CN114666891A - 一种基于网格的通信干扰定位方法、系统及装置 - Google Patents

一种基于网格的通信干扰定位方法、系统及装置 Download PDF

Info

Publication number
CN114666891A
CN114666891A CN202210197673.5A CN202210197673A CN114666891A CN 114666891 A CN114666891 A CN 114666891A CN 202210197673 A CN202210197673 A CN 202210197673A CN 114666891 A CN114666891 A CN 114666891A
Authority
CN
China
Prior art keywords
grid
model
power
point
difference
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN202210197673.5A
Other languages
English (en)
Other versions
CN114666891B (zh
Inventor
李宏宇
邓单
朱俊
娄琦
张郁
王历珘
吴杰
吴敏
樊盈
魏宗浩
浦伦
袁志骞
柴娟
沈喆
乔志远
陈鸣
顾鑫
吴双飞
杨子贤
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Tonghao Branch Shanghai Metro Maintenance Guarantee Co ltd
Shanghai Gala Information Technology Co ltd
Original Assignee
Tonghao Branch Shanghai Metro Maintenance Guarantee Co ltd
Shanghai Gala Information Technology Co ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Tonghao Branch Shanghai Metro Maintenance Guarantee Co ltd, Shanghai Gala Information Technology Co ltd filed Critical Tonghao Branch Shanghai Metro Maintenance Guarantee Co ltd
Priority to CN202210197673.5A priority Critical patent/CN114666891B/zh
Publication of CN114666891A publication Critical patent/CN114666891A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN114666891B publication Critical patent/CN114666891B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W64/00—Locating users or terminals or network equipment for network management purposes, e.g. mobility management
    • H04W64/006—Locating users or terminals or network equipment for network management purposes, e.g. mobility management with additional information processing, e.g. for direction or speed determination
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04B—TRANSMISSION
    • H04B17/00—Monitoring; Testing
    • H04B17/30—Monitoring; Testing of propagation channels
    • H04B17/391—Modelling the propagation channel
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W4/00—Services specially adapted for wireless communication networks; Facilities therefor
    • H04W4/02—Services making use of location information
    • H04W4/023—Services making use of location information using mutual or relative location information between multiple location based services [LBS] targets or of distance thresholds
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W4/00—Services specially adapted for wireless communication networks; Facilities therefor
    • H04W4/02—Services making use of location information
    • H04W4/029—Location-based management or tracking services
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W4/00—Services specially adapted for wireless communication networks; Facilities therefor
    • H04W4/30—Services specially adapted for particular environments, situations or purposes
    • H04W4/40—Services specially adapted for particular environments, situations or purposes for vehicles, e.g. vehicle-to-pedestrians [V2P]
    • H04W4/42—Services specially adapted for particular environments, situations or purposes for vehicles, e.g. vehicle-to-pedestrians [V2P] for mass transport vehicles, e.g. buses, trains or aircraft

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Signal Processing (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Electromagnetism (AREA)
  • Mobile Radio Communication Systems (AREA)
  • Position Fixing By Use Of Radio Waves (AREA)

Abstract

本发明公开了一种基于网格的通信干扰定位方法、系统及装置，该方法包括：对目标区域进行模型构建并识别模型参数，得到路径损耗模型；将目标区域进行网格划分并计算网格到轨迹点的距离；测量各轨迹点的功率并计算轨迹点之间的功率差，得到测量差值；结合网格到轨迹点的距离，基于路径损耗模型计算功率理论差值；遍历网格并基于测量差值与理论差值计算对应方差，以对应方差最小的为干扰定位点。该系统包括：学习模块、划分模块、测量模块、理论模块和遍历模块。该装置包括存储器以及用于执行上述基于网格的通信干扰定位方法的处理器。通过使用本发明，能够快速精准地定位出轨道通信干扰源。本发明可广泛应用于无线信号检测领域。

