CN114631841A - 超声扫查反馈装置 - Google Patents

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CN114631841A CN202011489677.8A CN202011489677A CN114631841A CN 114631841 A CN114631841 A CN 114631841A CN 202011489677 A CN202011489677 A CN 202011489677A CN 114631841 A CN114631841 A CN 114631841A
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赵明昌
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Chison Medical Technologies Co ltd
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Abstract

本发明提供了一种超声扫查反馈装置，包括：超声探头，用于对检测对象的目标部位进行扫查，以获得检测对象目标部位的超声影像；存储器，存储有至少一条程序指令；处理器，所述处理器加载并执行所述至少一条程序指令以实现如下步骤：控制所述超声探头以至少两个扫查路径扫查所述目标部位，获取每个所述扫查路径对应得到的所述目标部位的三维超声影像；区别显示每个所述扫查路径对应的所述三维超声影像中的病灶信息，所述病灶信息至少包括病灶区域和病灶类型；确定每个所述扫查路径对应的所述三维超声影像中的病灶信息是否一致。本发明提供对超声探头获取的超声影像和/或操作者进行反馈，避免漏检，也提高了超声扫查的效率。

Description

超声扫查反馈装置
技术领域
本发明属于超声成像技术领域，尤其是一种超声扫查反馈装置。
背景技术
在临床超声检查或者超声检查培训过程中，操作者需要一只手操作超声探头，另一只手控制超声设备的控制面板以调节成像参数，以获得符合诊断要求的超声影像。所有的操作以及判断都依赖于操作者的个人临床经验，超声探头获取超声影像后没有对应的扫查反馈。例如在扫查乳腺时，操作者需要多方位移动超声探头才能对整个乳腺扫查；可能存在的问题有：①如果操作者不知道超声探头已经扫描过哪些地方可能会造成漏扫查，出现漏检；②在之前的扫查过程中发现了病灶，但继续执行扫查任务后不知道原来病灶对应的位置了，又需要重复进行扫查，效率低。
发明内容
本发明的目的在于克服现有技术中存在的不足，提供一种超声扫查反馈装置，以便于对超声探头获取的超声影像和/或操作者进行反馈。
本发明实施例提出的一种超声扫查反馈装置，包括：
超声探头，用于对检测对象的目标部位进行扫查，以获得检测对象目标部位的超声影像；
存储器，存储有至少一条程序指令；
处理器，所述处理器加载并执行所述至少一条程序指令以实现如下步骤：
控制所述超声探头以至少两个扫查路径扫查所述目标部位，获取每个所述扫查路径对应得到的所述目标部位的三维超声影像；
区别显示每个所述扫查路径对应的所述三维超声影像中的病灶信息，所述病灶信息至少包括病灶区域和病灶类型；
确定每个所述扫查路径对应的所述三维超声影像中的病灶信息是否一致。
进一步地，所述处理器加载并执行所述至少一条程序指令以实现如下步骤：
在显示器上显示每个扫查路径对应的所述目标部位的三维超声影像，每个所述三维超声影像上区别显示有对应的扫查路径。
进一步地，所述处理器加载并执行所述至少一条程序指令以实现如下步骤：
在所述三维超声影像上的所述扫查路径上区别显示所述病灶区域对应的病灶路径，所述超声探头沿所述病灶路径在所述目标部位进行扫查可获得包含所述病灶信息的若干单帧超声图像；
在所述病灶路径上显示所述超声探头的位姿信息，所述位姿信息至少包括方位信息和姿态信息。
进一步地，所述确定每个所述扫查路径对应的所述三维超声影像中的病灶信息是否一致，包括：
将依据所述每个扫查路径扫查获得的对应的三维超声影像在同一坐标系下叠加显示；
在多个所述病灶区域的重合度大于预设重合度时，则确定病灶信息一致。
进一步地，所述确定每个所述扫查路径对应的所述三维超声影像中的病灶信息是否一致，包括：
在同一坐标系下确定每个三维超声影像中病灶的中心坐标；
根据所述中心坐标计算每个所述病灶之间的中心距离；
在所述中心距离小于预设距离时，则确定病灶信息一致。
进一步地，在所述三维超声影像中的病灶信息不一致时，包括：
在病灶数量不相等时，以所述病灶数量最多的三维超声影像作为基准三维超声影像，
将与所述基准三维超声影像中的区别病灶关联的扫查路径上的扫查坐标通过变换矩阵换算得到所述区别病灶在其它扫查路径上的区别坐标，
根据所述区别坐标引导超声探头进行扫查，以判断是否存在漏检；或
在病灶数量相等时，以任意一三维超声影像作为基准三维超声影像，
将与所述基准三维超声影像中的区别病灶关联的扫查路径上的扫查坐标通过变换矩阵换算得到所述区别病灶在其它扫查路径上的区别坐标，
根据所述区别坐标引导超声探头进行扫查，以判断是否存在漏检。
进一步地，所述控制所述超声探头以至少两个扫查路径扫查所述目标部位，获取每个所述扫查路径对应得到的所述目标部位的三维超声影像，包括：
控制所述超声探头沿着所述扫查路径对所述目标部位进行扫查，获取所述目标部位的若干单帧超声图像；
获取与每个所述单帧超声图像对应的所述超声探头的位姿信息；
将所述若干单帧超声图像以及与每个所述单帧超声图像对应的所述超声探头的位姿信息输入训练好的三维重建模型获取每个所述扫查路径对应得到的所述目标部位的三维超声影像。
进一步地，所述区别显示每个所述扫查路径对应的所述三维超声影像中的病灶信息，包括：
将所述超声探头实时获取的单帧超声图像输入训练好的第一识别神经网络模型，确定每个所述单帧超声图像中的病灶信息；
根据每个所述单帧超声图像中的病灶信息确定病灶在所述三维超声影像中的病灶信息；
区别显示每个所述扫查路径对应的所述三维超声影像中的病灶信息。
进一步地，所述区别显示每个所述扫查路径对应的所述三维超声影像中的病灶信息，包括：
将每个所述扫查路径对应的所述三维超声影像输入训练好的第二识别神经网络模型，确定所述三维超声影像中的病灶信息；
区别显示每个所述扫查路径对应的所述三维超声影像中的病灶信息。
进一步地，所述根据所述区别坐标引导超声探头进行扫查的引导方式包括：影像引导、视频引导、标识引导、文字引导、光线引导、投影引导中的一种或多种的方式。
进一步地，所述至少两个扫查路径配置为：
引导所述超声探头获取所述目标部位若干横截面图像的第一扫查路径；
引导所述超声探头获取所述目标部位若干纵截面图像的第二扫查路径。
相较于现有技术，本申请提出的超声扫查反馈装置，能够在超声扫查时，通过至少两个扫查路径获得目标部位的三维超声影像，进而确定每个所述扫查路径对应的所述三维超声影像中的病灶信息是否一致，避免了操作者存在漏扫查。
附图说明
图1为本发明实施例中的超声扫查反馈装置示意图。
图2为本发明一实施例中的超声扫查反馈方法流程图。
图3为本发明另一实施例中的超声扫查反馈方法流程图。
图4为本发明另一实施例中的超声扫查反馈方法流程图。
图5为本发明另一实施例中的超声扫查反馈方法流程图。
具体实施方式
此处参考附图描述本公开的各种方案以及特征。
应理解的是，可以对此处申请的实施例做出各种修改。因此，上述说明书不应该视为限制，而仅是作为实施例的范例。本领域的技术人员将想到在本公开的范围和精神内的其他修改。
包含在说明书中并构成说明书的一部分的附图示出了本公开的实施例，并且与上面给出的对本公开的大致描述以及下面给出的对实施例的详细描述一起用于解释本公开的原理。
通过下面参照附图对给定为非限制性实例的实施例的优选形式的描述，本公开的这些和其它特性将会变得显而易见。
还应当理解，尽管已经参照一些具体实例对本公开进行了描述，但本领域技术人员能够确定地实现本公开的很多其它等效形式，它们具有如权利要求所述的特征并因此都位于借此所限定的保护范围内。
当结合附图时，鉴于以下详细说明，本公开的上述和其他方面、特征和优势将变得更为显而易见。
此后参照附图描述本公开的具体实施例；然而，应当理解，所申请的实施例仅仅是本公开的实例，其可采用多种方式实施。熟知和/或重复的功能和结构并未详细描述以避免不必要或多余的细节使得本公开模糊不清。因此，本文所申请的具体的结构性和功能性细节并非意在限定，而是仅仅作为权利要求的基础和代表性基础用于教导本领域技术人员以实质上任意合适的详细结构多样地使用本公开。
在一实施例中，如图1所示，本发明实施例提出的一种超声扫查反馈装置，包括：
超声探头，用于对检测对象的目标部位进行扫查，以获得检测对象目标部位的超声影像；在进行超声扫查时，通过超声探头获取扫查部位的超声影像，超声探头受发射脉冲的激励，向目标组织(例如，人体或者动物体内的器官、组织、血管等等)发射超声波，经一定延时后接收从目标区域反射回来的带有目标组织的信息的超声回波，并将此超声回波重新转换为电信号，以获得超声影像，检测对象可以包括人、动物、甚至人造模型等；扫查部位可以包括诸如肝脏、心脏、子宫、脑部、胸部、腹部等；超声影像包括超声图像和/或超声视频；可以是操作者手动操作超声探头，也可以通过辅助装置操作超声探头（例如机械臂）；
存储器，存储有至少一条程序指令；
处理器，所述处理器加载并执行所述至少一条程序指令以实现如下步骤，如图2所示，：
S100，控制所述超声探头以至少两个扫查路径扫查所述目标部位，获取每个所述扫查路径对应得到的所述目标部位的三维超声影像；
具体包括：
S110，控制所述探头超声沿着所述扫查路径对所述目标部位进行扫查，获取所述目标部位的若干单帧超声图像；
S120，获取与每个所述单帧超声图像对应的所述超声探头的位姿信息；
在本步骤中，需要获取所述超声探头的位姿信息，所说位姿信息至少包括：方位信息（位置信息和角度信息）和姿态信息，其可以通过多种方式获取，例如可以通过配合所述超声探头使用的磁传感器以获取所述超声探头在初始时刻的初始位姿信息，这里的所述磁传感器包括磁发射器和磁感应器，所述磁发射器通过发射形成磁场，相当于建立一世界坐标系，通过设置在所述超声探头中的磁感应器就可以获取所述超声探头在该世界坐标系中的位姿信息；当然还可通过其他方式获取所述超声探头的位姿信息，例如可以通过摄像装置拍摄图像的方式获取所述超声探头的位姿信息等。需要理解的是，通过摄像装置拍摄图像也可以相当于建立一世界坐标系，所述超声探头的位姿信息可以从所述图像中基于该世界坐标系获取。这里的摄像装置可以是医学摄像装置，也可以是普通的摄像装置。
超声探头沿着至少两个扫查路径扫查所述目标部位，获得若干单帧超声图像。需要理解的是，每张单帧超声图像都有与之对应的超声探头的位姿信息，用作后续对目标部位查漏
S130，将所述若干单帧超声图像以及与每个所述单帧超声图像对应的所述超声探头的位姿信息输入训练好的三维重建模型获取每个所述扫查路径对应得到的所述目标部位的三维超声影像。
本发明的三维重建模型包括：第一卷积神经网络，用于提前目标部位对应的若干单帧超声图像的超声图像特征；第二卷积神经网络，用于提取与每张单帧超声图像关联的超声探头的位姿信息的方向特征。特征融合网络，将每张单帧超声图像的超声图像特征与关联的所述探头的位姿信息的方向特征进行融合，生成融合特征；三维重建网络，根据目标部位的每张单帧超声图像的融合特征生成三维超声模型。
本发明的深度神经网络模型包括：第一卷积神经网络，用于获取待建模组织的超声图像特征；第二卷积神经网络，用于获取所述探头的六自由度参数的位置方向特征；特征融合网络，将每个切面的超声图像特征与对应的所述探头的位置方向特征进行融合，生成融合特征；三维重建网络，根据待建模组织的每个切面的融合特征生成目标部位的三维超声影像。通过依据不同扫查路径获得若干单帧超声图像以及与每个所述单帧超声图像对应的所述超声探头的位姿信息输入训练好的三维重建模型获取每个所述扫查路径对应得到的所述目标部位的三维超声影像。
优选地，所述至少两个扫查路径配置为：引导所述超声探头获取所述目标部位若干横截面图像的第一扫查路径；引导所述超声探头获取所述目标部位若干纵截面图像的第二扫查路径。通过两个扫查路径获得目标部位的三维超声影像能够有效的防止出现漏扫查的情况，也能提高扫查的效率。例如在扫查甲状腺的时候，第一扫查路径为沿着脖子周向方向，第二扫查路径为沿着脖子竖直方向。
S200，区别显示每个所述扫查路径对应的所述三维超声影像中的病灶信息，所述病灶信息至少包括病灶区域和病灶类型；
在一实施例中，具体包括：
S210，将所述超声探头实时获取的单帧超声图像输入训练好的第一识别神经网络模型，确定每个所述单帧超声图像中的病灶信息；
第一识别神经网络模型包括一个输入层、多个隐含层和一个输出层；识别神经网络模型的多个隐含层用来自动提取超声图像中不同病灶的特征；隐含层包含若干个卷积层、若干个池化层等；识别神经网络模型中的各隐含层之间、输入层和隐含层之间、隐含层和输出层之间通过权重参数相连接；所述隐含层还包括防止过拟合的一些设置，如随机失活一些输入层与隐含层之间或隐含层与输出层之间的权重参数，即反向传播算法不对这些失活权重进行调整；
将实时获取的超声图像固定到与识别神经网络模型输入层相适配的同样尺寸，对超声图像进行归一化；将归一化后的超声图像输入训练好的识别神经网络模型，输出所有边界框，边界框代表了对超声图像中病灶的预测；筛选边界框得到病灶区域和病灶类别；
为了提高准确度，将超声探头实时获取的超声图像输入训练好的识别神经网络模型，识别出超声图像中的病灶区域和病灶类别后，从超声图像数据库（存储有若干标记好病灶信息的超声图像数据）中至少匹配出一帧相似的样本超声图像，并进行显示或给出能够进行显示的提示，以辅助操作者确定超声图像中的病灶；
超声图像输入识别神经网络模型后得到的病灶区域为可调节区域，例如是一个可调节的矩形框或者椭圆形框等；操作者可以对该可调节区域进行调节，例如通过对触摸式显示部件的操作进行调节，也可以采用其他算法对其进行调节等，以得到调节后的病灶区域；当识别神经网络模型输出的病灶区域被操作者调节后，则会通过对识别神经网络模型输出的病灶区域和病灶类别与操作者通过调节后确定的病灶区域和病灶类别进行处理，得到误差信息，根据误差大小形成对应的样本重采样权重，根据得到的样本重采样权重对识别神经网络模型进行重采样训练，以提高识别神经网络模型的准确度；调节后的病灶区域进行标记，相应的超声图像存入超声图像数据库，作为匹配用的样本超声图像数据；
S220，根据每个所述单帧超声图像中的病灶信息确定病灶在所述三维超声影像中的病灶信息；
具体的，通过步骤S130中的三维重建模型进行确定，在此不再赘述。
S230，区别显示每个所述扫查路径对应的所述三维超声影像中的病灶信息。
在实时超声扫查过程中，可以通过高亮或者不同的颜色来区别显示已经扫查过的部位。
上述实施例中，三维超声影像中的病灶信息通过识别每一单帧超声图像中的病灶信息再进行三维重建，进而确定病灶在所述三维超声影像中的病灶信息，为了进一步提高效率，在另一实施例中，具体包括：
S240，将每个所述扫查路径对应的所述三维超声影像输入训练好的第二识别神经网络模型，确定所述三维超声影像中的病灶信息；
需要理解的是，病灶是有一定的体积的，一个病灶存在于若干单帧超声图像中，而能够用于医生进行辅助诊断时是最大的横切面或纵切面，以此判断病灶的大小以及病灶类型，本发明的第二识别神经网络模型通过识别三维超声影像中病灶的最大横切面或者最大纵切面，进而确定病灶的病灶信息，可以提高扫查的效率。
S250，区别显示每个所述扫查路径对应的所述三维超声影像中的病灶信息。
在实时超声扫查过程中，可以通过高亮或者不同的颜色来区别显示已经扫查过的部位。
在实际扫查过程中可以存在漏扫查，会出现依据不同扫查路径最终得到的三维超声影像中的病灶数量不一致；或者在病灶数量一致的情况下，病灶的位置不一样，这些都是出现漏扫查的情况。因此需要判断三维超声影像中的病灶信息是否一致，具体包括步骤：
S300，确定每个所述扫查路径对应的所述三维超声影像中的病灶信息是否一致。
将依据所述每个扫查路径扫查获得的对应的三维超声影像在同一坐标系下叠加显示；
同一坐标系可以通过步骤S120中的方式建立一世界坐标系。在显示器上将将依据所述每个扫查路径扫查获得的对应的三维超声影像在同一坐标系下叠加显示。
在多个所述病灶区域的重合度大于预设重合度时，则确定病灶信息一致。
优选地，将预设重合度为95%，即病灶区域重合度大于95%时，就确定病灶信息一致。
在另一实施例中，通过如下方式判断：
在同一坐标系下确定每个三维超声影像中病灶的中心坐标；
根据所述中心坐标计算每个所述病灶之间的中心距离；
在所述中心距离小于预设距离时，则确定病灶信息一致。
需要理解的是，由于目标部位的大小不一样，因此本发明所述的预设距离是针对不同的目标部位设立的。
在实际扫查过程中可以存在漏扫查，会出现依据不同扫查路径最终得到的三维超声影像中的病灶数量不一致；或者在病灶数量一致的情况下，病灶的位置不一样，这些都是出现漏扫查的情况，具体地，在所述三维超声影像中的病灶信息不一致时，包括：
在病灶数量不相等时，以所述病灶数量最多的三维超声影像作为基准三维超声影像，
将与所述基准三维超声影像中的区别病灶关联的扫查路径上的扫查坐标通过变换矩阵换算得到所述区别病灶在其它扫查路径上的区别坐标，
根据所述区别坐标引导超声探头进行扫查，以判断是否存在漏检。
在病灶数量相等时，具体包括：
以任意一三维超声影像作为基准三维超声影像，
将与所述基准三维超声影像中的区别病灶关联的扫查路径上的扫查坐标通过变换矩阵换算得到所述区别病灶在其它扫查路径上的区别坐标，
根据所述区别坐标引导超声探头进行扫查，以判断是否存在漏检。
需要理解的是，通过区别坐标可以快速检查是否出现漏扫查的情况，无须在针对目标部位进行全流程扫查，提高了扫查效率。
进一步地，所述根据所述区别坐标引导超声探头进行扫查的引导方式包括：影像引导、视频引导、标识引导、文字引导、光线引导、投影引导中的一种或多种的方式。
如图3所示，在一实施例中，本发明的所述处理器加载并执行所述至少一条程序指令以实现如下步骤：
S400，在显示器上显示每个扫查路径对应的所述目标部位的三维超声影像，每个所述三维超声影像上区别显示有对应的扫查路径。
如图4所示，在一实施例中，本发明的所述处理器加载并执行所述至少一条程序指令以实现如下步骤：
S500，在所述三维超声影像上的所述扫查路径上区别显示所述病灶区域对应的病灶路径，所述超声探头沿所述病灶路径在所述目标部位进行扫查可获得包含所述病灶信息的若干单帧超声图像；可以快速进行溯源，进行复查以寻找病灶的最佳切面，提高了扫查的效率。
如图5所示，在一实施例中，本发明的所述处理器加载并执行所述至少一条程序指令以实现如下步骤：
S600，在所述病灶路径上显示所述超声探头的位姿信息，所述位姿信息至少包括方位信息和姿态信息。
显本公开的显示器包括VR、AR等显示设备的显示器，本发明通过在所述三维超声影像上的所述扫查路径上区别显示所述病灶区域对应的病灶路径，可以快速进行溯源，扫查人员可以快速知道需要扫查的位置，以及需要操作探头以何种姿态进行扫查，进行复查以寻找病灶的最佳切面，提高了扫查的效率。
本发明的，存储器可以包括易失性存储器（英文：volatile memory），例如随机存取存储器（英文：random-access memory，缩写：RAM）；存储器也可以包括非易失性存储器（英文：non-volatile memory），例如快闪存储器（英文：flash memory），硬盘（英文：harddisk drive，缩写：HDD）或固态硬盘（英文：solid-state drive，缩写：SSD）；存储器还可以包括上述种类的存储器的组合。
其中，处理器可以是中央处理器（英文：central processing unit，缩写：CPU），网络处理器（英文：network processor，缩写：NP）或者CPU和NP的组合。其中，处理器还可以进一步包括硬件芯片。上述硬件芯片可以是专用集成电路（英文：application-specificintegrated circuit，缩写：ASIC），可编程逻辑器件（英文：programmable logic device，缩写：PLD）或其组合。上述PLD可以是复杂可编程逻辑器件（英文：complex programmablelogic device，缩写：CPLD），现场可编程逻辑门阵列（英文：field-programmable gatearray，缩写：FPGA），通用阵列逻辑（英文：generic array logic, 缩写：GAL）或其任意组合。
最后所应说明的是，以上具体实施方式仅用以说明本发明的技术方案而非限制，尽管参照实例对本发明进行了详细说明，本领域的普通技术人员应当理解，可以对本发明的技术方案进行修改或者等同替换，而不脱离本发明技术方案的精神和范围，其均应涵盖在本发明的权利要求范围当中。

Claims (10)

1.一种超声扫查反馈装置，其特征在于，包括：
超声探头，用于对检测对象的目标部位进行扫查，以获得检测对象目标部位的超声影像；
存储器，存储有至少一条程序指令；
处理器，所述处理器加载并执行所述至少一条程序指令以实现如下步骤：
控制所述超声探头以至少两个扫查路径扫查所述目标部位，获取每个所述扫查路径对应得到的所述目标部位的三维超声影像；
区别显示每个所述扫查路径对应的所述三维超声影像中的病灶信息，所述病灶信息至少包括病灶区域和病灶类型；
确定每个所述扫查路径对应的所述三维超声影像中的病灶信息是否一致。
2.根据权利要求1所述的超声扫查反馈装置，其特征在于，所述处理器加载并执行所述至少一条程序指令以实现如下步骤：
在显示器上显示每个扫查路径对应的所述目标部位的三维超声影像，每个所述三维超声影像上区别显示有对应的扫查路径。
3.根据权利要求2所述的超声扫查反馈装置，其特征在于，所述处理器加载并执行所述至少一条程序指令以实现如下步骤：
在所述三维超声影像上的所述扫查路径上区别显示所述病灶区域对应的病灶路径，所述超声探头沿所述病灶路径在所述目标部位进行扫查可获得包含所述病灶信息的若干单帧超声图像；
在所述病灶路径上显示所述超声探头的位姿信息，所述位姿信息至少包括方位信息和姿态信息。
4.根据权利要求1所述的超声扫查反馈装置，其特征在于，所述确定每个所述扫查路径对应的所述三维超声影像中的病灶信息是否一致，包括：
将依据所述每个扫查路径扫查获得的对应的三维超声影像在同一坐标系下叠加显示；
在多个所述病灶区域的重合度大于预设重合度时，则确定病灶信息一致。
5.根据权利要求1所述的超声扫查反馈装置，其特征在于，所述确定每个所述扫查路径对应的所述三维超声影像中的病灶信息是否一致，包括：
在同一坐标系下确定每个三维超声影像中病灶的中心坐标；
根据所述中心坐标计算每个所述病灶之间的中心距离；
在所述中心距离小于预设距离时，则确定病灶信息一致。
6.根据权利要求4或5所述的超声扫查反馈装置，其特征在于，在所述三维超声影像中的病灶信息不一致时，包括：
在病灶数量不相等时，以所述病灶数量最多的三维超声影像作为基准三维超声影像，
将与所述基准三维超声影像中的区别病灶关联的扫查路径上的扫查坐标通过变换矩阵换算得到所述区别病灶在其它扫查路径上的区别坐标，
根据所述区别坐标引导超声探头进行扫查，以判断是否存在漏检；或
在病灶数量相等时，以任意一三维超声影像作为基准三维超声影像，
将与所述基准三维超声影像中的区别病灶关联的扫查路径上的扫查坐标通过变换矩阵换算得到所述区别病灶在其它扫查路径上的区别坐标，
根据所述区别坐标引导超声探头进行扫查，以判断是否存在漏检。
7.根据权利要求1所述的超声扫查反馈装置，其特征在于，所述控制所述超声探头以至少两个扫查路径扫查所述目标部位，获取每个所述扫查路径对应得到的所述目标部位的三维超声影像，包括：
控制所述超声探头沿着所述扫查路径对所述目标部位进行扫查，获取所述目标部位的若干单帧超声图像；
获取与每个所述单帧超声图像对应的所述超声探头的位姿信息；
将所述若干单帧超声图像以及与每个所述单帧超声图像对应的所述超声探头的位姿信息输入训练好的三维重建模型获取每个所述扫查路径对应得到的所述目标部位的三维超声影像。
8.根据权利要求1所述的超声扫查反馈装置，其特征在于，所述区别显示每个所述扫查路径对应的所述三维超声影像中的病灶信息，包括：
将所述超声探头实时获取的单帧超声图像输入训练好的第一识别神经网络模型，确定每个所述单帧超声图像中的病灶信息；
根据每个所述单帧超声图像中的病灶信息确定病灶在所述三维超声影像中的病灶信息；
区别显示每个所述扫查路径对应的所述三维超声影像中的病灶信息。
9.根据权利要求1所述的超声扫查反馈装置，其特征在于，所述区别显示每个所述扫查路径对应的所述三维超声影像中的病灶信息，包括：
将每个所述扫查路径对应的所述三维超声影像输入训练好的第二识别神经网络模型，确定所述三维超声影像中的病灶信息；
区别显示每个所述扫查路径对应的所述三维超声影像中的病灶信息。
10.根据权利要求1所述的超声扫查反馈装置，其特征在于，所述至少两个扫查路径配置为：
引导所述超声探头获取所述目标部位若干横截面图像的第一扫查路径；
引导所述超声探头获取所述目标部位若干纵截面图像的第二扫查路径。
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* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN115944317A (zh) * 2023-02-14 2023-04-11 聆数医疗科技(苏州)有限公司 一种超声扫查导航系统及超声扫查方法

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