CN114633263B - 一种电子数据取证监督机器人 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及一种电子数据取证监督机器人，其中，所述处理器系统包括路径设定模块、避障模块和工作定位模块，所述路径设定模块用于设定充电点到工作台的移动路径，所述驱动模块用于控制所述取证监督机器人沿着所述移动路径进行移动；所述避障模块根据所述第一摄像头获取的图像确定障碍物位置，所述驱动模块根据所述障碍物的位置控制所述取证监督机器人进行避障；所述工作定位模块根据所述摄像头标识的位置对所述第一摄像头进行定位，所述驱动模块根据所述第一摄像头的位置调整所述第二摄像头的拍摄范围；所述第二摄像头用于获取工作桌面视频。本发明能实时监督记录鉴定人分析处理电子数据的操作过程。
Description
技术领域
本发明涉及电子数据取证监督技术领域，特别是涉及一种电子数据取证监督机器人。
背景技术
随着物联网和计算机技术发展，电子设备迅猛增加，国内涉及计算机电子数据取证的案件不断增多，电子数据搜集鉴定已经成为司法鉴定中的基础性工作，电子数据取证针对所有电子设备，包括个人电脑、手机、服务器、无人机、机顶盒、车载中控系统等。为保证鉴定的公平、公正和公开，在鉴定人对送检材料进行鉴定时，亟需一种取证监督机器人能够实时监督记录鉴定人分析处理电子数据的操作过程。
发明内容
本发明所要解决的技术问题是提供一种电子数据取证监督机器人，能实时监督记录鉴定人分析处理电子数据的操作过程。
本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：提供一种电子数据取证监督机器人，包括驱动模块、第一摄像头、第二摄像头、摄像头标识和处理器系统；所述处理器系统包括路径设定模块、避障模块和工作定位模块，所述路径设定模块用于设定充电点到工作台的移动路径，所述驱动模块用于控制所述取证监督机器人沿着所述移动路径进行移动；所述避障模块根据所述第一摄像头获取的图像确定障碍物位置，所述驱动模块根据所述障碍物的位置控制所述取证监督机器人进行避障；所述工作定位模块根据所述摄像头标识的位置对所述第一摄像头进行定位，所述驱动模块根据所述第一摄像头的位置调整所述第二摄像头的拍摄范围；所述第二摄像头用于获取工作桌面视频。
所述避障模块根据所述第一摄像头获取的图像确定障碍物位置具体为：获取所述第一摄像头拍摄的连续三帧图像，将相邻帧图像的灰度值进行差值运算得到两个灰度差值，将两个灰度差值进行逻辑与运算识别出障碍物轮廓，得到障碍物特征信息，再使用静态单帧图像特征处理算法确定所述障碍物位置。
所述摄像头标识有三个，分别位于工作台上、工作台上的工作区内和工作台上的显示屏上。
所述工作定位模块根据所述摄像头标识的位置对所述第一摄像头进行定位具体为：将所述工作台上的显示屏上的摄像头标识所在位置设定为E点、将所述工作台上的工作区内的摄像头标识所在位置设定为F点、将所述工作台上的摄像头标识所在位置设定为G点；令E点投影到工作台所在平面的点为O点，将第一摄像头拍摄方向垂直于平面EOF，并令第一摄像头所在位置为A点，另A点投影到地面的点为D点，则有角角角其中，dA为A点到EO的垂直距离，hE为E点离地高度，AD为A点到D点的距离，OF为O点到F点的距离，OE为O点到E点的距离，OG为O点到G点的距离，AG为A点到G点的距离。
所述的电子数据取证监督机器人还包括无线通信模块，所述无线通信模块用于接收工作台上显示屏内的屏幕录制的内容。
所述的电子数据取证监督机器人还包括电量检测模块，所述电量检测模块用于检测电源的电量并传输给处理器系统，所述处理器系统在所述电源的电量达到阈值时向所述驱动模块发出返回信号，所述驱动模块控制所述取证监督机器人沿着所述移动路径返回充电点。
有益效果
由于采用了上述的技术方案，本发明与现有技术相比，具有以下的优点和积极效果：本发明的取证监督机器人能够自主监督，不需要人为参与，也避免了人为参与的可篡改性，提高了电子数据取证鉴定工作的可靠性和整个操作过程的合法性。本发明的取证监督机器人有良好的自主性，当电池电量较低时可以控制另一台机器人进行无缝替换，保证了电子数据取证鉴定监督工作的完整性。
附图说明
图1是本发明的结构方框图；
图2是本发明的组成示意图；
图3是本发明中工作台示意图；
图4是本发明中三点定位法的示意图。
具体实施方式
下面结合具体实施例，进一步阐述本发明。应理解，这些实施例仅用于说明本发明而不用于限制本发明的范围。此外应理解，在阅读了本发明讲授的内容之后，本领域技术人员可以对本发明作各种改动或修改，这些等价形式同样落于本申请所附权利要求书所限定的范围。
本发明的实施方式涉及一种电子数据取证监督机器人，如图1所示，包括驱动模块、第一摄像头、第二摄像头、摄像头标识和处理器系统；所述处理器系统包括路径设定模块、避障模块和工作定位模块，所述路径设定模块用于设定充电点到工作台的移动路径，所述驱动模块用于控制所述取证监督机器人沿着所述移动路径进行移动；所述避障模块根据所述第一摄像头获取的图像确定障碍物位置，所述驱动模块根据所述障碍物的位置控制所述取证监督机器人进行避障；所述工作定位模块根据所述摄像头标识的位置对所述第一摄像头进行定位，所述驱动模块根据所述第一摄像头的位置调整所述第二摄像头的拍摄范围；所述第二摄像头用于获取工作桌面视频。
本发明的组成机构如图2所示，包括支撑盘8，该支撑盘8为三层结构，三层结构中的底层下设置有滚轮7，底层上设置有处理器系统3，无线通信模块4、驱动模块5和电源模块6，处理器系统3分别与无线通信模块4、驱动模块5和电源模块6相连，驱动模块5用于驱动滚轮7，支撑盘的顶层与中层之间的支架上设置有与处理器系统相连的第一摄像头1和第二摄像头2。
图3为本发明中工作台示意图，工作台上有工作区10和显示屏，摄像头标识共有3个，分别为工作区摄像头识别标志11、显示器摄像头识别标志12和工作台摄像头识别标志13。
所述第一摄像头1为电子数据取证监督机器人巡航和定位用摄像头，当鉴定人开始鉴定工作时，电子数据取证监督机器人在驱动模块的驱动下沿着路径设定模块设定的移动路径从充电点出发行驶到工作台指定位置，行进过程中使用避障模块进行避障。
本实施方式中避障模块根据所述第一摄像头获取的图像确定障碍物位置具体为：获取所述第一摄像头拍摄的连续三帧图像，将相邻帧图像的灰度值进行差值运算得到两个灰度差值，将两个灰度差值进行逻辑与运算识别出障碍物轮廓，得到障碍物特征信息，再使用静态单帧图像特征处理算法确定所述障碍物位置。具体地说，在当前拍摄视频中提取i-1，i，i+1帧图像，记为hi-1(x,y)，hi(x,y)，hi+1(x,y)，滤除部分噪音后得到h*i-1(x,y)，h*i(x,y)，h*i+1(x,y)，将相邻帧图像的灰度值进行差值运算得到Hi(x,y)＝hi(x,y)-hi-1(x,y)和Hi+1(x,y)＝hi+1(x,y)-hi(x,y)，然后将这两个灰度差值进行逻辑与运算可以较好地识别障碍物轮廓，突出障碍物特征信息，将障碍物特征信息强化后，使用静态单帧图像特征处理算法，即可确定障碍物位置并进行障碍物的规避。
所述第二摄像头为工作桌面记录摄像头，当机器人到达工作台指定位置后，根据工作区摄像头识别标志11、显示器摄像头识别标志12和工作台摄像头识别标志13调整拍摄范围，拍摄界面能全部监控工作台鉴定人工作区内的所有操作并存储到存储器，若检材离开工作区则发出非正常工作的信号预警。
如图4所示，所述工作定位模块根据所述摄像头标识的位置对所述第一摄像头进行定位具体为：将所述工作台上的显示屏上的摄像头标识所在位置设定为E点、将所述工作台上的工作区内的摄像头标识所在位置设定为F点、将所述工作台上的摄像头标识所在位置设定为G点；令E点投影到工作台所在平面的点为O点，将第一摄像头拍摄方向垂直于平面EOF，并令第一摄像头所在位置为A点，另A点投影到地面的点为D点，则有角角角其中，dA为A点到EO的垂直距离，hE为E点离地高度，AD为A点到D点的距离，OF为O点到F点的距离，OE为O点到E点的距离，OG为O点到G点的距离，AG为A点到G点的距离。其中，OF、OG、FG和AD随系统确定而给出确定参数，根据角O’AE，O’AF，O’AG进行摄像机A的定位。
机器人到达工作台指定位置后，第二摄像头可以拍摄全部监控工作台鉴定人工作区内的所有操作，与此同时通过无线通信模块传输显示器摄像头识别标志12处工作电脑屏幕内的屏幕录制内容，并使用区块链技术将显示器摄像头识别标志12处工作电脑屏幕内的屏幕录制内容和第二摄像头所录制工作桌面视频同时云端上链，达到电子数据取证工作监督的不可篡改性。其中，处理器系统读取显示器摄像头识别标志12的电子标签并存储，以确定所存储的屏幕录制内容为取证工作电脑。最终云端存储信息为显示器摄像头识别标志12处工作电脑屏幕内的屏幕录制内容和摄像头B所录制工作桌面视频，以及工作区摄像头识别标志11、显示器摄像头识别标志12和工作台摄像头识别标志13的电子标签。
所述的电子数据取证监督机器人还包括电量检测模块，所述电量检测模块用于检测电源的电量并传输给处理器系统，所述处理器系统在所述电源的电量达到阈值时向所述驱动模块发出返回信号，所述驱动模块控制所述取证监督机器人沿着所述移动路径返回充电点。具体地说，电量检测模块检测机器人电池电量低于10％时，发送指令控制机器人返回充电点，如果监督工作属于未结束状态，电池电量低于10％时，处理器系统可以提前3分钟发送指令至云端，控制另一台监督机器人前往指定工作地点进行替换，一个鉴定工作实验室应该最少配备一个闲置监督机器人。
Claims (4)
1.一种电子数据取证监督机器人，其特征在于，包括驱动模块、第一摄像头、第二摄像头、摄像头标识和处理器系统；所述处理器系统包括路径设定模块、避障模块和工作定位模块，所述路径设定模块用于设定充电点到工作台的移动路径，所述驱动模块用于控制所述取证监督机器人沿着所述移动路径进行移动；所述避障模块根据所述第一摄像头获取的图像确定障碍物的位置，所述驱动模块根据所述障碍物的位置控制所述取证监督机器人进行避障；所述工作定位模块根据所述摄像头标识的位置对所述第一摄像头进行定位，所述驱动模块根据所述第一摄像头的位置调整所述第二摄像头的拍摄范围；所述第二摄像头用于获取工作桌面视频；
所述摄像头标识有三个，分别位于工作台上、工作台上的工作区内和工作台上的显示屏上；所述工作定位模块根据所述摄像头标识的位置对所述第一摄像头进行定位具体为：将所述工作台上的显示屏上的摄像头标识所在位置设定为E点、将所述工作台上的工作区内的摄像头标识所在位置设定为F点、将所述工作台上的摄像头标识所在位置设定为G点；令E点投影到工作台所在平面的点为O点，将第一摄像头拍摄方向垂直于平面EOF，并令第一摄像头所在位置为A点，令A点投影到地面的点为D点，令A点投影到OE所在直线上的点为O’点，则有角角角其中，dA为A点到EO的垂直距离，hE为E点离地高度，AD为A点到D点的距离，OF为O点到F点的距离，OE为O点到E点的距离，OG为O点到G点的距离，AG为A点到G点的距离；根据角O’AE，O’AF，O’AG进行所述第一摄像头所在位置A点的定位。
2.根据权利要求1所述的电子数据取证监督机器人，其特征在于，所述避障模块根据所述第一摄像头获取的图像确定障碍物位置具体为：获取所述第一摄像头拍摄的连续三帧图像，将相邻帧图像的灰度值进行差值运算得到两个灰度差值，将两个灰度差值进行逻辑与运算识别出障碍物轮廓，得到障碍物特征信息，再使用静态单帧图像特征处理算法确定所述障碍物位置。
3.根据权利要求1所述的电子数据取证监督机器人，其特征在于，还包括无线通信模块，所述无线通信模块用于接收工作台上显示屏内的屏幕录制的内容。
4.根据权利要求1所述的电子数据取证监督机器人，其特征在于，还包括电量检测模块，所述电量检测模块用于检测电源的电量并传输给处理器系统，所述处理器系统在所述电源的电量达到阈值时向所述驱动模块发出返回信号，所述驱动模块控制所述取证监督机器人沿着所述移动路径返回充电点。
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