CN114614396A - 一种输电线路巡检机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种输电线路巡检机器人，包括驱动装置、连接件、检测箱，其结构特点是，所述检测箱通过所述连接件连接于驱动装置的下方，所述驱动装置包括防坠落组件、行走驱动组件、柔性夹紧组件；行走驱动组件包括行走轮、行走驱动电机，行走轮与行走驱动电机相连接；柔性夹紧组件包括夹紧轮、夹紧驱动电机、弹性缓冲件，夹紧轮与夹紧驱动电机相连接，夹紧轮与行走轮水平相对设置，弹性缓冲件设在夹紧轮的一侧，所述防坠落组件的两端分别连接在所述行走驱动组件和柔性夹紧组件的上方。本发明采用水平对夹轮形式的巡检机器人，能有效地跨越防震锤、垂直线夹等障碍，且机器人的平衡能力和抗风能力更好，不易坠落，稳定性佳。

Description

一种输电线路巡检机器人

技术领域

本发明涉及输电线路巡检装置技术领域，特别是一种输电线路巡检机器人。

背景技术

现有的巡检机器人通常是采用滚轮立于地线正上方的方式进行滚动行走，当巡检机器人行走至直线塔时，由于直线塔上具有垂直线夹、防震锤等障碍，巡检机器人均需慢速地通过预先安装的特定的过桥装置才能顺利跨越直线塔。如此一来，每座直线塔都需要安装过桥装置，这不仅增加了前期巡检轨道装置安装作业的难度，也降低了巡检机器人巡检作业的效率。

此外，高压输电线路多分布在野外环境，如山区、流域、平原等，这些区域常年风多、风大，对机器人的巡检作业造成极大的影响。在巡检机器人巡检作业的过程中，一旦巡检机器人遭遇较大的侧向横风，而自身又不具备一定的抗风能力，极容易导致巡检机器人坠落或脱离地线，导致巡检作业失败。尤其是巡检机器人在通过直线塔的障碍处时，其下方的夹紧轮为了避开障碍需要张开，此时夹紧轮对地线没有夹紧力作用，机器人只能缓慢行走，若在该状态下遭遇侧向横风，机器人掉落的风险增大。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是，针对现有技术的巡检机器人环境适应性差、避障效果不佳的不足，提供一种输电线路巡检机器人，该输电线路巡检机器人采用水平对夹轮方式行走，可有效地跨越防震锤、垂直线夹等障碍，从而减少对输电线路的改造作业，同时具有包裹性佳、可靠性高的夹持力及防坠落功能，能避免侧向横风的干扰，适应常年风多、风大的野外环境，具有优良的环境适应性和避障性能。

为了实现上述目的，本发明所采用的技术方案是：

一种输电线路巡检机器人，包括驱动装置、连接件、检测箱，其结构特点是，所述检测箱通过所述连接件连接于所述驱动装置的下方，所述驱动装置包括防坠落组件、行走驱动组件、柔性夹紧组件；

所述行走驱动组件包括行走轮、行走驱动电机，所述行走轮与所述行走驱动电机相连接；

所述柔性夹紧组件包括夹紧轮、夹紧驱动电机、弹性缓冲件，所述夹紧轮与所述夹紧驱动电机相连接，所述夹紧轮与所述行走轮水平相对设置，所述弹性缓冲件设在所述夹紧轮远离所述行走轮的一侧，所述夹紧轮在所述弹性缓冲件的作用下可靠近或远离所述行走轮运动，从而压紧或松开位于夹紧轮与行走轮之间的输电线路。

所述防坠落组件的两端分别连接在所述行走驱动组件和柔性夹紧组件的上方。

本发明的输电线路巡检机器人由行走驱动组件的行走轮和柔性夹紧组件的夹紧轮共同夹持高压输电线路并在高压输电线路上行走，其中，行走轮和夹紧轮水平相对设置，分别设在输电线路的水平方向上的两侧，形成水平对夹轮的形式。且位于夹紧轮一侧的弹性缓冲件使得夹紧轮保持一定夹紧力的同时，能自适应输电线路遇到障碍时的宽度变化，从而改变夹紧轮与行走轮之间的水平间距，使水平对夹轮能有效地跨越防震锤、垂直线夹等障碍。这样，巡检机器人通过直线塔时不再需要安装过桥装置，大大减少了对输电线路的改造作业，提高了巡检机器人巡检作业的效率。同时，采用水平对夹轮的形式对输电线路进行水平方向上的夹持，使巡检机器人的平衡能力和抗风能力更好，在遭遇侧向横风时仍能保持对输电线路的夹紧力，机器人不易坠落，稳定性佳。

根据本发明的实施例，还可以对本发明作进一步的优化，以下为优化后形成的技术方案：

进一步的，所述防坠落组件的一端固定在所述行走轮的上方，另一端可拆卸连接于所述夹紧轮的上方。在行走轮和夹紧轮的上方设有防坠落组件，在遭遇恶劣天气或机器人故障，行走轮和夹紧轮不慎脱离输电线路时，通过其上方的防坠落组件吊挂在输电线路上，以防止机器人意外坠落，形成对机器人的二次保护。

进一步的，所述防坠落组件包括防坠横杆、扭力弹簧、防坠横杆卡套，所述防坠横杆卡套固定在所述夹紧轮顶部，所述防坠横杆的一端与所述防坠横杆卡套相连接，另一端通过扭力弹簧固定在所述行走轮的顶部。在正常行驶过程中，防坠落组件始终处于闭合作业状态，即防坠横杆的一端套在防坠横杆卡套内，以防止机器人意外坠落。同时，防坠落组件兼具越障功能：当行驶方向的上方遇到障碍并触碰到防坠落组件时，防坠横杆在障碍物碰撞的外力作用下绕着固定基座的中心旋转，防坠横杆从防坠横杆卡套中转出以避让障碍物，扭力弹簧形变产生一定的回转弹力。当越过障碍、外力消失后，在回转弹力的作用下，防坠横杆恢复为初始的闭合作业状态，即防坠落状态，继续对机器人的驱动装置起到安全锁带的保护作用。

进一步的，所述防坠横杆卡套朝向行走轮的一侧设有开口，所述防坠横杆通过插入所述开口中与所述防坠横杆卡套相连接，所述开口的深度大于所述弹性缓冲件的最大伸缩长度，所述扭力弹簧设在固定基座上。开口的深度需要大于弹性缓冲件的最大伸缩长度，这样保证在夹紧轮遇到障碍松开、夹紧轮与行走轮的距离增大时，防坠横杆仍保持在插入开口中的防坠落状态。

进一步的，所述行走驱动组件还包括同步带，所述行走轮包括主动轮、从动轮，所述从动轮通过所述同步带与所述主动轮进行同步转动，所述夹紧轮相对于所述主动轮和从动轮之间的中间位置设置。

进一步的，所述主动轮的中心至所述夹紧轮的中心在输电线路长度方向上的距离h1与所述从动轮的中心至所述夹紧轮的中心在输电线路长度方向上的距离h2相等，且2D＜h1＝h2＜4D，其中D为所述行走轮、夹紧轮的半径。主动轮、从动轮相对于夹紧轮的中线对称设置，3个轮子的中心形成等腰三角形结构，使驱动装置对地线的夹持更加稳定。且在输电线路的长度方向上，行走轮与夹紧轮之间的距离满足2D＜h1＝h2＜4D，优选地满足2D＜h1＝h2＜3D，这样使得每2个轮子的上、下边缘(高度方向上)之间不会产生干涉导致摩擦损坏，同时又能保持最紧密地相接，加强对地线的水平两侧的夹紧力，使得驱动装置的夹持力更加稳定、可靠性高，

进一步的，所述行走轮、夹紧轮的半径D不小于所述行走轮、夹紧轮至地线中心的距离d，且所述行走轮、夹紧轮至地线外缘的最远距离C满足C-D≤1/2a，其中，a为地线的直径。行走轮、夹紧轮的半径D不小于所述行走轮、夹紧轮至地线中心的距离d，这样行走轮、夹紧轮对地线的包裹性更好，即便遭遇较大的侧向横风，地线也不容易脱线，从而起到防止机器人坠落的效果。同时满足C-D≤1/2a，在保持轮子对地线尽可能最佳包裹性能的同时，方便地线的上、下线的安装。

进一步的，所述柔性夹紧组件还包括滑轨、滑动座，所述滑动座在所述夹紧驱动电机的驱动下在所述滑轨上移动，且滑动座通过所述弹性缓冲件与所述夹紧轮相连接，所述滑轨的长度方向垂直于所述夹紧轮的行走方向。夹紧轮在夹紧驱动电机的驱动作用下，通过滑动座沿滑轨方向运动，从而靠近或远离所述行走轮，形成夹紧或松开作用。弹性缓冲件用于在遇到障碍时自动缩回，使夹紧轮和行走轮之间的间距增大，满足越障条件，弹性缓冲件同时具备减震作用。

进一步的，所述弹性缓冲件为伸缩杆，所述伸缩杆内设有弹簧，所述伸缩杆垂直于所述夹紧轮的行走方向设置。在机器人自动巡检过程中，若遇到垂直线夹或是套管等障碍时，柔性夹紧组件的伸缩杆会在保持一定夹紧力的条件下自动缩回，使水平对夹的夹紧轮与行走轮之间的间距增大，以满足越障条件。当越过障碍后，伸缩杆伸出，恢复初始状态。

进一步的，所述连接件包括垂直铰接件、水平铰接件，所述驱动装置的底部通过所述垂直铰接件与所述水平铰接件相连接，所述水平铰接件的底部连接所述检测箱。垂直铰接件可满足机器人在不同坡度上行驶，水平铰接件可满足机器人在不同拐角上行驶，保持巡检机器人的姿态以及行驶的稳定性。

进一步的，所述驱动装置有两组，两组驱动装置之间通过所述连接件相连接，两组驱动装置的行走轮与夹紧轮之间形成输电线路的通道。

与现有技术相比，本发明所具有的有益效果是：

1)本发明的输电线路巡检机器人开创性地采用水平对夹轮的形式夹持高压输电线路并在高压输电线路上行走，通过设置弹性缓冲件改变夹紧轮与行走轮之间的间距，自适应输电线路遇到障碍时的行走路径宽度变化，使水平对夹轮能有效地跨越防震锤、垂直线夹等障碍，巡检机器人通过直线塔时不再需要安装过桥装置，大大减少了对输电线路的改造作业，提高了巡检机器人巡检作业的效率。

2)本发明的输电线路巡检机器人采用水平对夹轮的形式对输电线路进行水平方向上的夹持，在遭遇侧向横风时，地线不容易脱线，巡检机器人仍能保持对输电线路的夹紧力，具有较好的平衡能力和抗风能力，机器人不易坠落，稳定性佳。

3)本发明的输电线路巡检机器人通过设置防坠落组件，在遭遇恶劣天气或机器人故障，行走轮和夹紧轮不慎脱离输电线路时，利用防坠落组件使机器人吊挂在输电线路上，以防止机器人意外坠落，形成对机器人的二次保护。

4)本发明的输电线路巡检机器人的防坠落组件同时还具备越障能力，在正常行驶过程中，防坠落组件始终处于闭合作业状态，即防坠横杆的一端套在防坠横杆卡套内，以防止机器人意外坠落。当行驶方向的上方遇到障碍并触碰到防坠落组件时，防坠横杆在障碍物的外力作用下绕着固定基座的中心旋转，防坠横杆从防坠横杆卡套中转出以避让障碍物，此时扭力弹簧形变产生一定的回转弹力。待越过障碍、外力消失后，防坠横杆在回转弹力作用下又恢复为闭合作业状态。

5)本发明的输电线路巡检机器人采用水平对夹轮方式行走，同时设有具备越障功能的防坠落组件，可有效地跨越防震锤、垂直线夹等障碍，且抗风能力强，能适应常年风多、风大的野外环境，具有优良的环境适应性和避障性能。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例的附图作简单介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅涉及本发明的一些实施例，而非对本发明的限制。

图1为直线塔结构示意图。

图2为本发明的输电线路巡检机器人通过直线塔时的原理示意图。

图3为本发明的输电线路巡检机器人一实施例的总装示意图。

图4为本发明的巡检机器人的驱动装置一实施例的结构示意图。

图5为本发明的巡检机器人的防坠落组件一实施例的闭合作业状态示意图。

图6为本发明的巡检机器人的防坠落组件一实施例的松开作业状态示意图。

图7为本发明的巡检机器人的防坠落组件一实施例的结构示意图。

图8为本发明的巡检机器人的柔性夹紧组件一实施例的作业动作示意图。

图9为本发明的巡检机器人的连接件一实施例的连接结构示意图。

图10为本发明的巡检机器人的行走轮或夹紧轮与地线的连接结构(截面)示意图。

图11为本发明的巡检机器人的行走轮、夹紧轮与地线的连接关系(俯视)示意图

图12为垂直对夹轮式巡检机器人过直线塔障碍时遭遇侧向横风状态示意图。

图13为本发明的水平对夹轮式巡检机器人过直线塔障碍时遭遇侧向横风状态示意图。

附图标记：

1-驱动装置；2-连接件；3-检测箱；4-防坠落组件；5-行走驱动组件；6-柔性夹紧组件；7-地线；8-直线塔；9-垂直线夹；10-防震锤；

21-垂直铰接件；22-水平铰接件；

41-防坠横杆；42-扭力弹簧；43-防坠横杆卡套；44-固定基座；

51-行走轮；52-行走驱动电机；53-同步带；

511-主动轮；512-从动轮；

61-夹紧轮；62-夹紧驱动电机；63-弹性缓冲件；64-滑轨；65-滑动座；

101-垂直对夹轮；102-水平对夹轮。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合实施例的附图，对本发明实施例的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于所描述的本发明的实施例，本领域普通技术人员在无需创造性劳动的前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。需要说明的是，在不冲突的情况下，本发明中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

除非另外定义，本发明使用的技术术语或者科学术语应当为本发明所属领域内具有一般技能的人士所理解的通常意义。“包括”或者“包含”等类似的词语意指出现该词前面的元件或者物件涵盖出现在该词后面列举的元件或者物件及其等同，而不排除其他元件或者物件。“连接”或者“相连”等类似的词语并非限定于物理的或者机械的连接，既包括直接的连接，也包括间接的连接。而是可以包括电性的连接，不管是直接的还是间接的。“上”、“下”、“左”、“右”等仅用于表示相对位置关系，当被描述对象的绝对位置改变后，则该相对位置关系也可能相应地改变。

本发明至少一个实施例提供一种输电线路巡检机器人，如图3所示，包括驱动装置1、连接件2、检测箱3，,所述检测箱3通过所述连接件2连接在所述驱动装置1的下方。所述驱动装置1有两组，两组驱动装置1之间通过所述连接件2相连接，两组驱动装置1的行走轮51与夹紧轮61之间形成输电线路的通道。

结合图4，所述驱动装置1包括防坠落组件4、行走驱动组件5、柔性夹紧组件6。

所述行走驱动组件5包括行走轮51、行走驱动电机52、同步带53，所述行走轮51与所述行走驱动电机52相连接；所述行走轮51包括主动轮511、从动轮512，所述从动轮512通过所述同步带53在驱动电机52的驱动作用下与主动轮511进行同步转动。

所述柔性夹紧组件6包括夹紧轮61、夹紧驱动电机62、弹性缓冲件63、滑轨64、滑动座65，所述夹紧轮61靠近所述主动轮511和从动轮512之间的中间位置设置，夹紧轮61与主动轮511、从动轮512之间形成输电线路的行走通道。所述弹性缓冲件63设在所述夹紧轮61远离主动轮511、从动轮512的一侧，所述夹紧轮61在所述弹性缓冲件63的作用下可靠近或远离主动轮511、从动轮512运动，从而压紧或松开位于夹紧轮61与主动轮511、从动轮512之间的输电线路。

具体的，结合图8，所述滑动座65在所述夹紧驱动电机62的驱动下在所述滑轨64上移动，且滑动座65与所述弹性缓冲件63相连接。所述弹性缓冲件63为伸缩杆，所述伸缩杆内设有弹簧，所述伸缩杆垂直于所述夹紧轮61的行走轨道的方向设置，伸缩杆的两端分别连接滑动座65和夹紧轮61。图8中P处箭头表示伸缩杆的伸缩运动，Q处箭头表示电机驱动带动压紧轮作前后运动。

结合图5、图6、图7，所述防坠落组件4的一端固定在行走轮51的上方，另一端可拆卸连接在夹紧轮61的上方。防坠落组件4包括防坠横杆41、扭力弹簧42、防坠横杆卡套43、固定基座44，所述防坠横杆卡套43固定在所述夹紧轮61顶部，所述防坠横杆卡套43朝向行走轮51的一侧设有开口，所述防坠横杆41的一端通过插入所述开口中与所述防坠横杆卡套43相连接。开口的深度需要大于伸缩杆的最大伸缩长度，这样保证在夹紧轮61遇到障碍松开、夹紧轮61与行走轮51的距离增大时，防坠横杆41仍保持在插入开口中的防坠落状态，使机器人在越障过程中防止机器人的坠落。所述防坠横杆41的另一端通过扭力弹簧42固定在所述行走轮51的顶部，所述扭力弹簧42的一端固定在防坠横杆41上，另一端固定在所述固定基座44上。防坠落组件兼具越障和防坠落功能。在正常行驶过程中，防坠落组件始终处于闭合作业状态，如图5所示，即防坠横杆41的一端套在防坠横杆卡套43内，以防止机器人意外坠落。当行驶方向的上方遇到障碍并触碰到防坠落组件时，防坠横杆41在障碍物碰撞的外力作用下绕着固定基座44的中心旋转，防坠横杆41从防坠横杆卡套43中转出以避让障碍物(如图6所示)，扭力弹簧42形变产生一定的回转弹力。当越过障碍、外力消失后，在回转弹力的作用下，防坠横杆41恢复为初始的闭合作业状态，即防坠落状态，继续对机器人的驱动装置1起到安全锁带的保护作用。

结合图9，所述连接件2包括垂直铰接件21、水平铰接件22，所述驱动装置1的底部通过所述垂直铰接件21与所述水平铰接件22相连接，所述水平铰接件22的底部连接所述检测箱3。垂直铰接件21可相对于驱动装置1在垂直面进行旋转(图中箭头所示为旋转方向)，满足机器人在不同坡度上行驶，水平铰接件22可相对于驱动装置1或检测箱3在水平面旋转，满足机器人在不同拐角上行驶。通过垂直铰接件21和水平铰接件22的设置，保持巡检机器人的姿态以及行驶的稳定性。

以下结合图1、图2、图10至图13说明本发明的巡检机器人的工作原理及其相对于现有技术的改进。

如图1所示，直线塔8上的障碍主要包括位于输电线路上方的垂直线夹9和位于输电线路下方的防震锤10。若是采用滚轮立于地线上方的机器人(即垂直对夹轮式巡检机器人)进行巡检作业，在不额外增加过桥装置的情况下，机器人是无法直接通过垂直线夹9的。此外，在通过防震锤10处时，机器人需松开位于下方的夹紧轮以避开防震锤10。此时，由于没有对输电线路进行夹紧，机器人只能缓慢行走，若遭遇侧向横风，机器人极容易坠落。因此，垂直对夹轮式巡检机器人的越障性能差，不能适应常年风多、风大的野外环境，环境适应性较差。

如图2所示，由于直线塔的障碍分布在垂直方向上，若采用本发明的输电线路巡检机器人，通过位于输电线路在水平方向上的两侧的行走轮和夹紧轮夹紧地线，即采用水平对夹轮式的方式，便可沿地线顺利通过防震锤10、垂直线夹9等障碍，从而可在不增加额外过桥装置下跨越直线塔8，大大减少了对输电线路的改造作业，提高了巡检机器人巡检作业的效率。

图12和图13分别为垂直对夹轮式巡检机器人、水平对夹式巡检机器人过直线塔障碍时遭遇侧向横风的状态示意图。如图10所示，垂直对夹轮式巡检机器人的垂直对夹轮101在通过直线塔障碍处时，其下方的夹紧轮为避让障碍而张开，此时夹紧轮对地线没有夹紧力作用，若遭遇侧向横风，位于上方的夹紧轮就会侧倾而脱离地线，导致出现机器人坠落的风险。而对于水平对夹轮式巡检机器人，如图13所示，即本发明的输电线路巡检机器人，由于水平对夹轮102在水平方向上一直处于夹紧状态，则能避免机器人坠落的风险。

相比于传统技术，本发明的驱动装置采用2个行走轮(主动轮、从动轮)与1个夹紧轮水平对夹的方式，使巡检机器人的平衡能力和抗风能力更好，能有效抵抗野外环境中侧向横风对机器人巡检作业的影响。具体的，如图11所示，所述主动轮511的中心至所述夹紧轮61的中心在输电线路长度方向上的距离h1与所述从动轮512的中心至所述夹紧轮61的中心在输电线路长度方向上的距离h2相等，即主动轮511、从动轮512相对于夹紧轮61的中线对称设置，3个轮子的中心形成等腰三角形结构，加强驱动装置的稳定性。且满足2D＜h1＝h2＜4D，优选地满足2D＜h1＝h2＜3D，其中D为所述主动轮511、从动轮512、夹紧轮61的半径。由此，主动轮511、夹紧轮61与从动轮512在地线7的长度方向上交替间隔设置，且分列在地线7的水平两侧，每2个轮子之间保持恰当的距离，使得每2个轮子的上、下边缘(高度方向上)之间不会产生干涉导致摩擦损坏，同时又能保持最紧密的相接，以加强驱动装置对地线7的水平两侧的夹紧力。

如图10所示，所述行走轮51、夹紧轮61的半径D不小于所述行走轮51、夹紧轮61至地线7中心的距离d，由此，行走轮51、夹紧轮61对地线7的包裹性更好，即便遭遇较大的侧向横风，机器人发生偏转(如图13所示)，行走轮51和夹紧轮61仍从地线7的两侧对地线7提供包裹，使地线7不容易脱线，机器人不易坠落。且所述行走轮51、夹紧轮61至地线7外缘的最远距离C满足C-D≤1/2a，其中，a为地线7的直径。在保持行走轮51和夹紧轮61对地线7尽可能最佳包裹性能的同时，方便地线7的上、下线的安装。

本发明的输电线路巡检机器人采用水平对夹轮方式行走，具备优良的越障能力，可在不设置过桥装置的情况下有效地跨越防震锤、垂直线夹等障碍，且水平对夹轮方式的驱动装置具备更好的稳定性和可靠性，能有效避免侧向横风的干扰，机器人不易坠落。本发明的输电线路巡检机器人适应常年风多、风大的野外环境，越障能力强、抗风能力好，具有优良的环境适应性和稳定性。

上述实施例阐明的内容应当理解为这些实施例仅用于更清楚地说明本发明，而不用于限制本发明的范围，在阅读了本发明之后，本领域技术人员对本发明的各种等价形式的修改均落入本申请所附权利要求所限定的范围。

Claims (10)

1.一种输电线路巡检机器人，包括驱动装置(1)、连接件(2)、检测箱(3)，其特征在于，所述检测箱(3)通过所述连接件(2)连接于所述驱动装置(1)的下方，所述驱动装置(1)包括防坠落组件(4)、行走驱动组件(5)、柔性夹紧组件(6)；

所述行走驱动组件(5)包括行走轮(51)、行走驱动电机(52)，所述行走轮(51)与所述行走驱动电机(52)相连接；

所述柔性夹紧组件(6)包括夹紧轮(61)、夹紧驱动电机(62)、弹性缓冲件(63)，所述夹紧轮(61)与所述夹紧驱动电机(62)相连接，所述夹紧轮(61)与所述行走轮(51)水平相对设置，所述弹性缓冲件(63)设在所述夹紧轮(61)远离所述行走轮(51)的的一侧；

所述防坠落组件(4)的两端分别连接在所述行走驱动组件(5)和柔性夹紧组件(6)的上方。

2.根据权利要求1所述的输电线路巡检机器人，其特征在于，所述防坠落组件(4)的一端固定在所述行走轮(51)的上方，另一端可拆卸连接于所述夹紧轮(61)的上方。

3.根据权利要求2所述的输电线路巡检机器人，其特征在于，所述防坠落组件(4)包括防坠横杆(41)、扭力弹簧(42)、防坠横杆卡套(43)，所述防坠横杆卡套(43)固定在所述夹紧轮(61)顶部，所述防坠横杆(41)的一端与所述防坠横杆卡套(43)相连接，另一端通过扭力弹簧(42)固定在所述行走轮(51)的顶部。

4.根据权利要求3所述的输电线路巡检机器人，其特征在于，所述防坠横杆卡套(43)朝向行走轮(51)的一侧设有开口，所述防坠横杆(41)通过插入所述开口中与所述防坠横杆卡套相连接，所述开口的深度大于所述弹性缓冲件(63)的最大伸缩长度，所述扭力弹簧(42)设在固定基座(44)上。

5.根据权利要求1所述的输电线路巡检机器人，其特征在于，所述行走驱动组件(5)还包括同步带(53)，所述行走轮(51)包括主动轮(511)、从动轮(512)，所述从动轮通过所述同步带(53)与所述主动轮(511)进行同步转动，所述夹紧轮(61)相对于所述主动轮(511)和从动轮之间的中间位置设置。

6.根据权利要求5所述的输电线路巡检机器人，其特征在于，所述主动轮(511)的中心至所述夹紧轮(61)的中心在输电线路长度方向上的距离h₁与所述从动轮(512)的中心至所述夹紧轮(61)的中心在输电线路长度方向上的距离h₂相等，且2D＜h₁＝h₂＜4D，其中D为所述主动轮(511)、从动轮(512)、夹紧轮(61)的半径。

7.根据权利要求5所述的输电线路巡检机器人，其特征在于，所述行走轮(51)、夹紧轮(61)的半径D不小于所述行走轮(51)、夹紧轮(61)至地线(7)中心的距离d，且所述行走轮(51)、夹紧轮(61)至地线(7)外缘的最远距离C满足C-D≤1/2a，其中，a为地线(7)的直径。

8.根据权利要求1所述的输电线路巡检机器人，其特征在于，所述柔性夹紧组件(6)还包括滑轨(64)、滑动座(65)，所述滑动座(65)在所述夹紧驱动电机(62)的驱动下在所述滑轨(64)上移动，且滑动座(65)通过所述弹性缓冲件(63)与所述夹紧轮(61)相连接，所述滑轨(64)的长度方向垂直于所述夹紧轮(61)的行走方向；所述弹性缓冲件(63)为伸缩杆，所述伸缩杆内设有弹簧，所述伸缩杆垂直于所述夹紧轮(61)的行走方向设置。

9.根据权利要求1～8任一所述的输电线路巡检机器人，其特征在于，所述连接件(2)包括垂直铰接件(21)、水平铰接件(22)，所述驱动装置(1)的底部通过所述垂直铰接件(21)与所述水平铰接件(22)相连接，所述水平铰接件(22)的底部连接所述检测箱(3)。

10.根据权利要求1～8任一所述的输电线路巡检机器人，其特征在于，所述驱动装置(1)有两组，两组驱动装置(1)之间通过所述连接件(2)相连接，两组驱动装置(1)的行走轮(51)与夹紧轮(61)之间形成输电线路的通道。

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