可由外力驱动，沿滑轨运动，实现为待抓取的物件的夹持。又如专利《搬运机器人集成末端手爪》公开了一种同时适用于凸台式轴和把手式箱体两类零件的手爪结构。又如专利《一种仿生水母软体机器人夹持装置的制作方法》提出了一种包络式的夹持抓取方式，增大了抓取接触面积，解决了软体夹持装置在果蔬、海产品等不规则目标物稳定可靠抓取难题。又如专利《机器人夹持器》设计了一种由3个依次附属的转盘驱动一运动节肢与另外两固定节肢共同作用来实现对多种形状物品的夹持。然而现有的机器人手爪对抓取物品的抓取力的控制要求精度较高，夹爪不能应对碰撞，在抓取过程中难免会产生不期望的碰撞，损坏机器人和夹爪。

发明内容

针对现有技术的以上缺陷或改进需求，本发明提供了一种面向机器人抓取自学习的缓冲欠驱动手爪，其是安装在机器人末端的，可以对手爪运动平面内产生的碰撞进行缓冲的具有二级爪臂的弹性手爪，该欠驱动手爪通过悬挂缓冲平台，实现针对在机器人抓取训练过程中产生的碰撞的反馈与即时保护；通过欠驱动手爪结构，克服了普通角度伺服的驱动器位置控制精度不高、无法确保稳定夹持力的问题，实现了对轻量级物体的抓取，且能通过电路反馈元件反馈抓取结果作为深度学习数据集标签。

为实现上述目的，按照本发明的一个方面，提供了一种面向机器人抓取自学习的缓冲欠驱动手爪，所述缓冲欠驱动手爪是欠驱动手爪，其包括悬挂缓冲平台及弹性欠驱动手爪，所述弹性欠驱动手爪连接于所述悬挂缓冲平台；

所述缓冲欠驱动手爪通过所述悬挂缓冲平台连接于机器人末端，其包括上连接板、下连接板、四杆组、侧限位板及缓冲弹簧，所述上连接板与所述下连接板间隔设置；两个所述侧限位板分别连接于所述上连接板相背的两端；所述四杆组包括四杆结构，所述上连接板另外两端分别连接有两个四杆组；所述四杆结构的相背的两端分别铰接于所述上连接板及所述下连接板，其余两端分别铰接于两个第二铰接轴；所述四杆结构邻近所述下连接板的一端套设在第一铰接轴上，且所述第一铰接轴的两端分别滑动地设置在两个所述侧限位板上；所述缓冲弹簧的两端分别连接于两个所述第二铰接轴，且所述缓冲弹簧位于同一端的两个四杆组之间。

进一步地，所述侧限位板呈倒Y型，其一端连接于所述上连接板，其余两端分别滑动地连接于所述第一铰接轴；所述侧限位板远离所述上连接板的两端分别开设有第一导向槽，两个所述第一铰接轴的两端分别穿过相对的两个所述第一导向槽。

进一步地，所述悬挂缓冲平台还包括四个缓冲平台电路反馈元件，四个所述缓冲平台电路反馈元件分别设置在两个所述侧限位板上，且分别邻近四个所述第一导向槽设置。

进一步地，所述弹性欠驱动手爪包括手爪支架、角度伺服电机、电机齿轮、两个驱动手爪大臂、两个从动手爪大臂、四个手爪小臂及小臂夹板；所述手爪支架连接于所述下连接板；所述角度伺服电机固定在所述手爪支架的一侧，其输出轴穿过所述手爪支架后固定连接于所述电机齿轮；两个所述驱动手爪大臂的一端转动地连接于所述手爪支架，且两者分别与所述电机齿轮形成啮合连接；两个所述从动手爪大臂的一端转动的连接于所述手爪大臂，且分别与两个所述驱动手爪大臂形成啮合连接；四个所述手爪小臂两两为一组分别转动地连接于所述驱动手爪大臂及所述从动手爪大臂，两组所述手爪小臂分别通过所述小臂夹板连接在一起。