Description

一种基于网格的通信干扰定位方法、系统及装置
技术领域
本发明涉及无线信号检测领域，尤其涉及一种基于网格的通信干扰定位方法、系统及装置。
背景技术
轨道交通通信系统是控制系统的中枢，对于轨道交通安全运营至关重要。由于干扰导致的轨道通信系统受限，会给轨道运营带来极大的安全隐患。如何快速准确对干扰源位置进行定位，成为轨道交通通信系统急需解决的技术问题。现有的干扰源定位方法大多存在定位速度慢或定位不精确的问题。
发明内容
为了解决上述技术问题，本发明的目的是提供一种基于网格的通信干扰定位方法、系统及装置，能够快速精准地定位出轨道通信干扰源。
本发明所采用的第一技术方案是：一种基于网格的通信干扰定位方法，包括以下步骤：
对目标区域进行模型构建并识别模型参数，得到路径损耗模型；
将目标区域进行网格划分并计算网格到轨迹点的距离；
测量各轨迹点的功率并计算轨迹点之间的功率差，得到测量差值；
结合网格到轨迹点的距离，基于路径损耗模型计算功率理论差值；
遍历网格并基于测量差值与理论差值计算对应方差，以对应方差最小的为干扰定位点。
进一步，所述对目标区域进行模型构建并识别模型参数，得到路径损耗模型这一步，其具体包括：
在目标区域内选定坐标点并部署点频干扰源；
构建对数线性模型并设置模型待定系数；
测量轨道点的功率，得到功率测量值；
基于功率测量值和对数线性模型求解模型待定系数，得到路径损耗模型。
进一步，所述对数线性模型的公式表示如下：
L(d)＝A+Blog(d)
上式中，d表示距离干扰源的距离，A和B表示待定参数。
进一步，所述基于功率测量值和对数线性模型求解模型待定系数，得到路径损耗模型这一步骤，其具体包括：
基于功率测量值对对数线性模型联立多组方程组，得到多组模型系数；
对多组模型系数作平均计算，得到最终模型待定系数；
将最终模型待定系数代入对数线性模型，得到路径损耗模型。
进一步，所述网格到轨迹点的距离的计算公式如下：
Figure BDA0003526550940000021
上式中，dm，i表示网格m到轨迹点i的距离，(xi，yi)表示轨迹点i的坐标，
Figure BDA0003526550940000022
表示网格m的中心点的坐标，N表示轨迹点总数，M表示网格总数。
进一步，所述功率理论差值的计算公式如下：
Figure BDA0003526550940000023
上式中，
Figure BDA0003526550940000024
表示轨迹点i与轨迹点j的功率理论差值，Pm，i表示轨迹点i的功率理论值，Pm，j表示轨迹点j的功率理论值。
进一步，所述方差的计算公式如下：
Figure BDA0003526550940000025
上式中，Um表示网格m测量差值与理论差值之间的方差，
Figure BDA0003526550940000026
表示轨迹点i的功率理论差值，Ti，1表示轨迹点i的测量差值。
本发明所采用的第二技术方案是：一种基于网格的通信干扰定位系统，包括：
学习模块，用于对目标区域进行模型构建并识别模型参数，得到路径损耗模型；
划分模块，用于将目标区域进行网格划分并计算网格到轨迹点的距离；
测量模块，用于测量各轨迹点的功率并计算轨迹点之间的功率差，得到测量差值；
理论模块，用于结合网格到轨迹点的距离，基于路径损耗模型计算功率理论差值；
遍历模块，用于遍历网格并基于测量差值与理论差值计算对应方差，以对应方差最小的为干扰定位点。
本发明所采用的第三技术方案是：一种基于网格的通信干扰定位装置，包括：
至少一个处理器；
至少一个存储器，用于存储至少一个程序；
当所述至少一个程序被所述至少一个处理器执行，使得所述至少一个处理器实现如上所述一种基于网格的通信干扰定位方法。
本发明方法、系统及装置的有益效果是：本发明通过学习阶段对目标区域的路径损耗模型进行校准，并使用优化后的路径损耗模型对不同网格的干扰模型进行功率匹配，以提升干扰定位算法的可靠性和准确性。相比传统的干扰定位算法，表现出较好的自适应性和稳定性。
附图说明
图1是本发明一种基于网格的通信干扰定位方法的步骤流程图；
图2是本发明一种基于网格的通信干扰定位系统的结构框图。
具体实施方式
下面结合附图和具体实施例对本发明做进一步的详细说明。对于以下实施例中的步骤编号，其仅为了便于阐述说明而设置，对步骤之间的顺序不做任何限定，实施例中的各步骤的执行顺序均可根据本领域技术人员的理解来进行适应性调整。
如图1所示，本发明提供了一种基于网格的通信干扰定位方法，该方法包括以下步骤：
S1、对目标区域进行模型构建并识别模型参数，得到路径损耗模型；
S1.1、在目标区域内选定坐标点并部署点频干扰源；
具体地，首先在目标区域内选定坐标(Ix，Iy)，并在此位置部署固定功率的点频干扰源
S1.2、构建对数线性模型并设置模型待定系数；
对数线性模型的公式表示如下：
L(d)＝A+Blog(d)
上式中，d表示距离干扰源的距离，A和B表示待定参数。
S1.3、测量轨道点的功率，得到功率测量值；
具体地，采用功率计测量轨道沿线各点的功率测量值，假设轨道上各点的坐标为(xi，yi)，i∈[1，N]，其中N为测量点总数。
S1.4、基于功率测量值和对数线性模型求解模型待定系数，得到路径损耗模型。
S1.4.1、基于功率测量值对对数线性模型联立多组方程组，得到多组模型系数；
S1.4.2、对多组模型系数作平均计算，得到最终模型待定系数；
S1.4.3、将最终模型待定系数代入对数线性模型，得到路径损耗模型。
具体地，首先计算轨道坐标与干扰源的距离：
Figure BDA0003526550940000031
上式中，dm，i表示网格m到轨迹点i的距离，(xi，yi)表示轨迹点i的坐标，
Figure BDA0003526550940000041
表示网格m的中心点的坐标，N表示轨迹点总数，M表示网格总数。
再将测量数据以三组为一单元，代入路径损耗模型，以求解待定参数。具体算法如下：
Pi＝P0-L(di)＝P0-A-Blog(di)
Pj＝P0-L(dj)＝P0-A-Blog(dj)
Pk＝P0-L(dk)＝P0-A-Blog(dk)
上式中，P0表示干扰源功率。以上三个方程联立，可得到路径损耗模型待定系数A和B。取多个数据组，求得各模型系数并做平均，求得最终的模型待定参数。
S2、将目标区域进行网格划分并计算网格到轨迹点的距离；
具体地，首先根据定位精度需求将目标区域划分为若干个网格，各个网格的中心点坐标为
Figure BDA0003526550940000042
m∈[1，M]，M表示网格总数。
计算每个网格到轨迹点的距离：
Figure BDA0003526550940000043
上式中，dm，i表示网格m到轨迹点i的距离，(xi，yi)表示轨迹点i的坐标，
Figure BDA0003526550940000044
表示网格m的中心点的坐标，N表示轨迹点总数，M表示网格总数。
S3、测量各轨迹点的功率并计算轨迹点之间的功率差，得到测量差值；
具体地，再次进行测量，记录各坐标点的测量功率Si，并计算各点功率测量差值，测量差值计算公式如下：
Ti，j＝Si-Sj
S4、结合网格到轨迹点的距离，基于路径损耗模型计算功率理论差值；
功率理论差值的计算公式如下：
Figure BDA0003526550940000045
上式中，
Figure BDA0003526550940000046
表示轨迹点i与轨迹点j的功率理论差值，Pm，i表示轨迹点i的功率理论值，Pm，j表示轨迹点j的功率理论值。
S5、遍历网格并基于测量差值与理论差值计算对应方差，以对应方差最小的为干扰定位点。
具体地，方差的计算公式如下：
Figure BDA0003526550940000051
上式中，Um表示网格m测量差值与理论差值之间的方差，
Figure BDA0003526550940000052
表示轨迹点i的功率理论差值，Ti.1表示轨迹点i的测量差值。
遍历所有的网格，并取所有网格中对应方差最小的为干扰定位点，即最终所输出的干扰源坐标点，公式表示如下：
Figure BDA0003526550940000053
Figure BDA0003526550940000054
本发明提供的干扰定位算法分为学习和定位两个阶段：
学习阶段：首先在目标区域内选定干扰坐标，并在此位置部署固定功率的点频干扰源；确定路径损耗模型为对数线性模型，并设置相关待定系数；使用功率计测量轨道沿线各点的功率测量值，结合轨迹点坐标到干扰源的距离，确定路径损耗模型的待定参数。
定位阶段：根据定位精度需求将目标区域划分为若干个网格，并确定各个网格的中心点坐标，计算每个网格到轨迹点的距离；在轨道各点进行测量，记录各坐标点的测量功率，并计算各点功率测量差值；根据路径损耗模型计算理论差值，采用最大似然算法计算测量差值与理论差值之间的方差；遍历所有的网格，并取所有网格中对应方差最小的为干扰定位点，即最终所输出的干扰源坐标点。
如图2所示，一种基于网格的通信干扰定位系统，包括：
学习模块，用于对目标区域进行模型构建并识别模型参数，得到路径损耗模型；
划分模块，用于将目标区域进行网格划分并计算网格到轨迹点的距离；
测量模块，用于测量各轨迹点的功率并计算轨迹点之间的功率差，得到测量差值；
理论模块，用于结合网格到轨迹点的距离，基于路径损耗模型计算功率理论差值；
遍历模块，用于遍历网格并基于测量差值与理论差值计算对应方差，以对应方差最小的为干扰定位点。
上述方法实施例中的内容均适用于本系统实施例中，本系统实施例所具体实现的功能与上述方法实施例相同，并且达到的有益效果与上述方法实施例所达到的有益效果也相同。
一种基于网格的通信干扰定位装置：
至少一个处理器；
至少一个存储器，用于存储至少一个程序；
当所述至少一个程序被所述至少一个处理器执行，使得所述至少一个处理器实现如上所述一种基于网格的通信干扰定位方法。
上述方法实施例中的内容均适用于本装置实施例中，本装置实施例所具体实现的功能与上述方法实施例相同，并且达到的有益效果与上述方法实施例所达到的有益效果也相同。
一种存储介质，其中存储有处理器可执行的指令，其特征在于：所述处理器可执行的指令在由处理器执行时用于实现如上所述一种基于网格的通信干扰定位方法。
上述方法实施例中的内容均适用于本存储介质实施例中，本存储介质实施例所具体实现的功能与上述方法实施例相同，并且达到的有益效果与上述方法实施例所达到的有益效果也相同。
以上是对本发明的较佳实施进行了具体说明，但本发明创造并不限于所述实施例，熟悉本领域的技术人员在不违背本发明精神的前提下还可做作出种种的等同变形或替换，这些等同的变形或替换均包含在本申请权利要求所限定的范围内。

Claims (9)

1.一种基于网格的通信干扰定位方法，其特征在于，包括以下步骤：
对目标区域进行模型构建并识别模型参数，得到路径损耗模型；
将目标区域进行网格划分并计算网格到轨迹点的距离；
测量各轨迹点的功率并计算轨迹点之间的功率差，得到测量差值；
结合网格到轨迹点的距离，基于路径损耗模型计算功率理论差值；
遍历网格并基于测量差值与理论差值计算对应方差，以对应方差最小的为干扰定位点。
2.根据权利要求1所述一种基于网格的通信干扰定位方法，其特征在于，所述对目标区域进行模型构建并识别模型参数，得到路径损耗模型这一步，其具体包括：
在目标区域内选定坐标点并部署点频干扰源；
构建对数线性模型并设置模型待定系数；
测量轨道点的功率，得到功率测量值；
基于功率测量值和对数线性模型求解模型待定系数，得到路径损耗模型。
3.根据权利要求2所述一种基于网格的通信干扰定位方法，其特征在于，所述对数线性模型的公式表示如下：
L(d)＝A+Blog(d)
上式中，d表示距离干扰源的距离，A和B表示待定参数。
4.根据权利要求3所述一种基于网格的通信干扰定位方法，其特征在于，所述基于功率测量值和对数线性模型求解模型待定系数，得到路径损耗模型这一步骤，其具体包括：
基于功率测量值对对数线性模型联立多组方程组，得到多组模型系数；
对多组模型系数作平均计算，得到最终模型待定系数；
将最终模型待定系数代入对数线性模型，得到路径损耗模型。
5.根据权利要求4所述一种基于网格的通信干扰定位方法，其特征在于，所述网格到轨迹点的距离的计算公式如下：
Figure FDA0003526550930000011
上式中，dm,i表示网格m到轨迹点i的距离，(xi,yi)表示轨迹点i的坐标，
Figure FDA0003526550930000012
表示网格m的中心点的坐标，N表示轨迹点总数，M表示网格总数。
6.根据权利要求5所述一种基于网格的通信干扰定位方法，其特征在于，所述功率理论差值的计算公式如下：
Figure FDA0003526550930000021
上式中，
Figure FDA0003526550930000022
表示轨迹点i与轨迹点j的功率理论差值，Pm,i表示轨迹点i的功率理论值，Pm,j表示轨迹点j的功率理论值。
7.根据权利要求6所述一种基于网格的通信干扰定位方法，其特征在于，所述方差的计算公式如下：
Figure FDA0003526550930000023
上式中，Um表示网格m测量差值与理论差值之间的方差，
Figure FDA0003526550930000024
表示轨迹点i的功率理论差值，Ti,1表示轨迹点i的测量差值。
8.一种基于网格的通信干扰定位系统，其特征在于，包括：
学习模块，用于对目标区域进行模型构建并识别模型参数，得到路径损耗模型；
划分模块，用于将目标区域进行网格划分并计算网格到轨迹点的距离；
测量模块，用于测量各轨迹点的功率并计算轨迹点之间的功率差，得到测量差值；
理论模块，用于结合网格到轨迹点的距离，基于路径损耗模型计算功率理论差值；
遍历模块，用于遍历网格并基于测量差值与理论差值计算对应方差，以对应方差最小的为干扰定位点。
9.一种基于网格的通信干扰定位装置，其特征在于，包括：
至少一个处理器；
至少一个存储器，用于存储至少一个程序；
当所述至少一个程序被所述至少一个处理器执行，使得所述至少一个处理器实现如权利要求1-7任一项所述一种基于网格的通信干扰定位方法。
CN202210197673.5A 2022-03-01 2022-03-01 一种基于网格的通信干扰定位方法、系统及装置 Active CN114666891B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202210197673.5A CN114666891B (zh) 2022-03-01 2022-03-01 一种基于网格的通信干扰定位方法、系统及装置

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202210197673.5A CN114666891B (zh) 2022-03-01 2022-03-01 一种基于网格的通信干扰定位方法、系统及装置

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN114666891A true CN114666891A (zh) 2022-06-24
CN114666891B CN114666891B (zh) 2024-06-14

Family

ID=82027128

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202210197673.5A Active CN114666891B (zh) 2022-03-01 2022-03-01 一种基于网格的通信干扰定位方法、系统及装置

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN114666891B (zh)

