CN114620066A - 自主驾驶系统的节能动作 - Google Patents

Abstract

向车辆控制模块提供标识要由车辆控制模块执行的一个或多个车辆动作的控制命令，以控制自主车辆(AV)相对于外部环境的位置。确定与AV相对于外部环境的位置有关的一个或多个条件是否被满足。响应于确定与AV相对于外部环境的位置有关的一个或多个条件被满足，向车辆控制模块提供第一指令，该第一指令准许车辆控制模块偏离控制命令中标识的一个或多个车辆动作并且执行关于AV的节能动作。

Description

自主驾驶系统的节能动作

技术领域

本说明书总体上涉及自主车辆。更具体地，本说明书涉及实施关于自主车辆的节能动作。

背景技术

自主车辆(AV)通过使用各种传感器感测外部环境并基于感测到的数据、全球定位系统(GPS)数据和道路地图数据绘制通过环境的驾驶路径来操作。在自主车辆当中，有用于长途货物传送的卡车。卡车运输业对各种成本很敏感，特别是燃料成本。为了提高燃油效率，人类卡车驾驶员使用各种驾驶技术，诸如尽可能保持恒定速率、加速通过道路的下坡路段以便获得附加动力来将车辆带入随后的上坡路段，以及对于自主车辆同样有用的其他技术。然而，这些方法的成功实施可能取决于道路条件。当车流量较小时，通常可以实现较高的效率。相反地，大量携带不同的货物并以不同速率移动的其他卡车以及乘用车、房车和其他车辆的存在往往不利于驾驶性能。具有挑战性的天气条件可能带来进一步的不确定性并增加成本，同时对期望的运输时间产生负面影响。

附图说明

本公开通过示例而非限制的方式进行说明，并且当结合附图考虑时，参照下面的详细描述可以更充分地理解本公开，其中：

图1是根据本公开的一些实施方式的示出控制由自主车辆(AV)执行的节能动作的系统的示例架构的组件的示意图。

图2A是根据本公开的一些实施方式的示出系统的示例架构的组件以及与节能动作的控制有关的示例数据流的示意图。

图2B是根据本公开的一些实施方式的示出节能动作的示例的执行的示意图。

图3描绘了根据本公开的一些实施方式的准许车辆控制模块执行节能动作并偏离一个或多个车辆动作的示例方法的流程图。

图4描绘了根据本公开的一些实施方式的示例计算机设备的框图，在该示例计算机设备内可以执行用于使机器执行本文讨论的一个或多个方法中的任一的指令集。

具体实施方式

基础车辆(诸如卡车)可以由第三方设计或生产。由第三方设计的卡车可以实施一个或多个节能动作。节能动作可以指节省能源的车辆动作。对于内燃发动机(ICE)，节能动作可以包括燃料节省动作(例如，减少或停止燃料喷射)。对于电动发动机(例如，电动马达)或混合动力车辆，节能动作可以包括功率或电力节省动作(例如，将马达与电源断开)。例如，在一些实例中，可以使用各种传感器、电子设备和/或控制系统将基础车辆转换为自主车辆(AV)。AV可以承载(host)一个AV控制系统(AVCS)，其对于AV的定位和操作的规划和决策制定方面具有绝对权力。例如，AVCS可以基于非常严格的容差来控制AV的位置，诸如通过仅准许与AV所请求位置的最小偏离(例如，不超过几厘米的阈值的偏离)。

AV还可以承载车辆控制模块(VCM)，其被实施以帮助控制基础车辆的一些功能，诸如各种车辆组件或系统的致动，以及帮助控制一个或多个节能动作。在一些情况下，VCM可以由第三方设计和定义，诸如基础车辆的设计商。当将基础车辆转换为AV时，基础车辆的一些元件(诸如VCM)可以与AVCS集成，以努力利用已设计到VCM中的功能。例如，AVCS可以通过向由AV承载的VCM发送控制命令来控制AV的定位和操作。控制命令可以指导VCM执行车辆动作，诸如制动、转向和节流，使得VCM在执行车辆动作时分别致动制动系统、转向系统和动力传动系统的相应组件。对于节能动作，VCM可以将车辆放置在执行节能动作的位置中，分析标准(例如，当前拓扑结构、车辆速率等)以确定是否执行节能动作，以及响应于确定与节能动作相关联的标准被满足而执行节能动作。然而，将VCM定义的一个或多个节能动作的执行与AVCS的规划和决策制定职责相结合可能具有挑战性，至少因为由VCM定义的节能动作经常偏离由AVCS实施的精确控制和定位方案。在AVCS具有关于规划和决策制定的权力的一些实例中，由基础车辆的车辆控制模块(VCM)定义的节能动作可能未实施，以利于AVCS的绝对权力。

本公开的各方面通过允许将节能动作整合在AVCS的控制方案内来解决上述挑战和其他挑战。

在一些实施方式中并且如上所述，AVCS可以是在关于AV的定位和操作的规划和决策制定中涉及的权力和/或主系统。AVCS可以接收各种上下文数据(例如，诸如GPS数据、地图数据、交通数据、环境感测数据等)并制定关于AV相对于外部环境的定位的决策。为了控制AV的定位，AVCS可以向VCM发送一个或多个控制命令用于由VCM执行。预期VCM会在严格的容差范围内执行控制命令(例如，致动节流、制动或转向)，使得由AVCS确定的AV的位置可以被精确控制。

在一些实施方式中，AVCS可以从VCM接收要由VCM执行的建议的节能动作的指示。节能动作可以是要被几乎即刻(例如，在1秒内)执行的节能动作。AVCS可以向VCM提供标识要由车辆控制模块执行的一个或多个车辆动作(例如，增加节流)的控制命令，以控制自主车辆(AV)相对于外部环境的位置。可以发出控制命令以严格精确地控制AV的位置。AVCS可以确定与节能动作有关的一个或多个条件(例如，基于AV相对于外部环境的位置)是否被满足。例如，AVCS可以确定，在AV的当前位置处，在AV附近没有其他车辆或障碍物会阻碍节能动作的执行。响应于确定与节能动作有关的一个或多个条件(例如，鉴于AV相对于外部环境的位置)被满足，AVCS可以向车辆控制模块提供第一指令，其准许车辆控制模块偏离控制命令中标识的一个或多个车辆动作并且执行关于AV的节能动作。在一些实施方式中，AVCS可以使用第一指令来放宽控制命令中标识的一些约束。例如，控制命令中标识的节流或速率的数量的容差可以从0.1％放宽至10％。VCM可以被允许以宽松的容差来执行控制命令，而不是以严格的容差来实施控制命令，这会将AV放置在可以安全执行节能动作的位置中。如果VCM可以在宽松的约束内执行节能动作，则准许VCM执行节能动作。

在一些实施方式中，AVCS从VCM接收要由VCM执行的建议的未来节能动作的指示。AVCS可以确定一个或多个附加车辆动作以将AV移动到允许执行建议的未来节能动作的位置。AVCS可以提供标识一个或多个附加车辆动作的附加控制命令，以将AV移动到新位置。在要执行未来建议的节能动作(例如，现在当前的节能动作)时，AVCS可以评估一个或多个与节能动作有关的条件(例如，鉴于AV相对于外部环境的新位置)是否被满足。如果该一个或多个条件被满足，AVCS可以提供准许VCM执行节能动作并偏离当前控制命令的附加指令。

