CN114615509A - 一种点云的按序编码、解码方法和装置 - Google Patents

一种点云的按序编码、解码方法和装置 Download PDF

Info

Publication number
CN114615509A
CN114615509A CN202011452464.8A CN202011452464A CN114615509A CN 114615509 A CN114615509 A CN 114615509A CN 202011452464 A CN202011452464 A CN 202011452464A CN 114615509 A CN114615509 A CN 114615509A
Authority
CN
China
Prior art keywords
node
point
code
point cloud
decoding
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN202011452464.8A
Other languages
English (en)
Inventor
虞露
陈嘉枫
王文义
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Zhejiang University ZJU
Original Assignee
Zhejiang University ZJU
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Zhejiang University ZJU filed Critical Zhejiang University ZJU
Priority to CN202011452464.8A priority Critical patent/CN114615509A/zh
Priority to EP21857586.8A priority patent/EP4199520A1/en
Priority to US18/021,453 priority patent/US20230351640A1/en
Priority to CN202180055685.8A priority patent/CN116671109A/zh
Priority to PCT/CN2021/112484 priority patent/WO2022037491A1/zh
Publication of CN114615509A publication Critical patent/CN114615509A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N19/00—Methods or arrangements for coding, decoding, compressing or decompressing digital video signals
    • H04N19/90—Methods or arrangements for coding, decoding, compressing or decompressing digital video signals using coding techniques not provided for in groups H04N19/10-H04N19/85, e.g. fractals
    • H04N19/96—Tree coding, e.g. quad-tree coding
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N19/00—Methods or arrangements for coding, decoding, compressing or decompressing digital video signals
    • H04N19/10—Methods or arrangements for coding, decoding, compressing or decompressing digital video signals using adaptive coding
    • H04N19/102—Methods or arrangements for coding, decoding, compressing or decompressing digital video signals using adaptive coding characterised by the element, parameter or selection affected or controlled by the adaptive coding
    • H04N19/103—Selection of coding mode or of prediction mode
    • H04N19/11—Selection of coding mode or of prediction mode among a plurality of spatial predictive coding modes
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N19/00—Methods or arrangements for coding, decoding, compressing or decompressing digital video signals
    • H04N19/10—Methods or arrangements for coding, decoding, compressing or decompressing digital video signals using adaptive coding
    • H04N19/189—Methods or arrangements for coding, decoding, compressing or decompressing digital video signals using adaptive coding characterised by the adaptation method, adaptation tool or adaptation type used for the adaptive coding
    • H04N19/196—Methods or arrangements for coding, decoding, compressing or decompressing digital video signals using adaptive coding characterised by the adaptation method, adaptation tool or adaptation type used for the adaptive coding being specially adapted for the computation of encoding parameters, e.g. by averaging previously computed encoding parameters
    • H04N19/198—Methods or arrangements for coding, decoding, compressing or decompressing digital video signals using adaptive coding characterised by the adaptation method, adaptation tool or adaptation type used for the adaptive coding being specially adapted for the computation of encoding parameters, e.g. by averaging previously computed encoding parameters including smoothing of a sequence of encoding parameters, e.g. by averaging, by choice of the maximum, minimum or median value

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Multimedia (AREA)
  • Signal Processing (AREA)
  • Computing Systems (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Compression, Expansion, Code Conversion, And Decoders (AREA)

Abstract

本发明提出一种点云的按序解码方法，包括：从码流中解码出点云树状结构的第N‑1层的当前节点I的空间占用码OCI N‑1，所述的空间占用码OCI N‑1的各比特位按序依次表示节点I的各子节点是否包含点云中的点；对于包含点云中的点的子节点i，将该子节点在空间占用码OCI N‑1中的序号作为该子节点对应的第一短码hi N；获得所述节点I的状态sI N‑1；根据所述包含点云中的点的子节点i的第一短码hi N和节点I的状态sI N‑1确定该子节点的状态si N和该子节点对应的二进制表示的其中一维空间坐标值中的第N位的值。本发明提出的点云按序解码方法，在几何上按非莫顿序解码，有着更高的压缩效率，且几何和属性使用相同的顺序，可以提高几何与属性解码的同步性、并行性，降低实现的复杂度。

