CN114627130A - 清扫地图分割方法、装置、计算机设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种清扫地图分割方法、装置、计算机设备和存储介质。清扫地图分割方法包括获取被输入至清扫地图中的初始分割线以及清扫地图中的障碍物位置，根据障碍物位置，对初始分割线进行修正，获得修正分割线，根据修正分割线对清扫地图进行分割等步骤。本发明获得的修正分割线保持经过清扫地图中的障碍物位置，或者与更多的障碍物位置保持尽可能的靠拢，实现借助清扫地图中的障碍物位置对初始分割线进行标准化的修正，改善初始分割线不规范等情况，使得修正分割线与初始分割线之间的位置偏差小，从而提高对清扫地图进行分割操作的准确率和成功率。

Description

清扫地图分割方法、装置、计算机设备及存储介质

技术领域

本发明涉及智能清洁技术领域，尤其是一种清扫地图分割方法、装置、计算机设备和存储介质。

背景技术

各种或单一或组合地具备扫、吸、拖、洗功能的清洁机器人能够代替人们完成清洁打扫作业，解放人们的双手，提高生活质量。在使用清洁机器人时，使用者可以通过清洁机器人自带的控制终端，或者通过手机、平板电脑等移动终端查看清洁机器人建立的清扫地图，并在清扫地图上进行任务查看和任务设置等操作，从而实现对清洁机器人的操控。

当出现同一个清扫地图中覆盖了多个厅房或者大面积区域等情况，一方面会造成清扫地图(几十到数百平方米)过大，而控制终端或者移动终端的显示屏幕大小(一般小于十英寸)有限，这会对使用者造成操作上的困难；另一方面清扫地图覆盖的区域面积过大，容易造成对清洁机器人的工作任务设置过于复杂，例如清洁机器人的规划清扫路线过长，则会导致清洁机器人的清扫效率下降。因此，存在将清扫地图分割为多个小区域的需要。换言之，无论是从优化用户操作的角度，还是从提高机器清洁效率的角度，都需要向用户提供触摸操作以将清扫地图分割为多个子区域的功能。但是由于控制终端的交互界面面积较小，以及实际使用环境中不易操作等原因，导致使用者很难通过触摸操作对清扫地图进行精准地分割。

发明内容

基于以上问题，本发明的目的在于提供一种能够优化用户对清扫地图进行分割操作从而提高分割准确率和成功率的清扫地图分割方法、设备、计算机设备及存储介质。

一种清扫地图分割方法，包括：

获取被输入至清扫地图中的初始分割线；

获取所述清扫地图中的障碍物位置；

根据所述障碍物位置，对所述初始分割线进行修正，获得修正分割线；

根据所述修正分割线对所述清扫地图进行分割。

进一步地，所述获取被输入至清扫地图中的初始分割线包括：

检测对所述清扫地图的起始划线操作，获得起始位置；

检测对所述清扫地图的终止划线操作，获得终止位置；

标记所述清扫地图上位于所述起始位置与所述终止位置之间的直线线段，获得所述初始分割线。

进一步地，所述获取所述清扫地图中的障碍物位置，包括：

建立字典数据结构；

遍历检测所述清扫地图中的各坐标点；

当检测到所述坐标点属于障碍物位置，将所述坐标点的坐标信息存储到所述字典数据结构。

进一步地，所述根据所述障碍物位置，对所述初始分割线进行修正，获得修正分割线，包括：

对所述初始分割线进行延长，获得延长分割线；

检测所述延长分割线所经过的所述障碍物位置；

当检测到所述延长分割线经过至少两个障碍物位置，以其中两个相隔最远的所述障碍物位置截短所述延长分割线，获得所述修正分割线。

进一步地，所述根据所述障碍物位置，对所述初始分割线进行修正，获得修正分割线，还包括：

当检测到所述延长分割线只经过一个第一障碍物位置，获取所述延长分割线周围的多个第二障碍物位置；

从多个所述第二障碍物位置中选择出一个目标障碍物位置；

将所述延长分割线的方向调整为同时经过所述第一障碍物位置和所述目标障碍物位置；

使用所述第一障碍物位置和所述目标障碍物位置截短所述延长分割线，获得所述修正分割线。

进一步地，所述从多个所述第二障碍物位置中选择出一个目标障碍物位置，包括：

获取所述第二障碍物位置到所述第一障碍物位置的连线与所述延长分割线之间的夹角；

将对应的夹角最小的所述第二障碍物位置选定为所述目标障碍物位置。

进一步地，所述根据所述障碍物位置，对所述初始分割线进行修正，获得修正分割线，还包括：

当检测到所述延长分割线没有经过任何障碍物位置，获取所述延长分割线周围的多个第二障碍物位置；

确定各所述第二障碍物位置的回归直线位置；

将所述延长分割线转移至所述回归直线位置；

截短所述延长分割线，获得所述修正分割线。

进一步地，所述截短所述延长分割线，获得所述修正分割线，包括：

将各所述第二障碍物位置投影至所述延长分割线，获得多个投影位置；

以其中两个相隔最远的所述投影位置截短所述延长分割线，获得所述修正分割线。

一种清扫地图分割装置，所述装置包括：

获取模块，所述获取模块用于获取被输入至清扫地图中的初始分割线和所述清扫地图中的障碍物位置；

修正模块，根据所述障碍物位置，对所述初始分割线进行修正，获得修正分割线；

分割模块，根据所述修正分割线对所述清扫地图进行分割。

一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器用于存储至少一个程序，所述处理器用于加载所述至少一个程序以执行实施例中的清扫地图分割方法。

一种存储介质，其中存储有处理器可执行的程序，所述处理器可执行的程序在由处理器执行时用于执行实施例中的清扫地图分割方法。

上述清扫地图分割方法、装置、计算机设备及存储介质，可以在使用者画出的初始分割线在各种情况下都能转换成相应的修正分割线，并且修正分割线保持经过清扫地图中的障碍物位置，或者与更多的障碍物位置保持尽可能的靠拢，实现借助清扫地图中的障碍物位置对初始分割线进行标准化的修正，改善初始分割线不规范等情况，使得修正分割线与初始分割线之间的位置偏差小，从而提高对清扫地图进行分割操作的准确率和成功率。

附图说明

图1为一实施方式的清扫地图分割方法的流程图；

图2为一实施方式的清扫地图的一种样式的示意图；

图3为一实施方式的部分初始分割线的示意图；

图4为一实施方式的延长分割线的示意图；

图5为一实施方式的延长分割线经过至少两个障碍物位置的情况示意图；

图6为一实施方式的延长分割线只经过一个障碍物位置的情况示意图；

图7为一实施方式的延长分割线没有经过任何障碍物位置的情况示意图；

图8为一实施方式的延长分割线没有经过任何障碍物位置的情况下，对延长分割线进行截短的示意图；

图9为一实施方式的清扫地图分割装置的示意图。

具体实施方式

在一实施方式中，参照图1，清扫地图分割方法包括以下步骤：

S1.获取被输入至清扫地图中的初始分割线；

S2.获取清扫地图中的障碍物位置；

S3.根据障碍物位置，对初始分割线进行修正，获得修正分割线；

S4.根据修正分割线对清扫地图进行分割。

本实施例中，清扫地图的一种样式如图2所示。可以参照图2，用多个矩形框将清扫地图划分为多个区域，每次执行步骤S1-S4对其中任意一个用户选定的区域进行分割。本实施例中，以对图2中的清扫地图标号为11的区域，即从左数起第二个矩形框内的区域进行分割为例，对清扫地图分割方法进行说明。

本实施例中，包括步骤S1-S4在内的清扫地图分割方法的各步骤，可以由清洁机器人自带的人机交互控制终端来执行，也可以由手机或者平板电脑等移动终端来执行。由手机或者平板电脑等移动终端来执行时，可以在移动终端安装APP，使得移动终端可以通过蓝牙、wifi等方式与清洁机器人建立连接，从而使得移动终端可以与清洁机器人进行通信，从清洁机器人读取清扫地图等数据。

步骤S1中，移动终端通过其触摸屏检测使用者的划线操作。具体地，移动终端记录使用者的划线操作所经过的触摸屏位置，转换成对应清扫地图中的连续坐标点，这些坐标点组成初始分割线。