因此，根据本公开的一些方面实施的系统和方法的优点包括但不限于通过实施节能动作来改进自主车辆的执行，如本文更详细地描述的。

图1是根据本公开的一些实施方式的示出控制由自主车辆(AV)101执行的节能动作的系统的示例架构100的组件的示意图。尽管可替代地称为“卡车”，但自主车辆可以包括任何机动车辆，诸如轿车、拖拉机(带有或不带有拖车)、公共汽车、摩托车、全地形车辆、休闲车辆、任何专门的农业或建筑车辆等)，或者任何其他能够在自驾驶模式下操作的自推进式车辆(没有人类输入或减少人类输入)。自主车辆可以包括具有各种自主等级的车辆，诸如2级(部分自主)至5级(完全自主)。自主车辆可包括使用内燃发动机(例如，燃气发动机、柴油发动机等)、电动发动机(马达)、或者其组合(例如，混合动力AV)的车辆。AV 101可以能够行驶在铺砌和/或未铺砌的车行道上、非道路、农业(或其他农用)土地上遇到的各种表面上、工业厂房的驾驶环境(包括室内环境)内等。

AV 101可以包括感测系统120。感测系统120可以包括可以用于对象感测以促进自主驾驶的各种电磁(例如，光学)和非电磁(例如，声学)感测子系统和/或设备，例如，距离感测、速度感测、加速度感测、旋转运动感测等。例如，光学感测可以利用对人眼可见的光的范围(例如，380至400nm的波长范围)、UV范围(低于380nm)、红外范围(高于400nm)、射频范围(高于1m)等。在实施方式中，“光学”可以包括任何其他合适的电磁光谱范围。

感测系统120可以包括一个或多个雷达单元126，其可以是利用无线电或微波频率信号来感测AV 101的驾驶环境内的对象的任何系统。雷达单元可以被配置为感测对象的空间位置(包括他们的空间维度)和他们的速度(例如，使用多普勒频移技术)，诸如平移速度和角(旋转)速度。感测系统120可以包括一个或多个LiDAR传感器122(例如，LiDAR测距仪)，其可以是能够确定到AV 101周围环境中的对象的距离(例如，使用ToF技术)的基于激光的单元。例如，LiDAR 122可以发射传向对象的一个或多个激光信号(脉冲)，然后检测从该对象反射的到达信号。通过确定信号发射和回射波到达之间的时间延迟，ToF LiDAR可以确定到对象的距离。LiDAR 122可以沿各种方向发射信号以获得外部环境的广阔视野。LiDAR122可以利用比无线电波波长更短的电磁波波长，并且可以因此提供与雷达单元126相比更高的空间分辨率和灵敏度。在一些实施方式中，LiDAR 122可以是(或包括)相干LiDAR，诸如调频连续波(FMCW)LiDAR。FMCW LiDAR(或一些其他相干LiDAR传感器)可以使用光外差检测用于即时速度确定。LiDAR 122可以包括产生和发射信号的一个或多个激光源以及从对象反射回来的信号的一个或多个检测器、用于滤除具有与发射信号的波长(频率)不同的波长(频率)的杂散电磁波的一个或多个光谱过滤器、用于滤除沿着与发射信号的方向不同的方向到达检测器的电磁波的一个或多个方向滤波器(例如，孔径、衍射光栅等)和可以增强LiDAR 122的感测能力的其他组件。在一些实施方式中，LiDAR122可以确保水平方向上的360度视野和垂直方向上的高达90度的视野。

感测系统120还可包括一个或多个相机129以捕获驾驶环境的图像。图像可以是驾驶环境(或驾驶环境的部分)在相机的投影平面(平坦或非平坦，例如，鱼眼)上的二维投影。感测系统120的相机129中的一些可以是被配置为捕获驾驶环境的连续(或准连续)图像流的视频相机。在一些实施方式中，感测系统120还可以包括一个或多个声呐128，其可以是超声声呐。

由感测系统120获得的感测数据可以由感知系统130处理，感知系统130可以被配置为检测和跟踪驾驶环境中的对象并识别检测到的对象。例如，感知系统130可以分析由相机129捕获的图像并且可以能够检测交通灯信号、道路标志、车行道布局(例如，交通车道的边界、交叉路口的拓扑结构、停车位的指定等)、障碍物的存在等。感知系统130还可以接收LiDAR感测数据(相干多普勒数据和非相干ToF数据)以确定到环境中各种对象的距离和这些对象的速度。在一些实施方式中，感知系统130可以结合由相机129捕获的数据使用LiDAR数据。在一个示例中，相机129可以检测部分阻碍交通车道的岩石的图像。使用来自相机129的数据，感知系统130可以能够确定岩石的角大小，但不能确定岩石的线性大小。使用LiDAR数据，感知系统130可以确定从岩石到AV的距离，并且因此，通过将距离信息与岩石的角大小相结合，感知系统130也可以确定岩石的线性大小。

在另一个实施方式中，使用LiDAR数据，感知系统130可以确定检测到的对象距离AV有多远，并且可以进一步确定对象的速度沿着AV运动方向的分量。此外，使用由相机获得的一系列快速图像，感知系统130还可以确定检测到的对象在垂直于AV运动方向的方向上的横向速度。在一些实施方式中，横向速度可以单独从LiDAR数据中确定，例如，通过识别对象的边缘(使用水平扫描)并进一步确定对象的边缘在横向方向上移动得有多快。

感知系统130还可以从GPS收发器(未示出)接收信息，GPS收发器被配置为获得关于AV相对于地球的位置的信息并且结合感测数据来使用GPS数据以帮助准确地确定AV相对于驾驶环境的固定对象的位置，诸如车行道、车道边界、交叉路口、人行道、人行横道、道路标志、周围建筑物等，这些的位置可以由感知系统130可访问的地图信息提供。在一些实施方式中，感知系统130可以接收非电磁数据，诸如声呐数据(例如，超声传感器数据)、温度传感器数据、压力传感器数据、气象数据(例如，风的速率和方向、降水数据)或者其他环境监测数据。

在一些实施方式中，感知系统130可以提供、生成或用于帮助生成至少一些上下文数据160。上下文数据160可以包括路线数据162、地形数据164、地图数据166、环境感测数据168、场景感测数据169或GPS数据(未示出)中的一个或多个。这里的“路线”是指在起点(“开始”)和终点(“目的地”)之间目标车辆可以行驶的一系列物理位置(例如，地理标记)。开始和/或目的地不需要是车辆在驾驶使命(mission)中的初始和最终位置，而可以是沿着这样的使命的任何两个点(例如，A和B)。因此，这里的“使命”是指整个驾驶任务的任何部分。路线数据162可以包括关于路线的起点、中间点和终点的信息(例如，沿着路线的点的经度和纬度信息)并且包括各种路线的物理特性。“轨迹”是指针对沿着路线的各种位置指定的驾驶设置，并且包括确定车辆沿着路线前进的速率/节流/制动等的控制。例如，轨迹可以包括作为沿着路线的位置L的函数的节流设置T(L)、车辆的目标速率S(L)、档位选择序列等。位置L可以通过行驶距离、GPS坐标、道路标记(例如，里程标)或其组合或者以任何其他方式来标识。地形数据164可以包括关于道路的地形(例如，坡度和曲率半径)或沿着路线的地形的信息。地图数据166可以包括关于沿着路线的道路网络的信息，诸如路面质量、车道数量、速率限制、出口匝道的类型和数量、加油站的可用性等。地图数据166还可以包括交通数据，其包括关于沿着路线或路线附近的历史交通模式或当前交通状况的信息。环境感测数据168可以是由感测系统120获得的数据和/或包括来自感知系统130的数据，该数据是使用来自感测系统120的数据生成的。例如，环境感测数据168可以包括描述AV 101附近或周围环境的信息(例如，其他车辆、障碍物或其他元件相对于AV 101的位置)。场景感测数据169可以包括通过使用其他上下文数据(诸如环境感测数据168)生成的用于作出关于未来场景的预测的预测性数据。例如，环境感测数据168可以指示另一车辆在相邻车道中并且具有启用的转弯信号。相应的场景感测数据169可以包括指示车辆将在3秒内进入AV 101当前占据的同一车道并且在那时将在AV 101前面约3米处的预测的信息。