Description

一种点云的按序编码、解码方法和装置
技术领域
本发明专利属于点云编解码领域，具体涉及一种点云的按序编码、解码方法和装置。
背景技术
点云是表现三维场景或三维物体的一种理想表达方式，是在空间中无连接关系的一系列点组成，一帧点云往往包含数十万乃至上亿的点，因此对点云进行编码压缩是十分必要的。
点云分为几何部分和属性部分，其中几何信息用来表达三维物体的结构，由三维位置坐标x、y、z构成；而属性信息则用来表达三维场景或者对象的表面属性，常见的属性信息有颜色、反射率、法线和透明度等。属性部分的编解码是基于几何部分的，即进行属性编解码时几何信息是已完成编解码的，从而可以利用几何信息来对属性进行编解码，因此几何编解码在整个点云编解码中也是至关重要的。
点云压缩算法大多是基于体素化点云的，体素化点云具有处理方便、精度可控等优点。体素化点云是指点的位置坐标被量化到立方体网格内的点云，每个立方体网格的中点的坐标代表该立方体网格中点的坐标，因此编码点云的位置信息时只需要编码立方体网格的索引即可，位置精度可由立方体网格的大小来控制。
目前不管是点云的几何编码还是属性编码，都是基于莫顿序的。对于几何编解码都是采用树状划分的方式，通过递归地划分整个点云，用一个树形结构来表示点云的几何信息，以八叉树为例，如图1所示，具体地对于任意一个点云，其包围盒B表示能包含输入点云中所有点的最大立方体，树状划分就是不断划分包围盒B的过程。每次划分都将1个父节点划分为8个子节点，如果子节点中存在至少一个点云的点，那么该子节点的占用状态是占用的，否则是不占用的，如果一个节点是占用状态的，那么它将被继续划分，直到子节点不被占用或划分至最小单元节点，即边长为1的体素块。我们用空间占用码来表示一个节点的所有子节点的占用情况，每个子节点的占用信息按莫顿码的顺序排列生成现有的空间占用码，莫顿码的顺序如图2所示，莫顿序下空间占用码中占用符号的顺序与子节点的空间位置的对应关系是固定的，即空间占用码第0位表示空间位置为(0，0，0)的子节点，空间占用码第1位表示空间位置为(0，0，1)的子节点，以此类推，空间占用码第7位表示空间位置为(1，1，1)的子节点。将所有空间占用码按层次遍历依次编码，即可完整表示点云的几何信息。
点云的属性编码是在点云的几何编码之后，所以所有点云点的几何坐标都是已知的，对每个点根据坐标计算得到其对应的莫顿码，对所有点云点按莫顿码的大小进行重排序，在莫顿序的基础上进行属性编码。对于一个待编码属性的点来说，前序的属性已编码的点都是莫顿码的值比当前点莫顿码的值小，从这些点中寻找参考点进行属性预测，常用的方法有直接在前序已编码的点中选择莫顿码和当前点最接近的N个点作为参考点，也可以选择前序已编码的点中选择空间距离和当前点最接近的N个点作为参考点，也可以是选择前序已编码点中特定坐标位置处的N点作为参考点。确定参考点后，使用这些参考点的属性值进行加权平均，得到的属性值即是当前点的预测属性值。一般来说，参考点距离当前点的空间距离越近，它们之间的属性相关性就更高，得到的预测效果就越好，在同等失真下编码的码率就越低，但由于莫顿序下相邻或相近的点之间的空间距离会发生周期性地跳跃，导致莫顿序下的相邻点空间距离忽远忽近，空间相关性不高，空间近邻特性很差，所以往往找到的参考点不够理想。
发明内容
针对莫顿序下相邻点之前的空间距离会发生周期性跳跃的缺点，为了进一步提升点云编解码的效率，本发明提出了一种点云的按序编码、解码方法和装置。
本发明的第一目的是提供一种点云的按序解码方法，包括如下内容：
从码流中解码出点云树状结构的第N-1层的当前节点I的空间占用码OCI N-1，所述的空间占用码OCI N-1的各比特位按序依次表示节点I的各子节点是否包含点云中的点；
对于包含点云中的点的子节点i，将该子节点在空间占用码OCI N-1中的序号作为该子节点对应的第一短码hi N；
获得所述节点I的状态sI N-1；
根据所述包含点云中的点的子节点i的第一短码hi N和节点I的状态sI N-1确定该子节点的状态si N和该子节点对应的二进制表示的其中一维空间坐标值中的第N位的值。
作为优选，所述的节点的状态包括：
树状结构中根节点的状态是编码端与解码端预先约定的，或是从码流中解码得到的。
作为优选，所述的确定子节点的状态和子节点对应的二进制表示的其中一维空间坐标值中的第N位的值包括：
子节点i的状态si N是根据它对应的第一短码hi N从节点I的状态sI N-1对应的函数或表中唯一确定；
子节点i对应的二进制表示的其中一维空间坐标值中的第N位的值是根据它对应的第一短码hi N从节点I的状态sI N-1对应的函数或表中唯一确定。
作为优选，所述方法还包括：
根据点云中的点所在的叶节点的第一短码hN和其在各层的直接祖辈节点的第一短码h1,…,hN-1,组合得到点云中的点对应的第一码字H＝h1h2…hN；
对当前点云中的点进行属性解码时，根据已解码点中对应的第一码字小于当前点对应的第一码字的点云点确定当前点的参考点，根据所述参考点的重建属性值对所述当前点的属性值进行预测解码。
作为优选，所述方法还包括：
对当前点云中的点进行属性解码时，在已解码点中查找特定几何坐标位置的点作为当前点的参考点，将所述的特定几何坐标转换为该坐标对应的第一码字，在已解码点中查找和所述的该坐标对应的第一码字相同的点作为参考点，根据所述参考点的重建属性值对所述当前点的属性值进行预测解码。
本发明的第二目的在于一种点云的按序解码装置，其包括：
空间占用码解码模块：用于从码流中解码出点云树状结构的第N-1层的当前节点I的空间占用码OCI N-1，所述的空间占用码OCI N-1的各比特位按序依次表示节点I的各子节点是否包含点云中的点；
第一短码获取模块：用于对于包含点云中的点的子节点i，将该子节点在空间占用码OCI N-1中的序号作为该子节点对应的第一短码hi N；
节点状态获取模块：用于获得所述节点I的状态sI N-1；
空间坐标解析模块：用于根据所述包含点云中的点的子节点i的第一短码hi N和节点I的状态sI N-1确定该子节点的状态si N和该子节点对应的二进制表示的其中一维空间坐标值中的第N位的值。
作为优选，所述的节点状态包括：
树状结构中根节点的状态是编码端与解码端预先约定的，或是从码流中解码得到的。
作为优选，所述的空间坐标解析模块包括：
子节点状态获取单元：用于根据子节点i对应的第一短码hi N从节点I的状态sI N-1对应的函数或表中唯一确定子节点i的状态si N；
空间坐标解析模块：用于根据子节点i对应的第一短码hi N从节点I的状态sI N-1对应的函数或表中唯一确定子节点i对应的二进制表示的其中一维空间坐标值中的第N位的值。
作为优选，所述装置还包括：
第一码字获取模块：用于根据点云中的点所在的叶节点的第一短码hN和其在各层的直接祖辈节点的第一短码h1,…,hN-1,组合得到点云中的点对应的第一码字H＝h1h2…hN；
属性解码模块：用于对当前点云中的点进行属性解码时，根据已解码点中对应的第一码字小于当前点对应的第一码字的点云点确定当前点的参考点，根据所述参考点的重建属性值对所述当前点的属性值进行预测解码。
作为优选，所述装置还包括：
属性解码模块：用于对当前点云中的点进行属性解码时，在已解码点中查找特定几何坐标位置的点作为当前点的参考点，将所述的特定几何坐标转换为该坐标对应的第一码字，在已解码点中查找和所述的该坐标对应的第一码字相同的点作为参考点，根据所述参考点的重建属性值对所述当前点的属性值进行预测解码。
本发明的第三目的在于一种点云的按序编码方法，包括：
获得点云树状结构的第N-1层的节点I的状态sI N-1；
对所述节点I进行划分，根据其中包含点云中的点的子节点i对应的二进制表示的其中一维空间坐标值中的第N位的值和节点I的状态sI N-1确定该子节点的状态si N和该子节点的第一短码hi N；
将该子节点对应的第一短码hi N作为该子节点在空间占用码OCI N-1中的序号，所述的空间占用码OCI N-1的各比特位按序依次表示节点I的各子节点是否包含点云中的点；
对空间占用码OCI N-1进行编码。
本发明的第四目的在于一种点云的按序编码装置，包括：
节点状态获取模块：用于获得点云树状结构的第N-1层的节点I的状态sI N-1；
节点划分模块：用于对所述节点I进行划分，根据其中包含点云中的点的子节点i对应的二进制表示的其中一维空间坐标值中的第N位的值和节点I的状态sI N-1确定该子节点的状态si N和该子节点的第一短码hi N；
占用码序号获取模块：用于将该子节点对应的第一短码hi N作为该子节点在空间占用码OCI N-1中的序号，所述的空间占用码OCI N-1的各比特位按序依次表示节点I的各子节点是否包含点云中的点；
空间占用码编码模块：用于对空间占用码OCI N-1进行编码。在莫顿序下，一个八叉树节点的空间占用码的比特顺序与其子节点在空间中的排列顺序是一致的，子节点的序号的每一位分别对应该子节点空间坐标轴上的每一位，序号的第1位对应空间坐标的x轴，序号的第2位对应空间坐标的y轴，序号的第3位对应空间坐标的z轴，且三组对应关系是互相独立，互不影响的。而本发明提出的新的处理顺序下，一个八叉树节点的空间占用码的比特顺序与其子节点在空间中的排列顺序有多种对应关系，需要根据该节点的状态决定，因此，子节点的某个维度上的空间坐标不再由子节点序号中的某一位独立地决定，而是需要根据节点的状态以及子节点的序号中所有位共同决定。点云点的所有直接祖辈节点的序号组成了新的码字，根据点云点的所有直接祖辈节点的序号和状态得到点云点的空间坐标，子节点的直接祖辈节点是指上层中所有划分出该节点的节点，包括父节点，父节点的父节点，以此类推，根节点是所有节点的直接祖辈节点。采用上述基于新的处理顺序的解码方法，得到的点云点的顺序也是按新的码字大小顺序排列的，在这种新的顺序上进行点云属性的预测解码，可以使得参考点和待解码点的属性值更相关。
本发明提出的点云的按序编解码方法，在几何上按非莫顿序解码，有着更高的压缩效率，且几何和属性使用相同的顺序，可以提高几何与属性解码的同步性、并行性，省去了解码端的排序过程，降低实现的复杂度。另外，由于几个解码和属性解码同序，解码端不比保存太早前解码的几何信息，进一步减少了存储量。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍。显而易见地，下面描述中的附图构成本申请的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是一个体素化点云及其对应的八叉树结构及其空间占用码。
图2是一个节点中子节点的莫顿码遍历顺序。
图3是一个希尔伯特序八叉树结构及其空间占用码。
图4是图3的八叉树结构对应的体素化点云。
图5是根据图3的八叉树空间占用码进行的解码过程。
图6是希尔伯特序节点的12种状态。
具体实施方式
为了进一步理解本发明，下面结合实施例对本发明的优选实施方案进行描述，但是应当理解，这些描述只是为进一步说明本发明的特征和优点，而不是对本发明权利要求的限制。
实施例1
本实施例示出一种基于新的处理顺序的点云按序解码方法，本实施例是基于希尔伯特序的点云解码方法，包含以下内容：
从码流中解码出点云树状结构的第N-1层的当前节点I的空间占用码OCI N-1，所述的空间占用码OCI N-1的各比特位按序依次表示节点I的各子节点是否包含点云中的点：N＝1，从码流中解码出八叉树的第0层节点的空间占用码，即根节点的空间占用码，根据占用码可以得到8个子节点中有哪些节点是被占用的，如图3所示，根节点的空间占用码为00000100。
对于包含点云中的点的子节点i，将该子节点在空间占用码OCI N-1中的序号作为该子节点对应的第一短码hi N：由根节点的空间占用码可知，根节点的第5个节点是被占用的，因此将序号5(二进制表示为101)作为这个节点的第一短码。
获得所述节点I的状态sI N-1：八叉树根节点的状态统一约定为s0，s0状态对应的子节点顺序如图6所示。