从方便规划以及后期查看清洁机器人的清扫工作任务等角度考虑，使用者倾向于划出直的初始分割线。但是由于触摸屏操作空间有限(一般小于十英寸)而地图空间巨大(几十到数百平方米)的原因，使用者不便操作，难以划出接近预想直线的初始分割线。因此，移动终端在执行步骤S1，也就是获取被输入至清扫地图中的初始分割线这一步骤时，具体可以执行以下步骤：

S101.检测对清扫地图的起始划线操作，获得起始位置；

S102.检测对清扫地图的终止划线操作，获得终止位置；

S103.标记清扫地图上位于起始位置与终止位置之间的直线线段，获得初始分割线。

步骤S101中，移动终端检测使用者对清扫地图的起始划线操作，其中起始划线操作可以是使用者第一次将手指按在触摸屏显示的清扫地图上的动作，移动终端记录起始划线操作施加在清扫地图上的坐标信息，获得起始位置。

对于使用者在清扫地图上的拉动划线操作，移动终端可以不记录其施加的位置。

步骤S102中，移动终端检测使用者对清扫地图的终止划线操作，其中终止划线操作可以是使用者最后将手指从触摸屏显示的清扫地图上抬起的动作，移动终端记录终止划线操作施加在清扫地图上的坐标信息，获得终止位置。

步骤S103中，移动终端对起始位置和终止位置进行连线，将起始位置与终止位置之间的直线线段标记为初始分割线。

通过执行步骤S101-S103，可以只检测使用者的划线操作的起始位置和终止位置，而不检测划线操作的中间位置，从而获得接近理想直线的初始分割线。

执行步骤S1的一些可能结果如图3所示。图3中，线段a、b、c和d分别表示使用者划出的初始分割线。由于本实施例中限定了对清扫地图中的标号为11的区域进行分割，因此可以通过判断初始分割线与清扫地图中的标号为11的区域之间的关系，对初始分割线进行筛选。

图3中，初始分割线a整体在清扫地图中的标号为11的区域之外，因此可以判断初始分割线a为不合格的初始分割线，可以删除初始分割线a相关的数据，不对初始分割线a进行后续处理。

图3中，初始分割线b和c分别有部分在清扫地图中的标号为11的区域之外，有部分在清扫地图中的标号为11的区域之内，因此可以判断初始分割线b和c为部分合格的初始分割线，可以删除初始分割线b和c在清扫地图中的标号为11的区域之外的部分相关的数据(包括初始分割线b和c的坐标信息等)，保留初始分割线b和c在清扫地图中的标号为11的区域之内的部分相关的数据。

图3中，初始分割线d整体在清扫地图中的标号为11的区域之内，因此可以判断初始分割线d为合格的初始分割线，可以保留初始分割线d相关的全部数据。

通过图3可知，如果初始分割线整体在目标区域之外，则本实施例中的清扫地图分割方法不对这样的初始分割线进行处理；如果初始分割线部分在目标区域之外，部分在目标区域之内，则本实施例中的清扫地图分割方法只对这样的初始分割线位于目标区域之内的部分进行处理，因此本实施例中可以以整体在目标区域之内的初始分割线，例如图3所示的初始分割线d为例进行说明。

移动终端在执行步骤S2，也就是获取清扫地图中的障碍物位置这一步骤时，具体可以执行以下步骤：

S201.读取字典数据结构；

S202.扫描字典数据结构，获得清扫地图中属于障碍物位置的坐标点。

步骤S201中，所读取的字典数据结构通过键-值的数据结构，存储了清扫地图中各坐标点的障碍物属性，可以确定清扫地图中一个坐标点属于障碍物位置或者不属于障碍物位置。例如，如果字典数据结构中存储有key＝“x1_y1”格式的数据，表明清扫地图中的坐标点(x1，y1)属于障碍物位置，而如果字典数据结构中没有存储key＝“x1_y1”格式的数据，表明清扫地图中的坐标点(x1，y1)不属于障碍物位置。或者反过来，如果字典数据结构中存储有key＝“x1_y1”格式的数据，表明清扫地图中的坐标点(x1，y1)不属于障碍物位置，而如果字典数据结构中没有存储key＝“x2_y2”格式的数据，表明清扫地图中的坐标点(x2，y2)属于障碍物位置。

可以理解的是，当清洁机器人首次应用于任一新工作环境中，其能够通过自身的各种传感器实现同步定位与建图(SLAM)，并将识别到的障碍物坐标数据存储于上述的字典数据结构中。因为清洁机器人通常所工作的作业场景中大部分环境信息是不变的(例如墙体、床、柜、沙发、门等大型物体或者说障碍物)，变化的环境信息(例如落地扇、垃圾桶、鞋袜、椅子等小型物体或者说障碍物)只是小部分的，故首次建立的地图数据、障碍物数据可以被存储起来，在清洁机器人下次执行清洁作业时被反复多次调用，并且进行实时的局部更新即可。

步骤S202中，通过对字典数据结构进行扫描，扫描到的坐标点表示属于(或者不属于)障碍物位置，扫描不到的坐标点表示不属于(或者属于)障碍物位置。通过执行步骤S201-S202，只需要执行对字典数据结构的查询过程，就可以快速确定清扫地图中各个坐标点属于或者不属于障碍物位置，减少了处理数据的数量，从而能够实现快速判定。

移动终端在执行步骤S3，也就是根据障碍物位置，对初始分割线进行修正，获得修正分割线这一步骤时，具体可以执行以下步骤：

S301.对初始分割线进行延长，获得延长分割线；

S302.检测延长分割线所经过的障碍物位置；

S303.当检测到延长分割线经过至少两个障碍物位置，以其中两个相隔最远的障碍物位置截短延长分割线，获得修正分割线；

S304.当检测到延长分割线只经过一个第一障碍物位置，获取延长分割线周围的多个第二障碍物位置；

S304a.从多个第二障碍物位置中选择出一个目标障碍物位置；

S304b.将延长分割线的方向调整为同时经过第一障碍物位置和目标障碍物位置；

S304c.使用第一障碍物位置和目标障碍物位置截短延长分割线，获得修正分割线；

S305.当检测到延长分割线没有经过任何障碍物位置，获取延长分割线周围的多个第二障碍物位置；

S305a.确定各第二障碍物位置的回归直线位置；

S305b.将延长分割线转移至回归直线位置；

S305c.截短延长分割线，获得修正分割线。

以图3中的延长分割线d为例，对步骤S301-S305等步骤进行说明。

步骤S301中，参照图4，移动终端通过图像处理程序，对初始分割线d进行延长，获得延长分割线。由于本实施例中主要是对清扫地图中的标号为11的区域进行分割，因此可以将延长分割线的范围限定在清扫地图中的标号为11的区域之内。参照图4，移动终端计算延长分割线与清扫地图中的标号为11的区域的交点分别为P1和P2，因此可以只对延长分割线在P1和P2之间的部分进行分析。

步骤S302中，移动终端可以获取延长分割线上各点的坐标信息，然后查询坐标信息是否存在于步骤S201建立的字典数据结构内，如果延长分割线上一个点的坐标信息存在于字典数据结构内，那么表明延长分割线上的这个点对应现实中的位置存在障碍物，可以标记为障碍物位置。

通过执行步骤S302，延长分割线经过障碍物位置的情况包括三种，分别为：(1)延长分割线经过至少两个障碍物位置；(2)延长分割线只经过一个障碍物位置，这个障碍物位置为第一障碍物位置；(3)延长分割线没有经过任何障碍物位置。

对于第(1)种情况，移动终端可以执行步骤S303。参照图5，延长分割线与清扫地图中的标号为11的区域的交点P1和P2处也存在障碍物，即图4中的P1也是图5中的障碍物位置N1，图4中的P2也是图5中的障碍物位置N2，另外还检测到延长分割线还经过了另一障碍物位置N3。步骤S303中，移动终端检测各个障碍物位置两两之间的距离，其中N1N2>N2N3>N1N3，因此障碍物位置N1和N2是两个相隔最远的障碍物位置，以障碍物位置N1和N2截短延长分割线，获得修正分割线N1N2。

通过执行步骤S303，可以使得修正分割线保持经过清扫地图中的障碍物位置。

对于第(2)种情况，移动终端可以执行步骤S304-S304c。参照图6，假设延长分割线与清扫地图中的标号为11的区域的交点P1处也存在障碍物，即图4中的P1也是图5中的第一障碍物位置N1，但是交点P2处不存在障碍物，延长分割线只经过唯一的障碍物位置即第一障碍物位置N1，而延长分割线周边存在多个第二障碍物位置N2。

移动终端执行步骤S304a时，可以获取各个第二障碍物位置N2到第一障碍物位置N1的连线与延长分割线之间的夹角，将对应的夹角最小的第二障碍物位置选定为目标障碍物位置。参照图6，其中包含两个第二障碍物位置N2，其到第一障碍物位置N1的连线与延长分割线之间的夹角分别为θ1和θ2，并且θ1>θ2，因此步骤S304b中，将对应的夹角为θ2的第二障碍物位置N2'选定为目标障碍物位置。

步骤S304b中，将延长分割线的方向，由经过N1P2调整为经过第一障碍物位置N1和目标障碍物位置N2'。步骤S304c中，使用第一障碍物位置N1和目标障碍物位置N2'截短延长分割线，获得修正分割线N1N2'。

通过执行步骤S304-S304c，可以使得初始分割线本身及其延长线只经过一个障碍物位置的情况下，保持靠拢更多的障碍物位置，并且修正后得到的修正分割线与初始分割线之间的位置偏差较小，使得使用者对清扫地图的分割能得到良好执行。

对于第(3)种情况，移动终端可以执行步骤S305-S305c。参照图7，假设延长分割线与清扫地图中的标号为11的区域的交点P1和P2处都不存在障碍物，而且延长分割线也没有经过其他障碍物位置，而延长分割线周边存在多个第二障碍物位置N2。

步骤S305a中，获取各个第二障碍物位置N2的坐标信息，通过最小二乘法等算法计算得到回归直线的方程，从而确定各第二障碍物位置N2的回归直线位置。图7中以虚线表示回归直线位置。

步骤S305b中，对经过P1P2的延长分割线进行平移和旋转等变换操作，将延长分割线转移至回归直线位置。步骤S305c中，通过截短延长分割线，获得修正分割线。具体地，参照图8，将各第二障碍物位置N2投影至延长分割线，获得多个投影位置。其中，第二障碍物位置N2^～与第二障碍物位置N2^～～的投影位置间隔最远，因此可以以第二障碍物位置N2^～与第二障碍物位置N2^～～的投影位置对延长分割线进行截短，从而获得修正分割线。

通过执行步骤S305-S305c，可以使得初始分割线本身及其延长线没有经过任何障碍物位置的情况下，与更多的障碍物位置保持尽可能的靠拢，并且修正后得到的修正分割线与初始分割线之间的位置偏差较小，使得使用者对清扫地图的分割能得到良好执行。

通过对步骤S301-S305c，可以在使用者划出的初始分割线在各种情况下都能转换成相应的修正分割线，并且修正分割线保持经过清扫地图中的障碍物位置，或者与更多的障碍物位置保持尽可能的靠拢，从而实现借助清扫地图中的障碍物位置对使用者划出的初始分割线进行标准化的修正，能够改善因不便操作或者检测误差等因素导致的初始分割线不规范等情况，能够提高使用者对清扫地图进行分割操作的效率和成功率，且修正分割线与初始分割线之间的位置偏差小，使得使用者对清扫地图的分割能得到良好执行。

步骤S4中，移动终端根据修正分割线对清扫地图进行分割，具体地，移动终端可以以修正分割线为边界，将清扫地图位于修正分割线一侧的部分以及位于修正分割线另一侧的部分分别进行不同的标记，从而实现对清扫地图的分割。

在一实施方式中，参照图9，清扫地图分割装置包括获取模块、修正模块和分割模块。其中，获取模块可以获取被输入至清扫地图中的初始分割线和清扫地图中的障碍物位置；修正模块可以根据障碍物位置，对初始分割线进行修正，获得修正分割线；分割模块可以根据修正分割线对清扫地图进行分割。即获取模块可以执行清扫地图分割方法中的步骤S1和S2，修正模块可以执行步骤S3，分割模块可以执行步骤S4。

具体地，清扫地图分割装置可以是手机、平板电脑或者专门用于控制清洁机器人的控制终端等装置。获取模块、修正模块和分割模块分别是这些装置中的不同硬件部件或者软件模块，例如获取模块可以由手机中的触摸屏，修正模块和分割模块可以是手机中的CPU。通过运行清扫地图分割装置，可以执行本实施例中的清扫地图分割方法，从而实现与实施例中的清扫地图分割方法相同的技术效果。

可以通过编写执行本实施例中的清扫地图分割方法的计算机程序，将该计算机程序写入至计算机设备或者存储介质中，当计算机程序被读取出来运行时，执行本实施例中的清扫地图分割方法，从而实现与实施例中的清扫地图分割方法相同的技术效果。

具体地，本实施例中的计算机设备可以是具有通用功能的手机或者平板电脑等设备，通过编写执行本实施例中的清扫地图分割方法的计算机程序，开发出具有相应功能的APP，并将APP安装至手机或者平板电脑中，可以使得手机或者平板电脑具有执行本实施例中的清扫地图分割方法的功能，从而实现与实施例中的清扫地图分割方法相同的技术效果。本实施例中的存储介质可以是计算机设备中的ROM等具有存储功能的部件。

需要说明的是，如无特殊说明，当某一特征被称为“固定”、“连接”在另一个特征，它可以直接固定、连接在另一个特征上，也可以间接地固定、连接在另一个特征上。此外，本公开中所使用的上、下、左、右等描述仅仅是相对于附图中本公开各组成部分的相互位置关系来说的。在本公开中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义。此外，除非另有定义，本实施例所使用的所有的技术和科学术语与本技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本实施例说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例，而不是为了限制本发明。本实施例所使用的术语“和/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的组合。

应当理解，尽管在本公开可能采用术语第一、第二、第三等来描述各种元件，但这些元件不应限于这些术语。这些术语仅用来将同一类型的元件彼此区分开。例如，在不脱离本公开范围的情况下，第一元件也可以被称为第二元件，类似地，第二元件也可以被称为第一元件。本实施例所提供的任何以及所有实例或示例性语言(“例如”、“如”等)的使用仅意图更好地说明本发明的实施例，并且除非另外要求，否则不会对本发明的范围施加限制。

应当认识到，本发明的实施例可以由计算机硬件、硬件和软件的组合、或者通过存储在非暂时性计算机可读存储器中的计算机指令来实现或实施。所述方法可以使用标准编程技术-包括配置有计算机程序的非暂时性计算机可读存储介质在计算机程序中实现，其中如此配置的存储介质使得计算机以特定和预定义的方式操作——根据在具体实施例中描述的方法和附图。每个程序可以以高级过程或面向对象的编程语言来实现以与计算机系统通信。然而，若需要，该程序可以以汇编或机器语言实现。在任何情况下，该语言可以是编译或解释的语言。此外，为此目的该程序能够在编程的专用集成电路上运行。

此外，可按任何合适的顺序来执行本实施例描述的过程的操作，除非本实施例另外指示或以其他方式明显地与上下文矛盾。本实施例描述的过程(或变型和/或其组合)可在配置有可执行指令的一个或多个计算机系统的控制下执行，并且可作为共同地在一个或多个处理器上执行的代码(例如，可执行指令、一个或多个计算机程序或一个或多个应用)、由硬件或其组合来实现。所述计算机程序包括可由一个或多个处理器执行的多个指令。

进一步，所述方法可以在可操作地连接至合适的任何类型的计算平台中实现，包括但不限于个人电脑、迷你计算机、主框架、工作站、网络或分布式计算环境、单独的或集成的计算机平台、或者与带电粒子工具或其它成像装置通信等等。本发明的各方面可以以存储在非暂时性存储介质或设备上的机器可读代码来实现，无论是可移动的还是集成至计算平台，如硬盘、光学读取和/或写入存储介质、RAM、ROM等，使得其可由可编程计算机读取，当存储介质或设备由计算机读取时可用于配置和操作计算机以执行在此所描述的过程。此外，机器可读代码，或其部分可以通过有线或无线网络传输。当此类媒体包括结合微处理器或其他数据处理器实现上文所述步骤的指令或程序时，本实施例所述的发明包括这些和其他不同类型的非暂时性计算机可读存储介质。当根据本发明所述的方法和技术编程时，本发明还包括计算机本身。

计算机程序能够应用于输入数据以执行本实施例所述的功能，从而转换输入数据以生成存储至非易失性存储器的输出数据。输出信息还可以应用于一个或多个输出设备如显示器。在本发明优选的实施例中，转换的数据表示物理和有形的对象，包括显示器上产生的物理和有形对象的特定视觉描绘。

以上所述，只是本发明的较佳实施例而已，本发明并不局限于上述实施方式，只要其以相同的手段达到本发明的技术效果，凡在本发明的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明保护的范围之内。在本发明的保护范围内其技术方案和/或实施方式可以有各种不同的修改和变化。

Claims (11)

1.一种清扫地图分割方法，其特征在于，包括：

获取被输入至清扫地图中的初始分割线；

获取所述清扫地图中的障碍物位置；

根据所述障碍物位置，对所述初始分割线进行修正，获得修正分割线；

根据所述修正分割线对所述清扫地图进行分割。

2.根据权利要求1所述的清扫地图分割方法，其特征在于，所述获取被输入至清扫地图中的初始分割线，包括：

检测对所述清扫地图的起始划线操作，获得起始位置；

检测对所述清扫地图的终止划线操作，获得终止位置；

标记所述清扫地图上位于所述起始位置与所述终止位置之间的直线线段，获得所述初始分割线。

3.根据权利要求1所述的清扫地图分割方法，其特征在于，所述获取所述清扫地图中的障碍物位置，包括：

读取字典数据结构；

扫描所述字典数据结构，获得所述清扫地图中属于障碍物位置的坐标点。

4.根据权利要求1所述的清扫地图分割方法，其特征在于，所述根据所述障碍物位置，对所述初始分割线进行修正，获得修正分割线，包括：

对所述初始分割线进行延长，获得延长分割线；

检测所述延长分割线所经过的所述障碍物位置；

当检测到所述延长分割线经过至少两个障碍物位置，以其中两个相隔最远的所述障碍物位置截短所述延长分割线，获得所述修正分割线。

5.根据权利要求4所述的清扫地图分割方法，其特征在于，所述根据所述障碍物位置，对所述初始分割线进行修正，获得修正分割线，还包括：

当检测到所述延长分割线只经过一个第一障碍物位置，获取所述延长分割线周围的多个第二障碍物位置；

从多个所述第二障碍物位置中选择出一个目标障碍物位置；

将所述延长分割线的方向调整为同时经过所述第一障碍物位置和所述目标障碍物位置；

使用所述第一障碍物位置和所述目标障碍物位置截短所述延长分割线，获得所述修正分割线。

6.根据权利要求5所述的清扫地图分割方法，其特征在于，所述从多个所述第二障碍物位置中选择出一个目标障碍物位置，包括：

获取所述第二障碍物位置到所述第一障碍物位置的连线与所述延长分割线之间的夹角；将对应的夹角最小的所述第二障碍物位置选定为所述目标障碍物位置。

7.根据权利要求4所述的清扫地图分割方法，其特征在于，所述根据所述障碍物位置，对所述初始分割线进行修正，获得修正分割线，还包括：

当检测到所述延长分割线没有经过任何障碍物位置，获取所述延长分割线周围的多个第二障碍物位置；

确定各所述第二障碍物位置的回归直线位置；

将所述延长分割线转移至所述回归直线位置；

截短所述延长分割线，获得所述修正分割线。

8.根据权利要求7所述的清扫地图分割方法，其特征在于，所述截短所述延长分割线，获得所述修正分割线，包括：

将各所述第二障碍物位置投影至所述延长分割线，获得多个投影位置；

以其中两个相隔最远的所述投影位置截短所述延长分割线，获得所述修正分割线。

9.一种清扫地图分割装置，其特征在于，所述装置包括：

获取模块，所述获取模块用于获取被输入至清扫地图中的初始分割线和所述清扫地图中的障碍物位置；

修正模块，所述修正模块用于根据所述障碍物位置，对所述初始分割线进行修正，获得修正分割线；

分割模块，所述分割模块用于根据所述修正分割线对所述清扫地图进行分割。

10.一种计算机设备，其特征在于，包括存储器和处理器，所述存储器用于存储至少一个程序，所述处理器用于加载所述至少一个程序以执行权利要求1-8任一项所述的清扫地图分割方法。

11.一种存储介质，其中存储有处理器可执行的程序，其特征在于，所述处理器可执行的程序在由处理器执行时用于执行权利要求1-8任一项所述的清扫地图分割方法。

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