CN114655333B - 四足机器人的步态切换方法及装置 - Google Patents
四足机器人的步态切换方法及装置 Download PDFInfo
- Publication number
- CN114655333B CN114655333B CN202210531949.9A CN202210531949A CN114655333B CN 114655333 B CN114655333 B CN 114655333B CN 202210531949 A CN202210531949 A CN 202210531949A CN 114655333 B CN114655333 B CN 114655333B
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- gait
- beat
- quadruped robot
- supporting leg
- motion
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 230000005021 gait Effects 0.000 title claims abstract description 329
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 112
- 230000033001 locomotion Effects 0.000 claims abstract description 186
- 230000033764 rhythmic process Effects 0.000 claims description 16
- 238000004590 computer program Methods 0.000 claims description 12
- 230000001020 rhythmical effect Effects 0.000 claims 8
- 230000008569 process Effects 0.000 abstract description 60
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 19
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 5
- 238000011161 development Methods 0.000 description 2
- 230000006870 function Effects 0.000 description 2
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 2
- 238000011160 research Methods 0.000 description 2
- 230000008859 change Effects 0.000 description 1
- 230000007547 defect Effects 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 230000003068 static effect Effects 0.000 description 1
- 238000006467 substitution reaction Methods 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D57/00—Vehicles characterised by having other propulsion or other ground- engaging means than wheels or endless track, alone or in addition to wheels or endless track
- B62D57/02—Vehicles characterised by having other propulsion or other ground- engaging means than wheels or endless track, alone or in addition to wheels or endless track with ground-engaging propulsion means, e.g. walking members
- B62D57/032—Vehicles characterised by having other propulsion or other ground- engaging means than wheels or endless track, alone or in addition to wheels or endless track with ground-engaging propulsion means, e.g. walking members with alternately or sequentially lifted supporting base and legs; with alternately or sequentially lifted feet or skid
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
本发明提供一种四足机器人的步态切换方法及装置，涉及机器人技术领域，获取四足机器人处于第一步态的每个支撑腿的目标位置；目标位置为四足机器人行走至少一个运动周期后的每个支撑腿的结束位置；基于步态切换时序和每个支撑腿的目标位置控制四足机器人从第一步态切换为第二步态；步态切换时序用于指示四足机器人从第一步态切换为第二步态时的每个支撑腿的行走顺序和节拍运动量。该四足机器人的步态切换方法及装置在获取到四足机器人的每个支撑腿在第一步态的目标位置时，基于步态切换时序指示每个支撑腿的行走顺序和节拍运动量，控制四足机器人从第一步态直接切换为第二步态，可实现四足机器人的第一步态和第二步态切换过程的连续性和快速性。
Description
技术领域
本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种四足机器人的步态切换方法及装置。