根据所述包含点云中的点的子节点i的第一短码hi N和节点I的状态sI N-1确定该子节点的状态si N和该子节点对应的二进制表示的其中一维空间坐标值中的第N位的值：根据子节点的第一短码——101，以及根节点的状态s0，查找下表，获得该子节点的状态为s2，如图5所示。
Figure BDA0002822483050000041
根据子节点的第一短码——101，以及根节点的状态s0，查找下表，获得该子节点的空间坐标x的第1位值是1，y的第1位值是1，z的第1位值是1，如图5所示。
Figure BDA0002822483050000042
实施例2
本实施例示出一种基于新的处理顺序的点云按序解码方法，本实施例是基于希尔伯特序的点云解码方法，包含以下内容：
从码流中解码出点云树状结构的第N-1层的当前节点I的空间占用码OCI N-1，所述的空间占用码OCI N-1的各比特位按序依次表示节点I的各子节点是否包含点云中的点：N＝1，从码流中解码出八叉树的第0层节点的空间占用码，即根节点的空间占用码，根据占用码可以得到8个子节点中有哪些节点是被占用的，如图3所示，根节点的空间占用码为00000100。
对于包含点云中的点的子节点i，将该子节点在空间占用码OCI N-1中的序号作为该子节点对应的第一短码hi N：由根节点的空间占用码可知，根节点的第5个节点是被占用的，因此将序号5(二进制表示为101)作为这个节点的第一短码。
获得所述节点I的状态sI N-1：从码流的头信息中解码得到八叉树根节点的状态为s0，s0状态对应的子节点顺序如图6所示。
根据所述包含点云中的点的子节点i的第一短码hi N和节点I的状态sI N-1确定该子节点的状态si N和该子节点对应的二进制表示的其中一维空间坐标值中的第N位的值：根据子节点的第一短码——101，以及根节点的状态s0，查找下表，获得该子节点的状态为s2，如图5所示。
Figure BDA0002822483050000051
根据子节点的第一短码——101，以及根节点的状态s0，查找下表，获得该子节点的空间坐标x的第1位值是1，y的第1位值是1，z的第1位值是1，如图5所示。
Figure BDA0002822483050000052
实施例3
本实施例示出一种基于新的处理顺序的点云按序解码方法，本实施例是基于希尔伯特序的点云解码方法，包含以下内容：
从码流中解码出点云树状结构的第N-1层的当前节点I的空间占用码OCI N-1，所述的空间占用码OCI N-1的各比特位按序依次表示节点I的各子节点是否包含点云中的点：N＝1，从码流中解码出八叉树的第0层节点的空间占用码，即根节点的空间占用码，根据占用码可以得到8个子节点中有哪些节点是被占用的，如图3所示，根节点的空间占用码为00000100。
对于包含点云中的点的子节点i，将该子节点在空间占用码OCI N-1中的序号作为该子节点对应的第一短码hi N：由根节点的空间占用码可知，根节点的第5个节点是被占用的，因此将序号5(二进制表示为101)作为这个节点的第一短码。
获得所述节点I的状态sI N-1：八叉树根节点的状态统一约定为s2，s2状态对应的子节点顺序如图6所示。
根据所述包含点云中的点的子节点i的第一短码hi N和节点I的状态sI N-1确定该子节点的状态si N和该子节点对应的二进制表示的其中一维空间坐标值中的第N位的值：根据子节点的第一短码——101，以及根节点的状态s2，查找下表，获得该子节点的状态为s1。
Figure BDA0002822483050000053
Figure BDA0002822483050000061
根据子节点的第一短码——101，以及根节点的状态s2，查找下表，获得该子节点的空间坐标x的第1位值是0，y的第1位值是1，z的第1位值是0。
Figure BDA0002822483050000062
实施例4
本实施例示出一种基于新的处理顺序的点云按序解码方法，本实施例是基于希尔伯特序的点云解码方法，包含以下内容：
从码流中解码出点云树状结构的第N-1层的当前节点I的空间占用码OCI N-1，所述的空间占用码OCI N-1的各比特位按序依次表示节点I的各子节点是否包含点云中的点：N＝2，从码流中解码出第1层八叉树的第1个节点的空间占用码，根据占用码可以得到8个子节点中有哪些节点是被占用的，如图3所示，这个节点的空间占用码为01001000。
对于包含点云中的点的子节点i，将该子节点在空间占用码OCI N-1中的序号作为该子节点对应的第一短码hi N：由该节点的空间占用码可知，这个节点的第1个子节点和第4个子节点是被占用的，因此将001作为第一个子节点的第一短码，将100作为第4个子节点的第一短码。
获得所述节点I的状态sI N-1：对于非根节点的节点，它的状态是由其父节点和其在父节点中的序号得到的，在这个例子中，该节点的状态为s2，s2状态对应的子节点顺序如图6所示。
根据所述包含点云中的点的子节点i的第一短码hi N和节点I的状态sI N-1确定该子节点的状态si N和该子节点对应的二进制表示的其中一维空间坐标值中的第N位的值：根据第1个子节点的第一短码——001，以及它父节点的状态s2，查找下表，获得该子节点的状态为s10，根据第4个子节点的第一短码——100，以及它父节点的状态s2，查找下表，获得该子节点的状态为s9，如图5所示。
Figure BDA0002822483050000063
Figure BDA0002822483050000071
根据第1个子节点的第一短码——001，以及它父节点的状态s2，查找下表，获得该子节点的空间坐标x的第2位值是1，y的第2位值是0，z的第2位值是0，结合其直接祖辈节点的第一短码可以得到其对应的希尔伯特码为101001，结合其直接祖辈节点的空间坐标可以得到它的x坐标为11，y坐标为10，z坐标为10；根据第4个子节点的第一短码——100，以及它父节点的状态s2，查找下表，获得该子节点的空间坐标x的第2位值是0，y的第2位值是1，z的第2位值是1，结合其直接祖辈节点的第一短码可以得到其对应的希尔伯特码为101100，结合其直接祖辈节点的空间坐标可以得到它的x坐标为10，y坐标为11，z坐标为11，如图5所示。
Figure BDA0002822483050000072
实施例5
本实施例示出一种基于新的处理顺序的点云按序解码方法，本实施例是基于希尔伯特序的点云解码方法，包含以下内容：
从码流中解码出点云树状结构的第N-1层的当前节点I的空间占用码OCI N-1，所述的空间占用码OCI N-1的各比特位按序依次表示节点I的各子节点是否包含点云中的点：从码流中解码出第2层八叉树的第一个节点的空间占用码，根据占用码可以得到8个子节点中有哪些节点是被占用的，如图3所示，这个节点的空间占用码为10001000。
对于包含点云中的点的子节点i，将该子节点在空间占用码OCI N-1中的序号作为该子节点对应的第一短码hi N：N＝3，由该节点的空间占用码可知，这个节点的第0个子节点和第4个子节点是被占用的，因此将000作为第1个子节点的第一短码，将100作为第4个子节点的第一短码。
获得所述节点I的状态sI N-1：对于非根节点的节点，它的状态是由其父节点和其在父节点中的序号得到的，在这个例子中，该节点的状态为s10，s10状态对应的子节点顺序如图6所示。
根据所述包含点云中的点的子节点i的第一短码hi N和节点I的状态sI N-1确定该子节点的状态si N和该子节点对应的二进制表示的其中一维空间坐标值中的第N位的值：子节点处于八叉树的最后一层，即叶节点，此时的子节点已划分至最小体素单元，表示点云中的一个点，不会被进一步划分，因此不需要确定叶节点的状态。
根据第0个子节点的第一短码——000，以及它父节点的状态s10，查找下表，获得该子节点的空间坐标x的第3位值是1，y的第3位值是0，z的第3位值是1，结合其直接祖辈节点的第一短码可以得到该点云点对应的希尔伯特码为101001000，结合其直接祖辈节点的空间坐标可以得到该点云点的x坐标为111，y坐标为100，z坐标为101，即空间坐标为(7,4,5)；根据第4个子节点的第一短码——100，以及它父节点的状态s10，查找下表，获得该子节点的空间坐标x的第3位值是1，y的第3位值是1，z的第3位值是0，结合其直接祖辈节点的第一短码可以得到该点云点对应的希尔伯特码为101100100，结合其直接祖辈节点的空间坐标可以得到点云点的x坐标为111，y坐标为101，z坐标为100，即空间坐标为(7,5,4)，如图5所示。
Figure BDA0002822483050000081
实施例6
本实施例示出一种基于新的处理顺序的点云按序解码方法，本实施例是基于希尔伯特序的点云解码方法，包含以下内容：
从码流中解码出点云树状结构的第N-1层的当前节点I的空间占用码OCI N-1，所述的空间占用码OCI N-1的各比特位按序依次表示节点I的各子节点是否包含点云中的点：从码流中解码出第N-1层八叉树的第I个节点的空间占用码，根据占用码可以得到8个子节点中有哪些节点是被占用的。
对于包含点云中的点的子节点i，将该子节点在空间占用码OCI N-1中的序号作为该子节点对应的第一短码hi N：由节点I的空间占用码可知，这个节点中被占用的子节点有哪些，分别将占用子节点在节点I的空间占用码中的序号作为其对应的第一短码。
获得所述节点I的状态sI N-1：对于根节点，它的状态由编解码端约定好，或是从码流中解码得到的；对于非根节点的节点，它的状态是已经解析得到的，是已经确定的。
根据所述包含点云中的点的子节点i的第一短码hi N和节点I的状态sI N-1确定该子节点的状态si N和该子节点对应的二进制表示的其中一维空间坐标值中的第N位的值：根据子节点的第一短码以及它父节点的状态为索引，分别查找下面两表，获得该子节点的状态和该子节点的三维空间坐标各自的第N位。
Figure BDA0002822483050000082
Figure BDA0002822483050000091
重复上述操作，依次用同样的方法处理第N-1层八叉树的剩余节点，得到每个节点中被占用子节点的希尔伯特码和被占用子节点三维空间坐标的第N位，处理完这一层所有节点后，用同样的方法处理下一层的节点，直至把码流中所有节点都处理完，根据点云中的点所在的叶节点的第一短码hN和其在各层的直接祖辈节点的第一短码h1,…,hN-1,组合得到点云中的点对应的第一码字H＝h1h2…hN，最终得到每个点云点的希尔伯特码H和三维空间坐标XYZ，图3的码流最终得到图4的点云点坐标。
实施例7
本实施例示出一种基于新的处理顺序的点云按序解码方法，本实施例是基于希尔伯特序的点云解码方法，包含以下内容：
从码流中解码出点云树状结构的第N-1层的当前节点I的空间占用码OCI N-1，所述的空间占用码OCI N-1的各比特位按序依次表示节点I的各子节点是否包含点云中的点：从码流中解码出第N-1层八叉树的第I个节点的空间占用码，根据占用码可以得到8个子节点中有哪些节点是被占用的。
对于包含点云中的点的子节点i，将该子节点在空间占用码OCI N-1中的序号作为该子节点对应的第一短码hi N：由节点I的空间占用码可知，这个节点中被占用的子节点有哪些，分别将占用子节点在节点I的空间占用码中的序号作为其对应的第一短码。
获得所述节点I的状态sI N-1：对于根节点，它的状态由编解码端约定好，或是从码流中解码得到的；对于非根节点的节点，它的状态是已经解析得到的，是已经确定的。
根据所述包含点云中的点的子节点i的第一短码hi N和节点I的状态sI N-1确定该子节点的状态si N和该子节点对应的二进制表示的其中一维空间坐标值中的第N位的值：根据子节点的第一短码以及它父节点的状态为索引，分别查找下面两表，获得该子节点的状态和该子节点的三维空间坐标各自的第N位。
Figure BDA0002822483050000092
Figure BDA0002822483050000101
重复上述操作，依次用同样的方法处理第N-1层八叉树的剩余节点，得到每个节点中被占用子节点的希尔伯特码和被占用子节点三维空间坐标的第N位，处理完这一层所有节点后，用同样的方法处理下一层的节点，直至把码流中所有节点都处理完，根据点云中的点所在的叶节点的第一短码hN和其在各层的直接祖辈节点的第一短码h1,…,hN-1,组合得到点云中的点对应的第一码字H＝h1h2…hN，最终得到每个点云点的希尔伯特码H和三维空间坐标XYZ。
对当前点云中的点进行属性解码时，根据已解码点中对应的第一码字小于当前点对应的第一码字的点云点确定当前点的参考点，根据所述参考点的重建属性值对所述当前点的属性值进行预测解码：点云几何解码后的点云点已经是按希尔伯特码从小到大排列的，依次对点云点进行属性解码，对于当前待解码的点，直接使用前序n个点作为当前点的参考点，再将这n个点的重建属性值进行加权平均得到当前点的预测属性值，n可以取1,2…
实施例8
本实施例示出一种基于新的处理顺序的点云按序解码方法，本实施例是基于希尔伯特序的点云解码方法，包含以下内容：
从码流中解码出点云树状结构的第N-1层的当前节点I的空间占用码OCI N-1，所述的空间占用码OCI N-1的各比特位按序依次表示节点I的各子节点是否包含点云中的点：从码流中解码出第N-1层八叉树的第I个节点的空间占用码，根据占用码可以得到8个子节点中有哪些节点是被占用的。
对于包含点云中的点的子节点i，将该子节点在空间占用码OCI N-1中的序号作为该子节点对应的第一短码hi N：由节点I的空间占用码可知，这个节点中被占用的子节点有哪些，分别将占用子节点在节点I的空间占用码中的序号作为其对应的第一短码。
获得所述节点I的状态sI N-1：对于根节点，它的状态由编解码端约定好，或是从码流中解码得到的；对于非根节点的节点，它的状态是已经解析得到的，是已经确定的。
根据所述包含点云中的点的子节点i的第一短码hi N和节点I的状态sI N-1确定该子节点的状态si N和该子节点对应的二进制表示的其中一维空间坐标值中的第N位的值：根据子节点的第一短码以及它父节点的状态为索引，分别查找下面两表，获得该子节点的状态和该子节点的三维空间坐标各自的第N位。
Figure BDA0002822483050000102
Figure BDA0002822483050000111
Figure BDA0002822483050000112
重复上述操作，依次用同样的方法处理第N-1层八叉树的剩余节点，得到每个节点中被占用子节点的希尔伯特码和被占用子节点三维空间坐标的第N位，处理完这一层所有节点后，用同样的方法处理下一层的节点，直至把码流中所有节点都处理完，根据点云中的点所在的叶节点的第一短码hN和其在各层的直接祖辈节点的第一短码h1,…,hN-1,组合得到点云中的点对应的第一码字H＝h1h2…hN，最终得到每个点云点的希尔伯特码H和三维空间坐标XYZ。
对当前点云中的点进行属性解码时，根据已解码点中对应的第一码字小于当前点对应的第一码字的点云点确定当前点的参考点，根据所述参考点的重建属性值对所述当前点的属性值进行预测解码：点云几何解码后的点云点已经是按希尔伯特码从小到大排列的，依次对点云点进行属性解码，对于当前待解码的点，搜索当前点前序M个点，从M个点中选择空间距离当前点最近的n个点作为当前点的参考点，再将这n个点的重建属性值进行加权平均得到当前点的预测属性值，n可以取1,2…
实施例9
本实施例示出一种基于新的处理顺序的点云按序解码方法，本实施例是基于希尔伯特序的点云解码方法，包含以下内容：
从码流中解码出点云树状结构的第N-1层的当前节点I的空间占用码OCI N-1，所述的空间占用码OCI N-1的各比特位按序依次表示节点I的各子节点是否包含点云中的点：从码流中解码出第N-1层八叉树的第I个节点的空间占用码，根据占用码可以得到8个子节点中有哪些节点是被占用的。
对于包含点云中的点的子节点i，将该子节点在空间占用码OCI N-1中的序号作为该子节点对应的第一短码hi N：由节点I的空间占用码可知，这个节点中被占用的子节点有哪些，分别将占用子节点在节点I的空间占用码中的序号作为其对应的第一短码。
获得所述节点I的状态sI N-1：对于根节点，它的状态由编解码端约定好，或是从码流中解码得到的；对于非根节点的节点，它的状态是已经解析得到的，是已经确定的。
根据所述包含点云中的点的子节点i的第一短码hi N和节点I的状态sI N-1确定该子节点的状态si N和该子节点对应的二进制表示的其中一维空间坐标值中的第N位的值：根据子节点的第一短码以及它父节点的状态为索引，分别查找下面两表，获得该子节点的状态和该子节点的三维空间坐标各自的第N位。
Figure BDA0002822483050000113
Figure BDA0002822483050000121
Figure BDA0002822483050000122
重复上述操作，依次用同样的方法处理第N-1层八叉树的剩余节点，得到每个节点中被占用子节点的希尔伯特码和被占用子节点三维空间坐标的第N位，处理完这一层所有节点后，用同样的方法处理下一层的节点，直至把码流中所有节点都处理完，根据点云中的点所在的叶节点的第一短码hN和其在各层的直接祖辈节点的第一短码h1,…,hN-1,组合得到点云中的点对应的第一码字H＝h1h2…hN，最终得到每个点云点的希尔伯特码H和三维空间坐标XYZ。
对当前点云中的点进行属性解码时，根据已解码点中对应的第一码字小于当前点对应的第一码字的点云点确定当前点的参考点，根据所述参考点的重建属性值对所述当前点的属性值进行预测解码：点云几何解码后的点云点已经是按希尔伯特码从小到大排列的，依次对点云点进行属性解码，对于几何坐标为(x,y,z)的当前待解码的点，搜索希尔伯特码小于当前点的前序M个点，从M个点中找到特定坐标的点作为参考点。
对当前点云中的点进行属性解码时，在已解码点中查找特定几何坐标位置的点作为当前点的参考点，将所述的特定几何坐标转换为该坐标对应的第一码字，在已解码点中查找和所述的该坐标对应的第一码字相同的点作为参考点，根据所述参考点的重建属性值对所述当前点的属性值进行预测解码：以选择与当前点的空间距离为1的所有点为例，将需要搜索的位置坐标转换为希尔伯特码，如将(x+1,y,z)坐标转换为希尔伯特码，再从前序M点中寻找对应希尔伯特码的点，将该点作为当前点的一个参考点，同样的方法搜索n个点作为参考点，再将这n个点的重建属性值进行加权平均得到当前点的预测属性值，n小于等于6。
实施例10
本实施例示出一种基于新的处理顺序的点云按序解码方法，本实施例是基于希尔伯特序的点云解码方法，包含以下内容：
从码流中解码出点云树状结构的第N-1层的当前节点I的空间占用码OCI N-1，所述的空间占用码OCI N-1的各比特位按序依次表示节点I的各子节点是否包含点云中的点：从码流中解码出第N-1层八叉树的第I个节点的空间占用码，根据占用码可以得到8个子节点中有哪些节点是被占用的。
对于包含点云中的点的子节点i，将该子节点在空间占用码OCI N-1中的序号作为该子节点对应的第一短码hi N：由节点I的空间占用码可知，这个节点中被占用的子节点有哪些，分别将占用子节点在节点I的空间占用码中的序号作为其对应的第一短码。
获得所述节点I的状态sI N-1：对于根节点，它的状态由编解码端约定好，或是从码流中解码得到的；对于非根节点的节点，它的状态是已经解析得到的，是已经确定的。
根据所述包含点云中的点的子节点i的第一短码hi N和节点I的状态sI N-1确定该子节点的状态si N和该子节点对应的二进制表示的其中一维空间坐标值中的第N位的值：根据子节点的第一短码以及它父节点的状态为索引，分别查找下面两表，获得该子节点的状态和该子节点的三维空间坐标各自的第N位。
Figure BDA0002822483050000131
Figure BDA0002822483050000132
重复上述操作，依次用同样的方法处理第N-1层八叉树的剩余节点，得到每个节点中被占用子节点的希尔伯特码和被占用子节点三维空间坐标的第N位，处理完这一层所有节点后，用同样的方法处理下一层的节点，直至把码流中所有节点都处理完，根据点云中的点所在的叶节点的第一短码hN和其在各层的直接祖辈节点的第一短码h1,…,hN-1,组合得到点云中的点对应的第一码字H＝h1h2…hN，最终得到每个点云点的希尔伯特码H和三维空间坐标XYZ。
对当前点云中的点进行属性解码时，根据已解码点中对应的第一码字小于当前点对应的第一码字的点云点确定当前点的参考点，根据所述参考点的重建属性值对所述当前点的属性值进行预测解码：点云几何解码后的点云点已经是按希尔伯特码从小到大排列的，依次对点云点进行属性解码，对于几何坐标为(x,y,z)的当前待解码的点，搜索希尔伯特码小于当前点的前序M个点，从M个点中找到特定坐标的点作为参考点。
对当前点云中的点进行属性解码时，在已解码点中查找特定几何坐标位置的点作为当前点的参考点，将所述的特定几何坐标转换为该坐标对应的第一码字，在已解码点中查找和所述的该坐标对应的第一码字相同的点作为参考点，根据所述参考点的重建属性值对所述当前点的属性值进行预测解码：以选择与当前点的空间距离为1和根号2的所有点为例，将需要搜索的位置坐标转换为希尔伯特码，如将(x-1,y+1,z)坐标转换为希尔伯特码，再从前序M点中寻找对应希尔伯特码的点，将该点作为当前点的一个参考点，同样的方法搜索n个点作为参考点，再将这n个点的重建属性值进行加权平均得到当前点的预测属性值，n小于等于18。
实施例11
本实施例示出一种基于新的处理顺序的点云按序解码装置，本实施例是基于希尔伯特序的点云解码装置，包含以下内容：
空间占用码解码模块：用于从码流中解码出点云树状结构的第N-1层的当前节点I的空间占用码OCI N-1，所述的空间占用码OCI N-1的各比特位按序依次表示节点I的各子节点是否包含点云中的点：N＝1，从码流中解码出八叉树的第0层节点的空间占用码，即根节点的空间占用码，根据占用码可以得到8个子节点中有哪些节点是被占用的，如图3所示，根节点的空间占用码为00000100。
第一短码获取模块：用于对于包含点云中的点的子节点i，将该子节点在空间占用码OCI N-1中的序号作为该子节点对应的第一短码hi N：由根节点的空间占用码可知，根节点的第5个节点是被占用的，因此将序号5(二进制表示为101)作为这个节点的第一短码。
节点状态获取模块：用于获得所述节点I的状态sI N-1：八叉树根节点的状态统一约定为s0，s0状态对应的子节点顺序如图6所示。
空间坐标解析模块：用于根据所述包含点云中的点的子节点i的第一短码hi N和节点I的状态sI N-1确定该子节点的状态si N和该子节点对应的二进制表示的其中一维空间坐标值中的第N位的值：根据子节点的第一短码——101，以及根节点的状态s0，查找下表，获得该子节点的状态为s2，如图5所示。
Figure BDA0002822483050000141
根据子节点的第一短码——101，以及根节点的状态s0，查找下表，获得该子节点的空间坐标x的第1位值是1，y的第1位值是1，z的第1位值是1，如图5所示。
Figure BDA0002822483050000142
实施例12
本实施例示出一种基于新的处理顺序的点云按序解码装置，本实施例是基于希尔伯特序的点云解码装置，包含以下内容：
空间占用码解码模块：用于从码流中解码出点云树状结构的第N-1层的当前节点I的空间占用码OCI N-1，所述的空间占用码OCI N-1的各比特位按序依次表示节点I的各子节点是否包含点云中的点：N＝1，从码流中解码出八叉树的第0层节点的空间占用码，即根节点的空间占用码，根据占用码可以得到8个子节点中有哪些节点是被占用的，如图3所示，根节点的空间占用码为00000100。
第一短码获取模块：用于对于包含点云中的点的子节点i，将该子节点在空间占用码OCI N-1中的序号作为该子节点对应的第一短码hi N：由根节点的空间占用码可知，根节点的第5个节点是被占用的，因此将序号5(二进制表示为101)作为这个节点的第一短码。
节点状态获取模块：用于获得所述节点I的状态sI N-1：从码流的头信息中解码得到八叉树根节点的状态为s0，s0状态对应的子节点顺序如图6所示。
空间坐标解析模块：用于根据所述包含点云中的点的子节点i的第一短码hi N和节点I的状态sI N-1确定该子节点的状态si N和该子节点对应的二进制表示的其中一维空间坐标值中的第N位的值：根据子节点的第一短码——101，以及根节点的状态s0，查找下表，获得该子节点的状态为s2，如图5所示。
Figure BDA0002822483050000151
根据子节点的第一短码——101，以及根节点的状态s0，查找下表，获得该子节点的空间坐标x的第1位值是1，y的第1位值是1，z的第1位值是1，如图5所示。
Figure BDA0002822483050000152
实施例13
本实施例示出一种基于新的处理顺序的点云按序解码装置，本实施例是基于希尔伯特序的点云解码装置，包含以下内容：
空间占用码解码模块：用于从码流中解码出点云树状结构的第N-1层的当前节点I的空间占用码OCI N-1，所述的空间占用码OCI N-1的各比特位按序依次表示节点I的各子节点是否包含点云中的点：N＝1，从码流中解码出八叉树的第0层节点的空间占用码，即根节点的空间占用码，根据占用码可以得到8个子节点中有哪些节点是被占用的，如图3所示，根节点的空间占用码为00000100。
第一短码获取模块：用于对于包含点云中的点的子节点i，将该子节点在空间占用码OCI N-1中的序号作为该子节点对应的第一短码hi N：由根节点的空间占用码可知，根节点的第5个节点是被占用的，因此将序号5(二进制表示为101)作为这个节点的第一短码。
节点状态获取模块：用于获得所述节点I的状态sI N-1：八叉树根节点的状态统一约定为s2，s2状态对应的子节点顺序如图6所示。
空间坐标解析模块：用于根据所述包含点云中的点的子节点i的第一短码hi N和节点I的状态sI N-1确定该子节点的状态si N和该子节点对应的二进制表示的其中一维空间坐标值中的第N位的值：根据子节点的第一短码——101，以及根节点的状态s2，查找下表，获得该子节点的状态为s1。
Figure BDA0002822483050000161
根据子节点的第一短码——101，以及根节点的状态s2，查找下表，获得该子节点的空间坐标x的第1位值是0，y的第1位值是1，z的第1位值是0。
Figure BDA0002822483050000162
实施例14
本实施例示出一种基于新的处理顺序的点云按序解码装置，本实施例是基于希尔伯特序的点云解码装置，包含以下内容：
空间占用码解码模块：用于从码流中解码出点云树状结构的第N-1层的当前节点I的空间占用码OCI N-1，所述的空间占用码OCI N-1的各比特位按序依次表示节点I的各子节点是否包含点云中的点：N＝2，从码流中解码出第1层八叉树的第1个节点的空间占用码，根据占用码可以得到8个子节点中有哪些节点是被占用的，如图3所示，这个节点的空间占用码为01001000。
第一短码获取模块：用于对于包含点云中的点的子节点i，将该子节点在空间占用码OCI N-1中的序号作为该子节点对应的第一短码hi N：由该节点的空间占用码可知，这个节点的第1个子节点和第4个子节点是被占用的，因此将001作为第一个子节点的第一短码，将100作为第4个子节点的第一短码。
节点状态获取模块：用于获得所述节点I的状态sI N-1：对于非根节点的节点，它的状态是由其父节点和其在父节点中的序号得到的，在这个例子中，该节点的状态为s2，s2状态对应的子节点顺序如图6所示。
空间坐标解析模块：用于根据所述包含点云中的点的子节点i的第一短码hi N和节点I的状态sI N-1确定该子节点的状态si N和该子节点对应的二进制表示的其中一维空间坐标值中的第N位的值：根据第1个子节点的第一短码——001，以及它父节点的状态s2，查找下表，获得该子节点的状态为s10，根据第4个子节点的第一短码——100，以及它父节点的状态s2，查找下表，获得该子节点的状态为s9，如图5所示。
Figure BDA0002822483050000171
根据第1个子节点的第一短码——001，以及它父节点的状态s2，查找下表，获得该子节点的空间坐标x的第2位值是1，y的第2位值是0，z的第2位值是0，结合其直接祖辈节点的第一短码可以得到其对应的希尔伯特码为101001，结合其直接祖辈节点的空间坐标可以得到它的x坐标为11，y坐标为10，z坐标为10；根据第4个子节点的第一短码——100，以及它父节点的状态s2，查找下表，获得该子节点的空间坐标x的第2位值是0，y的第2位值是1，z的第2位值是1，结合其直接祖辈节点的第一短码可以得到其对应的希尔伯特码为101100，结合其直接祖辈节点的空间坐标可以得到它的x坐标为10，y坐标为11，z坐标为11，如图5所示。
Figure BDA0002822483050000172
实施例15
本实施例示出一种基于新的处理顺序的点云按序解码装置，本实施例是基于希尔伯特序的点云解码装置，包含以下内容：
空间占用码解码模块：用于从码流中解码出点云树状结构的第N-1层的当前节点I的空间占用码OCI N-1，所述的空间占用码OCI N-1的各比特位按序依次表示节点I的各子节点是否包含点云中的点：从码流中解码出第2层八叉树的第一个节点的空间占用码，根据占用码可以得到8个子节点中有哪些节点是被占用的，如图3所示，这个节点的空间占用码为10001000。
第一短码获取模块：用于对于包含点云中的点的子节点i，将该子节点在空间占用码OCI N-1中的序号作为该子节点对应的第一短码hi N：N＝3，由该节点的空间占用码可知，这个节点的第0个子节点和第4个子节点是被占用的，因此将000作为第1个子节点的第一短码，将100作为第4个子节点的第一短码。
节点状态获取模块：用于获得所述节点I的状态sI N-1：对于非根节点的节点，它的状态是由其父节点和其在父节点中的序号得到的，在这个例子中，该节点的状态为s10，s10状态对应的子节点顺序如图6所示。
空间坐标解析模块：用于根据所述包含点云中的点的子节点i的第一短码hi N和节点I的状态sI N-1确定该子节点的状态si N和该子节点对应的二进制表示的其中一维空间坐标值中的第N位的值：子节点处于八叉树的最后一层，即叶节点，此时的子节点已划分至最小体素单元，表示点云中的一个点，不会被进一步划分，因此不需要确定叶节点的状态。
根据第0个子节点的第一短码——000，以及它父节点的状态s10，查找下表，获得该子节点的空间坐标x的第3位值是1，y的第3位值是0，z的第3位值是1，结合其直接祖辈节点的第一短码可以得到该点云点对应的希尔伯特码为101001000，结合其直接祖辈节点的空间坐标可以得到该点云点的x坐标为111，y坐标为100，z坐标为101，即空间坐标为(7,4,5)；根据第4个子节点的第一短码——100，以及它父节点的状态s10，查找下表，获得该子节点的空间坐标x的第3位值是1，y的第3位值是1，z的第3位值是0，结合其直接祖辈节点的第一短码可以得到该点云点对应的希尔伯特码为101100100，结合其直接祖辈节点的空间坐标可以得到点云点的x坐标为111，y坐标为101，z坐标为100，即空间坐标为(7,5,4)，如图5所示。
Figure BDA0002822483050000181
实施例16
本实施例示出一种基于新的处理顺序的点云按序解码装置，本实施例是基于希尔伯特序的点云解码装置，包含以下内容：
空间占用码解码模块：用于从码流中解码出点云树状结构的第N-1层的当前节点I的空间占用码OCI N-1，所述的空间占用码OCI N-1的各比特位按序依次表示节点I的各子节点是否包含点云中的点：从码流中解码出第N-1层八叉树的第I个节点的空间占用码，根据占用码可以得到8个子节点中有哪些节点是被占用的。
第一短码获取模块：用于对于包含点云中的点的子节点i，将该子节点在空间占用码OCI N-1中的序号作为该子节点对应的第一短码hi N：由节点I的空间占用码可知，这个节点中被占用的子节点有哪些，分别将占用子节点在节点I的空间占用码中的序号作为其对应的第一短码。
节点状态获取模块：用于获得所述节点I的状态sI N-1：对于根节点，它的状态由编解码端约定好，或是从码流中解码得到的；对于非根节点的节点，它的状态是已经解析得到的，是已经确定的。
空间坐标解析模块：用于根据所述包含点云中的点的子节点i的第一短码hi N和节点I的状态sI N-1确定该子节点的状态si N和该子节点对应的二进制表示的其中一维空间坐标值中的第N位的值：根据子节点的第一短码以及它父节点的状态为索引，分别查找下面两表，获得该子节点的状态和该子节点的三维空间坐标各自的第N位。
Figure BDA0002822483050000191
Figure BDA0002822483050000192
重复上述操作，依次用同样的方法处理第N-1层八叉树的剩余节点，得到每个节点中被占用子节点的希尔伯特码和被占用子节点三维空间坐标的第N位，处理完这一层所有节点后，用同样的方法处理下一层的节点，直至把码流中所有节点都处理完，根据点云中的点所在的叶节点的第一短码hN和其在各层的直接祖辈节点的第一短码h1,…,hN-1,组合得到点云中的点对应的第一码字H＝h1h2…hN，最终得到每个点云点的希尔伯特码H和三维空间坐标XYZ，图3的码流最终得到图4的点云点坐标。
实施例17
本实施例示出一种基于新的处理顺序的点云按序解码装置，本实施例是基于希尔伯特序的点云解码装置，包含以下内容：
空间占用码解码模块：用于从码流中解码出点云树状结构的第N-1层的当前节点I的空间占用码OCI N-1，所述的空间占用码OCI N-1的各比特位按序依次表示节点I的各子节点是否包含点云中的点：从码流中解码出第N-1层八叉树的第I个节点的空间占用码，根据占用码可以得到8个子节点中有哪些节点是被占用的。
第一短码获取模块：用于对于包含点云中的点的子节点i，将该子节点在空间占用码OCI N-1中的序号作为该子节点对应的第一短码hi N：由节点I的空间占用码可知，这个节点中被占用的子节点有哪些，分别将占用子节点在节点I的空间占用码中的序号作为其对应的第一短码。
节点状态获取模块：获得所述节点I的状态sI N-1：对于根节点，它的状态由编解码端约定好，或是从码流中解码得到的；用于对于非根节点的节点，它的状态是已经解析得到的，是已经确定的。
空间坐标解析模块：根据所述包含点云中的点的子节点i的第一短码hi N和节点I的状态sI N-1确定该子节点的状态si N和该子节点对应的二进制表示的其中一维空间坐标值中的第N位的值：根据子节点的第一短码以及它父节点的状态为索引，分别查找下面两表，获得该子节点的状态和该子节点的三维空间坐标各自的第N位。
Figure BDA0002822483050000201
Figure BDA0002822483050000202
重复上述操作，依次用同样的方法处理第N-1层八叉树的剩余节点，得到每个节点中被占用子节点的希尔伯特码和被占用子节点三维空间坐标的第N位，处理完这一层所有节点后，用同样的方法处理下一层的节点，直至把码流中所有节点都处理完，根据点云中的点所在的叶节点的第一短码hN和其在各层的直接祖辈节点的第一短码h1,…,hN-1,组合得到点云中的点对应的第一码字H＝h1h2…hN，最终得到每个点云点的希尔伯特码H和三维空间坐标XYZ。
属性解码模块：用于对当前点云中的点进行属性解码时，根据已解码点中对应的第一码字小于当前点对应的第一码字的点云点确定当前点的参考点，根据所述参考点的重建属性值对所述当前点的属性值进行预测解码：点云几何解码后的点云点已经是按希尔伯特码从小到大排列的，依次对点云点进行属性解码，对于当前待解码的点，直接使用前序n个点作为当前点的参考点，再将这n个点的重建属性值进行加权平均得到当前点的预测属性值，n可以取1,2…
实施例18
本实施例示出一种基于新的处理顺序的点云按序解码装置，本实施例是基于希尔伯特序的点云解码装置，包含以下内容：
空间占用码解码模块：用于从码流中解码出点云树状结构的第N-1层的当前节点I的空间占用码OCI N-1，所述的空间占用码OCI N-1的各比特位按序依次表示节点I的各子节点是否包含点云中的点：从码流中解码出第N-1层八叉树的第I个节点的空间占用码，根据占用码可以得到8个子节点中有哪些节点是被占用的。
第一短码获取模块：用于对于包含点云中的点的子节点i，将该子节点在空间占用码OCI N-1中的序号作为该子节点对应的第一短码hi N：由节点I的空间占用码可知，这个节点中被占用的子节点有哪些，分别将占用子节点在节点I的空间占用码中的序号作为其对应的第一短码。
节点状态获取模块：用于获得所述节点I的状态sI N-1：对于根节点，它的状态由编解码端约定好，或是从码流中解码得到的；对于非根节点的节点，它的状态是已经解析得到的，是已经确定的。
空间坐标解析模块：用于根据所述包含点云中的点的子节点i的第一短码hi N和节点I的状态sI N-1确定该子节点的状态si N和该子节点对应的二进制表示的其中一维空间坐标值中的第N位的值：根据子节点的第一短码以及它父节点的状态为索引，分别查找下面两表，获得该子节点的状态和该子节点的三维空间坐标各自的第N位。
Figure BDA0002822483050000211
Figure BDA0002822483050000212
重复上述操作，依次用同样的方法处理第N-1层八叉树的剩余节点，得到每个节点中被占用子节点的希尔伯特码和被占用子节点三维空间坐标的第N位，处理完这一层所有节点后，用同样的方法处理下一层的节点，直至把码流中所有节点都处理完，根据点云中的点所在的叶节点的第一短码hN和其在各层的直接祖辈节点的第一短码h1,…,hN-1,组合得到点云中的点对应的第一码字H＝h1h2…hN，最终得到每个点云点的希尔伯特码H和三维空间坐标XYZ。
属性解码模块：用于对当前点云中的点进行属性解码时，根据已解码点中对应的第一码字小于当前点对应的第一码字的点云点确定当前点的参考点，根据所述参考点的重建属性值对所述当前点的属性值进行预测解码：点云几何解码后的点云点已经是按希尔伯特码从小到大排列的，依次对点云点进行属性解码，对于当前待解码的点，搜索当前点前序M个点，从M个点中选择空间距离当前点最近的n个点作为当前点的参考点，再将这n个点的重建属性值进行加权平均得到当前点的预测属性值，n可以取1,2…
实施例19
本实施例示出一种基于新的处理顺序的点云按序解码装置，本实施例是基于希尔伯特序的点云解码装置，包含以下内容：
空间占用码解码模块：用于从码流中解码出点云树状结构的第N-1层的当前节点I的空间占用码OCI N-1，所述的空间占用码OCI N-1的各比特位按序依次表示节点I的各子节点是否包含点云中的点：从码流中解码出第N-1层八叉树的第I个节点的空间占用码，根据占用码可以得到8个子节点中有哪些节点是被占用的。
第一短码获取模块：用于对于包含点云中的点的子节点i，将该子节点在空间占用码OCI N-1中的序号作为该子节点对应的第一短码hi N：由节点I的空间占用码可知，这个节点中被占用的子节点有哪些，分别将占用子节点在节点I的空间占用码中的序号作为其对应的第一短码。
节点状态获取模块：用于获得所述节点I的状态sI N-1：对于根节点，它的状态由编解码端约定好，或是从码流中解码得到的；对于非根节点的节点，它的状态是已经解析得到的，是已经确定的。
空间坐标解析模块：用于根据所述包含点云中的点的子节点i的第一短码hi N和节点I的状态sI N-1确定该子节点的状态si N和该子节点对应的二进制表示的其中一维空间坐标值中的第N位的值：根据子节点的第一短码以及它父节点的状态为索引，分别查找下面两表，获得该子节点的状态和该子节点的三维空间坐标各自的第N位。
Figure BDA0002822483050000221
Figure BDA0002822483050000222
Figure BDA0002822483050000231
重复上述操作，依次用同样的方法处理第N-1层八叉树的剩余节点，得到每个节点中被占用子节点的希尔伯特码和被占用子节点三维空间坐标的第N位，处理完这一层所有节点后，用同样的方法处理下一层的节点，直至把码流中所有节点都处理完，根据点云中的点所在的叶节点的第一短码hN和其在各层的直接祖辈节点的第一短码h1,…,hN-1,组合得到点云中的点对应的第一码字H＝h1h2…hN，最终得到每个点云点的希尔伯特码H和三维空间坐标XYZ。
属性解码模块：用于对当前点云中的点进行属性解码时，根据已解码点中对应的第一码字小于当前点对应的第一码字的点云点确定当前点的参考点，根据所述参考点的重建属性值对所述当前点的属性值进行预测解码：点云几何解码后的点云点已经是按希尔伯特码从小到大排列的，依次对点云点进行属性解码，对于几何坐标为(x,y,z)的当前待解码的点，搜索希尔伯特码小于当前点的前序M个点，从M个点中找到特定坐标的点作为参考点。
属性解码模块：用于对当前点云中的点进行属性解码时，在已解码点中查找特定几何坐标位置的点作为当前点的参考点，将所述的特定几何坐标转换为该坐标对应的第一码字，在已解码点中查找和所述的该坐标对应的第一码字相同的点作为参考点，根据所述参考点的重建属性值对所述当前点的属性值进行预测解码：以选择与当前点的空间距离为1的所有点为例，将需要搜索的位置坐标转换为希尔伯特码，如将(x+1,y,z)坐标转换为希尔伯特码，再从前序M点中寻找对应希尔伯特码的点，将该点作为当前点的一个参考点，同样的方法搜索n个点作为参考点，再将这n个点的重建属性值进行加权平均得到当前点的预测属性值，n小于等于6。
实施例20
本实施例示出一种基于新的处理顺序的点云按序解码装置，本实施例是基于希尔伯特序的点云解码装置，包含以下内容：
空间占用码解码模块：用于从码流中解码出点云树状结构的第N-1层的当前节点I的空间占用码OCI N-1，所述的空间占用码OCI N-1的各比特位按序依次表示节点I的各子节点是否包含点云中的点：从码流中解码出第N-1层八叉树的第I个节点的空间占用码，根据占用码可以得到8个子节点中有哪些节点是被占用的。
第一短码获取模块：用于对于包含点云中的点的子节点i，将该子节点在空间占用码OCI N-1中的序号作为该子节点对应的第一短码hi N：由节点I的空间占用码可知，这个节点中被占用的子节点有哪些，分别将占用子节点在节点I的空间占用码中的序号作为其对应的第一短码。
节点状态获取模块：用于获得所述节点I的状态sI N-1：对于根节点，它的状态由编解码端约定好，或是从码流中解码得到的；对于非根节点的节点，它的状态是已经解析得到的，是已经确定的。
空间坐标解析模块：用于根据所述包含点云中的点的子节点i的第一短码hi N和节点I的状态sI N-1确定该子节点的状态si N和该子节点对应的二进制表示的其中一维空间坐标值中的第N位的值：根据子节点的第一短码以及它父节点的状态为索引，分别查找下面两表，获得该子节点的状态和该子节点的三维空间坐标各自的第N位。
Figure BDA0002822483050000232
Figure BDA0002822483050000241
Figure BDA0002822483050000242
重复上述操作，依次用同样的方法处理第N-1层八叉树的剩余节点，得到每个节点中被占用子节点的希尔伯特码和被占用子节点三维空间坐标的第N位，处理完这一层所有节点后，用同样的方法处理下一层的节点，直至把码流中所有节点都处理完，根据点云中的点所在的叶节点的第一短码hN和其在各层的直接祖辈节点的第一短码h1,…,hN-1,组合得到点云中的点对应的第一码字H＝h1h2…hN，最终得到每个点云点的希尔伯特码H和三维空间坐标XYZ。
属性解码模块：用于对当前点云中的点进行属性解码时，根据已解码点中对应的第一码字小于当前点对应的第一码字的点云点确定当前点的参考点，根据所述参考点的重建属性值对所述当前点的属性值进行预测解码：点云几何解码后的点云点已经是按希尔伯特码从小到大排列的，依次对点云点进行属性解码，对于几何坐标为(x,y,z)的当前待解码的点，搜索希尔伯特码小于当前点的前序M个点，从M个点中找到特定坐标的点作为参考点。
属性解码模块：用于对当前点云中的点进行属性解码时，在已解码点中查找特定几何坐标位置的点作为当前点的参考点，将所述的特定几何坐标转换为该坐标对应的第一码字，在已解码点中查找和所述的该坐标对应的第一码字相同的点作为参考点，根据所述参考点的重建属性值对所述当前点的属性值进行预测解码：以选择与当前点的空间距离为1和根号2的所有点为例，将需要搜索的位置坐标转换为希尔伯特码，如将(x-1,y+1,z)坐标转换为希尔伯特码，再从前序M点中寻找对应希尔伯特码的点，将该点作为当前点的一个参考点，同样的方法搜索n个点作为参考点，再将这n个点的重建属性值进行加权平均得到当前点的预测属性值，n小于等于18。
实施例21
本实施例示出一种基于新的处理顺序的点云按序编码方法，本实施例是基于希尔伯特序的点云编码方法，包含以下内容：
获得点云树状结构的第N-1层的节点I的状态sI N-1：对于根节点，它的状态由编解码端约定好的一个初始值，也可以写入码流中；对于非根节点的节点，它的状态是已经解析得到的，是已经确定的。
对所述节点I进行划分，根据其中包含点云中的点的子节点i对应的二进制表示的其中一维空间坐标值中的第N位的值和节点I的状态sI N-1确定该子节点的状态si N和该子节点的第一短码hi N：对第N-1层八叉树的第I个节点进行划分以得到空间占用码，表示划分得到的8个子节点中有哪些节点是被占用的，根据其中被占用的子节点对应的二进制表示的其中一维空间坐标值中的第N位的值和节点I的状态sI N-1为索引，分别查找下面两表，获得该子节点的状态和该子节点的第一短码。
Figure BDA0002822483050000243
Figure BDA0002822483050000251
Figure BDA0002822483050000252
将该子节点对应的第一短码hi N作为该子节点在空间占用码OCI N-1中的序号，所述的空间占用码OCI N-1的各比特位按序依次表示节点I的各子节点是否包含点云中的点：将子节点的占用信息按其对应的第一短码从小到大的顺序排列，形成节点I的空间占用码；
对空间占用码OCI N-1进行编码，依次对占用码的每一位进行编码，写入码流。
重复上述操作，依次用同样的方法处理第N-1层八叉树的剩余节点，得到每个被占用节点的空间占用码，处理完这一层所有节点后，用同样的方法处理下一层的节点，直至把每个占用节点都划分至1x1x1大小的基本体素单元，对得到的空间占用码进行编码。
实施例22
本实施例示出一种基于新的处理顺序的点云按序编码装置，本实施例是基于希尔伯特序的点云编码装置，包含以下内容：
节点状态获取模块：用于获得点云树状结构的第N-1层的节点I的状态sI N-1：对于根节点，它的状态由编解码端约定好的一个初始值，也可以写入码流中；对于非根节点的节点，它的状态是已经解析得到的，是已经确定的。
节点划分模块：用于对所述节点I进行划分，根据其中包含点云中的点的子节点i对应的二进制表示的其中一维空间坐标值中的第N位的值和节点I的状态sI N-1确定该子节点的状态si N和该子节点的第一短码hi N：对第N-1层八叉树的第I个节点进行划分以得到空间占用码，表示划分得到的8个子节点中有哪些节点是被占用的，根据其中被占用的子节点对应的二进制表示的其中一维空间坐标值中的第N位的值和节点I的状态sI N-1为索引，分别查找下面两表，获得该子节点的状态和该子节点的第一短码。
Figure BDA0002822483050000253
Figure BDA0002822483050000261
Figure BDA0002822483050000262
占用码序号获取模块：用于将该子节点对应的第一短码hi N作为该子节点在空间占用码OCI N-1中的序号，所述的空间占用码OCI N-1的各比特位按序依次表示节点I的各子节点是否包含点云中的点：将子节点的占用信息按其对应的第一短码从小到大的顺序排列，形成节点I的空间占用码；
空间占用码编码模块：用于对空间占用码OCI N-1进行编码，依次对占用码的每一位进行编码，写入码流。
重复上述操作，依次用同样的方法处理第N-1层八叉树的剩余节点，得到每个被占用节点的空间占用码，处理完这一层所有节点后，用同样的方法处理下一层的节点，直至把每个占用节点都划分至1x1x1大小的基本体素单元，对得到的空间占用码进行编码。

Claims (12)

1.一种点云的按序解码方法，其特征在于包括：
从码流中解码出点云树状结构的第N-1层的当前节点I的空间占用码OCI N-1，所述的空间占用码OCI N-1的各比特位按序依次表示节点I的各子节点是否包含点云中的点；
对于包含点云中的点的子节点i，将该子节点在空间占用码OCI N-1中的序号作为该子节点对应的第一短码hi N；
获得所述节点I的状态sI N-1；
根据所述包含点云中的点的子节点i的第一短码hi N和节点I的状态sI N-1确定该子节点的状态si N和该子节点对应的二进制表示的其中一维空间坐标值中的第N位的值。
2.权利要求1所述的点云的按序解码方法，其特征在于，所述的节点的状态包括：
树状结构中根节点的状态是编码端与解码端预先约定的，或是从码流中解码得到的。
3.权利要求1所述的点云的按序解码方法，其特征在于，所述的确定子节点的状态和子节点对应的二进制表示的其中一维空间坐标值中的第N位的值包括：
子节点i的状态si N是根据它对应的第一短码hi N从节点I的状态sI N-1对应的函数或表中唯一确定；
子节点i对应的二进制表示的其中一维空间坐标值中的第N位的值是根据它对应的第一短码hi N从节点I的状态sI N-1对应的函数或表中唯一确定。
4.权利要求1所述的点云的按序解码方法，其特征在于，所述方法还包括：
根据点云中的点所在的叶节点的第一短码hN和其在各层的直接祖辈节点的第一短码h1,…,hN-1,组合得到点云中的点对应的第一码字H＝h1h2…hN；
对当前点云中的点进行属性解码时，根据已解码点中对应的第一码字小于当前点对应的第一码字的点云点确定当前点的参考点，根据所述参考点的重建属性值对所述当前点的属性值进行预测解码。
5.权利要求4所述的点云的按序解码方法，其特征在于，所述方法还包括：
对当前点云中的点进行属性解码时，在已解码点中查找特定几何坐标位置的点作为当前点的参考点，将所述的特定几何坐标转换为该坐标对应的第一码字，在已解码点中查找和所述的该坐标对应的第一码字相同的点作为参考点，根据所述参考点的重建属性值对所述当前点的属性值进行预测解码。
6.一种点云的按序解码装置，其特征在于包括：
空间占用码解码模块：用于从码流中解码出点云树状结构的第N-1层的当前节点I的空间占用码OCI N-1，所述的空间占用码OCI N-1的各比特位按序依次表示节点I的各子节点是否包含点云中的点；
第一短码获取模块：用于对于包含点云中的点的子节点i，将该子节点在空间占用码OCI N-1中的序号作为该子节点对应的第一短码hi N；
节点状态获取模块：用于获得所述节点I的状态sI N-1；
空间坐标解析模块：用于根据所述包含点云中的点的子节点i的第一短码hi N和节点I的状态sI N-1确定该子节点的状态si N和该子节点对应的二进制表示的其中一维空间坐标值中的第N位的值。
7.权利要求6所述的点云的按序解码装置，其特征在于，所述的节点的状态包括：
树状结构中根节点的状态是编码端与解码端预先约定的，或是从码流中解码得到的。
8.权利要求6所述的点云的按序解码装置，其特征在于，所述的空间坐标解析模块包括：
子节点状态获取单元：用于根据子节点i对应的第一短码hi N从节点I的状态sI N-1对应的函数或表中唯一确定子节点i的状态si N；
空间坐标解析单元：用于根据子节点i对应的第一短码hi N从节点I的状态sI N-1对应的函数或表中唯一确定子节点i对应的二进制表示的其中一维空间坐标值中的第N位的值。
9.权利要求6所述的点云的按序解码装置，其特征在于，所述装置还包括：
第一码字获取模块：用于根据点云中的点所在的叶节点的第一短码hN和其在各层的直接祖辈节点的第一短码h1,…,hN-1,组合得到点云中的点对应的第一码字H＝h1h2…hN；
属性解码模块：用于对当前点云中的点进行属性解码时，根据已解码点中对应的第一码字小于当前点对应的第一码字的点云点确定当前点的参考点，根据所述参考点的重建属性值对所述当前点的属性值进行预测解码。
10.权利要求9所述的点云的按序解码装置，其特征在于，所述装置还包括：
属性解码模块：用于对当前点云中的点进行属性解码时，在已解码点中查找特定几何坐标位置的点作为当前点的参考点，将所述的特定几何坐标转换为该坐标对应的第一码字，在已解码点中查找和所述的该坐标对应的第一码字相同的点作为参考点，根据所述参考点的重建属性值对所述当前点的属性值进行预测解码。
11.一种点云的按序编码方法，其特征在于包括：
获得点云树状结构的第N-1层的节点I的状态sI N-1；
对所述节点I进行划分，根据其中包含点云中的点的子节点i对应的二进制表示的其中一维空间坐标值中的第N位的值和节点I的状态sI N-1确定该子节点的状态si N和该子节点的第一短码hi N；
将该子节点对应的第一短码hi N作为该子节点在空间占用码OCI N-1中的序号，所述的空间占用码OCI N-1的各比特位按序依次表示节点I的各子节点是否包含点云中的点；
对空间占用码OCI N-1进行编码。
12.一种点云的按序编码装置，其特征在于包括：
节点状态获取模块：用于获得点云树状结构的第N-1层的节点I的状态sI N-1；
节点划分模块：用于对所述节点I进行划分，根据其中包含点云中的点的子节点i对应的二进制表示的其中一维空间坐标值中的第N位的值和节点I的状态sI N-1确定该子节点的状态si N和该子节点的第一短码hi N；
占用码序号获取模块：用于将该子节点对应的第一短码hi N作为该子节点在空间占用码OCI N-1中的序号，所述的空间占用码OCI N-1的各比特位按序依次表示节点I的各子节点是否包含点云中的点；
空间占用码编码模块：用于对空间占用码OCI N-1进行编码。
CN202011452464.8A 2020-08-16 2020-12-08 一种点云的按序编码、解码方法和装置 Pending CN114615509A (zh)

Priority Applications (5)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202011452464.8A CN114615509A (zh) 2020-12-08 2020-12-08 一种点云的按序编码、解码方法和装置
EP21857586.8A EP4199520A1 (en) 2020-08-16 2021-08-13 Point cloud attribute encoding and decoding method and device
US18/021,453 US20230351640A1 (en) 2020-08-16 2021-08-13 Point cloud attribute encoding and decoding method and device
CN202180055685.8A CN116671109A (zh) 2020-08-16 2021-08-13 一种点云属性编解码方法和装置
PCT/CN2021/112484 WO2022037491A1 (zh) 2020-08-16 2021-08-13 一种点云属性编解码方法和装置

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202011452464.8A CN114615509A (zh) 2020-12-08 2020-12-08 一种点云的按序编码、解码方法和装置

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN114615509A true CN114615509A (zh) 2022-06-10

Family

ID=81855807

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202011452464.8A Pending CN114615509A (zh) 2020-08-16 2020-12-08 一种点云的按序编码、解码方法和装置

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN114615509A (zh)

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US9787321B1 (en) * 2016-11-17 2017-10-10 Google Inc. Point cloud data compression using a space-filling curve
US20180081995A1 (en) * 2016-09-16 2018-03-22 Oracle International Corporation System and method providing a scalable and efficient space filling curve approach to point cloud feature generation
CN110915219A (zh) * 2017-07-13 2020-03-24 交互数字Vc控股公司 用于对几何形状由基于八叉树的结构表示的有色点云的颜色进行编码/解码的方法和装置
CN111405281A (zh) * 2020-03-30 2020-07-10 北京大学深圳研究生院 一种点云属性信息的编码方法、解码方法、存储介质及终端设备

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20180081995A1 (en) * 2016-09-16 2018-03-22 Oracle International Corporation System and method providing a scalable and efficient space filling curve approach to point cloud feature generation
US9787321B1 (en) * 2016-11-17 2017-10-10 Google Inc. Point cloud data compression using a space-filling curve
CN110915219A (zh) * 2017-07-13 2020-03-24 交互数字Vc控股公司 用于对几何形状由基于八叉树的结构表示的有色点云的颜色进行编码/解码的方法和装置
CN111405281A (zh) * 2020-03-30 2020-07-10 北京大学深圳研究生院 一种点云属性信息的编码方法、解码方法、存储介质及终端设备

Non-Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
PHILIP A. CHOU等: "A Volumetric Approach to Point Cloud Compression—Part I: Attribute Compression", IEEE TRANSACTIONS ON IMAGE PROCESSING, 28 March 2019 (2019-03-28) *

Similar Documents

Publication Publication Date Title
EP2697985B1 (en) Method for encoding a mesh model, encoded mesh model and method for decoding a mesh model
CN112218079B (zh) 一种基于空间顺序的点云分层方法、点云预测方法及设备
JP5456903B2 (ja) メッシュ・モデルを符号化する方法及び装置、符号化されたメッシュ・モデル、並びに、メッシュ・モデルを復号化する方法及び装置
US9532056B2 (en) Method for adaptive entropy coding of tree structures
US20230388531A1 (en) Methods and apparatuses for encoding and decoding a bytestream
US9424662B2 (en) Triangle mesh compression
JP7330306B2 (ja) 変換方法、逆変換方法、エンコーダ、デコーダ及び記憶媒体
JP2022539411A (ja) 点群符号化方法、点群復号化方法、符号器、復号器及びコンピュータ記憶媒体
CN111405281A (zh) 一种点云属性信息的编码方法、解码方法、存储介质及终端设备
CN111699696A (zh) 用于对字节流进行编码和解码的方法和设备
CN112449754B (zh) 一种数据编码、数据解码方法、设备及存储介质
CN113473127B (zh) 一种点云几何编码方法、解码方法、编码设备及解码设备
CN107565973B (zh) 一种结点可扩展的哈夫曼编码的实现方法及电路结构
CN115606188A (zh) 一种点云编解码方法、编码器、解码器及存储介质
CN114731161A (zh) 用于点云压缩中的树切换的方法和设备
CN116671109A (zh) 一种点云属性编解码方法和装置
CN112256652A (zh) 一种三维点云属性压缩方法、系统及终端
CN114615509A (zh) 一种点云的按序编码、解码方法和装置
US20230101072A1 (en) Nearest neighbour search method, encoder, decoder and storage medium
CN114885617A (zh) 点云编码和解码方法、装置及计算机可读存储介质
KR20230073303A (ko) 계층적 팔레트 테이블 생성을 이용하는 팔레트 모드 비디오 인코딩
CN114116925A (zh) 一种时空数据的查询方法及相关装置
CN109189996B (zh) 基于k2-mdd的大规模图的最大公共连通子图匹配方法
CN115299057A (zh) 点云编码方法和解码方法、编码器、解码器、及存储介质
CN114730474A (zh) 点云处理方法、编码器、解码器及存储介质

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination