CN114637311B - 基于机动规避多禁飞区的制导方法和系统 - Google Patents

基于机动规避多禁飞区的制导方法和系统 Download PDF

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Abstract

本发明提供了一种基于机动规避多禁飞区的制导方法和系统，包括：建立飞行器初始位置到目标位置之间的禁飞区模型；在每个预设规避周期开始时，基于飞行器的当前位置和目标位置，利用横向平面动力学方程，确定飞行器的横向机动范围的边界轨迹；基于禁飞区模型，分别确定每条边界轨迹穿过的禁飞区的集合；将第一不可行集合中能量取最大值时对应的禁飞区确定为第一禁飞区，和将第二不可行集合中能量取最大值时对应的禁飞区确定为第二禁飞区；判断第一和第二禁飞区中能量较大者对应的禁飞区是否在飞行器的预测轨迹上，如果是，则执行倾侧角翻转；反之不翻转。本发明缓解了现有技术中存在的对多个禁飞区场景规避能力差的技术问题。

Description

基于机动规避多禁飞区的制导方法和系统
技术领域
本发明涉及再入制导技术领域，尤其是涉及一种基于机动规避多禁飞区的制导方法和系统。
背景技术
高超声速滑翔飞行器的再入制导过程，除了要考虑飞行任务相关的终端状态约束之外，还要考虑禁飞区约束。传统方法在横向平面采用基于航向角误差走廊的控制方式，盲目倾侧翻转，仅考虑了航向角与目标视线角的关系，没有完全考虑飞行器的运动特性，不能充分发挥出高升阻比飞行器的大横程机动优势，进而导致对多个禁飞区场景规避能力差的技术问题。
发明内容
有鉴于此，本发明的目的在于提供一种基于机动规避多禁飞区的制导方法和系统，以缓解现有技术中存在的对多个禁飞区场景规避能力差的技术问题。
第一方面，本发明实施例提供了一种基于机动规避多禁飞区的制导方法，包括：建立飞行器初始位置到目标位置之间的禁飞区模型；所述禁飞区模型包括多个禁飞区的位置和每个禁飞区的半径；在每个预设规避周期开始时，基于所述飞行器的当前位置和目标位置，利用横向平面动力学方程，确定所述飞行器的横向机动范围的边界轨迹；所述边界轨迹包括第一边界轨迹和第二边界轨迹；基于所述禁飞区模型，分别确定每条边界轨迹穿过的禁飞区的集合，得到第一不可行集合和第二不可行集合；所述第一不可行集合为所述第一边界轨迹所穿过的禁飞区的集合；所述第二不可行集合为所述第二边界轨迹所穿过的禁飞区的集合；若所述第一不可行集合和所述第二不可行集合的交集为空集，则将所述第一不可行集合中能量取最大值时对应的禁飞区确定为第一禁飞区，和将所述第二不可行集合中所述能量取最大值时对应的禁飞区确定为第二禁飞区；所述能量为所述飞行器进入到禁飞区时的飞行器能量；判断最大能量对应的禁飞区是否在所述飞行器的预测轨迹上，如果是，则执行倾侧角翻转；所述最大能量为所述飞行器在进入所述第一禁飞区时的能量与所述飞行器在进入所述第二禁飞区时的能量中的最大能量。
进一步地，基于所述禁飞区模型，分别确定每条边界轨迹穿过的禁飞区的集合，得到第一不可行集合和第二不可行集合，包括：将所述第一边界轨迹与禁飞区的中心位置的最小距离小于禁飞区的半径的禁飞区，确定所述第一不可行集合中的禁飞区；将所述第二边界轨迹与禁飞区的中心位置的最小距离小于禁飞区的半径的禁飞区，确定所述第二不可行集合中的禁飞区。
进一步地，所述方法还包括：若判断最大能量对应的禁飞区不在所述飞行器的预测轨迹上，则不执行倾侧角翻转。
进一步地，所述方法还包括：若所述第一不可行集合和所述第二不可行集合的交集不为空集，则对所述飞行器的目标位置进行重新定位。
第二方面，本发明实施例还提供了一种基于机动规避多禁飞区的制导系统，包括：建立模块，第一确定模块，第二确定模块，第三确定模块和制导模块；其中，所述建立模块，用于建立飞行器初始位置到目标位置之间的禁飞区模型；所述禁飞区模型包括多个禁飞区的位置和每个禁飞区的半径；所述第一确定模块，用于在每个预设规避周期开始时，基于所述飞行器的当前位置和目标位置，利用横向平面动力学方程，确定所述飞行器的横向机动范围的边界轨迹；所述边界轨迹包括第一边界轨迹和第二边界轨迹；所述第二确定模块，用于基于所述禁飞区模型，分别确定每条边界轨迹穿过的禁飞区的集合，得到第一不可行集合和第二不可行集合；所述第一不可行集合为所述第一边界轨迹所穿过的禁飞区的集合；所述第二不可行集合为所述第二边界轨迹所穿过的禁飞区的集合；所述第三确定模块，用于若所述第一不可行集合和所述第二不可行集合的交集为空集，则将所述第一不可行集合中能量取最大值时对应的禁飞区确定为第一禁飞区，和将所述第二不可行集合中所述能量取最大值时对应的禁飞区确定为第二禁飞区；所述能量为所述飞行器进入到禁飞区时的飞行器能量；所述制导模块，用于判断最大能量对应的禁飞区是否在所述飞行器的预测轨迹上，如果是，则执行倾侧角翻转；所述最大能量为所述飞行器在进入所述第一禁飞区时的能量与所述飞行器在进入所述第二禁飞区时的能量中的最大能量。
进一步地，所述第二确定模块，用于：将所述第一边界轨迹与禁飞区的中心位置的最小距离小于禁飞区的半径的禁飞区，确定所述第一不可行集合中的禁飞区；将所述第二边界轨迹与禁飞区的中心位置的最小距离小于禁飞区的半径的禁飞区，确定所述第二不可行集合中的禁飞区。
进一步地，所述制导模块，还用于：若判断最大能量对应的禁飞区不在所述飞行器的预测轨迹上，则不执行倾侧角翻转。
进一步地，所述系统还包括重定位模块，用于若所述第一不可行集合和所述第二不可行集合的交集不为空集，则对所述飞行器的目标位置进行重新定位。
第三方面，本发明实施例还提供了一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述第一方面所述的方法的步骤。
第四方面，本发明实施例还提供了一种具有处理器可执行的非易失的程序代码的计算机可读介质，所述程序代码使所述处理器执行上述第一方面所述方法。
本发明提供了一种基于机动规避多禁飞区的制导方法和系统，首先建立禁飞区模型，然后确定飞行器的每条边界轨迹穿过的禁飞区的集合，通过判断飞行器经过禁飞区时的能量大小确定是否执行倾侧角翻转指令，可以使得飞行器在进入再入滑翔段之后有效规避多个禁飞区，缓解了现有技术中存在的对多个禁飞区场景规避能力差的技术问题。
附图说明
为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明实施例提供的一种基于机动规避多禁飞区的制导方法的流程图；
图2为本发明实施例提供的一种边界轨迹与禁飞区的关系的示意图；
图3为本发明实施例提供的一种基于机动规避多禁飞区的制导系统的示意图；
图4为本发明实施例提供的另一种基于机动规避多禁飞区的制导系统的示意图。
具体实施方式
下面将结合附图对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
实施例一：
图1是根据本发明实施例提供的一种基于机动规避多禁飞区的制导方法的流程图，该方法应用于飞行器的再入滑翔段制导过程。如图1所示，该方法具体包括如下步骤：
步骤S102，建立飞行器初始位置到目标位置之间的禁飞区模型；禁飞区模型包括多个禁飞区的位置和每个禁飞区的半径。
禁飞区是指不友好地区的领土、预警雷达扫描的区域或其他防御性系统的保护区域等，当再入飞行器进入该区域时可能遭遇到敌方拦截系统的拦截等威胁。
步骤S104，在每个预设规避周期开始时，基于飞行器的当前位置和目标位置，利用横向平面动力学方程，确定飞行器的横向机动范围的边界轨迹；边界轨迹包括第一边界轨迹和第二边界轨迹。其中，预设规避周期为根据实际需要设置的时间间隔，例如20s。
步骤S106，基于禁飞区模型，分别确定每条边界轨迹穿过的禁飞区的集合，得到第一不可行集合和第二不可行集合；第一不可行集合为第一边界轨迹所穿过的禁飞区的集合；第二不可行集合为第二边界轨迹所穿过的禁飞区的集合。
具体地，将第一边界轨迹与禁飞区的中心位置的最小距离小于禁飞区的半径的禁飞区，确定第一不可行集合中的禁飞区；
将第二边界轨迹与禁飞区的中心位置的最小距离小于禁飞区的半径的禁飞区，确定第二不可行集合中的禁飞区。
步骤S108，若第一不可行集合和第二不可行集合的交集为空集，则将第一不可行集合中能量取最大值时对应的禁飞区确定为第一禁飞区，和将第二不可行集合中能量取最大值时对应的禁飞区确定为第二禁飞区；能量为飞行器进入到禁飞区时的飞行器能量。
步骤S110，判断最大能量对应的禁飞区是否在飞行器的预测轨迹上，如果是，则执行倾侧角翻转；最大能量为飞行器在进入第一禁飞区时的能量与飞行器在进入第二禁飞区时的能量中的最大能量。
可选地，在本发明实施例中，若判断最大能量对应的禁飞区不在飞行器的预测轨迹上，则不执行倾侧角翻转。
本发明实施例提供了一种基于机动规避多禁飞区的制导方法，通过对禁飞区进行建模，然后确定飞行器的边界轨迹穿过的禁飞区的集合，并通过飞行器在禁飞区内的能量判断是否需要进行倾侧角翻转进行制导，该方法可以使得飞行器在进入再入滑翔段之后有效规避多个禁飞区，缓解了现有技术中存在的对多个禁飞区场景规避能力差的技术问题。
在本发明实施例中，首先，需要建立关于禁飞区的数学模型。将禁飞区考虑为无限高圆柱体型的结构，飞行器与禁飞区中心存在一定的威胁范围，于是，禁飞区的数学建模就可以表示为如下的形式：
上式中，第j个禁飞区的中心位置为禁飞区的半径为Rj(单位为弧度)，当飞行器的位置与禁飞区中心位置的相对距离小于Rj时，则认为飞行器处于受威胁状态，反之，则认为飞行器处于安全状态。目标位置(即飞行器的目的地)是由经纬度描述的位置集合定义的，可以表示为：
sdestinations＝{(θ1，φ1)，(θ2，φ2)，…，(θn，φn)} (2)
然后，确定飞行器的横向机动范围。根据分析可知，当飞行器以最大升阻比的攻角飞行时，飞行距离最远；当倾侧翻转次数最小时横向的机动范围最大。由于消除积累误差的需要，在本发明实施例中将最小倾侧翻转次数设置为两次。因此对于特定的目的地而言，横向机动范围由倾侧角的初始大小和符号决定。需要注意的是，为了保证终端约束，需要调整倾斜角的大小。倾斜角的初始符号是改变再入轨迹的唯一参数，可以通过改变倾斜角初始符号来计算横向机动范围：
[λ1，χ1，ξ1]＝f(sign(σ))
[λ2，χ2，ξ2]＝f(-sign(σ)) (3)
其中，σ为飞行器的倾侧角，sign(σ)为倾侧角的符号，f为飞行器在横向平面动力学方程，ξ1为飞行器在第一边界轨迹上的航向角；λ1、χ1为第一边界轨迹的经纬度、且是以能量为自变量的函数并且对于确定飞行器和禁飞区中心的距离十分重要；ξ2为飞行器在第二边界轨迹上的航向角；λ2、χ2为第二边界轨迹的经纬度。
再然后，确定边界轨迹与禁飞区中心的最小距离。可选地，在本发明实施例中，可以采用离散的拉格朗日多项式插值方法将边界轨迹进行离散化处理，并确定边界轨迹的位置。可选地，在本发明实施例中，支撑点的个数设置为200个。
λ1int＝interp(λ1，E，Eint)
χ1int＝interp(χ1，E，Eint)
λ2int＝interp(λ2，E，Eint)
χ2int＝interp(χ2，E，Eint) (4)
其中，Eint是位于E0(飞行器初始点能量)和Ef(飞行器在目标位置的能量)之间的支撑点，λ1int、χ1int、λ2int、χ2int分别为支撑点位置的经纬度，E为飞行器在对应位置的能量。然后就可以利用球面三角法的知识通过遍历的方法求出边界轨迹与禁飞区中心的最短距离。
如果最小距离小于相应的禁飞区半径，则表示该轨迹穿过了禁飞区；否则，相对于该禁飞区，这条再入轨迹就是安全的。这个方法可以用来确定两条边界轨迹与所有禁飞区的关系。因此，对于一条特定轨迹，可以得到一个该轨迹穿过的禁飞区集。由于存在两条边界轨迹，所以可以得到两个这样的不可行集(如下式所示，其中，Set_A为第一不可行集合，Set_B为第二不可行集合)：
对于一个禁飞区来说，如果它在集合A而不在集合B，就意味着飞行器通过一次倾侧翻转就可以成功地规避掉该禁飞区；如果它既不在集合A又不在集合B，就意味着飞行器不用通过机动就可以规避掉该禁飞区；如果它既在集合A又在集合B，就意味着飞行器没有规避这个禁飞区的机动能力。在这种情况下，唯一的策略就是重新定位一个可行的目的地。图2是根据本发明实施例提供的一种边界轨迹与禁飞区的关系的示意图。
如果两条边界轨迹进入到了不同的禁飞区之内，则两个集合都不为空，表明飞行器具有规避这些禁飞区的能力。
在本发明实施例中，根据飞行器进入第一个禁飞区时的能量来判断是否进行倾侧角翻转：如果能量较小的是最初进行翻转的轨迹，则执行翻转指令，否则，则不翻转。
在本发明实施例提供的一个可选实施方式中，对两个不可行集合分别按照能量进行排序(例如按照能量由大到小的顺序进行排序，那么最前面的元素对应的禁飞区就是飞行器最先遇到的禁飞区)，这样以来就只需要对比每个集合的第一个元素。
对于式(7)，需要比较Si和Sn之间的能量。值得注意的是由于飞控环节及再入动力学方程中存在延迟环节，需要设置一个最小能量阈值来防止倾侧翻转指令来回振荡：
|E(Si)-E(Sn)|≥εpreset (8)
其中，εpreset是最小能量阈值并将其设为最大能量的百分之一。仿真结果表明，该策略对处理两条边界在同一能量点分别遇到禁飞区的情况非常有效。
可选地，在本发明实施例中，若第一不可行集合和第二不可行集合的交集不为空集，则对飞行器的目标位置进行重新定位。当某一禁飞区同时存在于两个不可行集中，就意味着此时飞行器没有能力来规避这个禁飞区。这时就需要重新定位目的地，具体地：
第一步是确定目的地集合，开始飞行前，预先选择几个目的地，并存储这些目的地的经纬度信息。
需要指出的是，如果任务场景确定，当选择一个目的地作为初始目的地时，如果存在可行轨迹，则不会再更改目的地。为了方便做出合理的选择，将目的地集扩展成N×N的集合，第一列是初始目的地的信息，每一行的其他列按照按照相应行中与第一列元素之间距离的升序进行排列，如下所示：
如果某一禁飞区同时存在于两个不可行集中，则根据所确定的目标集的序列迭代搜索其他目标集的可行性，直到找到可行轨迹为止。当所有的目的地都找不到可行轨迹时，设置一个特殊的性能指标来确定一个实际飞行轨迹。
其中，i表示第i个同时存在于两个不可行集中的禁飞区，Si表示飞行器到禁飞区中心的最短距离，Ri表示禁飞区的半径。
实施例二：
图3是根据本发明实施例提供的一种基于机动规避多禁飞区的制导系统的示意图，该系统应用于飞行器的再入滑翔段制导过程。如图3所示，该系统包括：建立模块10，第一确定模块20，第二确定模块30，第三确定模块40和制导模块50。
具体地，建立模块10，用于建立飞行器初始位置到目标位置之间的禁飞区模型；禁飞区模型包括多个禁飞区的位置和每个禁飞区的半径。
第一确定模块20，用于在每个预设规避周期开始时，基于飞行器的当前位置和目标位置，利用横向平面动力学方程，确定飞行器的横向机动范围的边界轨迹；边界轨迹包括第一边界轨迹和第二边界轨迹。
第二确定模块30，用于基于禁飞区模型，分别确定每条边界轨迹穿过的禁飞区的集合，得到第一不可行集合和第二不可行集合；第一不可行集合为第一边界轨迹所穿过的禁飞区的集合；第二不可行集合为第二边界轨迹所穿过的禁飞区的集合。
第三确定模块40，用于若第一不可行集合和第二不可行集合的交集为空集，则将第一不可行集合中能量取最大值时对应的禁飞区确定为第一禁飞区，和将第二不可行集合中能量取最大值时对应的禁飞区确定为第二禁飞区；能量为飞行器进入到禁飞区时的飞行器能量。
制导模块50，用于判断最大能量对应的禁飞区是否在飞行器的预测轨迹上，如果是，则执行倾侧角翻转；最大能量为飞行器在进入第一禁飞区时的能量与飞行器在进入第二禁飞区时的能量中的最大能量。
本发明实施例提供了一种基于机动规避多禁飞区的制导系统，通过对禁飞区进行建模，然后确定飞行器的边界轨迹穿过的禁飞区的集合，并通过飞行器在禁飞区内的能量判断是否需要进行倾侧角翻转进行制导，该方法可以使得飞行器在进入再入滑翔段之后有效规避多个禁飞区，缓解了现有技术中存在的对多个禁飞区场景规避能力差的技术问题。
具体地，第二确定模块30，还用于：
将第一边界轨迹与禁飞区的中心位置的最小距离小于禁飞区的半径的禁飞区，确定第一不可行集合中的禁飞区；
将第二边界轨迹与禁飞区的中心位置的最小距离小于禁飞区的半径的禁飞区，确定第二不可行集合中的禁飞区。
可选地，制导模块50，还用于：
若判断最大能量对应的禁飞区不在飞行器的预测轨迹上，则不执行倾侧角翻转。
图4是根据本发明实施例提供的另一种基于机动规避多禁飞区的制导系统的示意图。如图4所示，该系统还包括重定位模块60，用于若第一不可行集合和第二不可行集合的交集不为空集，则对飞行器的目标位置进行重新定位。
具体地，如果某一禁飞区同时存在于两个不可行集中，则根据所确定的目标集的序列迭代搜索其他目标集的可行性，直到找到可行轨迹为止。当所有的目的地都找不到可行轨迹时，设置一个特殊的性能指标来确定一个实际飞行轨迹：
其中，i表示第i个同时存在于两个不可行集中的禁飞区，Si表示飞行器到禁飞区中心的最短距离，Ri表示禁飞区的半径。
本发明实施例还提供了一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行计算机程序时实现上述实施例一中的方法的步骤。
本发明实施例还提供了一种具有处理器可执行的非易失的程序代码的计算机可读介质，程序代码使处理器执行上述实施例一中的方法。
最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。

Claims (10)

1.一种基于机动规避多禁飞区的制导方法，其特征在于，包括：
建立飞行器初始位置到目标位置之间的禁飞区模型；所述禁飞区模型包括多个禁飞区的位置和每个禁飞区的半径；
在每个预设规避周期开始时，基于所述飞行器的当前位置和目标位置，利用横向平面动力学方程，确定所述飞行器的横向机动范围的边界轨迹；所述边界轨迹包括第一边界轨迹和第二边界轨迹；
基于所述禁飞区模型，分别确定每条边界轨迹穿过的禁飞区的集合，得到第一不可行集合和第二不可行集合；所述第一不可行集合为所述第一边界轨迹所穿过的禁飞区的集合；所述第二不可行集合为所述第二边界轨迹所穿过的禁飞区的集合；
若所述第一不可行集合和所述第二不可行集合的交集为空集，则将所述第一不可行集合中能量取最大值时对应的禁飞区确定为第一禁飞区，和将所述第二不可行集合中所述能量取最大值时对应的禁飞区确定为第二禁飞区；所述能量为所述飞行器进入到禁飞区时的飞行器能量；
判断最大能量对应的禁飞区是否在所述飞行器的预测轨迹上，如果是，则执行倾侧角翻转；所述最大能量为所述飞行器在进入所述第一禁飞区时的能量与所述飞行器在进入所述第二禁飞区时的能量中的最大能量。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述禁飞区模型，分别确定每条边界轨迹穿过的禁飞区的集合，得到第一不可行集合和第二不可行集合，包括：
将所述第一边界轨迹与禁飞区的中心位置的最小距离小于禁飞区的半径的禁飞区，确定所述第一不可行集合中的禁飞区；
将所述第二边界轨迹与禁飞区的中心位置的最小距离小于禁飞区的半径的禁飞区，确定所述第二不可行集合中的禁飞区。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
若判断最大能量对应的禁飞区不在所述飞行器的预测轨迹上，则不执行倾侧角翻转。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
若所述第一不可行集合和所述第二不可行集合的交集不为空集，则对所述飞行器的目标位置进行重新定位。
5.一种基于机动规避多禁飞区的制导系统，其特征在于，包括：建立模块，第一确定模块，第二确定模块，第三确定模块和制导模块；其中，
所述建立模块，用于建立飞行器初始位置到目标位置之间的禁飞区模型；所述禁飞区模型包括多个禁飞区的位置和每个禁飞区的半径；
所述第一确定模块，用于在每个预设规避周期开始时，基于所述飞行器的当前位置和目标位置，利用横向平面动力学方程，确定所述飞行器的横向机动范围的边界轨迹；所述边界轨迹包括第一边界轨迹和第二边界轨迹；
所述第二确定模块，用于基于所述禁飞区模型，分别确定每条边界轨迹穿过的禁飞区的集合，得到第一不可行集合和第二不可行集合；所述第一不可行集合为所述第一边界轨迹所穿过的禁飞区的集合；所述第二不可行集合为所述第二边界轨迹所穿过的禁飞区的集合；
所述第三确定模块，用于若所述第一不可行集合和所述第二不可行集合的交集为空集，则将所述第一不可行集合中能量取最大值时对应的禁飞区确定为第一禁飞区，和将所述第二不可行集合中所述能量取最大值时对应的禁飞区确定为第二禁飞区；所述能量为所述飞行器进入到禁飞区时的飞行器能量；
所述制导模块，用于判断最大能量对应的禁飞区是否在所述飞行器的预测轨迹上，如果是，则执行倾侧角翻转；所述最大能量为所述飞行器在进入所述第一禁飞区时的能量与所述飞行器在进入所述第二禁飞区时的能量中的最大能量。
6.根据权利要求5所述的系统，其特征在于，所述第二确定模块，用于：
将所述第一边界轨迹与禁飞区的中心位置的最小距离小于禁飞区的半径的禁飞区，确定所述第一不可行集合中的禁飞区；
将所述第二边界轨迹与禁飞区的中心位置的最小距离小于禁飞区的半径的禁飞区，确定所述第二不可行集合中的禁飞区。
7.根据权利要求5所述的系统，其特征在于，所述制导模块，还用于：
若判断最大能量对应的禁飞区不在所述飞行器的预测轨迹上，则不执行倾侧角翻转。
8.根据权利要求5所述的系统，其特征在于，所述系统还包括重定位模块，用于若所述第一不可行集合和所述第二不可行集合的交集不为空集，则对所述飞行器的目标位置进行重新定位。
9.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述权利要求1至4任一项所述的方法的步骤。
10.一种具有处理器可执行的非易失的程序代码的计算机可读介质，其特征在于，所述程序代码使所述处理器执行所述权利要求1-4任一项所述方法。
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