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US7286835B1 (en) * 2004-09-10 2007-10-23 Airespace, Inc. Enhanced wireless node location using differential signal strength metric
JP2019121922A (ja) * 2018-01-05 2019-07-22 株式会社モバイルテクノ 干渉電力推定装置および干渉電力推定方法
CN110471049A (zh) * 2019-07-26 2019-11-19 西安电子科技大学 基于测量辐射功率的无线通信干扰源定位方法
US10605890B1 (en) * 2018-12-05 2020-03-31 Spectrum Effect Inc. Localization of external interference in wireless networks
US20200284883A1 (en) * 2019-03-08 2020-09-10 Osram Gmbh Component for a lidar sensor system, lidar sensor system, lidar sensor device, method for a lidar sensor system and method for a lidar sensor device

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US7286835B1 (en) * 2004-09-10 2007-10-23 Airespace, Inc. Enhanced wireless node location using differential signal strength metric
JP2019121922A (ja) * 2018-01-05 2019-07-22 株式会社モバイルテクノ 干渉電力推定装置および干渉電力推定方法
US10605890B1 (en) * 2018-12-05 2020-03-31 Spectrum Effect Inc. Localization of external interference in wireless networks
US20200284883A1 (en) * 2019-03-08 2020-09-10 Osram Gmbh Component for a lidar sensor system, lidar sensor system, lidar sensor device, method for a lidar sensor system and method for a lidar sensor device
CN110471049A (zh) * 2019-07-26 2019-11-19 西安电子科技大学 基于测量辐射功率的无线通信干扰源定位方法

Non-Patent Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
KONSTANTINOS DOVELOS: "Breaking the Interference Barrier in Dense Wireless Networks with Interference Alignment", 《2018 IEEE INTERNATIONAL CONFERENCE ON COMMUNICATION》, 30 June 2018 (2018-06-30) *
陈婷;刘海燕;熊曾刚;: "后验Monte Carlo Gaussian采样粒子滤波WSN定位", 计算机应用研究, no. 07, 29 September 2015 (2015-09-29) *

Also Published As

Publication number Publication date
CN114666891B (zh) 2024-06-14

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN111896914A (zh) 一种协同定位方法、装置、设备和存储介质
TWI544822B (zh) 訊號強度分佈建立方法及無線定位系統
CN105091911A (zh) 一种pos系统动态定位精度检测系统及方法
CN107063060A (zh) 一种确定表面平面度的方法及装置
CN110595479B (zh) 一种基于icp算法的slam轨迹评估方法
CN110572779B (zh) 一种基于ToF模型的基站的系统误差估计方法
CN109782240A (zh) 一种基于递推修正的多传感器系统误差配准方法和系统
CN105678076A (zh) 点云测量数据质量评估优化的方法及装置
CN114666891A (zh) 一种基于网格的通信干扰定位方法、系统及装置
CN115950356A (zh) 铲斗坐标标定方法和装置、更新方法和设备、挖掘机
CN113362456B (zh) 一种基于数字孪生技术的测量仪器构建方法及系统
CN105133472B (zh) 路面平整度测量方法及惯性式检测仪
CN115866517A (zh) 基于经验模态分解和空间自回归神经网络的室内定位系统
CN110360937B (zh) 一种基于激光测距仪的纸卷幅宽自动测量方法
US20220173821A1 (en) Machine learning apparatus
CN114088113B (zh) 一种里程计轨迹对齐及精度测评方法
CN115633400B (zh) 一种目标定位计算方法和装置
CN111288942A (zh) 轨道应答器位置测量方法、装置及计算机设备
CN104596438A (zh) 测量仪器线激光测头测量数据拟合系统及方法
CN104978602B (zh) 一种提高光电跟踪系统跟踪精度的方法
CN117668574B (zh) 光影秀的数据模型优化方法、装置、设备及存储介质
Elhusseiny et al. Precision Localization: An Experimental Study on BLE Fingerprinting and Trilateration with ESP32
CN111308432B (zh) 一种利用测速数据评估航天器测距数据精度的方法
CN113382359B (zh) 定位方法、定位装置、计算机可读介质及电子设备
CN111156973B (zh) 一种驾校场地测绘方法及装置

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant