CN114634104A - 优化防摇摆功能的方法 - Google Patents

Abstract

为了优化用于通过提升设备跨越提升区域运输负载的防摇摆算法，提升设备包括吊运车、穿绕系统和处理负载的工具，一种控制装置能够：根据负载的物理特性和与吊运车相关的机械参数，创建(S1a)给出吊运车的角度偏移的第一表格，该角度偏移由吊运车的倾斜角的测量来确定，根据负载的物理特性、与穿绕系统相关的机械参数以及工具的加速度和角位置的测量，创建(S1b)给出负载的二次摇摆的概率的第二表格，通过使用考虑到第一表格和第二表格的防摇摆算法来运输(S2)提升区域中的负载，其中防摇摆算法将提升设备的动态参数作为输入，动态参数包括吊运车的当前位置、负载和负载相对于吊运车的当前角度。

Description

优化防摇摆功能的方法

技术领域

本发明总体涉及用于应用于跨越仓库的提升设备的防摇摆功能的方法，该提升设备布置成承载由来自能够与提升设备一起移动的吊运车的缆绳悬挂的负载。

背景技术

诸如桥式起重机、龙门起重机或高架移动式起重机的提升设备1通常包括吊运车2，其可以沿着水平轴线X在单个梁或一组轨道3上移动，如图1所示。这种沿X轴的第一运动通常被称为短行程运动和/或吊运车运动。根据设备的类型，梁或该组轨道3(也称为桥)也可以沿着垂直于X轴的水平轴Y移动，从而使吊运车能够沿着X轴和Y轴移动。这种沿Y轴的第二运动通常被称为长行程运动和/或桥式或起重机运动。沿着X轴的可用短行程和沿着Y轴的长行程的量决定了提升机1跨越的提升区域。

工具4(也称为负载悬挂装置)与具有穿过吊运车2的缆绳的穿绕系统相关，缆绳5的长度由吊运车2控制以改变，从而使得负载6能够沿着竖直轴线Z位移，称为提升运动。

在仓库、大厅、造船厂、冶金厂或核电厂之间转移悬挂负载需要操作者非常小心，以防止提升区域内存在的人员、障碍物或物体受到任何方式的撞击或损坏。因此，除了尺寸之外，悬挂负载的摆动(通常称为摇摆)是操作者在沿着提升区域边界内的轨迹操纵负载穿过工作场所时需要考虑的事情。此外，可能会出现二次摇摆现象并干扰提升的正常操作。

这种复杂性阻碍了能够沿轨迹独立转移悬挂负载的全自动提升系统的发展。一些先进的防摇摆功能落实起来很难且耗时，这主要是由于每个起重机都有大量可变且特定的参数。因此，需要开发执行优化且容易的闭环防摇摆调试的起重机。

发明内容

提供本发明内容是为了介绍与本发明主题相关的概念。本发明内容不旨在标识所要求保护的主题的基本特征，也不旨在用于确定或限制所要求保护的主题的范围。

在一实施方式中，提供了一种优化用于通过提升设备跨越提升区域运输负载的防摇摆算法的方法，提升设备包括吊运车、穿绕系统和处理负载的工具，该方法在控制装置中包括：

根据负载的物理特性和与吊运车相关的机械参数，创建给出吊运车的角度偏移的第一表格，该角度偏移由吊运车的倾斜角的测量来确定，

根据负载的物理特性、与穿绕系统相关的机械参数以及工具的加速度和角位置的测量，创建给出负载的二次摇摆的概率的第二表格，

通过使用考虑到第一表格和第二表格的防摇摆算法来在提升区域中运输负载，其中防摇摆算法将提升设备的动态参数作为输入，动态参数包括吊运车的当前位置、负载和负载相对于吊运车的当前角度。

因此，防摇摆算法被优化以显著减少负载的摇摆，从而改善起重机的机械应力，并提高提升设备的生产率和操作性能。改进的防摇摆算法考虑了机械环境、工具在负载下的摆行为以及命令链信息处理导致的时间延迟，减少了防摇摆算法的调试时间。

在一实施例中，该方法还包括根据从控制装置到吊运车的运动命令，创建包括全局命令延迟的第三表格，并且其中防摇摆算法还考虑第三表格。

在一实施例中，与吊运车相关的机械参数至少包括吊运车的位置。

在一实施例中，负载的物理特性至少包括负载的重量。

在一实施例中，与穿绕系统相关的机械参数至少包括穿绕系统的缆绳长度。

在一实施例中，第三表格还包括来自链接到吊运车的角度传感器的角度测量延迟。

在一实施例中，吊运车的倾斜角的测量由链接至吊运车的倾角仪执行。

在一实施例中，工具的加速度和角位置的测量由链接到工具的加速度计和陀螺仪执行。

在一实施例中，防摇摆算法针对给定负载使用第一表格的角度偏移，并且将吊运车的当前位置和负载相对于吊运车的当前角度作为输入，以为防摇摆算法的调节回路确定要考虑的实时角度偏移。

在一实施例中，防摇摆算法针对给定负载分析二次摇摆的概率，并且当二次摇摆的概率随着穿绕系统的缆绳长度而变化时调整调节回路的系数。

在一实施例中，系数与调节回路的校正因子、对应于吊运车的速度变化、加速度或减速度的系数相关。

在一实施例中，防摇摆算法使用第三表格来预测在全局命令延迟之后由吊运车有效执行的运动命令的触发。

在另一实施方式中，提供了一种优化用于通过提升设备跨越提升区域运输负载的防摇摆算法的设备，提升设备包括吊运车、穿绕系统和处理负载的工具，该设备包括：

一个或多个网络接口，用于与电信网络通信；

处理器，其联接到网络接口并配置为执行一个或多个过程；以及

存储器，其配置为存储可由处理器执行的过程，该过程在被执行时可操作成：

根据负载的物理特性和与吊运车相关的机械参数，创建给出吊运车的角度偏移的第一表格，该角度偏移由吊运车的倾斜角的测量来确定，

根据负载的物理特性、与穿绕系统相关的机械参数以及工具的加速度和角位置的测量，创建给出负载的二次摇摆的概率的第二表格，

通过使用考虑到第一表格和第二表格的防摇摆算法来在提升区域中运输负载，其中防摇摆算法将提升设备的动态参数作为输入，动态参数包括吊运车的当前位置、负载和负载相对于吊运车的当前角度。

在另一实施方式中，提供了一种计算机可读介质，其上包含计算机程序，用于执行一种优化用于通过提升设备提升区域运输负载的防摇摆功能的方法，提升设备跨越包括吊运车、穿绕系统和处理负载的工具。所述计算机程序包括执行根据本发明的方法的步骤的指令。

附图说明

参考附图描述详细说明。在附图中，附图标记的最左边的数字表示该附图标记首次出现的附图。在所有附图中使用相同的数字来指代相似的特征和部件。现在仅通过示例并参考附图来描述根据本主题的实施例的系统和/或方法的一些实施例，其中：

图1示意性地示出了提升设备的示例；

图2示意性地示出了优化用于通过提升设备运输负载的防摇摆算法的通信系统的示例；

图3示出了参与二次摇摆的提升设备的元件；

图4示出了主摇摆和二次摇摆之间的差异；

图5示出了说明根据一实施例的优化用于通过提升设备运输负载的防摇摆算法的方法的流程图。

在所有附图中，相同的附图标记表示相同的元件或相同类型的元件。

本领域技术人员应该理解，本文的任何框图都代表体现本主题原理的说明性系统的概念图。类似地，将理解，任何流程图、流程图表、状态转移图、伪代码等表示各种过程，这些过程可以基本在计算机可读介质中表示，并且由计算机或处理器执行，无论是否明确示出了这样的计算机或处理器。

具体实施方式

附图和以下描述说明了本发明的具体示例性实施例。因此，应当理解，本领域技术人员将能够设计各种布置，尽管本文没有明确描述或示出，但这些布置体现了本发明的原理，并且包括在本发明的范围内。此外，本文描述的任何示例都旨在帮助理解本发明的原理，并且被解释为不限于这些具体列举的示例和条件。因此，本发明不限于下面描述的具体实施例或示例，而是由权利要求及其等同物来限定。

参考图2，优化用于通过提升设备运输负载的防摇摆算法的通信系统包括控制装置CD、一组传感器SS和监控系统SUP。

诸如仓库、院子、大厅或其他工作区域的提升区域配备有监控系统SUP，其是用于监控提升区域的IT控制系统。监控系统向控制装置CD提供用于轨迹执行、授权(即访问管理)和一般安全性的信息。

控制装置CD能够通过电信网络TN与监控系统SUP和该组传感器SS通信。电信网络可以是有线或无线网络，或者有线和无线网络的组合。电信网络可以与分组网络相关，例如诸如互联网或内联网的IP(“互联网协议”)高速网络，或者甚至是公司专用的专用网络。控制装置CD可以是可编程逻辑控制器(PLC)和其他自动化装置，其能够实现工业过程并能够与监控系统通信以交换数据，比如请求、输入、控制数据等。

在一个实施例中，该组传感器SS包括定位系统PS、角度传感器AS、倾角仪INC、加速度计ACC和陀螺仪GYR。

定位系统PS可以链接到吊运车，并且配置成测量吊运车的位置。在一个实施例中，定位系统PS比如包括无线电发射器和无线电检测器的雷达系统可以发射无线电波，其将被周围环境的结构如仓库的墙壁反射，这些结构将被雷达的检测器检测到。这将允许确定吊运车和墙壁之间在X和Y方向上的距离。这将允许确定吊运车和轨道参考位置之间的距离。在一个实施例中，定位系统PS与吊运车相关，并且可以确定吊运车相对于短行程运动和/或吊运车运动以及相对于长行程运动和/或桥式或起重机运动沿着X轴和Y轴的位置。在另一实施例中，定位系统PS包括两个雷达系统，一个链接到用于X轴的吊运车，另一个链接到用于Y轴的龙门吊。

倾角仪INC可以链接到吊运车，并且配置为测量吊运车相对于水平面的角度偏移，该角度偏移取决于负载的物理特性和与吊运车相关的机械参数。负载的物理特性可以是负载的重量、负载的尺寸和负载的重心。与吊运车相关的机械参数至少包括吊运车的位置。吊运车的角度偏移是由于与起重机的整体基础设施相关的一些机械特性，包括例如轨道线性度、起重机的结构变形。

在特定负载的第一教导阶段，负载沿着提升区域中的预定路径运输。第一教导阶段可以在提升设备的不同操作时段期间丰富。在连续的时间间隔或特定位置，控制装置CD可以从倾角仪INC接收吊运车的角度偏移的测量，并使该测量与定位系统PS给出的吊运车位置相关联。因此，控制装置CD可以创建第一表格，其根据机械环境给出角度偏移。角度偏移可能导致在提升设备运行期间的不期望角度测量，因此导致不恰当的校正决策。

加速度计ACC和陀螺仪GYR可以链接到工具，并且配置成测量工具的加速度和角位置。至于倾角仪，负载的物理特性可以是负载的重量、负载的尺寸和负载的重心。与穿绕系统相关的机械参数可以是穿绕系统的缆绳长度和缆绳刚度。

在针对特定负载的第二教导阶段期间，可以与第一教导阶段同时操作，负载沿着提升区域中的预定路径运输。控制装置CD从加速度计ACC和陀螺仪GYR接收加速度和角位置的测量，并使该测量与穿绕系统相关的机械参数相关联。例如，穿绕系统的缆绳长度可以变化，例如在拾取负载之后和放下负载之前。它可以从负载二次摇摆的加速度和角位置概率的测量中推导出来。因此，控制装置CD可以根据与穿绕系统相关的机械参数如穿绕系统的缆绳长度创建给出负载二次摇摆的概率的第二表格。

第一教导阶段可以针对不同的负载执行，以便用与不同负载相关的数据来丰富。因此，控制装置CD可以根据负载的重量和吊运车的位置创建给出角度偏移的第一表格。对于吊运车的每个位置，可以有不同的角度偏移，其根据它们的重量分别与不同的负载相关。从另一角度来看，对于具有特定重量的每个负载，吊运车的给定位置存在给定的角度偏移。

第二教导阶段也可以针对不同的负载来执行，以便用与不同负载相关的数据来丰富。因此，控制装置CD可以根据负载的重量并且根据缆绳穿绕系统的长度创建给出二次摇摆的概率的第二表格。对于特定的负载(具有给定的重量)，一些长度的缆绳可能与二次摇摆的高概率相关，而一些其他长度的缆绳可能与二次摇摆的低概率相关。第二表格可以提供概率值，或者将概率分为一组级别，例如低、中、高。

控制装置CD可以与角度传感器AS和起重机的其他命令装置通信，这些命令装置从控制装置执行吊运车的运动命令。控制装置CD和吊运车之间可以有一系列命令，其由不同的命令装置执行，如传感器、网络、PLC、速度驱动器、电机等。角度传感器AS可以链接到吊运车，并配置为测量负载和竖直轴线之间的角度。

在可以与第一教导阶段或第二教导阶段同时操作的第三教导阶段期间，可以命令负载移动到给定位置或加速或减速。控制装置CD估计与起重机的命令装置相关的动态参数，动态参数与运动命令的时间延迟相关，包括测量延迟、通信延迟和处理延迟。控制装置CD可以区分与角度传感器AS的角度测量相关的延迟和与来自命令装置的运动命令相关的延迟。控制装置CD因此可以根据控制环境创建给出延迟的第三表格。

为了估计运动命令的时间延迟，控制装置CD可以使用不同的机制，如询问每个设备的响应时间，或者将在为吊运车命令移动之后由定位系统PS给出的新响应与由链接到吊运车的另一加速度计直接给出的响应进行比较。

控制装置CD配置成创建起重机遵循的路径，用于将负载从提升区域内的一个地方运输到另一个地方。通常，在桥式起重机的操作过程中，防摇摆算法用于阻尼负载的摇摆，这提供增加机构性能，降低事故和创伤情况的风险。用于实现这一目标的方法包括数学建模和计算机模拟。防摇摆系统基于负载角度传感器的使用，该传感器带有电驱动系统的内部变量。例如，防摇摆算法将提升设备的动态参数作为输入，该动态参数包括吊运车的当前位置和负载相对于吊运车的当前角度。

然而，为了更积极地阻尼负载的摇摆，防摇摆算法可以分别通过第一表格、第二表格和第三表格考虑导致吊运车角度偏移的起重机的机械环境、对应于负载二次摇摆的负载的动态行为以及一系列命令的控制行为。假设第一表格、第二表格和第三表格是针对特定负载产生的，并且当运输类似于所述特定负载的负载时，与防摇摆算法一起使用。

第一表格为防摇摆算法提供了实时角度偏移，以便根据吊运车的当前位置和负载考虑调节。如果吊运车处于静止模式，防摇摆算法的调节可能包括吊运车的移位，或者吊运车处于运动模式时的加速或减速。

第二表格根据缆绳的长度和负载调整防摇摆算法的调节系数，使其在出现二次摇摆的高概率(风险)时更平滑，或在出现二次摇摆的低概率(风险)时更陡峭。调节系数可以使用校正因子链接到不同种类的调节回路。在一示例中，校正因子与对应于指令(要达到的值)和度量之间的差异结果的误差成比例。默认情况下，指令可能对应于0°的角度，因为正常操作条件应使穿绕系统(缆绳)的轴线竖直。如果测量角度为3°，则误差为-3°。校正因子是误差乘以调节系数或增益的结果。

例如，当没有二次摇摆的风险时，控制装置CD可以在不改变调节系数的情况下允许吊运车以更高的速度行驶，或者改变速度或加速。如果存在较高的二次摇摆风险，则调节系数因速度或加速度变化过大可能导致二次摇摆而降低。

第三表格为防摇摆算法的设置提供了实际延迟参数，无论运输的负载类型如何，防摇摆算法都可以预测发送给吊运车的移动指令生效的时间。

参考图3，示出了涉及二次摇摆的提升设备的一些元件。提升设备包括控制穿绕系统的缆绳长度的吊运车，该穿绕系统在底部链接到处理负载或产品的工具。缆绳通过上块链接到吊运车，并通过下块链接到工具。

工具重心的位置取决于工具的类型，负载的重心或多或少位于负载的中间。工具和负载组合的整体等效重心位于工具重心和负载重心之间：负载越重，整体等效重心越靠近负载重心。

当穿绕系统距离很小时，可能会出现二次摇摆现象，该距离或多或少对应于吊运车和工具之间的缆绳长度，即类似滑轮的上块中心和类似滑轮的下块中心之间的距离。二次摇摆现象也可能取决于整体等效重心。

参考图4，示出了主摇摆和二次摇摆之间的差异。在主摇摆的情况下，负载可以沿平行于吊运车行进方向的方向从竖直轴线在吊运车下方的弧线上平衡。旋转轴线位于链接到吊动车的穿绕系统的上部。在二次摇摆的情况下，工具可以进一步沿平行于吊运车行进方向的方向从整体等效重心的轴线在吊运车下方的弧线上平衡。旋转轴线位于与链接到工具的穿绕系统的下部和负载重心之间。

参照图5，根据本发明一个实施例的优化用于通过提升设备运输负载的防摇摆算法的方法包括步骤S1和S2。

在步骤S1中，控制装置CD启动不同负载的教导阶段，在此期间，根据控制环境分析和计算提升设备的机械环境、工具连同负载的摆动行为以及延迟。在教导阶段，负载可以在不同的区域运输，以覆盖整个提升区域，并且控制装置CD接收来自给定位置的该组传感器的测量。

在子步骤S1a，控制装置CD从倾角仪INC接收角度偏移的测量，并将该测量与吊运车的位置和负载相关联。控制装置CD根据机械环境创建给出角度偏移的第一表格。给定位置和负载的角度偏移允许通过所述给定位置的角度传感器校正角度测量。

在子步骤S1b，控制装置CD从加速度计ACC和陀螺仪GYR接收加速度和速度的测量，并将该测量与缆绳长度相关联。控制装置CD根据与负载和穿绕系统相关的机械参数(如缆绳长度)创建给出负载二次摇摆的概率的第二表格。

在子步骤S1c，控制装置CD估计因一系列命令的信息处理而导致的不同时间延迟。控制装置CD根据控制环境创建给出延迟的第三表格。

在步骤S2，控制装置CD产生提升设备的轨迹，用于通过提升区域从起点向目标点运输给定负载。控制装置CD命令吊运车开始运输负载，并使用防摇摆算法来调整吊运车在运输过程中的行为。

防摇摆算法将提升设备的动态参数作为输入，该动态参数包括吊运车的当前位置和负载相对于吊运车的当前角度。实时地，吊运车的当前位置由定位系统PS提供，并且负载相对于吊运车的当前角度(假设为负载和竖直轴线之间的角度)由链接到吊运车的角度传感器AS提供。

防摇摆算法使用给定负载的第一表格的角度偏移，并将吊运车的当前位置和负载相对于吊运车的当前角度作为输入，以为调节确定要考虑的实时角度偏移。例如，在给定位置，角度传感器AS为当前角度提供1°的测量。第一表格包含所述给定位置的角度偏移值。如果该值也是1°，则意味着没有要应用的校正。如果该值不同于1°，应进行调节以补偿或避免该角度偏移，例如通过将吊运车移动到另一位置。

防摇摆算法分析给定负载下的二次摇摆的概率，并在二次摇摆的概率随穿绕系统的缆绳长度变化时调整调节回路的系数。

对于给定负载，二次摇摆的概率取决于吊运车运行期间使用的穿绕系统的缆绳可能的不同长度。对于穿绕系统的缆绳的某些长度，二次摇摆的概率可能很高，并且调节回路的系数可能降低。

防摇摆算法使用第三表格来预测移动命令的触发，从而预测吊运车有效执行移动命令的时间。

防摇摆算法使用第一表格、第二表格和第三表格来更好地调整运输过程中吊运车的行为。

实施例包括一种设备形式的控制装置CD，该设备包括一个或多个处理器、I/O接口和耦合到处理器的存储器。处理器可以实现为一个或多个微处理器、微型计算机、微控制器、数字信号处理器、中央处理单元、状态机、逻辑电路和/或基于操作指令操纵信号的任何装置。处理器可以是单个处理单元或多个单元，所有这些也可以包括多个计算单元。在其他能力中，处理器配置为获取和执行存储在存储器中的计算机可读指令。

由处理器实现的功能可以通过使用专用硬件以及能够执行与适当软件相关的软件的硬件来提供。当由处理器提供时，功能可以由单个专用处理器、单个共享处理器或多个单独处理器提供，其中一些可以是共享的。此外，术语“处理器”的明确使用不应被解释为专门指能够执行软件的硬件，并且可以隐含地包括但不限于数字信号处理器(DSP)硬件、网络处理器、专用集成电路(ASIC)、现场可编程门阵列(FPGA)、用于存储软件的只读存储器(ROM)、随机存取存储器(RAM)和非易失性存储器。也可以包括传统的和/或定制的其他硬件。

存储器可以包括本领域已知的任何计算机可读介质，例如包括易失性存储器，比如静态随机存取存储器(SRAM)和动态随机存取存储器(DRAM)，和/或非易失性存储器，比如只读存储器(ROM)、可擦除可编程ROM、闪存、硬盘、光盘和磁带。存储器包括模块和数据。模块包括例程、程序、对象、部件、数据结构等，其执行特定的任务或实现特定的抽象数据类型。其中，数据用作存储由一个或多个模块处理、接收和生成的数据的储存库。

本领域技术人员将容易认识到，上述方法的步骤可以由编程的计算机来执行。在本文中，一些实施例还旨在覆盖程序存储设备，例如数字数据存储介质，其是机器或计算机可读的，并且编码机器可执行或计算机可执行的指令程序，其中所述指令执行所述方法的一些或所有步骤。程序存储设备可以是例如数字存储器、磁存储介质(例如磁盘和磁带)、硬盘驱动器或光学可读数字数据存储介质。

尽管上面已经参照特定实施例描述了本发明，但本发明并不局限于本文阐述的特定形式。相反，本发明仅受所附权利要求的限制，并且在这些所附权利要求的范围内，除了上述特定实施例之外的其他实施例同样是可能的。

此外，尽管上面已经在部件和/或功能的一些示例性组合中描述了示例性实施例，但应当理解，在不脱离本公开的范围的情况下，可以通过构件和/或功能的不同组合来提供替代实施例。此外，特别预期的是，单独描述或作为实施例的一部分描述的特定特征可以与其他单独描述的特征或其他实施例的一部分相结合。

Claims (14)

1.一种优化用于通过提升设备跨越提升区域运输负载的防摇摆算法的方法，所述提升设备包括吊运车、穿绕系统和处理负载的工具，所述方法在控制装置中包括：

根据负载的物理特性和与吊运车相关的机械参数，创建(S1a)给出吊运车的角度偏移的第一表格，该角度偏移由吊运车的倾斜角的测量来确定；

根据负载的物理特性、与穿绕系统相关的机械参数以及工具的加速度和角位置的测量，创建(S1b)给出负载的二次摇摆的概率的第二表格；

通过使用考虑了第一表格和第二表格的防摇摆算法来在提升区域中运输(S2)负载，其中防摇摆算法将提升设备的动态参数作为输入，所述动态参数包括吊运车的当前位置、负载和负载相对于吊运车的当前角度。

2.根据权利要求1所述的方法，还包括根据从所述控制装置到吊运车的运动命令，创建(S1c)包括全局命令延迟的第三表格，并且其中，所述防摇摆算法还考虑第三表格。

3.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，与所述吊运车相关的机械参数至少包括吊运车的位置。

4.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，所述负载的物理特性至少包括负载的重量。

5.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，与所述穿绕系统相关的机械参数至少包括穿绕系统的缆绳长度。

6.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，所述第三表格还包括来自链接到所述吊运车的角度传感器的角度测量延迟。

7.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，通过链接到所述吊运车的倾角仪来执行吊运车的倾斜角的测量。

8.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，所述工具的加速度和角位置的测量由链接到工具的加速度计和陀螺仪执行。

9.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，所述防摇摆算法针对给定负载使用所述第一表格的角度偏移，并且将所述吊运车的当前位置和所述负载相对于吊运车的当前角度作为输入，以为防摇摆算法的调节回路确定要考虑的实时角度偏移。

10.根据权利要求5所述的方法，其中，所述防摇摆算法针对给定负载分析二次摇摆的概率，并且当二次摇摆的概率随着所述穿绕系统的缆绳长度而变化时调整调节回路的系数。

11.根据权利要求10所述的方法，其中，所述系数与调节回路的校正因子、对应于所述吊运车的速度变化、加速度或减速度的系数相关联。

12.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，所述防摇摆算法使用所述第三表格来预测在全局命令延迟之后由所述吊运车有效执行的运动命令的触发。

13.一种优化用于通过提升设备跨越提升区域运输负载的防摇摆功能的设备，所述提升设备包括吊运车、穿绕系统和处理负载的工具，所述设备包括：

一个或多个网络接口，用于与电信网络通信；

处理器，其联接到网络接口并配置为执行一个或多个过程；以及

存储器，其配置为存储可由处理器执行的过程，该过程在被执行时可操作成：

根据负载的物理特性和与吊运车相关的机械参数，创建给出吊运车的角度偏移的第一表格，该角度偏移由吊运车的倾斜角的测量来确定，

根据负载的物理特性、与穿绕系统相关的机械参数以及工具的加速度和角位置的测量，创建给出负载的二次摇摆的概率的第二表格，

通过使用考虑了第一表格和第二表格的防摇摆算法来在提升区域中运输负载，其中防摇摆算法将提升设备的动态参数作为输入，所述动态参数包括吊运车的当前位置、负载和负载相对于吊运车的当前角度。

14.一种计算机可读介质，其上包含计算机程序，用于执行根据权利要求1至12中任一项所述的方法，该方法优化用于通过提升设备跨越提升区域运输负载的防摇摆功能，所述提升设备包括吊运车、穿绕系统和处理负载的工具。

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