CN114655360A - 一种波浪滑翔器水下声学拖曳系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种波浪滑翔器水下声学拖曳系统，涉及海洋移动观测与探测技术领域，水下剖面绞车的上端用于与波浪滑翔器的下端能够拆卸连接，水下剖面绞车包括支撑主架、排缆组件和线缆，排缆组件安装于支撑主架的内部，线缆缠绕在排缆组件上，且线缆的自由端伸出支撑主架并与拖曳减震链的一端连接，拖曳减震链的另一端与拖曳体能够拆卸连接，拖曳体内设有重物，且拖曳体能够沉入水下，排缆组件能够带动线缆伸长或缩短，并实现拖曳体的深度调节，拖曳体能够采集水文数据和声学数据以确定最优定深并到达最优定深，拖曳体能够控制重物脱离并实现拖曳体的出水。该波浪滑翔器水下声学拖曳系统具备定深可调功能，适应范围广，能够提升平台机动性能。

Description

一种波浪滑翔器水下声学拖曳系统

技术领域

本发明涉及海洋移动观测与探测技术领域，具体是涉及一种波浪滑翔器水下声学拖曳系统。

背景技术

波浪滑翔器是一款无人自主水面移动观测平台，其特点是可以利用波浪能和太阳能实现自持式驱动、控制和通讯，波浪滑翔器可搭载多类型传感器，实现长时序、广海域的环境观测与探测功能，其中波浪滑翔器搭载声学传感器在海洋环境观测中具有重要应用前景。

波浪滑翔器搭载声学传感器的常规方式为水下拖曳，这种方式规避了平台自身噪音及电磁信号对声学传感器的探测干扰，但是传统拖曳方式仍存在以下缺陷：（1）拖体定深无法高效调节，难以适应不同海区探测需求，高深度探测对平台机动性影响大，控位及走航能力受限制；（2）针对不同海区、不同目标的探测，不同温跃层参数、不同背景信噪比对安全拖体的声学探测具有重要影响，传统拖曳系统无法自适应确定其最优定深，从而影响探测效果；（3）传统拖曳系统拖体及数据的安全回收可靠性较低，人为破坏或者自然损坏将导致无法挽回的重要数据流失及设备损失。

发明内容

本发明的目的是提供一种波浪滑翔器水下声学拖曳系统，以解决上述现有技术存在的问题，具备定深可调功能，适应范围广，同时能够提升平台机动性能，且回收可靠性好。

为实现上述目的，本发明提供了如下方案：

本发明提供了一种波浪滑翔器水下声学拖曳系统，包括水下剖面绞车、拖曳减震链和拖曳体，所述水下剖面绞车的上端用于与波浪滑翔器的下端能够拆卸连接，所述水下剖面绞车包括支撑主架、排缆组件和线缆，所述排缆组件安装于所述支撑主架的内部，所述线缆缠绕在所述排缆组件上，且所述线缆的自由端伸出所述支撑主架并与所述拖曳减震链的一端连接，所述拖曳减震链的另一端与所述拖曳体能够拆卸连接，所述拖曳体内设有重物，且所述拖曳体能够沉入水下，所述排缆组件能够带动所述线缆伸长或缩短，并实现所述拖曳体的深度调节，所述拖曳体能够采集水文数据和声学数据以确定最优定深并到达最优定深，所述拖曳体能够控制所述重物脱离并实现所述拖曳体的出水。

优选地，所述排缆组件包括驱动电机、驱动联轴器、传动元件、密封滚筒和排缆器，所述驱动电机的输出轴与所述驱动联轴器同轴连接，所述驱动联轴器与所述传动元件传动连接，所述排缆器安装于所述传动元件上，所述线缆缠绕于所述密封滚筒上，且所述线缆的自由端穿过所述排缆器，所述驱动电机能够带动所述驱动联轴器转动，并使所述驱动联轴器带动所述传动元件动作，所述传动元件带动所述排缆器转动，并使所述排缆器带动所述线缆的自由端伸长或缩短，所述驱动联轴器的外周还套设有滑环，所述滑环用于实现电路导通，所述线缆包括导线和钢丝。

优选地，所述传动元件包括小带轮、同步带、大带轮和往复丝杠，所述小带轮同轴安装于所述驱动联轴器的输出端，所述小带轮和所述大带轮之间通过所述同步带传动连接，所述大带轮安装于所述往复丝杠的一端，所述排缆器套设于所述往复丝杠的外周，所述驱动联轴器转动时，能够带动所述小带轮转动，所述小带轮带动所述同步带和所述大带轮转动，并使所述大带轮带动所述往复丝杠转动，所述往复丝杠带动所述排缆器动作并使所述线缆伸长或缩短。

优选地，所述支撑主架内还安装有一定位光轴，所述定位光轴与所述往复丝杠平行并位于所述往复丝杠的下端，所述排缆器为两个，一个所述排缆器与所述往复丝杠连接，另一所述排缆器安装于所述定位光轴上，且所述线缆的自由端依次穿过两个所述排缆器。

优选地，所述支撑主架内还设有电机固定套筒，所述电机固定套筒位于所述密封滚筒内部，所述电机固定套筒套设于所述驱动电机的外周，且所述电机固定套筒的一端设有法兰孔并与所述驱动电机的输出端法兰连接，所述电机固定套筒的另一端与电机止转法兰的一端螺纹连接，所述密封滚筒的一端套设于所述电机止转法兰的另一端，所述密封滚筒的另一端套设于所述驱动联轴器上远离所述驱动电机的一端的外周并通过法兰螺纹孔固定。

优选地，所述线缆上靠近自由端的部分形成所述拖曳减震链的主体部分，且所述拖曳减震链还包括固定于所述线缆长度方向不同位置的定深重块、多组浮力块和多组重块，所述线缆的自由端与所述拖曳体能够拆卸连接，所述定深重块靠近所述水下剖面绞车固定，所述线缆的自由端还安装有两个配平浮力块组，所述浮力块和所述重块交替设置，相邻的所述浮力块和所述重块之间存在间隙，且所述浮力块和所述重块的净浮力为零。

优选地，所述浮力块为两组，所述重块为三组，且相邻的两个所述重块之间设置一所述浮力块，相邻的所述浮力块与所述重块之间的间距为1.2m，所述定深重块与所述水下剖面绞车之间的间距为15m-100m，所述定深重块和距离所述定深重块最近的所述重块之间的间距为2.5m。

优选地，所述拖曳体包括导流外壳、声学阵元以及位于所述导流外壳内的电磁接插机构、主控模块、自适应定深模块、温盐深剖面仪、抛载模块和自主通信模块，所述电磁接插机构用于能够拆卸连接所述导流外壳和所述拖曳减震链，且所述电磁接插机构包括插接的公头和母头，所述公头和所述母头分别与所述导流外壳和所述拖曳减震链连接，通过通断电能够实现所述公头与所述母头的分离，所述温盐深剖面仪用于采集水文数据，所述声学阵元安装于所述导流外壳的外部并用于采集声学数据，所述温盐深剖面仪和所述声学阵元能够将采集到的数据传递至所述主控模块，并通过所述主控模块确定最优定深，所述自适应定深模块控制所述导流外壳到达最优定深，回收船只在到达所述拖曳体与所述拖曳减震链断开位置时向水底发送声学信号，并通过所述主控模块发送指令，所述抛载模块抛载所述重物，所述导流外壳出水并通过所述自主通信模块发送位置信息，以实现所述自主通信模块引导回收船只完成回收工作。

优选地，所述导流外壳包括依次通过法兰连接且不连通的头部导流罩、首段舱、中段舱、尾段舱和尾部导流罩，所述电磁接插机构位于所述头部导流罩内，所述主控模块密封集成在所述首段舱内，所述自适应定深模块位于所述中段舱内，所述温盐深剖面仪和所述抛载模块均安装于所述尾段舱内，且所述尾段舱的下端对应所述重物的位置开设有通孔，所述通孔用于所述重物通过，所述自主通信模块安装于所述尾部导流罩内。

优选地，所述抛载模块包括密封筒、抛载电机、抛载联轴器和凸轮，所述密封筒安装于所述尾段舱内，所述抛载电机安装于所述密封筒内，且所述抛载电机的输出轴与所述抛载联轴器同轴连接，所述抛载联轴器和所述凸轮连接，所述抛载电机能够带动所述抛载联轴器和所述凸轮转动，并实现所述凸轮对所述重物的夹紧与释放。

本发明相对于现有技术取得了以下技术效果：

本发明提供的波浪滑翔器水下声学拖曳系统，水下剖面绞车的上端用于与波浪滑翔器的下端能够拆卸连接，通过波浪滑翔器提供搭载本体、巡航动力和运行电能等，水下剖面绞车包括支撑主架、排缆组件和线缆，排缆组件安装于支撑主架的内部，线缆缠绕在排缆组件上，且线缆的自由端伸出支撑主架并与拖曳减震链的一端连接，拖曳减震链的另一端与拖曳体能够拆卸连接，排缆组件能够带动线缆伸长或缩短，并实现拖曳体的深度调节，进而在非探测状态下通过排缆组件回收线缆，使得拖曳定深调整至最小，减小设备运行前向阻力，提升机动性能，拖曳体内设有重物，且拖曳体能够沉入水下，进而通过拖曳体采集水文数据和声学数据，综合考量温跃层及信噪比择取最优定深，适应不同海区及不同探测目标的拖曳定深需求，拖曳体能够控制重物脱离并实现拖曳体的出水，以引导回收船只完成回收工作，提升探测数据安全可靠回收概率，降低重要数据外泄风险。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明提供的波浪滑翔器水下声学拖曳系统与单体类型的波浪滑翔器配合使用时的示意图；

图2是本发明提供的波浪滑翔器水下声学拖曳系统与双体类型的波浪滑翔器配合使用时的示意图；

图3是本发明中水下剖面绞车的结构示意图；

图4是本发明中拖曳减震链的结构示意图；

图5是本发明中拖曳体的结构示意图；

图6是本发明中抛载模块的结构示意图；

图7是本发明中自适应定深模块工作逻辑框图；

图8是本发明的安全响应逻辑框图；

图中：100-波浪滑翔器水下声学拖曳系统，1-波浪滑翔器，101-水面母船，102-铠装缆，103-水下牵引机，2-水下剖面绞车，201-支撑主架，202-密封滚筒，203-电机止转法兰，204-电机固定套筒，205-驱动电机，206-滑环，207-驱动联轴器，208-槽孔，209-小带轮，210-同步带，211-大带轮，212-往复丝杠，213-定位光轴，214-线缆，215-排缆器，3-拖曳减震链，301-定深重块，302-重块，303-浮力块，304-配平浮力块组，4-拖曳体，401-电磁接插机构，402-主控模块，403-自适应定深模块，404-声学阵元，405-温盐深剖面仪，406-抛载模块，407-自主通信模块，408-尾部导流罩，409-尾段舱，410-中段舱，411-首段舱，412-头部导流罩，413-密封筒，414-抛载电机，415-抛载联轴器，416-凸轮，417-重物。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

本发明的目的是提供一种波浪滑翔器水下声学拖曳系统，以解决现有的拖体定深无法调节、回收可靠性差、机动性能差的技术问题。

为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细的说明。

如图1-图8所示，本发明提供一种波浪滑翔器水下声学拖曳系统100，包括水下剖面绞车2、拖曳减震链3和拖曳体4，水下剖面绞车2的上端用于与波浪滑翔器1的下端能够拆卸连接，通过波浪滑翔器1提供搭载本体、巡航动力和运行电能等，水下剖面绞车2包括支撑主架201、排缆组件和线缆214，排缆组件安装于支撑主架201的内部，线缆214缠绕在排缆组件上，且线缆214的自由端伸出支撑主架201并与拖曳减震链3的一端连接，拖曳减震链3的另一端与拖曳体4能够拆卸连接，排缆组件能够带动线缆214伸长或缩短，并实现拖曳体4的深度调节，进而在非探测状态下通过排缆组件回收线缆214，使得拖曳定深调整至最小，减小设备运行前向阻力，提升机动性能，拖曳体4内设有重物417，且拖曳体4能够沉入水下，进而通过拖曳体4采集水文数据和声学数据，综合考量温跃层及信噪比择取最优定深，适应不同海区及不同探测目标的拖曳定深需求，拖曳体4能够控制重物417脱离并实现拖曳体4的出水，以引导回收船只完成回收工作，提升探测数据安全可靠回收概率，降低重要数据外泄风险，支撑主架201的上端开设有槽孔208，槽孔208用于与波浪滑翔器1能够拆卸连接。

具体地，排缆组件包括驱动电机205、驱动联轴器207、传动元件、密封滚筒202和排缆器215，驱动电机205的输出轴与驱动联轴器207同轴并通过键槽连接，通过驱动电机205实现动力输出，并通过驱动联轴器207进行传递，驱动联轴器207与传动元件传动连接，排缆器215安装于传动元件上，线缆214缠绕于密封滚筒202上，且线缆214的自由端穿过排缆器215，驱动电机205能够带动驱动联轴器207转动，并使驱动联轴器207带动传动元件动作，传动元件带动排缆器215转动，并使排缆器215带动线缆214的自由端伸长或缩短，进而依据任务状态通过驱动电机205的正转和反转，实现线缆214的回收与释放，实现自适应调节定深大小，驱动联轴器207的外周还套设有滑环206，滑环206用于实现固定结构和转动结构的电路连接，线缆214包括导线和钢丝，兼具承力和通讯功能，由两根钢丝和六根导线并排设置，导线在钢丝的一侧弯曲排布，且利用聚氨酯外皮包覆于钢丝和导线的外周，钢丝在受力变形过程中，导线具有一定的抽动空间，防止导线断裂。

传动元件包括小带轮209、同步带210、大带轮211和往复丝杠212，小带轮209同轴安装于驱动联轴器207的输出端，小带轮209和大带轮211之间通过同步带210传动连接，且小带轮209位于大带轮211的上方，大带轮211安装于往复丝杠212的一端，并与往复丝杠212通过键槽连接，大带轮211和小带轮209的齿数比例确定最终输出转速，排缆器215套设于往复丝杠212的外周，驱动电机205带动驱动联轴器207转动时，能够带动小带轮209转动，小带轮209带动同步带210和大带轮211转动，并使大带轮211带动往复丝杠212转动，往复丝杠212带动排缆器215动作并使线缆214伸长或缩短，往复丝杠212实现了排缆器215的自动化往复运动，同时保证了密封滚筒202上线缆214和排缆器215的同步运动，即转动一圈，排缆器215运行一个行程，保证线缆214不缠绕。

支撑主架201内还安装有一定位光轴213，定位光轴213与往复丝杠212平行并位于往复丝杠212的下端，排缆器215为两个，一个排缆器215与往复丝杠212连接，另一排缆器215安装于定位光轴213上，且线缆214的自由端依次穿过两个排缆器215，保证线缆214的顺利回收与释放，往复丝杠212和定位光轴213的两端分别与支撑主架201的两端嵌套连接。

支撑主架201内还设有电机固定套筒204，电机固定套筒204位于密封滚筒202内部，电机固定套筒204套设于驱动电机205的外周，且电机固定套筒204的一端设有法兰孔并与驱动电机205的输出端法兰连接，电机固定套筒204的另一端与电机止转法兰203的一端螺纹连接，实现驱动电机205的刚性固定，密封滚筒202的一端套设于电机止转法兰203的另一端，密封滚筒202的另一端套设于驱动联轴器207上远离驱动电机205的一端的外周并通过法兰螺纹孔固定，且密封滚筒202的两端轴颈与支撑主架201嵌套，起到主体支撑作用。

线缆214上靠近自由端的部分形成拖曳减震链3的主体部分，且拖曳减震链3还包括固定于线缆214长度方向不同位置的定深重块301、多组浮力块303和多组重块302，线缆214的自由端与拖曳体4能够拆卸连接，定深重块301靠近水下剖面绞车2固定，线缆214的自由端还安装有两个配平浮力块组304，浮力块303和重块302交替设置，相邻的浮力块303和重块302之间存在间隙，且浮力块303和重块302的净浮力为零。

浮力块303为两组，重块302为三组，且相邻的两个重块302之间设置一浮力块303，相邻的浮力块303与重块302之间的间距为1.2m，定深重块301与水下剖面绞车2之间的间距为15m-100m，定深重块301和距离定深重块301最近的重块302之间的间距为2.5m，每组浮力块303包括五个对扣安装的流线型浮材，且相邻的浮材之间的间距为0.2m，每组重块302包括五个对扣安装的半圆铅块，且相邻的半圆铅块之间的间距为0.1m，分布间距及数量能够保证拖曳减震链3具有平滑完整的圆弧结构，在重力和浮力的双重作用下，拖曳减震链3在水中呈现正弦波动状态，拖曳减震链3具有隔绝干扰的作用，将波浪滑翔器1的波动运行状态过滤，保证运行的稳定性，降低对探测功能的扰动。

拖曳体4包括导流外壳、声学阵元404以及位于导流外壳内的电磁接插机构401、主控模块402、自适应定深模块403、温盐深剖面仪405、抛载模块406和自主通信模块407，电磁接插机构401用于能够拆卸连接导流外壳和拖曳减震链3，且电磁接插机构401包括插接的公头和母头，公头和母头分别与导流外壳和拖曳减震链3连接，通过通断电能够实现公头与母头的分离，进而实现断尾功能，即实现拖曳减震链3和拖曳体4的分离，拖曳体4沉入水底，如图7所示，温盐深剖面仪405（CTD）用于采集水文数据，以确定温跃层，声学阵元404安装于导流外壳的外部并用于采集声学数据，以确定信噪比，温盐深剖面仪405和声学阵元404能够将采集到的数据传递至主控模块402，并通过主控模块402确定最优定深，自适应定深模块403通过油泵实现深度调节（其中，自适应定深模块403包含定深调节电机，活塞缸、活塞杆和气囊几个部分，主控模块402接收温盐深剖面仪405的深度信息及声学阵元404的信噪比信息，发出浮力调节指令，当深度过深时，定深调节电机正转驱动活塞杆延伸，气囊充气导致拖曳体4整体上浮，当深度过浅时，定深调节电机反转驱动活塞杆回收，气囊收缩导致拖曳体4整体下沉，由此实现深度调节），并反馈比较深度状态，达到最优定深，增强数据探测的准确性和目标环境的精确到位能力，回收船只在到达拖曳体4与拖曳减震链3断开位置时（即断尾位置）向水底发送声学信号，并通过主控模块402发送指令，控制抛载模块406抛载重物417，拖曳体4变为正浮力，导流外壳出水并通过自主通信模块407发送位置信息，以实现自主通信模块407引导回收船只完成回收工作，拖曳体4具备自动断尾、声学抛载（声学抛载即前述通过声学阵元404采集声学数据，确定信噪比，并通过主控模块402、自适应定深模块403等元件的配合，最终实现控制抛载模块406抛载重物417这一过程）以及自主通信功能，判定异常参数自动断尾并与平台主体分离，通过特定声学信号实现抛载回收，增大了探测数据安全可靠接收的概率，降低了重要数据外泄风险（如图8所示）。

导流外壳包括依次通过法兰连接且不连通的头部导流罩412、首段舱411、中段舱410、尾段舱409和尾部导流罩408，电磁接插机构401位于头部导流罩412内，主控模块402密封集成在首段舱411内，自适应定深模块403位于中段舱410内，温盐深剖面仪405和抛载模块406均安装于尾段舱409内，且尾段舱409的下端对应重物417的位置开设有通孔，通孔用于重物417通过，自主通信模块407安装于尾部导流罩408内，使得重物417抛载后，拖曳体4变为正浮力，且尾部浮力偏大，其上集成的自主通信模块407出水自行发送位置信息，引导回收船只完成回收工作。

抛载模块406包括密封筒413、抛载电机414、抛载联轴器415和凸轮416，密封筒413安装于尾段舱409内，抛载电机414安装于密封筒413内，且抛载电机414的输出轴与抛载联轴器415同轴连接，抛载联轴器415和凸轮416连接，抛载电机414能够带动抛载联轴器415和凸轮416转动，并实现凸轮416对重物417的夹紧与释放，实现重物417的自动释放，以保证拖曳体4能够顺利出水。

波浪滑翔器1包括水面母船101和水下牵引机103，且水面母船101为波浪滑翔器1载荷承载单元，水下牵引机103为波浪滑翔器1的驱动模块，单体类型波浪滑翔器1通过不锈钢支架将水面母船101和水下牵引机103连接，对于双体类型波浪滑翔器1通过铠装缆102将水面母船101和水下牵引机103柔性连接。

本说明书中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处。综上，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。

Claims (10)

1.一种波浪滑翔器水下声学拖曳系统，其特征在于：包括水下剖面绞车、拖曳减震链和拖曳体，所述水下剖面绞车的上端用于与波浪滑翔器的下端能够拆卸连接，所述水下剖面绞车包括支撑主架、排缆组件和线缆，所述排缆组件安装于所述支撑主架的内部，所述线缆缠绕在所述排缆组件上，且所述线缆的自由端伸出所述支撑主架并与所述拖曳减震链的一端连接，所述拖曳减震链的另一端与所述拖曳体能够拆卸连接，所述拖曳体内设有重物，且所述拖曳体能够沉入水下，所述排缆组件能够带动所述线缆伸长或缩短，并实现所述拖曳体的深度调节，所述拖曳体能够采集水文数据和声学数据以确定最优定深并到达最优定深，所述拖曳体能够控制所述重物脱离并实现所述拖曳体的出水。

2.根据权利要求1所述的波浪滑翔器水下声学拖曳系统，其特征在于：所述排缆组件包括驱动电机、驱动联轴器、传动元件、密封滚筒和排缆器，所述驱动电机的输出轴与所述驱动联轴器同轴连接，所述驱动联轴器与所述传动元件传动连接，所述排缆器安装于所述传动元件上，所述线缆缠绕于所述密封滚筒上，且所述线缆的自由端穿过所述排缆器，所述驱动电机能够带动所述驱动联轴器转动，并使所述驱动联轴器带动所述传动元件动作，所述传动元件带动所述排缆器转动，并使所述排缆器带动所述线缆的自由端伸长或缩短，所述驱动联轴器的外周还套设有滑环，所述滑环用于实现电路导通，所述线缆包括导线和钢丝。

3.根据权利要求2所述的波浪滑翔器水下声学拖曳系统，其特征在于：所述传动元件包括小带轮、同步带、大带轮和往复丝杠，所述小带轮同轴安装于所述驱动联轴器的输出端，所述小带轮和所述大带轮之间通过所述同步带传动连接，所述大带轮安装于所述往复丝杠的一端，所述排缆器套设于所述往复丝杠的外周，所述驱动联轴器转动时，能够带动所述小带轮转动，所述小带轮带动所述同步带和所述大带轮转动，并使所述大带轮带动所述往复丝杠转动，所述往复丝杠带动所述排缆器动作并使所述线缆伸长或缩短。

4.根据权利要求3所述的波浪滑翔器水下声学拖曳系统，其特征在于：所述支撑主架内还安装有一定位光轴，所述定位光轴与所述往复丝杠平行并位于所述往复丝杠的下端，所述排缆器为两个，一个所述排缆器与所述往复丝杠连接，另一所述排缆器安装于所述定位光轴上，且所述线缆的自由端依次穿过两个所述排缆器。

5.根据权利要求2所述的波浪滑翔器水下声学拖曳系统，其特征在于：所述支撑主架内还设有电机固定套筒，所述电机固定套筒位于所述密封滚筒内部，所述电机固定套筒套设于所述驱动电机的外周，且所述电机固定套筒的一端设有法兰孔并与所述驱动电机的输出端法兰连接，所述电机固定套筒的另一端与电机止转法兰的一端螺纹连接，所述密封滚筒的一端套设于所述电机止转法兰的另一端，所述密封滚筒的另一端套设于所述驱动联轴器上远离所述驱动电机的一端的外周并通过法兰螺纹孔固定。

6.根据权利要求1所述的波浪滑翔器水下声学拖曳系统，其特征在于：所述线缆上靠近自由端的部分形成所述拖曳减震链的主体部分，且所述拖曳减震链还包括固定于所述线缆长度方向不同位置的定深重块、至少两组浮力块和至少两组重块，所述线缆的自由端与所述拖曳体拆卸连接，所述定深重块靠近所述水下剖面绞车固定，所述线缆的自由端还安装有两个配平浮力块组，所述浮力块和所述重块交替设置，相邻的所述浮力块和所述重块之间存在间隙，且所述浮力块和所述重块的净浮力为零。

7.根据权利要求6所述的波浪滑翔器水下声学拖曳系统，其特征在于：所述浮力块为两组，所述重块为三组，且相邻的两个所述重块之间设置一所述浮力块，相邻的所述浮力块与所述重块之间的间距为1.2m，所述定深重块与所述水下剖面绞车之间的间距为15m-100m，所述定深重块和距离所述定深重块最近的所述重块之间的间距为2.5m。

8.根据权利要求1所述的波浪滑翔器水下声学拖曳系统，其特征在于：所述拖曳体包括导流外壳、声学阵元以及位于所述导流外壳内的电磁接插机构、主控模块、自适应定深模块、温盐深剖面仪、抛载模块和自主通信模块，所述电磁接插机构用于能够拆卸连接所述导流外壳和所述拖曳减震链，且所述电磁接插机构包括插接的公头和母头，所述公头和所述母头分别与所述导流外壳和所述拖曳减震链连接，通过通断电能够实现所述公头与所述母头的分离，所述温盐深剖面仪用于采集水文数据，所述声学阵元安装于所述导流外壳的外部并用于采集声学数据，所述温盐深剖面仪和所述声学阵元能够将采集到的数据传递至所述主控模块，并通过所述主控模块确定最优定深，所述自适应定深模块控制所述导流外壳到达最优定深，回收船只在到达所述拖曳体与所述拖曳减震链断开位置时向水底发送声学信号，并通过所述主控模块发送指令，所述抛载模块抛载所述重物，所述导流外壳出水并通过所述自主通信模块发送位置信息，以实现所述自主通信模块引导回收船只完成回收工作。

9.根据权利要求8所述的波浪滑翔器水下声学拖曳系统，其特征在于：所述导流外壳包括依次通过法兰连接且不连通的头部导流罩、首段舱、中段舱、尾段舱和尾部导流罩，所述电磁接插机构位于所述头部导流罩内，所述主控模块密封集成在所述首段舱内，所述自适应定深模块位于所述中段舱内，所述温盐深剖面仪和所述抛载模块均安装于所述尾段舱内，且所述尾段舱的下端对应所述重物的位置开设有通孔，所述通孔用于所述重物通过，所述自主通信模块安装于所述尾部导流罩内。

10.根据权利要求9所述的波浪滑翔器水下声学拖曳系统，其特征在于：所述抛载模块包括密封筒、抛载电机、抛载联轴器和凸轮，所述密封筒安装于所述尾段舱内，所述抛载电机安装于所述密封筒内，且所述抛载电机的输出轴与所述抛载联轴器同轴连接，所述抛载联轴器和所述凸轮连接，所述抛载电机能够带动所述抛载联轴器和所述凸轮转动，并实现所述凸轮对所述重物的夹紧与释放。

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