进一步地，所述驱动手爪大臂基本呈π型，其包括本体板、第一连接板及第二连接板，所述本体板的一端转动的连接于所述手爪支架，所述第一连接板连接于所述本体板的另一端，所述第二连接板连接于所述本体板的中部，且所述第一连接板及所述第二连接板位于所述本体连接板的同一侧；所述本体板铰接于所述手爪支架的一端形成有渐开线齿形，以与所述从动手爪大臂形成啮合连接。

进一步地，所述第一连接板远离所述本体板的一端开设有第三导向槽，所述第二连接板远离所述本体板的一端开设有第二导向槽，两个光轴的两端分别设置在两个所述第二导向槽内及两个所述第三导向槽内，使得两个光轴分别与两个所述第二连接板及连个所述第一连接板形成活动连接；所述本体板的中部开设有第四导向槽，所述手爪小臂的一端通过光轴活动的连接于所述第四导向槽。

进一步地，一个光轴的一端穿过两个所述手爪小臂的一端及两个所述第四导向槽，使得所述手爪小臂与所述第四导向槽滑动连接；另外一个光轴穿过对应的两个所述手爪小臂及两个所述本体板，使得所述手爪小臂转动地连接于所述本体板。

进一步地，一个所述手爪电路反馈元件设置在两个所述第一连接板之间；所述小臂弹簧的两端分别连接于设置在所述第二导向槽的光轴及设置在所述第四导向槽的光轴上。

进一步地，所述从动手爪大臂的结构与所述驱动手爪大臂的结构相同，所述从动手爪大臂的渐开线齿形与所述驱动手爪大臂形成啮合连接。

进一步地，所述从动手爪大臂与所述小臂弹簧、所述手爪电路反馈元件、所述手爪小臂及小臂夹板组成的机构的结构与所述驱动手爪大臂与所述小臂弹簧、所述手爪电路反馈元件、所述手爪小臂及小臂夹板组成的机构的结构相同。

总体而言，通过本发明所构思的以上技术方案与现有技术相比，本发明提供的面向机器人抓取自学习的缓冲欠驱动手爪主要具有以下有益效果：

1.本发明是面向基于神经网络预测的机器人抓取，在神经网络的迭代训练过程的初期，预测值与实测值往往差距较大，导致机器人产生不期望的碰撞，难以确保机器人在抓取自学习过程中的安全性。同时，本发明所使用的悬挂缓冲平台可以缓冲夹爪平面内任意方向的碰撞，实现即时保护与报警反馈，提升了机器人的安全性。

2.对于完全驱动的单级机器人手爪，夹持力的大小完全依靠电机对手爪位置的控制，要获得大小合适的夹持力，需要角度伺服电机达到精确的角度，而要达到这一点，常规思路是以夹持力作为反馈量控制电机角度，需要相对复杂的控制系统，还需要考虑采样误差、控制稳定性等问题；而采用欠驱动手爪，因为夹持力由小臂弹簧直接提供，故小臂的旋转范围容许大臂的实际角度存在一定的误差，小臂弹簧仍然能保持一定的夹持力，确保所夹持物体不会掉落，提升了系统稳定性。

3.本发明采用四杆组和弹簧的组合来进行缓冲的方式，可以使得空间利用率高及缓冲力均匀。具体地，尽管在机械原理上，四杆组与弹簧的组合等效于一根弹性杆。但在实际层面，要达到相同的压缩行程，压缩弹簧在高度方向上的空间占用至少是本发明所采用的四杆组与弹簧组合的两倍。

同时，若采用弹性伸缩杆，其产生的反向缓冲力遵循胡克定律，与压缩长度成正比，这将导致缓冲过程中机器人末端所受压力逐渐增大。而采用本发明的方法，在最优弹簧原长的前提下，在具有相同初始缓冲力与弹簧劲度系数的条件下，最大缓冲力的大小将降至弹性伸缩杆的一半；行程范围内的缓冲力极值差仅为为弹性伸缩杆方案的10％，进一步提升了缓冲效果与安全性。