由感知系统130生成的数据以及各种附加数据(例如，上下文数据160、处理模块的GPS数据等)可以被自主驾驶系统使用，诸如AV 101控制系统(AVCS)140。AVCS 140可以包括控制AV 101如何在各种驾驶情况和环境中表现的一个或多个算法。例如，AVCS 140可以包括导航系统，用于确定到终点的全球驾驶路线。AVCS 140还可以包括驾驶路径选择系统，用于选择通过即时驾驶环境的特定路径，其可以包括选择交通车道、协商交通拥堵、选择进行U形转弯的地点、选择用于停车操纵的轨迹等。AVCS 140还可以包括避障系统，用于安全避开AV驾驶环境内的各种障碍物(岩石、停滞的车辆、乱穿马路的行人等)。避障系统可以被配置为评估障碍物的大小和障碍物的轨迹(如果障碍物是活动的)，并选择用于避开障碍物的最佳驾驶策略(例如，制动、转向、加速等)。

AVCS 140的算法和模块可以生成指令，用于车辆的各种系统和组件，诸如车辆系统190(例如，动力传动、转向和制动系统142、车辆电子设备144和信令145)、车辆控制模块180以及在图1中未明确示出的其他系统和组件。动力传动、转向和制动系统142可以包括发动机(内燃发动机、电动发动机(电机)等)、变速器、差速器、轮轴、车轮、转向装置、制动装置和其他系统。车辆电子设备144可以包括车载计算机、发动机管理、点火装置、通信系统、车用计算机(carputer)、远程信息处理(telematic)、车内娱乐系统以及其他系统和组件。信令146可以包括高低车前灯、停车灯、转弯和倒车灯、喇叭和警报器、内部照明系统、仪表盘通知系统、乘客通知系统、无线电和无线网络传输系统等。由AVCS 140输出的指令中一些可以直接传送到动力传动、转向和制动系统142(或信令146)，而由AVCS 140输出的其他指令首先传送到车辆控制模块180，车辆控制模块180可以生成到动力传动、转向和制动系统142和/或信令145的命令。

在一个示例中，AVCS 140可以确定由感知系统130识别的障碍物将通过使车辆减速直至达到安全速率，然后使车辆绕着障碍物转向来避开。AVCS140可以输出指令到动力传动、转向和制动系统142(直接或经由车辆控制模块180)以1)通过修改节流设置来减少到发动机的燃料流量以降低发动机转速，2)经由自动变速器将传动系统调低至较低档位，3)启用制动单元以使车辆速率降低(同时与发动机和变速器协同作用)直至达到安全速率，以及4)使用动力转向装置执行转向操纵，直至安全绕过障碍物。随后，AVCS 140可以输出指令到动力传动、转向和制动系统142(直接或经由车辆控制模块180)用于恢复车辆的先前速率设置。

在一些实施方式中，AVCS 140可以包括节能接口模块184，其可以与车辆控制模块180接合，特别是与车辆控制模块180的节能模块182接合。节能接口模块184的操作在下面结合以下附图进一步描述。

在一些实施方式中，车辆控制模块180可以在AVCS 140的授意下控制车辆系统190。AVCS 140可以发送控制命令到车辆控制模块180，而不是直接到车辆系统190。车辆控制控制模块180可以通过致动车辆系统190中的一个或多个来执行控制命令。AVCS 140和车辆控制模块180之间的交互将参照下面的附图进一步描述。

在一些实施方式中，车辆控制模块180，并且特别是节能模块182，可以向AVCS 140建议一个或多个节能动作，这些节能动作可以由车辆控制模块180执行并且可以允许AV101节省能源。在一些实施方式中，AVCS 140在特定条件下可以准许车辆控制模块180执行一个或多个节能动作。在AVCS140的准许下，车辆控制模块180可以经由节能模块182执行一个或多个节能动作。节能动作将参照以下附图进一步描述。

在一些实施方式中，车辆控制模块180可以是第三方车辆控制模块。第三方可以指与另一实体(诸如将基础车辆转换为AV的实体)不同的实体，诸如企业或公司(例如，基础车辆的设计商或制造商)。如上所述，在一些实施例中，实体可以设计或制造基础车辆，包括车辆控制模块180，而另一实体可以将基础车辆转换为AV。在一些实施方式中，第三方车辆控制模块180由与设计、生产或控制AVCS 140的实体不同的实体设计、生产或控制。在一些实施方式中，车辆控制模块180不是第三方车辆控制模块。例如，车辆控制模块180可以是由将基础车辆转换为AV的实体设计的第一方元件。在AV是“从零开始”设计为自主车辆的情况下，车辆控制模块180和AVCS 140可以由相同实体设计。在一些实施方式中，车辆控制模块180与AVCS 140集成。例如，车辆控制模块180可以被设计为向AVCS 140添加一个或多个特征的“插件”或其他软件组件。例如，可以用新的或改进的节能操作来更新/升级VCM 180，而无需更新/升级整个AVCS 140。

在一些实施方式中，架构100还可以包括AV服务器150以向AV 101通信相关信息并从AV 101接收相关信息。例如，相关信息可以包括交通信息、天气信息、路线信息以及其他信息。在一些实施方式中，AV服务器150可以至少有时经由网络170与AV 101通信。在一些实施方式中，AV 101可以在多数时间或所有时间连接到网络170。在一些实施方式中，当适当的网络信号可用时，AV 101可以间歇性地建立与网络170的连接。在一些实施方式中，AV101可以在声明驾驶任务之前连接到网络170。网络170可以使用无线连接，诸如宽带蜂窝连接(例如，3G、4G、4G LTE、5G连接等)、无线局域网(WLAN)、无线广域网(WWAN)、有线连接、卫星连接等。可以经由网络接口106(在AV 101的一侧)和网络接口172(在AV服务器150的一侧)促进与网络170的连接。网络接口106和网络接口172可以包括天线、网络控制器、无线电电路、放大器、模数转换器和数模转换器、物理层(PHY)、媒体访问控制层(MAC)等。

图2A是根据本公开的一些实施方式的示出系统的示例架构200的组件以及在节能动作控制期间的示例数据流的示意图。图1的组件被用于帮助描述图2A的各方面。除非另有说明，由AVCS 140执行的操作可以假设为由节能接口模块184执行。除非另有说明，由车辆控制模块180(VCM 180)执行的操作可以假设为由节能模块182执行。