背景技术
近年来，随着社会的不断进步和科学技术的不断发展，机器人在现代工业领域应用已经非常广泛，而人们对机器人各方面的功能需求也不断提高。为满足社会的需求，智能机器人的研究是一大热点，其中，移动机器人是近年来研究的重要领域。移动机器人可分为轮式、履带式和腿足式机器人，其中，腿足机器人具有更好的灵活性，对于复杂的地形拥有更强的适应能力，因此，腿足式机器人具有更广阔的发展前景。而四足机器人作为腿足式机器人中的重要一类，为了适应不同环境下的速度需求，需要进行四足机器人的四节拍与二节拍步态的切换。
现有技术中，在四节拍向二节拍步态切换时，通常是先将四足机器人从四节拍的正常运动状态调整为停止状态，再重新使四足机器人先处于二节拍的启动状态，然后处于二节拍的正常运动状态，从而完成四足机器人的四节拍向二节拍步态的切换；四足机器人的二节拍向四节拍步态的切换，与四节拍向二节拍步态的切换原理相同。
但上述现有技术中，需要先将四足机器人的正常运动调整为停止状态，再重新使四足机器人先处于新步态的启动状态，然后处于新步态的正常运动状态，使得四足机器人的四节拍和二节拍运动的切换过程较为缓慢，无法实现四足机器人运动的连续性。
发明内容
本发明提供一种四足机器人的步态切换方法及装置，用以解决现有技术中四足机器人的四节拍和二节拍运动的切换过程较为缓慢，并无法实现运动过程连续的缺陷。
本发明提供一种四足机器人的步态切换方法，包括：获取所述四足机器人处于第一步态的每个支撑腿的目标位置；所述目标位置为四足机器人行走至少一个运动周期后的每个支撑腿的结束位置；
基于步态切换时序和所述每个支撑腿的目标位置控制所述四足机器人从所述第一步态切换为第二步态；所述步态切换时序用于指示四足机器人从所述第一步态切换为第二步态时的每个支撑腿的行走顺序和节拍运动量。
根据本发明提供的一种四足机器人的步态切换方法，所述获取所述四足机器人处于第一步态的每个支撑腿的目标位置，包括：
在获取到步态切换指令时，获取所述四足机器人处于第一步态的每个支撑腿的目标位置。
根据本发明提供的一种四足机器人的步态切换方法，所述第一步态包括四节拍步态，所述第二步态包括二节拍步态；所述步态切换时序包括第一预设步态切换时序，所述运动周期包括四节拍运动周期。
根据本发明提供的一种四足机器人的步态切换方法，所述第一步态包括二节拍步态，所述第二步态包括四节拍步态；所述步态切换时序包括第二预设步态切换时序，所述运动周期包括二节拍运动周期。
根据本发明提供的一种四足机器人的步态切换方法，在所述获取所述四足机器人处于第一步态的每个支撑腿的目标位置之前，所述方法还包括：
基于第一运动时序控制所述四足机器人按照所述四节拍步态行走；所述第一运动时序用于指示所述四足机器人在四节拍步态下的每个支撑腿的行走顺序和节拍运动量；
所述第一运动时序包括以下至少一项：
第一启动时序、至少一个四节拍运动周期的时序和第一停止时序。
根据本发明提供的一种四足机器人的步态切换方法，在所述获取所述四足机器人处于第一步态的每个支撑腿的目标位置之前，所述方法还包括：
基于第二运动时序控制所述四足机器人按照所述二节拍步态行走；所述第二运动时序用于指示所述四足机器人在二节拍步态下的每个支撑腿的行走顺序和节拍运动量；
所述第二运动时序包括以下至少一项：
第二启动时序、至少一个二节拍运动周期的时序和第二停止时序。
本发明还提供一种四足机器人的步态切换装置，包括：
获取单元，用于获取处于第一步态的每个支撑腿的目标位置；所述目标位置为每个支撑腿行走至少一个运动周期后的结束位置；
第一控制单元，用于基于步态切换时序和所述每个支撑腿的目标位置控制每个支撑腿从所述第一步态切换为第二步态；所述步态切换时序用于指示每个支撑腿从所述第一步态切换为所述第二步态时的行走顺序和节拍运动量。
本发明还提供一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如上述任一种所述四足机器人的步态切换方法。
本发明还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如上述任一种所述四足机器人的步态切换方法。
本发明还提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述任一种所述四足机器人的步态切换方法。
本发明提供的四足机器人的步态切换方法及装置，在获取到四足机器人的每个支撑腿在第一步态的目标位置时，基于步态切换时序指示每个支撑腿的行走顺序和节拍运动量，控制四足机器人从第一步态切换为第二步态，在切换过程中，是直接从第一步态到第二步态，可实现四足机器人的第一步态和第二步态切换过程的连续性和快速性。
附图说明
为了更清楚地说明本发明或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明提供的四足机器人的步态切换方法的流程示意图之一；
图2是本发明提供的四足机器人的步态切换方法的流程示意图之二；
图3是本发明提供的四足机器人的单支撑腿的结构示意图之一；
图4是本发明提供的四足机器人的单支撑腿的结构示意图之二；
图5是本发明提供的四足机器人的支撑腿足端的运动轨迹示意图；
图6是本发明提供的四足机器人的四节拍步态从启动到正常运动时支撑腿的足端在腿基坐标系中的位置示意图；
图7是本发明提供的四足机器人的四节拍步态从正常运动到停止时支撑腿的足端在腿基坐标系中的位置示意图；
图8是本发明提供的四足机器人的步态切换方法的流程示意图之三；
图9是本发明提供的四足机器人的二节拍步态从启动到正常运动时支撑腿的足端在腿基坐标系中的位置示意图；
图10是本发明提供的四足机器人的二节拍步态从正常运动到停止时支撑腿的足端在腿基坐标系中的位置示意图；
图11是本发明提供的四足机器人的四节拍步态切换为二节拍步态时支撑腿的足端在腿基坐标系中的位置示意图；
图12是本发明提供的四足机器人的二节拍步态切换为四节拍步态时支撑腿的足端在腿基坐标系中的位置示意图；
图13是本发明提供的四足机器人的步态切换装置的结构示意图；
图14是本发明提供的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明中的附图，对本发明中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
下面结合图1-图12描述本发明的四足机器人的步态切换方法。
图1是本发明提供的四足机器人的步态切换方法的流程示意图之一，如图1所示，该四足机器人的步态切换方法包括以下步骤：
步骤101、获取所述四足机器人处于第一步态的每个支撑腿的目标位置；所述目标位置为四足机器人行走至少一个运动周期后的每个支撑腿的结束位置。
其中，四足机器人包括四个支撑腿以及与四个支撑腿连接的本体，四足机器人的每个支撑腿包括上连杆、下连杆、腿部关节、驱动电机等，下连杆的下端作为足端，用于与地面接触，下连杆的上端与腿部关节的一端相连，腿部关节的另一端与上连杆的下端相连，上连杆的上端作为支撑腿的连接部，并与本体固定连接，通过电机驱动支撑腿的腿部关节移动和/或转动，使支撑腿的上连杆和下连杆的姿态发生变化，进而实现支撑腿的向前摆动或向前推动四足机器人的本体。
四足机器人静止时，四个支撑腿同时着地，四足机器人向前行走时，四个支撑腿中至少一个支撑腿作为摆动相的腿向前摆动，其余支撑腿作为支撑相的腿，用于与地面接触向前推动四足机器人的本体，从而完成四足机器人的向前运动；四足机器人中摆动相的腿的数量的不同，代表着四足机器人的第一步态的节拍不同；比如，四足机器人的四个支撑腿中的一个支撑腿作为摆动相的腿向前摆动，其余三个支撑腿作为支撑相的腿向前推动四足机器人的本体，使四足机器人向前行走，由于四足机器人每次是一个支撑腿向前摆动，则完成四足机器人的四个支撑腿的摆动，总共需要摆动四次，该摆动四次代表四个节拍，因此，此时四足机器人的第一步态为四节拍步态；又如，四足机器人的四个支撑腿中的两个支撑腿作为摆动相的腿向前摆动，其余两个支撑腿作为支撑相的腿向前推动四足机器人的本体，使四足机器人向前行走，由于四足机器人每次是两个支撑腿向前摆动，则完成四足机器人的四个支撑腿的摆动，总共需要摆动两次，该摆动两次代表两个节拍，因此，此时四足机器人的第一步态为二节拍步态。
示例地，四足机器人的行走过程包括启动过程、正常运动过程、停止过程，正常运动过程是以第一步态对应的节拍作为节拍循环，则每个节拍循环也就是一个运动周期；比如，四足机器人的第一步态为四节拍步态，则四节拍步态是以四个节拍作为一个运动周期，或者，四足机器人的第一步态为二节拍步态，则二节拍步态是以二个节拍作为一个运动周期。
在四足机器人的正常运动过程中，在第一步态下获取运动周期结束后的每个支撑腿的结束位置，并作为每个支撑腿的目标位置。
步骤102、基于步态切换时序和所述每个支撑腿的目标位置控制所述四足机器人从所述第一步态切换为第二步态；所述步态切换时序用于指示四足机器人从所述第一步态切换为第二步态时的每个支撑腿的行走顺序和节拍运动量。
其中，在完成四足机器人的四个支撑腿的摆动时，四足机器人的第一步态和第二步态的支撑腿的摆动数次、支撑腿的行走顺序和支撑腿的节拍运动量是不同的。
其中，行走顺序表示四足机器人的四个支撑腿向前摆动的顺序，节拍运动量包括摆动相的腿每次向前摆动的运动量或支撑相的腿每次向前推动四足机器人本体的运动量。
示例地，基于四足机器人在第一步态下至少一个运动周期结束后的每个支撑腿的目标位置，调节每个支撑腿的行走顺序和节拍运动量，以实现四足机器人直接从第一步态切换为第二步态。
需要说明的是，步态切换时序可以是预先设计的，根据第一步态的节拍运动量和第二步态的节拍运动量来进行设计，用于指示四足机器人的每个支撑腿的节拍运动量，以实现四足机器人从第一步态到第二步态的切换。
本发明提供的四足机器人的步态切换方法，在获取到四足机器人的每个支撑腿在第一步态的目标位置时，基于步态切换时序指示每个支撑腿的行走顺序和节拍运动量，控制四足机器人从第一步态切换为第二步态，在切换过程中，是直接从第一步态到第二步态，可实现四足机器人的第一步态和第二步态切换过程的连续性和快速性，能够适应于不同环境下的速度需求。
可选地，图1中的步骤101具体可通过以下方式实现：
在获取到步态切换指令时，获取所述四足机器人处于第一步态的每个支撑腿的目标位置。
其中，步态切换指令的发送可以是操控四足机器人的用户，用户点击四足机器人的切换按键，使得四足机器人获取到步态切换指令，或者用户通过终端向四足机器人发送步态切换指令等。
示例地，四足机器人在获取到步态切换指令时，获取处于第一步态的四足机器人行走完整个运动周期后的每个支撑腿的目标位置。
需要说明的是，四足机器人还可以预设步态切换时间，在到达预设步态切换时间时，获取处于第一步态的四足机器人行走完整个运动周期后的每个支撑腿的目标位置，并执行步态切换，本发明对此不作限定。
本发明提供的四足机器人的步态切换方法，在接收到步态切换指令的情况下执行步态切换，无需基于预设步态切换时间频繁进行步态切换，以满足用户对四足机器人的步态切换需求。
可选地，所述第一步态包括四节拍步态，所述第二步态包括二节拍步态；所述步态切换时序包括第一预设步态切换时序，所述运动周期包括四节拍运动周期。
示例地，假设四个支撑腿分别为第一支撑腿、第二支撑腿、第三支撑腿和第四支撑腿，并将第一支撑腿、第二支撑腿、第三支撑腿、第四支撑腿分别记为1、2、3、4。
按照从第一支撑腿开始，四足机器人的四节拍步态共有6种情况，四节拍步态的6种情况分别为：1→2→3→4、1→2→4→3、1→3→2→4、1→3→4→2、1→4→2→3和1→4→3→2。
其中，“→”方向表示支撑腿的向前摆动顺序；比如，1→2→3→4表示首先第一支撑腿作为摆动相的腿向前摆动，其次第二支撑腿作为摆动相的腿向前摆动，然后第三支撑腿作为摆动相的腿向前摆动，最后第四支撑腿作为摆动相的腿向前摆动。
按照从第一支撑腿开始，四足机器人的二节拍步态共有3种情况，二节拍步态的3种情况分别为：（1,3）→（2,4）、（1,2）→（3,4）和（1,4）→（2,3）。
其中，“（）”表示其内的两个支撑腿同步向前摆动，“→”方向表示支撑腿的向前摆动顺序；比如，（1,3）→（2,4）表示首先第一支撑腿和第三支撑腿均作为摆动相的腿并同步向前摆动，然后第二支撑腿和第四支撑腿均作为摆动相的腿并同步向前摆动。
其中，第一预设步态切换时序用于指示四足机器人从四节拍步态切换为二节拍步态时的每个支撑腿的行走顺序和节拍运动量；四节拍运动周期为四足机器人在四节拍步态时的运动周期，四节拍运动周期为四个节拍。
可选地，所述第一步态包括二节拍步态，所述第二步态包括四节拍步态；所述步态切换时序包括第二预设步态切换时序，所述运动周期包括二节拍运动周期。