附图说明

图1是本发明提供的一种面向机器人抓取自学习的缓冲欠驱动手爪的结构示意图；

图2是图1中的面向机器人抓取自学习的缓冲欠驱动手爪的悬挂缓冲平台的结构示意图；

图3是图1中的面向机器人抓取自学习的缓冲欠驱动手爪的欠驱动夹爪的结构示意图；

图4是图1中的面向机器人抓取自学习的缓冲欠驱动手爪的欠驱动夹爪处于缓冲状态时的示意图；

图5是图3中的欠驱动夹爪处于夹持状态时的示意图。

在所有附图中，相同的附图标记用来表示相同的元件或结构，其中：0-机器人末端，101-上连接板，102-四杆组，103-缓冲弹簧，104-下连接板，105-侧限位板，106-缓冲平台电路反馈元件，201-手爪支架，202-角度伺服电机，203-电机齿轮，204-驱动手爪大臂，205-从动手爪大臂，206-手爪小臂，207-小臂夹板，208-小臂弹簧，209-手爪电路反馈元件。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。此外，下面所描述的本发明各个实施方式中所涉及到的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互组合。

请参阅图1、图2及图3，本发明提供了一种面向机器人抓取自学习的缓冲欠驱动手爪，所述欠驱动手爪包括悬挂缓冲平台及弹性欠驱动手爪，所述弹性欠驱动手爪连接于所述悬挂缓冲平台。所述欠驱动手爪是一种安装在机械人末端的、可对手爪运动平面内产生的碰撞进行缓冲的具有二级爪臂的欠驱动手爪。

所述悬挂缓冲平台为对称结构，其包括上连接板101、四个四杆组102、两个缓冲弹簧103、下连接板104、两个侧限位板105及四个缓冲平台电路反馈元件106，所述悬挂缓冲平台通过所述上连接板101连接于机器人末端0。四个所述四杆组102分别铰接于所述上连接板101的一侧，且四个所述四杆组102分别位于同一个矩形的四个顶点处。所述缓冲弹簧103的两端连接于相对的两个所述四杆组102的铰链轴，两个所述侧限位板105分别连接于所述上连接板101，且两者分别位于四个所述四杆组102相背的两端。邻近所述侧限位板105的两个所述四杆组102远离所述上连接板101的一端活动的连接于所述侧限位板105。四个所述四杆组102还连接于所述下连接板104。所述下连接板104还连接于所述弹性欠驱动手爪，所述弹性欠驱动手爪与所述四杆组102分别位于所述下连接板104相背的两侧。四个所述缓冲平台电路反馈元件106分别两两设置在两个所述侧限位板105上。其中，所述下连接板104是悬挂在所述四杆组102的下端，且理论上具有两个自由度，使用这两个自由度可以抵消机器人末端0受到的在手爪平面内的任意方向上分量的外力，从而实现了对机器人及手爪的保护。

所述上连接板101呈矩型，其一侧连接于所述机器人末端0，另一侧通过L型连接件铰接于所述四杆组102，四个所述四杆组102两两形成一对，两对所述四杆组102分别位于所述上连接板101的一端。本实施方式中，两对所述四杆组102的链接方式相同。所述四杆组102也是通过L性连接件连接于所述下连接板104。所述四杆组102包括两个四杆结构，每个四杆结构包括四个杆，四个杆首尾依次叠加以形成四杆结构。每个四杆组102的两个四杆结构相对间隔设置，两个短铰接轴的一端穿过连接于所述上连接板101的L型连接件，对应的两个四杆组102的一端分别套设在相对的两个短铰接轴上，使得所述四杆组102的四杆结构的一端分别铰接于对应的两个所述L型连接件；且一个四杆组102的两个四杆结构分别位于对应的L型连接件相背的两侧。四杆结构远离所述上连接板101的一端套设在第一铰接轴上，所述第一铰接轴的两端分别滑动地连接于两个所述侧限位板105，且所述第一铰接轴穿过位于所述下连接板104的同一端的两个L型连接件。所述四杆结构其余的两端分别套设在两个第二铰接轴上，即位于同一端的两个所述四杆组102的四杆结构的两端分别铰接在两个所述第二铰接轴上。所述缓冲弹簧103的两端分别连接于两个所述第二铰接轴上。

所述侧限位板105呈倒Y型，其一端通过L型连接件连接于所述上连接板101，其余两端分别滑动地连接于所述第一铰接轴。所述侧限位板105远离所述上连接板101的两端分别开设有第一导向槽，两个所述第一铰接轴的两端分别穿过相对的两个所述第一导向槽。四个所述缓冲平台电路反馈元件106分别设置在两个所述侧限位板105上，且分别邻近四个所述第一导向槽设置。

所述弹性欠驱动手爪包括手爪支架201、角度伺服电机202、电机齿轮203、两个驱动手爪大臂204、两个从动手爪大臂205、四个手爪小臂206、小臂夹板207、小臂弹簧208及两个手爪电路反馈元件209。

所述手爪支架201基本呈矩形，其一端固定连接于所述下连接板104，另一端分别转动地连接于所述驱动手爪大臂204及所述从动手爪大臂205。所述角度伺服电机202固定在所述手爪支架201上，其输出轴穿过所述手爪支架201后固定连接于所述电机齿轮203。

所述驱动手爪大臂204基本呈π型，其包括本体板、第一连接板及第二连接板，所述本体板的一端转动的连接于所述手爪支架201，所述第一连接板连接于所述本体板的另一端，所述第二连接板连接于所述本体板的中部，且所述第一连接板及所述第二连接板位于所述本体连接板的同一侧。所述本体板铰接于所述手爪支架201的一端形成有渐开线齿形，以与所述从动手爪大臂205形成啮合连接。

本实施方式中，两个所述驱动手爪大臂204分别位于所述手爪支架201相背的两侧；与所述电机齿轮203位于同一侧的所述驱动手爪大臂204的渐开线齿形与所述电机齿轮203之间形成啮合连接。所述第一连接板远离所述本体板的一端开设有第三导向槽，所述第二连接板远离所述本体板的一端开设有第二导向槽，两个光轴的两端分别设置在两个所述第二导向槽内及两个所述第三导向槽内，使得两个光轴分别与两个所述第二连接板及两个所述第一连接板活动连接。所述本体板的中部开设有第四导向槽，所述手爪小臂206的一端通过光轴活动的连接于所述第四导向槽。

一个光轴的一端穿过两个所述手爪小臂206的一端及两个所述第四导向槽，使得所述手爪小臂206与所述第四导向槽滑动连接。另外一个光轴穿过对应的两个所述手爪小臂206及两个所述本体板，使得所述手爪小臂206转动地连接于所述本体板。对应的两个所述手爪小臂206的另一端通过所述小臂夹板207连接在一起。一个所述手爪电路反馈元件209设置在两个所述第一连接板之间。所述小臂弹簧208的两端分别连接于设置在所述第二导向槽的光轴及设置在所述第四导向槽的光轴上。

所述从动手爪大臂205的结构与所述驱动手爪大臂204的结构相同，所述从动手爪大臂205的渐开线齿形与所述驱动手爪大臂204形成啮合连接。所述从动手爪大臂205与所述小臂弹簧208、所述手爪电路反馈元件209、所述手爪小臂206及小臂夹板207组成的机构的结构与所述驱动手爪大臂204与所述小臂弹簧208、所述手爪电路反馈元件209、所述手爪小臂206及小臂夹板207组成的机构的结构相同。

其中，两对所述手爪小臂206在抓取过程中将背向旋转，触动所述手爪电路反馈元件209；由于所述手爪小臂206仅由小臂弹簧208牵引，属于欠驱动结构，具有向内旋转夹紧的趋势，当夹住物体，手爪小臂206向外侧旋转时，夹持力由所述小臂弹簧208提供，且逐渐增大。直到触碰所述手爪电路反馈元件209时，所述角度伺服电机202停止转动，由于普通角度伺服电机对角度控制的误差，电机停止旋转后，所述驱动手爪大臂204及所述从动手爪大臂205无法达到指令位置，此时所述小臂弹簧208仍然处于拉伸状态，所述手爪小臂206将提供一定的夹持力，确保夹持稳定。

请参阅图4及图5，两对所述四杆组102由所述缓冲弹簧103牵拉，所述缓冲弹簧103处于拉伸状态，使得四杆组102具有在纵向上伸长的趋势。受到外力时，四杆组102也可以在纵向上收缩，在横向上伸长，使得缓冲弹簧103被进一步拉伸，可以将该四杆组102等效为一根伸缩杆，因此理论上，所述下连接板104具有两个自由度，其中所述侧限位板105具有一组对称的第一导向槽，其形状为直槽口与弧形槽口的结合，四杆组102的小段铰链轴穿过所述第一导向槽，其运动受到所述第一导向槽的约束。在正常状态下，由于所述第一导向槽的约束，四杆组102在纵向上最多只能伸长到所述第一导向槽的端部。在遭遇夹爪单侧碰撞时，碰撞侧的四杆组102在纵向上收缩，其下端铰链轴能在另一四杆组102下端铰链轴不动的情况下沿所述第一导向槽向上滑动。在正下方碰撞时，两对所述四杆组102也可以同时向上收缩，其下端铰链轴同时在所述第一导向槽内滑动。此外，当出现任意一侧碰撞时，可以向机器人系统反馈信号，触发相应的保护机制。由于四杆组102的收缩，下连接板104连通整个弹性欠驱动手爪也将倾斜，从而实现对手爪的及时保护。

所述驱动手爪大臂204上端形成有齿形，其由角度伺服电机202直接驱动，可以在竖直平面内旋转。所述手爪小臂206相对于所述驱动手爪大臂204及所述从动手爪大臂205具有一个旋转自由度，其上端由一根轴限位在所述第四导向槽内，旋转范围受到该第四导向槽约束，形成欠驱动结构。

以下以左侧半夹爪为例，应当理解右侧半夹爪具有与其相同的工作原理。由于所述小臂弹簧208及所述第四导向槽的约束，夹持物体时，所述手爪小臂206相对于所述驱动手爪大臂204及所述从动手爪大臂205位于逆时针方向的最长远处。当夹持到物体时，所述手爪小臂206顺时针旋转，并最终触发所述手爪电路反馈元件209。在此过程中，夹持力由于所述小臂弹簧208直接提供，触发所述手爪电路反馈元件209后，即使驱动手爪大臂204及所述从动手爪大臂205未达到预期位置，所述小臂弹簧208仍可保持一定的夹持力，确保夹持物品不会掉落。此种欠驱动结构提升了系统的整体稳定性。所述第四导向槽及所述第二导向槽使得所述小臂弹簧208的拉伸长度可调，可以调整夹持力的最小值。所述手爪电路反馈元件209约束了手爪小臂206顺时针旋转角度的最大值，通过调整所述手爪电路反馈元件209的位置，可以调整夹持力的最大值。

本实施方式中，所述缓冲平台电路反馈元件106与所述手爪电路反馈元件209的类型包括但不限于行程开关、压敏传感器、光电传感器，使用任何能反馈位移、接触信号的元件，均可以。

本领域的技术人员容易理解，以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种面向机器人抓取自学习的缓冲欠驱动手爪，其特征在于：

所述缓冲欠驱动手爪包括悬挂缓冲平台及弹性欠驱动手爪，所述弹性欠驱动手爪连接于所述悬挂缓冲平台；

所述弹性欠驱动手爪通过所述悬挂缓冲平台连接于机器人末端，所述悬挂缓冲平台包括上连接板、下连接板、四杆组、侧限位板及缓冲弹簧，所述上连接板与所述下连接板间隔设置；两个所述侧限位板分别连接于所述上连接板相背的两端；所述四杆组包括四杆结构，所述上连接板另外两端中的每一端均连接有两个四杆组；所述四杆结构的相背的两端分别铰接于所述上连接板及所述下连接板，其余两端分别铰接于两个第二铰接轴；所述四杆结构邻近所述下连接板的一端套设在第一铰接轴上，且所述第一铰接轴的两端分别滑动地设置在两个所述侧限位板上；所述缓冲弹簧的两端分别连接于两个所述第二铰接轴，且所述缓冲弹簧位于同一端的两个四杆组之间。

2.如权利要求1所述的面向机器人抓取自学习的缓冲欠驱动手爪，其特征在于：所述侧限位板呈倒Y型，其一端连接于所述上连接板，其余两端分别滑动地连接于两个所述第一铰接轴；所述侧限位板远离所述上连接板的两端分别开设有第一导向槽，两个所述第一铰接轴的两端分别穿过相对的两个所述第一导向槽。

3.如权利要求2所述的面向机器人抓取自学习的缓冲欠驱动手爪，其特征在于：所述悬挂缓冲平台还包括四个缓冲平台电路反馈元件，四个所述缓冲平台电路反馈元件分别设置在两个所述侧限位板上，且分别邻近四个所述第一导向槽设置。

4.如权利要求1所述的面向机器人抓取自学习的缓冲欠驱动手爪，其特征在于：所述弹性欠驱动手爪包括手爪支架、角度伺服电机、电机齿轮、两个驱动手爪大臂、两个从动手爪大臂、四个手爪小臂及小臂夹板；所述手爪支架连接于所述下连接板；所述角度伺服电机固定在所述手爪支架的一侧，其输出轴穿过所述手爪支架后固定连接于所述电机齿轮；两个所述驱动手爪大臂的一端转动地连接于所述手爪支架，且两者分别与所述电机齿轮形成啮合连接；两个所述从动手爪大臂的一端转动的连接于所述驱动手爪大臂，且分别与两个所述驱动手爪大臂形成啮合连接；四个所述手爪小臂两两为一组分别转动地连接于所述驱动手爪大臂及所述从动手爪大臂，两组所述手爪小臂分别通过所述小臂夹板连接在一起。

5.如权利要求4所述的面向机器人抓取自学习的缓冲欠驱动手爪，其特征在于：所述驱动手爪大臂基本呈型，其包括本体板、第一连接板及第二连接板，所述本体板的一端转动的连接于所述手爪支架，所述第一连接板连接于所述本体板的另一端，所述第二连接板连接于所述本体板的中部，且所述第一连接板及所述第二连接板位于所述本体板的同一侧；所述本体板铰接于所述手爪支架的一端形成有渐开线齿形，以与所述从动手爪大臂形成啮合连接。

6.如权利要求5所述的面向机器人抓取自学习的缓冲欠驱动手爪，其特征在于：所述第一连接板远离所述本体板的一端开设有第三导向槽，所述第二连接板远离所述本体板的一端开设有第二导向槽，第二光轴及第三光轴的两端分别设置在两个所述第二导向槽内及两个所述第三导向槽内，使得所述第二光轴及所述第三光轴分别与两个所述第二连接板及两个所述第一连接板形成活动连接；所述本体板的中部开设有第四导向槽，所述手爪小臂的一端通过第四光轴活动的连接于所述第四导向槽。

7.如权利要求6所述的面向机器人抓取自学习的缓冲欠驱动手爪，其特征在于：所述第四光轴穿过两个所述手爪小臂的一端及两个所述第四导向槽，使得所述手爪小臂与所述第四导向槽滑动连接；第五光轴穿过对应的两个所述手爪小臂及两个所述本体板，使得所述手爪小臂转动地连接于所述本体板。

8.如权利要求6所述的面向机器人抓取自学习的缓冲欠驱动手爪，其特征在于：一个手爪电路反馈元件设置在两个所述第一连接板之间；所述弹性欠驱动手爪还包括小臂弹簧，所述小臂弹簧的两端分别连接于设置在所述第二导向槽的第二光轴及设置在所述第四导向槽的第四光轴上。

9.如权利要求8所述的面向机器人抓取自学习的缓冲欠驱动手爪，其特征在于：所述从动手爪大臂的结构与所述驱动手爪大臂的结构相同，所述从动手爪大臂的渐开线齿形与所述驱动手爪大臂形成啮合连接。

10.如权利要求9所述的面向机器人抓取自学习的缓冲欠驱动手爪，其特征在于：所述从动手爪大臂与所述小臂弹簧、所述手爪电路反馈元件、所述手爪小臂及小臂夹板组成的机构的结构与所述驱动手爪大臂与所述小臂弹簧、所述手爪电路反馈元件、所述手爪小臂及小臂夹板组成的机构的结构相同。