在一些实施方式中，AVCS 140可以是在关于AV的定位和操作的规划和决策制定中涉及的主要权力和/或组件。AVCS 140可以接收各种上下文数据，如上下文数据160所示，并基于上下文数据160制定关于AV相对于外部环境的定位的决策。在一些实施方式中，AVCS140基于非常严格的容差(例如，在距离所请求的位置的几厘米之内)控制AV的位置。例如，AVCS 140可以评估上下文数据160并确定相对于外部环境的位置以移动AV。为了控制AV的定位，AVCS 140可以向VCM 180发送一个或多个控制命令202用于由VCM 180执行。在一些实施方式中，预期VCM 180会在由控制命令202施加的约束内执行控制命令202，使得由AVCS140确定的AV的位置可以被精确控制。

例如，AVCS 140可以向VCM 180发送一个或多个控制命令202。车辆控制模块180可以从AVCS 140接收一个或多个控制命令202。在一些实施方式中，控制命令可以标识车辆动作和/或与车辆动作相关联的约束。车辆动作可以指，例如，AV的移动或定位，并且可以由，例如，动力传动系统、转向系统或制动系统中的一个或多个采取。约束可以指，例如，与车辆动作相关的参数和/或在给定参数值下执行车辆动作时被AVCS 140所允许的容差。例如，AVCS 140可以发送控制命令202以施加具有给定容差(例如，百分之0.1(％))的一定大小(例如，X磅每平方英寸(PSI))的制动压力(例如，车辆动作)(其中制动压力的大小和容差是约束)。车辆控制模块180可以致动AV的制动以施加由控制命令202标识的规定约束内的压力大小。

在一些实施方式中，VCM 180可以提供允许VCM 180识别可以执行节能动作的情况的附加功能。例如，基础车辆可以配备有向VCM 180提供感测数据的一些感测元件(例如，用于感测车辆速率的传感器、坐标系、陀螺仪等)。在一些实施方式中，基础车辆的感测元件不提供将基础车辆转换为AV的必要信息。然而，基础车辆的感测元件可以足以向VCM 180提供足够的感测数据以允许VCM 180确定是否可以执行节能动作。例如，为了确定是否可以执行节能动作，VCM 180可以将感测数据与对应于节能动作的一个或多个标准(例如，车辆以必要速率行驶并且鉴于坐标系位于必要位置，以执行节能动作)进行比较。如果VCM 180确定一个或多个标准被满足，则VCM 180确定可以执行节能动作。如果VCM 180确定一个或多个标准未被满足，则VCM180确定不可以安全地执行节能动作。在一些实施方式中，VCM 180可以向AVCS 140推荐可以由AV执行的一个或多个节能动作。在一些实施方式中，节能动作可以包括当前建议的节能动作208和未来建议的节能动作208。当前建议的节能动作206可以指在当前时间窗口(例如，基本上即刻的，诸如在1秒内)中可以由VCM 180执行的节能动作。未来建议的节能动作208可以指在未来时间窗口(例如，提前几秒至几分钟)中可以由VCM180执行的节能动作。可以注意到，在一些实施方式中，AVCS 140可以在没有从VCM 180接收建议的节能动作的情况下识别节能动作。例如，AVCS 140可以访问对VCM 180可用的相同或类似的感测数据。类似地，AVCS 140可以访问描述节能动作的信息以及由VCM 180使用的标准来确定是否可以执行相应的节能动作。为了在没有从VCM 180接收建议的节能动作的情况下识别节能动作，AVCS 140可以访问上述信息并且可以评估感测数据或将感测数据与由VCM180使用的相同或类似的标准进行比较，以确定是否可以执行节能动作。除非另有说明，当前建议的节能动作206、未来建议的节能动作208以及在没有从VCM 180接收建议的节能动作的情况下由AVCS 140识别的节能动作在本文统称为节能动作。

节能动作可以指导致由AV消耗的能源减少的车辆动作。对于带有内燃发动机(ICE)的AV，节能动作可以包括燃料节省动作。对于带有电动发动机(例如，电动马达)的AV或混合动力AV，节能动作可以包括功率或电力节省动作。在一些实施方式中，节能动作可以包括以下中的至少一个：脱离AV的动力传动系统、抑制向AV的发动机的能源供应、或者再生能源动作。脱离动力传动系统可以包括将AV置于空档(例如，滑行)或将发动机的动力与车轮解耦。抑制向AV的发动机的能源供应可以包括减少或停止向ICE喷射燃料或者减少或停止向电动发动机(例如，马达)提供电力。再生能源动作可以包括使能源回到AV或为AV产生能源的动作。可以实施通过制动或其他再生技术使能源回到AV的再生制动技术。

在一些实施方式中，使用上下文数据160中的一个或多个，AVCS 140可以确定与AV相对于外部环境的位置有关的一个或多个条件(例如，与节能动作有关)是否被满足，这可以允许一个或多个节能动作的执行或实行。在说明性示例中，节能动作可以包括抑制向AV的能源供应(例如，减少或停止燃料喷射)。允许节能动作的条件可以如下：1)AV距离斜坡顶峰很近(X米)，2)斜坡顶峰后直接跟着一下坡，其具有的最小距离为Y米且具有最小坡度，3)当前车辆速率的范围为A至P公里/小时(km/h)，以及4)在AV附近没有车辆或其他对象会阻止节能动作的执行。可以注意到，前面提到的节能动作(带有相应条件)在后面被称为顶峰(cresting)节能动作。在上面的示例中，所有前面提到的条件都应该被满足，以允许顶峰节能动作的执行。使用上下文数据160，AVCS 140可以确定与节能动作有关的一个或多个条件是否被满足。可以注意到，上面的条件的描述是出于说明而非限制的目的。可以理解，可以实施许多节能动作并且与节能动作相关联的条件可以变化。一些节能动作的示例，诸如顶峰节能动作，将参照图2B进一步说明。

在一些实施方式中，响应于确定与AV相对于外部环境的位置有关的一个或多个条件被满足(例如，与节能动作有关的一个或多个条件被满足)，AVCS 140可以发出与节能动作相关的指令(即节能动作指令204)。在一些实施方式中，节能动作指令204被提供给VCM180。在一些实施方式中，除了一个或多个控制命令202之外，节能动作指令204也被提供给VCM 180，其中用于控制命令202的执行时间表和与节能动作指令204相关联的节能动作的执行重叠。

在一些实施方式中，节能动作指令204可以准许VCM 180执行相应的节能动作或阻止相应的节能动作的执行。在节能动作指令204阻止节能动作的执行的情况下，VCM 180可以执行由AVCS 140定义和发送的一个或多个控制命令202。在一些实施方式中，在节能动作指令204准许节能动作的执行的情况下，VCM 180被准许执行节能动作但不要求执行节能动作。VCM 180在确定是否鉴于节能动作指令204来执行节能动作上被准许有一些自由度(例如，与控制命令202相比)。例如，VCM 180可以确定对应于节能动作的一个或多个标准是否被满足。如果标准被满足，则VCM 180执行节能动作。如果标准未被满足，则VCM 180不执行节能动作而执行控制命令202(例如，在由控制命令202定义的约束内)。

在一些实施方式中，节能动作指令204不仅准许VCM 180执行节能动作而且还准许VCM 180偏离一个或多个控制命令202中标识的一个或多个车辆动作。在一些实施方式中，为了偏离一个或多个车辆动作，VCM 180可以执行与控制命令202中标识的那些车辆动作不同的车辆动作。例如，节能动作指令204可以定义一个或多个替代车辆动作，VCM 180被允许执行这些替代车辆动作以执行相应的节能动作。在一些实施方式中，为了偏离一个或多个车辆动作，VCM 180被允许偏离控制命令202中标识的约束。为了偏离控制命令202中标识的约束，VCM 180应该执行控制命令202并被准许在宽松的约束下执行这些命令。在一些实施方式中，节能动作指令204可以标识哪些约束可以宽松以及约束可以被如何宽松(例如，数量或程度)。在一些实施方式中，节能动作指令204标识VCM 180可以偏离控制命令202中标识的约束的范围或者VCM 180被准许偏离约束的持续时间(或时间实例或时间范围)。在一些实施方式中，控制命令202可以在时间上标识一个或多个持续时间，在其期间VCM 180被准许偏离约束。在一些情况下，不同的持续时间可以与宽松的约束相关联，如下进一步更详细描述的。

在一说明性示例中，控制命令202指示应该在时间0处施加的节流量X具有0.1％的容差，应该在时间1处施加的节流量Y具有0.1％的容差，以及应该在时间2处施加的节流量Z具有0.1％的容差，以在时间0至时间2期间保持大约60km/h的速率。AVCS 140可以确定与AV相对于外部环境的位置有关的一个或多个条件被满足(例如，或者与节能动作有关的一个或多个条件被满足)。例如，AVCS 140可以确定关于上述顶峰能源动作的条件被满足。作为响应，AVCS 140可以向VCM 180发送节能动作指令204。节能动作指令204准许VCM 180执行节能动作指令204中标识的节能动作。节能动作指令204还标识了偏离特性(例如，宽松特性)，其描述了VCM 180在节能动作的执行中被允许偏离控制命令202的界限。例如，节能动作指令204可以标识在时间0处的节流量X可以具有±70％的容差，在时间1处的节流量Y在时间1处可以具有±50％的容差，而在时间2处的节流量Z可以具有0.5％的容差。如果VCM180可以在节能动作指令204中标识的宽松的约束内执行节能动作，则VCM 180被准许执行节能动作。如果VCM 180不能在宽松的约束内执行节能动作，则VCM 180不被准许执行节能动作。如果VCM 180确定可以在宽松的约束内执行节能动作(并且在一些情况下，独立确定对应于节能动作的标准已经被满足，如上所述)，则VCM 180通过在由节能动作指令204定义的宽松的约束内适当地控制相应的车辆系统190(例如，动力传动、转向和制动系统)来执行节能动作。

在一些实施方式中，VCM 180可以向AVCS 140发送当前建议的节能动作206的指示。AVCS 140可以以与上述类似的方式响应当前建议的节能动作206。

在一些实施方式中，VCM 180可以向AVCS 140发送建议的未来节能动作208的指示。未来建议的节能动作可以在足够远的未来，使得AVCS 140可以将AV放入允许建议的未来节能动作被执行的位置。在一些实施方式中，建议的未来能源动作的指示可以标识以下中的一个或多个：特定节能动作或者与节能动作有关的信息，诸如在执行节能动作之前或期间在一个或多个特定位置处的AV速率(例如，建议或要求的速率范围)。

在一说明性示例中，未来建议的节能动作可以是顶峰节能动作(如上所述)，其可以在大约45秒内或在AV前面约1300米处执行，(例如，如果1)AV距离斜坡顶峰很近(X米)，并且2)斜坡顶峰后直接跟着一下坡，其具有的最小距离为Y米且具有最小坡度)。在顶峰节能动作中，AV在到达坡顶之前会暂时减少或停止向发动机的燃料喷射，使得AV的动量带动车辆越过坡顶，并且AV可以利用下坡重获速率，而不是向发动机加燃料。为了执行节能动作，AV应该定位在距离AV前面或后面的任何车辆阈值距离，并处于阈值速率。此外，AV应该考虑在时间范围内在AV附近的任何车辆的未来位置(例如，评估其他车辆的当前位置、相对速率、转向信号指示器，并且预测在接下来的10秒内其他车辆将相对于AV定位在哪里)。为了将AV放在可以允许VCM 180执行节能动作的位置中，AVCS 140可以改变特定的路线规划并且移动远离任何车辆(例如，改变车道、加速或减速)和/或将AV保持在必要速率，以便在执行顶峰节能动作时期，AV可以在允许顶峰节能动作被执行的位置中(例如，确保与AV的位置或顶峰节能动作有关的条件被满足)。在一些实施方式中，在发出将AV放在可以执行节能动作的位置的控制命令202之前，AVCS 140可以评估在将AV放在可以执行节能动作(例如，顶峰节能动作)的位置并且执行节能动作的能源是否比继续AV的当前规划轨迹具有更高的能源效率(例如，更节能)。在一些实施方式中，如果AVCS 140确定将AV放在可以执行顶峰节能动作的位置中和/或将AV放在该位置中并执行节能动作比继续在当前规划轨迹上具有更高的能源效率，AVCS 140可以发出一个或多个控制命令202以将AV放在允许建议的未来节能动作208被执行的位置处。

在一些实施方式中，在要执行建议的未来节能动作208的时期，AVCS 140执行如上所述的与节能动作有关的操作。例如，AVCS 140确定与AV相对于外部环境的位置有关(例如，与节能动作有关)的一个或多个条件是否被满足。如果被满足，则AVCS 140向VCM 180提供准许VCM 180执行节能动作并偏离控制命令202中标识的一个或多个车辆动作的节能动作指令204。如果未满足，AVCS 140向VCM 180提供阻止VCM 180执行节能动作的节能指令。VCM180被允许在指定约束内执行控制命令202。

图2B是根据本公开的一些实施方式的示出节能动作的示例的执行的示意图。示意图250示出了其中一些示例性节能动作可以被执行的拓扑结构。可以注意到，拓扑结构的特征不是按比例的，而是出于说明而非限制的目的提供的。还可以注意到，示意图250中示出的节能动作是出于说明而非限制的目的提供的，并且其他节能动作也在本公开的范围内。此外，示意图250中提供的节能动作可以在不同车辆、不同拓扑结构、不同情况(例如，天气、交通等)中被不同地执行，或在不脱离本公开的范围的情况下以其他方式变化。

示意图251示出了其中可以执行节能动作、加速节能动作252、顶峰节能动作254和滑行节能动作256的拓扑结构。A至F表示拓扑结构中的各个位置。可以注意到，在一些实施方式中执行节能动作时，AVCS可以向车辆控制模型发送控制命令和/或节能动作指令，允许车辆控制模块偏离控制命令并执行相应的节能动作。

在一些实施方式中，AV 251可以执行加速节能动作252。加速节能动作252可以允许AV 251在小斜坡之前相对水平的道路上加速并且使用从而产生的动能来带动AV 251越过小斜坡。这样的加速节能动作252可以用在，例如，具有起伏坡路的拓扑结构中。如示意图250中所示的加速节能动作252示出了AV 251在位置A之前沿着相对水平的地形(例如，4％的坡度)行驶。在位置A之前(和之后)，使用一个或多个控制命令指导AV 251保持特定速率。在加速节能动作252的执行中，位置A处的AV 251可以加速(经由允许AV251偏离调节AV速率的控制命令的节能指令)。在位置B(在山脚下或其附近)处，AV 251可以滑行(例如，抑制向发动机的能源供应或脱离动力传动系统)以使用AV的动能来爬坡。在上坡期间，AV 251可以继续滑行，并且AV 251的速率可以降至由一个或多个控制命令指定的速率以下(例如，经由节能指令)。AV 251可以继续向下滑行下坡，并重获在上坡期间损失的速率中的至少一些。在超过顶峰的某个点处，AV 251可以相应地向发动机重新供应能源或重新启动动力传动系统，并根据任何控制命令进行操作。

在一些实施方式中，AV 251可以执行顶峰节能动作254，如本文所述。与顶峰节能动作254相关联的拓扑结构的特征可以是，例如，更大的坡路或山区。在位置C之前(和之后)，使用一个或多个控制命令指导AV 251保持特定速率。在顶峰节能动作254的执行中，位置C(在位置D处的顶峰之前)处的AV 251可以经由允许AV 251偏离调节AV速率的控制命令的节能指令进行滑行。在从位置C上坡至位置D处的顶峰期间，AV 251可以继续滑行并且可以减速，这会偏离一个或多个控制命令中指定的速率。在位置D处的顶峰之后，AV 251可以继续滑行直到特定位置，诸如位置E。在位置E处，AV251可以相应地向发动机重新供应能源或重新启动动力传动系统，并根据任何控制命令进行操作。

在一些实施方式中，AV 251可以执行滑行节能动作256。滑行节能动作256可以允许在相对水平的地形上行驶的AV利用地形中未来下坡的势能。例如，在位置F之前(和之后)，使用一个或多个控制命令指导AV 251保持特定速率。在滑行节能动作256的执行中，位置F处的AV 251经由允许AV 251偏离调节AV速率的控制命令的节能指令进行滑行。在位置F之后，AV 251可以减速(在滑行中)并偏离一个或多个控制命令中指定的速率(经由节能指令)。随着拓扑结构开始下坡(在位置E和F之间)，AV 251可以继续滑行直到特定位置，诸如位置G。在位置G处，AV 251可以相应地向发动机重新供应能源或重新启动动力传动系统，并根据任何控制命令进行操作。

图3描绘了根据本公开的一些实施方式的准许车辆控制模块(VCM)执行节能动作并偏离一个或多个车辆动作的示例方法300的流程图。方法300和/或方法300的单独的功能、例程、子例程或操作中的每个可以由具有一个或多个处理单元(CPU)和通信地耦合到CPU的存储器设备的处理设备执行。执行方法300的处理设备可以执行来自路由处理服务器(位于自主车辆外部)或客户端路由处理模块(位于自主车辆内或位于其上)或其任何组合的各种组件的指令。在一些实施方式中，方法300可由单个处理线程或替代地由两个或更多个处理线程执行，每个线程执行方法的一个或多个单独的功能、例程、子例程或操作。如下所述的方法300可以由处理逻辑执行，处理逻辑可以包括硬件(例如，处理设备、电路、专用逻辑、可编程逻辑、微代码、设备的硬件、集成电路等)、软件(例如，在处理设备上运行或执行的指令)或其组合。在一些实施方式中，方法300由图1和图2中描述的节能接口模块184执行。尽管以特定的排序或顺序示出，除非另有说明，否则操作的顺序可以修改。因此，示出的实施方式应仅被理解为示例，并且示出的操作可以以不同的顺序执行，而一些操作可以并行执行。此外，在一些实施方式中可以省略一个或多个操作。因此，不是所有示出的操作在每个实施方式中都需要，并且其他处理流程也是可能的。在一些实施方式中，可以执行相同、不同、更少或更多的操作。

在操作310处，处理逻辑接收要由VCM执行的节能动作的指示。在一些实施方式中，处理逻辑从VCM接收节能动作的指示，该节能动作是要由VCM执行的建议节能动作。在一些实施方式中，VCM是保持节能动作列表的第三方车辆控制模块，每个节能动作与适用于执行相应节能动作的特定的一组标准相关联。VCM可以基于与AV相关联的感测数据(以及，在一些情况下，如本文所述的上下文数据)来选择节能动作进行建议。在上面提到的，例如，为了确定是否可以执行节能动作，VCM可以将感测数据与对应于节能动作的一个或多个标准(例如，车辆以必要速率行驶并且鉴于坐标系位于必要位置，以执行节能操作)进行比较。如果VCM确定一个或多个标准被满足，则VCM确定可以执行节能动作并向AVCS发送节能动作的指示。在一些实施例中，如果VCM确定一个或多个标准未被满足，则VCM确定不可以安全地执行节能动作，VCM不会向AVCS发送节能动作的指示。在一些实施例中，如果VCM确定一个或多个标准未被满足，VCM仍然可以向AVCS发送节能动作的指示，以允许AVCS作出是否准许VCM执行节能动作(例如，AVCS可以将AV移动到VCM可以安全地执行节能动作的位置)的确定。

在操作320处，处理逻辑向VCM提供控制命令。在一些实施方式中，处理逻辑向VCM提供要由VCM执行的一个或多个车辆动作以控制自主车辆(AV)相对于外部环境的位置的控制命令。在一些实施方式中，控制命令标识与一个或多个车辆动作相关联的约束。

在操作330处，处理逻辑确定与AV的位置(相对于外部环境)有关的一个或多个条件是否被满足。响应于确定一个或多个条件被满足，处理逻辑前进至操作340。响应于确定一个或多个条件未被满足，处理逻辑前进至操作380。

在操作340处，处理逻辑提供准许VCM执行节能动作的第一指令。在一些实施方式中，第一指令准许VCM偏离控制命令中标识的一个或多个车辆动作并且执行关于AV的节能动作。

在一些实施方式中，在向车辆控制模块提供第一指令之前，处理逻辑确定偏离控制命令中标识的一个或多个车辆动作并且执行关于AV的节能动作是否比继续AV的规划轨迹有更高的能源效率。如果是，处理逻辑前进至操作340。如果不是，处理逻辑前进至操作380。

在一些实施方式中，节能动作包括以下中的至少一个：不启用AV的动力传动系统、抑制向AV发动机的能源供应、或者再生能源动作。

在一些实施方式中，第一指令准许VCM偏离与一个或多个车辆动作相关联的约束，并且标识VCM可以偏离控制命令中标识的约束的范围和/或VCM被准许偏离约束的持续时间。

在操作350处，处理逻辑接收建议的未来节能动作的指示。在一些实施方式中，处理逻辑从VCM接收要由VCM执行的建议的未来节能动作的指示。与上述类似，VCM可以基于与AV相关联的感测数据(以及，在一些情况下，如本文所述的上下文数据)来选择节能动作进行建议。上面(诸如关于操作310和关于未来建议的顶峰节能动作的说明性示例)描述了附加示例。

在操作360处，处理逻辑确定一个或多个附加车辆动作以将AV移动到允许建议的未来节能动作被执行的另一位置。在一些实施方式中，响应于接收建议的未来节能动作的指示而执行操作360。

在操作370处，处理逻辑提供标识一个或多个附加车辆动作的附加控制命令以将AV移动到其他位置。在一些实施方式中，在执行操作370之后，处理逻辑可以回到操作330并且针对其他位置或未来建议的节能动作重复在操作330处开始的操作。

响应于确定与AV相对于外部环境的位置有关的一个或多个条件未被满足，处理逻辑向VCM提供第二指令，该第二指令阻止VCM偏离一个或多个车辆动作和阻止执行关于AV的节能动作。

图4描绘了根据本公开的一些实施方式的示例计算机设备400的框图，在该示例计算机设备内可以执行用于使机器执行本文讨论的一个或多个方法中的任一的指令集。示例计算机设备400可以连接到LAN、内联网、外联网和/或因特网中的其他计算机设备。计算机设备400可以在客户端-服务器网络环境中以服务器的身份进行操作。计算机设备400可以是个人计算机(PC)、机顶盒(STB)、服务器、网络路由器、交换机或桥接器，或者能够执行指定要由设备采取的动作的指令集(有序的或其他)的任何设备。此外，虽然仅示出了单个示例计算机设备，但术语“计算机”还应被视为包括单独或联合执行一组(或多组)指令以执行本文讨论的方法中的任何一个或多个的任何计算机集合。

示例计算机设备400可以包括处理设备402(也称为处理器或CPU)，其可以包括处理逻辑403、主存储器404(例如，只读存储器(ROM)、闪速存储器、动态随机存取存储器(DRAM)(诸如同步DRAM(SDRAM))等)、静态存储器406(例如，闪速存储器、静态随机存取存储器(SRAM)等)和辅助存储器(例如，数据存储设备418)，这些可以经由总线430彼此通信。

处理设备402表示一个或多个通用处理设备，诸如微处理器、中央处理单元等。更具体地，处理设备402可以是复杂指令集计算(CISC)微处理器、精简指令集计算(RISC)微处理器、超长指令字(VLIW)微处理器、实施其他指令集的处理器或者实施指令集的组合的处理器。处理设备402还可以是一个或多个专用处理设备，诸如专用集成电路(ASIC)、现场可编程门阵列(FPGA)、数字信号处理器(DSP)、网络处理器等。根据本公开的一个或多个方面，处理设备402可以被配置为执行指令以执行由节能接口模块184或节能模块182执行的任何操作。

例计算机设备400还可以包括网络接口设备408，其可以通信地耦合到网络420。示例计算机设备400还可以包括视频显示器410(例如，液晶显示器(LCD)、触摸屏或阴极射线管(CRT))、字母数字输入设备412(例如，键盘)、光标控制设备414(例如，鼠标)以及声音信号生成设备416(例如，扬声器)。

数据存储设备418可以包括计算机可读存储介质428(或更具体地，非暂时性计算机可读存储介质)，在其上存储了一组或多组可执行指令422。根据本公开的一个或多个方面，可执行指令422可以包括用于执行节能接口模块184或节能模块182的操作中的任何操作的可执行指令。

可执行指令422还可以完全或至少部分地驻留在主存储器404内和/或处理设备402内。在由示例计算机设备400执行可执行指令422期间，主存储器404和处理设备402还构成计算机可读存储介质。可执行指令422还可以经由网络接口设备408在网络上发送或接收。

虽然计算机可读存储介质428在图4中示为单个介质，术语“计算机可读存储介质”应被视为包括存储一组或多组VM操作指令的单个介质或多个介质(例如，集中式或分布式数据库，和/或相关联的缓存器和服务器)。术语“计算机可读存储介质”还应被视为包括能够存储或编码指令集的任何介质，由机器执行时，这些指令使机器执行本文所述的方法中的任何一个或多个。术语“计算机可读存储介质”应相应地被视为包括但不限于固态存储器以及光和磁介质。

前述详细描述的一些部分已经根据对计算机存储器内的数据位的算法及操作的符号表示来呈现。这些算法描述和表示是由数据处理领域的技术人员使用的以最有效地向本领域的其他技术人员传达他们工作的实质的方法。算法在这里并且通常被认为是导致期望结果的自洽的操作序列。这些操作是那些需要对物理量进行物理操作的操作。尽管不必要，通常这些量采用能够存储、组合、比较和以其他方式操纵的电信号或磁信号的形式。有时被证明是方便的是，主要是出于常用的原因，将这些信号称为位、值、元素、符号、字符、术语、数字等。

然而，应当记住，所有这些和类似的术语都会与适当的物理量相关联，并且仅是应用于这些量的方便标签。本公开可以指计算机系统或类似电子计算设备的动作和过程，其操纵表示为在计算机系统的寄存器和存储器内的物理(电子)量的数据并将其转换为类似于表示为在计算机系统的存储器或寄存器或者其他这样的信息存储系统内的物理量的其他数据。

本公开还涉及用于执行本文操作的装置。该装置可以为意图的目的专门构造，或者他可以包括由存储在计算机中的计算机程序选择性地激活或重新配置的通用计算机。这样的计算机程序可以存储在计算机可读存储介质中，诸如但不限于任何类型的磁盘，包括软盘、光盘、CD-ROM、磁光盘、只读存储器(ROM)、随机存取存储器(RAM)、EPROM、EEPROM、磁卡或光卡，或适用于存储电子指令的任何类型的介质，每个都耦合到计算机系统总线。

本文中呈现的算法和显示方式不与任何特定计算机或其他装置内在相关。各种通用系统可以与根据本文教导的程序一起使用，或者可以证明方便的是，构造更专门的装置来执行方法。各种这些系统的结构如下面描述中阐述的将显而易见。此外，本公开没有参照任何特定的编程语言进行描述。应当理解，可以使用各种编程语言来实施如本文所述的本公开的教导。

本公开可以被提供为计算机程序产品或软件，其可以包括具有存储在其上的指令的机器可读介质，指令可以用于对计算机系统(或其他电子设备)进行编程以执行根据本公开的过程。机器可读介质包括用于以由机器(例如，计算机)可读的形式存储信息的任何机制。在一些实施方式中，机器可读(例如，计算机可读)介质包括机器(例如，计算机)可读存储介质，诸如只读存储器(“ROM”)、随机存取存储器(“RAM”)、磁盘存储介质、光存储介质、闪速存储器设备等。本文使用的词语“示例”或“示例性”意思是用作示例、实例或说明。在本文描述为“示例”或“示例性”的任何方面或设计不必要被解释为优于或有利于其他方面或设计。相反，词语“示例”或“示例性”的使用旨在以具体方式呈现构思。如本申请中使用的，术语“或”旨在表示包含性的“或”而不是排他性的“或”。也就是说，除非另有说明，或从上下文中清楚，“X包括A或B”旨在表示自然包含性组合中的任何。也就是说，如果X包括A；X包括B；或X包括A和B两者，则“X包括A或B”满足上述实例中的任何情况。此外，除非另有说明或从上下文清楚指向单数形式，否则本申请和所附权利要求中使用的冠词“一”和“一个”通常可以被解释为表示“一个或多个”。此外，贯穿本文使用的术语“实施例”或“一个实施例”或“实施方式”或“一个实施方式”等可以或可以不表示相同的实施例或实施方式。本文描述的一个或多个实施例或实施方式可以在特定实施例或实施方式中组合。本文使用的术语“第一”、“第二”、“第三”、“第四”等意在作为标签以区分不同元件，并且可以不必要具有根据他们的数字指定的顺序含义。

在前述说明书中，已经参照本公开的具体示例实施方式描述了本公开的实施方式。很明显，在不脱离如所附权利要求书中阐述的本公开的实施方式的更宽的精神和范围的情况下，可以对其进行各种修改。说明书和附图相应地被认为是说明的意义的而不是限制的意义。

Claims (20)

1.一种方法，包括：

向车辆控制模块提供控制命令，所述控制命令标识要由所述车辆控制模块执行的一个或多个车辆动作以控制自主车辆AV相对于外部环境的位置；

确定与所述AV相对于外部环境的位置有关的一个或多个条件是否被满足；以及

响应于确定与所述AV相对于外部环境的位置有关的所述一个或多个条件被满足，向所述车辆控制模块提供第一指令，所述第一指令准许所述车辆控制模块偏离所述控制命令中标识的所述一个或多个车辆动作并且执行关于所述AV的节能动作。

2.根据权利要求1所述的方法，还包括：

从所述车辆控制模块接收所述节能动作的指示，所述节能动作为要由所述车辆控制模块执行的建议的节能动作。

3.根据权利要求1所述的方法，还包括：

在向所述车辆控制模块提供所述第一指令之前，确定偏离所述控制命令中标识的所述一个或多个车辆动作并且执行关于所述AV的所述节能动作比不偏离地执行所述一个或多个车辆动作并且继续所述AV的规划轨迹有更高的能源效率。

4.根据权利要求1所述的方法，还包括：

从所述车辆控制模块接收要由所述车辆控制模块执行的建议的未来节能动作的指示；

响应于接收所述建议的未来节能动作的指示，确定一个或多个附加车辆动作以将所述AV移动到允许所述建议的未来节能动作被执行的另一位置；以及

提供标识所述一个或多个附加车辆动作的附加控制命令以将所述AV移动到另一位置。

5.根据权利要求1所述的方法，其中，所述节能动作包括以下中的至少一个：脱离所述AV的动力传动系统、抑制向所述AV的发动机的能源供应、或者再生能源动作。

6.根据权利要求1所述的方法，其中，所述控制命令标识与所述一个或多个车辆动作相关联的约束。

7.根据权利要求6所述的方法，其中，所述第一指令准许所述车辆控制模块偏离与所述一个或多个车辆动作相关联的约束，并且标识所述车辆控制模块可偏离所述控制命令中标识的所述约束的范围或者所述车辆控制模块被准许偏离所述约束的持续时间中的一个或多个。

8.根据权利要求1所述的方法，还包括：

响应于确定与所述AV相对于外部环境的位置有关的所述一个或多个条件未被满足，向所述车辆控制模块提供第二指令，所述第二指令阻止所述车辆控制模块偏离所述一个或多个车辆动作和阻止执行关于所述AV的所述节能动作。

9.根据权利要求1所述的方法，其中，所述车辆控制模块包括第三方车辆控制模块。

10.一种系统，包括：

存储器；和

处理设备，耦合到所述存储器以执行操作，包括：

向车辆控制模块提供控制命令，所述控制命令标识要由所述车辆控制模块执行的一个或多个车辆动作以控制自主车辆AV相对于外部环境的位置；

确定与所述AV相对于外部环境的位置有关的一个或多个条件是否被满足；以及

响应于确定与所述AV相对于外部环境的位置有关的所述一个或多个条件被满足，向所述车辆控制模块提供第一指令，所述第一指令准许所述车辆控制模块偏离所述控制命令中标识的所述一个或多个车辆动作并且执行关于所述AV的节能动作。

11.根据权利要求10所述的系统，所述操作还包括：

从所述车辆控制模块接收所述节能动作的指示，所述节能动作为要由所述车辆控制模块执行的建议的节能动作。

12.根据权利要求10所述的系统，所述操作还包括：

在向所述车辆控制模块提供所述第一指令之前，确定偏离所述控制命令中标识的所述一个或多个车辆动作并且执行关于所述AV的所述节能动作比不偏离地执行所述一个或多个车辆动作并且继续所述AV的规划轨迹有更高的能源效率。

13.根据权利要求10所述的系统，所述操作还包括：

从所述车辆控制模块接收要由所述车辆控制模块执行的建议的未来节能动作的指示；

响应于接收所述建议的未来节能动作的指示，确定一个或多个附加车辆动作以将所述AV移动到允许所述建议的未来节能动作被执行的另一位置；以及

提供标识所述一个或多个附加车辆动作的附加控制命令以将所述AV移动到另一位置。

14.根据权利要求10所述的系统，其中，所述节能动作包括以下中的至少一个：脱离所述AV的动力传动系统、抑制向所述AV的发动机的能源供应、或者再生能源动作。

15.根据权利要求10所述的系统，所述操作还包括：

响应于确定与所述AV相对于外部环境的位置有关的所述一个或多个条件未被满足，向所述车辆控制模块提供第二指令，所述第二指令阻止所述车辆控制模块偏离所述一个或多个车辆动作和阻止执行关于所述AV的所述节能动作。

16.一种非暂时性计算机可读介质，具有存储在其上的指令，响应于由处理设备执行，所述指令使所述处理设备执行操作，包括：

向车辆控制模块提供控制命令，所述控制命令标识要由所述车辆控制模块执行的一个或多个车辆动作，用于控制自主车辆AV相对于外部环境的位置；

确定与所述AV相对于外部环境的位置有关的一个或多个条件是否被满足；以及

响应于确定与所述AV相对于外部环境的位置有关的所述一个或多个条件被满足，向所述车辆控制模块提供第一指令，所述第一指令准许所述车辆控制模块偏离所述控制命令中标识的所述一个或多个车辆动作并且执行关于所述AV的节能动作。

17.根据权利要求16所述的非暂时性计算机可读介质，所述操作还包括：

从所述车辆控制模块接收所述节能动作的指示，所述节能动作为要由所述车辆控制模块执行的建议的节能动作。

18.根据权利要求16所述的非暂时性计算机可读介质，所述操作还包括：

在向所述车辆控制模块提供所述第一指令之前，确定偏离所述控制命令中标识的所述一个或多个车辆动作并且执行关于所述AV的所述节能动作比不偏离地执行所述一个或多个车辆动作并且继续所述AV的规划轨迹有更高的能源效率。

19.根据权利要求16所述的非暂时性计算机可读介质，所述操作还包括：

从所述车辆控制模块接收要由所述车辆控制模块执行的建议的未来节能动作的指示；

响应于接收所述建议的未来节能动作的指示，确定一个或多个附加车辆动作以将所述AV移动到允许所述建议的未来节能动作被执行的另一位置；以及

提供标识所述一个或多个附加车辆动作的附加控制命令以将所述AV移动到另一位置。

20.根据权利要求16所述的非暂时性计算机可读介质，所述操作还包括：

响应于确定与所述AV相对于外部环境的位置有关的所述一个或多个条件未被满足，向所述车辆控制模块提供第二指令，所述第二指令阻止所述车辆控制模块偏离所述一个或多个车辆动作和阻止执行关于所述AV的所述节能动作。

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