其中，第二预设步态切换时序用于指示四足机器人从二节拍步态切换为四节拍步态时的每个支撑腿的行走顺序和节拍运动量；二节拍运动周期为四足机器人在二节拍步态时的运动周期，二节拍运动周期为二个节拍。
可选地，图2是本发明提供的四足机器人的步态切换方法的流程示意图之二，如图2所示，在第一步态包括四节拍步态，第二步态包括二节拍步态，步态切换时序包括第一预设步态切换时序，运动周期包括四节拍运动周期的情况下，执行图1中的步骤101之前，还包括以下步骤：
步骤103、基于第一运动时序控制所述四足机器人按照所述四节拍步态行走；所述第一运动时序用于指示所述四足机器人在四节拍步态下的每个支撑腿的行走顺序和节拍运动量。
所述第一运动时序包括以下至少一项：
第一启动时序、至少一个四节拍运动周期的时序和第一停止时序。
示例地，以1→2→3→4步态为例，说明四足机器人的四节拍步态。
图3和图4为本发明提供的四足机器人的单支撑腿的结构示意图，其中，图3为摆动相的腿向前摆动时的结构示意图，图4是支撑相的腿接触地面并对机器人的主体向前推动时的结构示意图，此时，相对于腿的基坐标系，相当于支撑腿的足端向后平移。在腿的基坐标系中，X轴方向为四足机器人的前进方向，Z轴方向为向上的方向，也就是四足机器人的摆动相的腿抬起的方向。在腿基坐标系的XOZ平面内，支撑腿足端的运动轨迹如图5所示，其中，在第1象限的曲线轨迹1为启动时摆动相的腿的足端的轨迹，横跨第1象限和第2象限的曲线轨迹2为正常运动时摆动相的腿的足端的运动轨迹，横跨第1象限和第2象限的直线轨迹为正常运动时支撑相的腿的足端的运动轨迹。
四足机器人的四节拍步态包括启动过程、正常运动过程、停止过程，无论启动过程、正常运动过程、停止过程，在Z方向上，摆动相的腿上抬L z ，支撑相的腿Z保持不变，在每条支撑腿的基坐标系中，每条支撑腿的足端在X方向的运动范围为[-L 4x ，L 4x ]，在Z方向的运动范围为[0，L z ]。
其中，符号L z 表示Z方向的运动量，符号L 4x 表示四节拍运动在X方向的运动量。
表1是步幅2L 4x 时四节拍运动的启动过程，共2拍，从第一支撑腿开始起步；图6是本发明提供的四足机器人的四节拍步态从启动到正常运动时支撑腿的足端在腿基坐标系中的位置示意图。四节拍步态的启动过程的运动时序见图6中的第1节拍~第2节拍，每节拍的每个支撑腿的运动量以及足端在腿的基坐标系中的位置，见表1。表1中，第1节拍~第2节拍为启动过程，该第1节拍~第2节拍的运动过程表示第一启动时序，从第3节拍开始进入正常运动过程，则第一启动时序包括：
第1节拍：第一支撑腿和第三支撑腿处于摆动相，第二支撑腿和第四支撑腿处于支撑相。在X方向上，摆动相的第一支撑腿向前摆腿L 4x ，第三支撑腿向后摆动L 4x /3，支撑相的第二支撑和第四支撑腿均向前推动2L 4x /3。在第1节拍结束后，在各腿的基坐标系中，足端的X位置分别为：第一支撑腿为L 4x ，第二支撑腿为-2L 4x /3，第三支撑腿为-L 4x /3，第四支撑腿为-2L 4x /3。
第2节拍：第二支撑腿和第四支撑腿处于摆动相，第一支撑腿和第三支撑腿处于支撑相。在X方向上，摆动相的第二支撑腿向前摆腿5L 4x /3，第四支撑腿向前摆动L 4x /3，支撑相的第一支撑腿和第三支撑腿均向前推动2L 4x /3。在第2节拍结束后，在各腿的基坐标系中，足端的X位置分别为：第一支撑腿为L 4x /3，第二支撑腿为L 4x ，第三支撑腿为-L 4x ，第四支撑腿为-L 4x /3。
表1 步幅2L 4x 时四节拍运动的启动过程
其中，*表示摆动。
表2是步幅2L 4x 时四节拍运动的正常运动过程，四节拍循环，在X方向上，摆动相的腿每个节拍向前摆腿2L 4x ，支撑相的腿每个节拍向前推动2L 4x /3。一个运动周期共向前运动8L 4x /3。正常运动过程的运动时序见图6中的第3节拍~第10节拍，其中，第5节拍~第8节拍作为一个四节拍运动周期，该第5节拍~第8节拍的运动过程表示四节拍运动周期的时序。每条支撑腿的基坐标系中，足端在X方向的运动范围为[-L 4x ，L 4x ]时，四节拍的正常运动过程见下表2。
表2 步幅2L 4x 时四节拍运动的正常运动过程
表3是步幅2L 4x 时四节拍运动的停止过程，共2拍，从第一支撑腿开始停止；图7是本发明提供的四足机器人的四节拍步态从正常运动到停止时支撑腿的足端在腿基坐标系中的位置示意图。四节拍步态的停止过程的运动时序见图7中的第5节拍~第6节拍，第5节拍~第6节拍的运动过程表示第一停止时序，图7中的第1节拍~第4节拍为四节拍步态的正常运动过程的一个运动周期。每条腿的基坐标系中，足端在X方向的运动范围为[-L 4x ，L 4x ]时，四节拍运动的停止过程见表3，表3中的第1节拍~第2节拍为停止过程，则第一停止时序包括：
第1节拍：第一支撑腿和第三支撑腿处于摆动相，第二支撑腿和第四支撑腿。在X方向上，摆动相的第一支撑腿向前摆腿5L 4x /3，第三支撑腿向前摆动L 4x /3，支撑相的第二支撑腿和第四支撑腿均向前推动2L 4x /3。第1节拍结束后，在各腿的基坐标系中，足端的X位置分别为：第一支撑腿为2L 4x /3，第二支撑腿为-L 4，第三支撑腿为2L 4x /3，第四支撑腿为L 4x /3。
第2节拍：第二支撑腿和第四支撑腿处于摆动相，第一支撑腿和第三支撑腿处于支撑相。在X方向上，摆动相的第二支撑腿向前摆腿L 4x ，第四支撑腿向后摆动L 4x /3，支撑相的第一支撑腿和第三支撑腿向前推动2L 4x /3。第2节拍结束后，在各腿的基坐标系中，足端的X位置分别为：第一支撑腿、第二支撑腿、第三支撑腿、第四支撑腿均为0。
表3 步幅2L 4x 时四节拍运动的停止过程
需要说明书的是，四足机器人的四节拍步态的其余5种步态情况与上述1→2→3→4步态的运动原理相同。
可选地，图8是本发明提供的四足机器人的步态切换方法的流程示意图之三，在第一步态包括二节拍步态，所述第二步态包括四节拍步态；所述步态切换时序包括第二预设步态切换时序，所述运动周期包括二节拍运动周期的情况下，如图8所示，执行图1中的步骤101之前，还包括以下步骤：
步骤104、基于第二运动时序控制所述四足机器人按照所述二节拍步态行走；所述第二运动时序用于指示所述四足机器人在二节拍步态下的每个支撑腿的行走顺序和节拍运动量。
所述第二运动时序包括以下至少一项：
第二启动时序、至少一个二节拍运动周期的时序和第二停止时序。
示例地，以（1,3）→（2,4）对角线步态为例，说明二节拍步态。
四足机器人的二节拍步态包括启动过程、正常运动过程、停止过程，无论启动过程、正常运动过程、停止过程，在Z方向上，摆动相的腿上抬L z ，支撑相的腿Z保持不变，在每条支撑腿的基坐标系中，足端在X方向的运动范围为[-L 2x ，L 2x ]，在Z方向的运动范围为[0，L z ]。
其中，符号L z 表示Z方向的运动量，符号L 2x 表示二节拍运动在X方向的运动量。
表4是步幅2L 2x 时二节拍运动的启动过程，共1拍，从第一支撑腿开始起步；图9是本发明提供的四足机器人的二节拍步态从启动到正常运动时支撑腿的足端在腿基坐标系中的位置示意图。在X方向上，第一支撑腿和第三支撑腿向前摆腿L 2x ，第二支撑腿和第四支撑腿向前推动L 2x ，二节拍步态的启动过程见表4和图9的第1节拍，表4中，第1节拍为启动过程，该第1节拍的运动过程表示第二启动时序，从第2节拍开始进入正常运动。
表4 步幅2L 2x 时二节拍运动的启动过程
二节拍步态的正常运动过程：2拍循环，摆动相的腿向前摆腿2L 2x ，支撑相的腿向前推动2L 2x 。一个运动周期共向前运动4L 2x 。正常运动过程见图9第2节拍~第10节拍，以及表4的第2节拍~第4节拍。需要说明的是，由于是从第一支撑腿开始起步，则第3节拍和第4节拍为一个二节拍运动周期，第3节拍和第4节拍的运动过程表示二节拍运动周期的时序，第5节拍和第6节拍、第7节拍和第8节拍、第9节拍和第10节拍也分别为一个二节拍运动周期。
表5是步幅2L 2x 时二节拍运动的停止过程，共1拍；图10是本发明提供的四足机器人的二节拍步态从正常运动到停止时支撑腿的足端在腿基坐标系中的位置示意图。在X方向上，摆动相的腿向前摆腿L 2x ，支撑相的腿向前推动L 2x ，二节拍步态的停止过程见表5和图10的第5节拍，图10中的第1节拍~第4节拍为二节拍步态的正常运动过程，第1节拍和第2节拍为一个二节拍运动周期，第3节拍和第4节拍也为一个二节拍运动周期；表5中的第1节拍的运动过程表示第二启动时序，第2节拍、第3节拍和第4节拍表示四足机器人处于停止状态。
表5 步幅2L 2x 时二节拍运动的停止过程
进一步地，第一预设步态切换时序具体通过以下方式获取：
表6是步幅2L x 时四节拍运动向二节拍运动的切换过程，图11是本发明提供的四足机器人的四节拍步态切换为二节拍步态时支撑腿的足端在腿基坐标系中的位置示意图。图11中的第1节拍~第4节拍为四足机器人的四节拍步态的运动周期，图11中的第5节拍开始为由四节拍步态向二节拍对角线步态切换，切换过程共需要2拍，该2拍的运动过程表示第一预设步态切换时序。考虑从第一支撑腿开始切换，每条腿的基坐标系中，足端在X方向的运动范围为[-L x ，L x ]。四足机器人的四节拍步态切换为二节拍步态的切换过程见表6和图11的第5节拍~第6节拍，则第一预设步态切换时序包括如下的第1节拍和第2节拍：
第1节拍：第一支撑腿和第三支撑腿处于摆动相，第二支撑腿和第四支撑腿处于支撑相。在X方向上，摆动相的第一支撑腿向前摆腿2L x ，第三支撑腿向前摆动2L x /3，支撑相的第二支撑腿和第四支撑腿向前推动2L x /3。第1节拍结束后，在各腿的基坐标系中，足端的X位置分别为：第一支撑腿为L x ，第二支撑腿为-L x ，第三支撑腿为L x ，第四支撑腿为L x /3。
第2节拍：第二支撑腿和第四支撑腿处于摆动相，第一支撑腿和第三支撑腿处于支撑相。在X方向上，摆动相的第二支撑腿向前摆腿2L x ，第四支撑腿向前摆动2L x /3，支撑相的第一支撑腿和第三支撑腿向前推动2L x 。第2节拍结束后，在各腿的基坐标系中，足端的X位置分别为：第一支撑腿为-L x ，第二支撑腿为L x ，第三支撑腿为-L x ，第四支撑腿为L x 。
表6 步幅2L x 时四节拍运动向二节拍运动的切换过程
其中，节拍的1表示第一预设步态切换时序的第1节拍，2表示第二预设步态切换时序的第2节拍，3和4表示二节拍步态的正常运动的节拍。
进一步地，第二预设步态切换时序具体通过以下方式获取：
表7是步幅2L x 时二节拍运动向四节拍运动的切换过程，图12是本发明提供的四足机器人的二节拍步态切换为四节拍步态时支撑腿的足端在腿基坐标系中的位置示意图。图12中的第1节拍~第2节拍为四足机器人的二节拍步态的运动周期，图12中的第3节拍开始为由二节拍对角线步态向四节拍步态切换，切换过程共需要2拍，该2拍的运动过程表示第二预设步态切换时序。考虑从第一支撑腿开始切换，每条腿的基坐标系中，足端在X方向的运动范围为[-L x ，L x ]。四足机器人的二节拍步态切换为四节拍步态的切换过程见表7和图12第3节拍~第4节拍，则第二预设步态切换时序包括如下的第1节拍和第2节拍：
第1节拍：第一支撑腿和第三支撑腿处于摆动相，第二支撑腿和第四支撑腿处于支撑相。在X方向上，摆动相的第一支撑腿向前摆腿2L x ，第三支撑腿向前摆动L x /3，支撑相的第二支撑腿和第四支撑腿向前推动2L x /3。第1节拍结束后，在各腿的基坐标系中，足端的X位置分别为：第一支撑腿为L x ，第二支撑腿为L x /3，第三支撑腿为-L x /3，第四支撑腿为L x /3。
第2节拍：第二支撑腿处于摆动相，其它3条腿处于支撑相。在X方向上，摆动相的第二支撑腿向前摆动2 L x /3，支撑相的第一支撑腿、第三支撑腿和第四支撑腿向前推动2L x /3。第2节拍结束后，在各腿的基坐标系中，足端的X位置分别为：第一支撑腿为L x /3，第二支撑腿为L x ，第三支撑腿为-L x ，第四支撑腿为-L x /3。
表7 步幅2L x 时二节拍运动向四节拍运动的切换过程
其中，节拍的1表示第二预设步态切换时序的第1节拍，2表示第二预设步态切换时序的第2节拍，3和4表示四节拍步态的正常运动的节拍。
图13是本发明提供的四足机器人的步态切换装置的结构示意图，如图13所示，该四足机器人的步态切换装置包括获取单元1301和第一控制单元1302；其中：
获取单元1301，用于获取处于第一步态的每个支撑腿的目标位置；所述目标位置为每个支撑腿行走至少一个运动周期后的结束位置；
第一控制单元1302，用于基于步态切换时序和所述每个支撑腿的目标位置控制每个支撑腿从所述第一步态切换为第二步态；所述步态切换时序用于指示每个支撑腿从所述第一步态切换为所述第二步态时的行走顺序和节拍运动量。
本发明提供的四足机器人的步态切换装置，在获取到四足机器人的每个支撑腿在第一步态的目标位置时，基于步态切换时序指示每个支撑腿的行走顺序和节拍运动量，控制四足机器人从第一步态切换为第二步态，在切换过程中，是直接从第一步态到第二步态，可实现四足机器人的第一步态和第二步态切换过程的连续性和快速性。
基于上述任一实施例，所述获取单元1301用于：
在获取到步态切换指令时，获取所述四足机器人处于第一步态的每个支撑腿的目标位置。
基于上述任一实施例，所述第一步态包括四节拍步态，所述第二步态包括二节拍步态；所述步态切换时序包括第一预设步态切换时序，所述运动周期包括四节拍运动周期。
基于上述任一实施例，所述第一步态包括二节拍步态，所述第二步态包括四节拍步态；所述步态切换时序包括第二预设步态切换时序，所述运动周期包括二节拍运动周期。
基于上述任一实施例，所述装置还包括第二控制单元；
所述第二控制单元，用于基于第一运动时序控制所述四足机器人按照所述四节拍步态行走；所述第一运动时序用于指示所述四足机器人在四节拍步态下的每个支撑腿的行走顺序和节拍运动量。
所述第一运动时序包括以下至少一项：
第一启动时序、至少一个四节拍运动周期的时序和第一停止时序。
基于上述任一实施例，所述装置还包括第三控制单元；
所述第三控制单元，用于基于第二运动时序控制所述四足机器人按照所述二节拍步态行走；所述第二运动时序用于指示所述四足机器人在二节拍步态下的每个支撑腿的行走顺序和节拍运动量。
所述第二运动时序包括以下至少一项：
第二启动时序、至少一个二节拍运动周期的时序和第二停止时序。
图14示例了一种电子设备的实体结构示意图，如图14所示，该电子设备可以包括：处理器(processor)1410、通信接口(Communications Interface) 1420、存储器(memory)1430和通信总线1440，其中，处理器1410，通信接口1420，存储器1430通过通信总线1440完成相互间的通信。处理器1410可以调用存储器1430中的逻辑指令，以执行四足机器人的步态切换方法，该方法包括：获取所述四足机器人处于第一步态的每个支撑腿的目标位置；所述目标位置为四足机器人行走至少一个运动周期后的每个支撑腿的结束位置；
基于步态切换时序和所述每个支撑腿的目标位置控制所述四足机器人从所述第一步态切换为第二步态；所述步态切换时序用于指示四足机器人从所述第一步态切换为第二步态时的每个支撑腿的行走顺序和节拍运动量。
此外，上述的存储器1430中的逻辑指令可以通过软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备（可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等）执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器（ROM，Read-Only Memory）、随机存取存储器（RAM，Random Access Memory）、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
另一方面，本发明还提供一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括计算机程序，计算机程序可存储在非暂态计算机可读存储介质上，所述计算机程序被处理器执行时，计算机能够执行上述各方法所提供的四足机器人的步态切换方法，该方法包括：获取所述四足机器人处于第一步态的每个支撑腿的目标位置；所述目标位置为四足机器人行走至少一个运动周期后的每个支撑腿的结束位置；
基于步态切换时序和所述每个支撑腿的目标位置控制所述四足机器人从所述第一步态切换为第二步态；所述步态切换时序用于指示四足机器人从所述第一步态切换为第二步态时的每个支撑腿的行走顺序和节拍运动量
又一方面，本发明还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现以执行上述各方法提供的四足机器人的步态切换方法，该方法包括：获取所述四足机器人处于第一步态的每个支撑腿的目标位置；所述目标位置为四足机器人行走至少一个运动周期后的每个支撑腿的结束位置；
基于步态切换时序和所述每个支撑腿的目标位置控制所述四足机器人从所述第一步态切换为第二步态；所述步态切换时序用于指示四足机器人从所述第一步态切换为第二步态时的每个支撑腿的行走顺序和节拍运动量
以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如ROM/RAM、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备（可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等）执行各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。
最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。
Claims (7)
1.一种四足机器人的步态切换方法，其特征在于，包括：
获取所述四足机器人处于第一步态的每个支撑腿的目标位置；所述目标位置为四足机器人行走至少一个运动周期后的每个支撑腿的结束位置；
基于步态切换时序和所述每个支撑腿的目标位置控制所述四足机器人从所述第一步态切换为第二步态；所述步态切换时序用于指示四足机器人从所述第一步态切换为第二步态时的每个支撑腿的行走顺序和节拍运动量；
其中，所述第一步态包括四节拍步态，所述第二步态包括二节拍步态；所述步态切换时序包括第一预设步态切换时序，所述运动周期包括四节拍运动周期；所述第一预设步态切换时序包括两个节拍运动；所述四足机器人包括第一支撑腿、第二支撑腿、第三支撑腿和第四支撑腿；所述第一预设步态切换时序的两个节拍运动包括第1节拍和第2节拍，所述第1节拍包括在X方向上第一支撑腿向前摆腿2L x 、第三支撑腿向前摆动2L x /3、第二支撑腿和第四支撑腿向前推动2L x /3；所述第2节拍包括在X方向上第二支撑腿向前摆腿2L x 、第四支撑腿向前摆动2L x /3、第一支撑腿和第三支撑腿向前推动2L x ；其中，X方向为四足机器人的前进方向，L x 表示在X方向的运动量；
或者，所述第一步态包括二节拍步态，所述第二步态包括四节拍步态；所述步态切换时序包括第二预设步态切换时序，所述运动周期包括二节拍运动周期；所述第二预设步态切换时序包括两个节拍运动；所述第二预设步态切换时序的两个节拍运动包括第1节拍和第2节拍，所述第1节拍包括在X方向上第一支撑腿向前摆腿2L x 、第三支撑腿向前摆动L x /3、第二支撑腿和第四支撑腿向前推动2L x /3；所述第2节拍包括在X方向上第二支撑腿向前摆动2L x /3、第一支撑腿、第三支撑腿和第四支撑腿向前推动2L x /3。
2.根据权利要求1所述的四足机器人的步态切换方法，其特征在于，所述获取所述四足机器人处于第一步态的每个支撑腿的目标位置，包括：
在获取到步态切换指令时，获取所述四足机器人处于第一步态的每个支撑腿的目标位置。
3.根据权利要求1所述的四足机器人的步态切换方法，其特征在于，在所述获取所述四足机器人处于第一步态的每个支撑腿的目标位置之前，所述方法还包括：
基于第一运动时序控制所述四足机器人按照所述四节拍步态行走；所述第一运动时序用于指示所述四足机器人在四节拍步态下的每个支撑腿的行走顺序和节拍运动量；
所述第一运动时序包括以下至少一项：
第一启动时序、至少一个四节拍运动周期的时序和第一停止时序。
4.根据权利要求1所述的四足机器人的步态切换方法，其特征在于，在所述获取所述四足机器人处于第一步态的每个支撑腿的目标位置之前，所述方法还包括：
基于第二运动时序控制所述四足机器人按照所述二节拍步态行走；所述第二运动时序用于指示所述四足机器人在二节拍步态下的每个支撑腿的行走顺序和节拍运动量；
所述第二运动时序包括以下至少一项：
第二启动时序、至少一个二节拍运动周期的时序和第二停止时序。
5.一种四足机器人的步态切换装置，其特征在于，包括：
获取单元，用于获取处于第一步态的每个支撑腿的目标位置；所述目标位置为每个支撑腿行走至少一个运动周期后的结束位置；
第一控制单元，用于基于步态切换时序和所述每个支撑腿的目标位置控制每个支撑腿从所述第一步态切换为第二步态；所述步态切换时序用于指示每个支撑腿从所述第一步态切换为所述第二步态时的行走顺序和节拍运动量；
其中，所述第一步态包括四节拍步态，所述第二步态包括二节拍步态；所述步态切换时序包括第一预设步态切换时序，所述运动周期包括四节拍运动周期；所述第一预设步态切换时序包括两个节拍运动；所述四足机器人包括第一支撑腿、第二支撑腿、第三支撑腿和第四支撑腿；所述第一预设步态切换时序的两个节拍运动包括第1节拍和第2节拍，所述第1节拍包括在X方向上第一支撑腿向前摆腿2L x 、第三支撑腿向前摆动2L x /3、第二支撑腿和第四支撑腿向前推动2L x /3；所述第2节拍包括在X方向上第二支撑腿向前摆腿2L x 、第四支撑腿向前摆动2L x /3、第一支撑腿和第三支撑腿向前推动2L x ；其中，X方向为四足机器人的前进方向，L x 表示在X方向的运动量；
或者，所述第一步态包括二节拍步态，所述第二步态包括四节拍步态；所述步态切换时序包括第二预设步态切换时序，所述运动周期包括二节拍运动周期；所述第二预设步态切换时序包括两个节拍运动；所述第二预设步态切换时序的两个节拍运动包括第1节拍和第2节拍，所述第1节拍包括在X方向上第一支撑腿向前摆腿2L x 、第三支撑腿向前摆动L x /3、第二支撑腿和第四支撑腿向前推动2L x /3；所述第2节拍包括在X方向上第二支撑腿向前摆动2L x /3、第一支撑腿、第三支撑腿和第四支撑腿向前推动2L x /3。
6.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1至4任一项所述四足机器人的步态切换方法。
7.一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至4任一项所述四足机器人的步态切换方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202210531949.9A CN114655333B (zh) | 2022-05-17 | 2022-05-17 | 四足机器人的步态切换方法及装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202210531949.9A CN114655333B (zh) | 2022-05-17 | 2022-05-17 | 四足机器人的步态切换方法及装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN114655333A CN114655333A (zh) | 2022-06-24 |
| CN114655333B true CN114655333B (zh) | 2022-09-27 |
Family
ID=82037065
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202210531949.9A Active CN114655333B (zh) | 2022-05-17 | 2022-05-17 | 四足机器人的步态切换方法及装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN114655333B (zh) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN115981346B (zh) * | 2023-03-20 | 2024-06-07 | 深圳鹏行智能研究有限公司 | 机器人控制方法以及机器人 |
Citations (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN1490134A (zh) * | 2003-09-19 | 2004-04-21 | 清华大学 | 实现动物节律运动的足式仿生机器人控制方法及装置 |
| CN106354137A (zh) * | 2016-09-28 | 2017-01-25 | 齐鲁工业大学 | 应用于四足仿生机器人的静步态和对角小跑步态切换算法 |
| US10017218B1 (en) * | 2015-11-11 | 2018-07-10 | Boston Dynamics, Inc. | Achieving a target gait behavior in a legged robot |
| CN111208822A (zh) * | 2020-02-17 | 2020-05-29 | 清华大学深圳国际研究生院 | 一种基于强化学习和cpg控制器的四足机器人步态控制方法 |
| CN112904859A (zh) * | 2021-01-20 | 2021-06-04 | 北京理工大学 | 一种基于强化学习的多足机器人步态切换方法 |
| WO2021192579A1 (ja) * | 2020-03-23 | 2021-09-30 | ソニーグループ株式会社 | 制御装置及び制御方法、並びにコンピュータプログラム |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR101179496B1 (ko) * | 2008-12-22 | 2012-09-07 | 한국전자통신연구원 | 모션캡쳐 데이터베이스의 구축 방법과 이를 이용한 모션 합성 방법 |
-
2022
- 2022-05-17 CN CN202210531949.9A patent/CN114655333B/zh active Active
Patent Citations (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN1490134A (zh) * | 2003-09-19 | 2004-04-21 | 清华大学 | 实现动物节律运动的足式仿生机器人控制方法及装置 |
| US10017218B1 (en) * | 2015-11-11 | 2018-07-10 | Boston Dynamics, Inc. | Achieving a target gait behavior in a legged robot |
| CN106354137A (zh) * | 2016-09-28 | 2017-01-25 | 齐鲁工业大学 | 应用于四足仿生机器人的静步态和对角小跑步态切换算法 |
| CN111208822A (zh) * | 2020-02-17 | 2020-05-29 | 清华大学深圳国际研究生院 | 一种基于强化学习和cpg控制器的四足机器人步态控制方法 |
| WO2021192579A1 (ja) * | 2020-03-23 | 2021-09-30 | ソニーグループ株式会社 | 制御装置及び制御方法、並びにコンピュータプログラム |
| CN112904859A (zh) * | 2021-01-20 | 2021-06-04 | 北京理工大学 | 一种基于强化学习的多足机器人步态切换方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN114655333A (zh) | 2022-06-24 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN114655333B (zh) | 四足机器人的步态切换方法及装置 | |
| JP6501921B2 (ja) | 二足ロボットの歩行制御方法及び歩行制御装置 | |
| Nakaoka et al. | Leg motion primitives for a dancing humanoid robot | |
| WO2017181976A1 (zh) | 提高六足机器人行走稳定性的步态规划方法 | |
| KR20020086466A (ko) | 보행식 이동 로봇의 동작 제어 장치 및 동작 제어 방법,및 보행식 이동 로봇을 위한 동작 유닛 생성 방법 | |
| CN112405504B (zh) | 外骨骼机器人 | |
| WO2023088041A1 (zh) | 虚拟角色的行走动画生成方法、装置、设备及存储介质 | |
| CN103955217B (zh) | 大型四足机器人对角小跑步态的规划方法 | |
| CN114454983B (zh) | 一种四足机器人转弯控制方法及系统 | |
| KR20100082441A (ko) | 로봇 및 그 보행 제어장치 및 그 보행 제어방법 | |
| CN112697149B (zh) | 一种六足机器人节律步态足端轨迹的规划方法 | |
| Sugihara | Simulated regulator to synthesize ZMP manipulation and foot location for autonomous control of biped robots | |
| CN116224892B (zh) | 一种机器人的控制方法、装置、存储介质及电子设备 | |
| CN114200947B (zh) | 一种双足机器人的仿人步态规划方法、系统及装置 | |
| CN108909871A (zh) | 一种足式行走机器人 | |
| Lu et al. | Turning in a bipedal robot | |
| CN113041102B (zh) | 用于控制外骨骼机器人的方法、装置和康复机器人 | |
| CN111301550B (zh) | 一种移动机器人轮足结构及其控制方法 | |
| CN113485403A (zh) | 机器人的步态规划方法、装置、处理设备及存储介质 | |
| CN117207203B (zh) | 机器人控制方法、装置、机器人及存储介质 | |
| Zhang et al. | Simulation of humanoid motion based on the foot with one active joint | |
| CN112596530B (zh) | 一种通用的足式机器人步态设计及控制方法 | |
| Liu et al. | Gait planning and simulation analysis of quadruped robot | |
| Wang et al. | Ski-type self-balance humanoid walking for rough terrain | |
| CN111068318B (zh) | 一种角色斜坡旋转方法及装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant |