CN114596511A - 主动光刚体识别方法、装置、设备及存储介质 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及光学动作捕捉领域，公开了一种主动光刚体识别方法、装置、设备及存储介质，应用于光学动捕系统，该系统包括：至少三个主动光刚体以及多个主动光相机，该主动光刚体具有至少三个发光源，该方法包括：根据预设发光编码规则，生成各主动光刚体对应的编码信息，并将编码信息发送至各主动光刚体；根据编码信息，控制各发光源的发光亮度，并触发主动光相机进行拍摄，以生成发光图像；接收主动光相机对发光图像的预处理结果，并根据预处理结果确定被拍摄刚体对应的刚体编码状态信息；对刚体编码状态信息与编码信息进行对比，以识别主动光刚体，并确定主动光刚体的当前姿态信息。本发明降低了刚体识别的复杂程度，扩展刚体的应用范围。
Description
技术领域
本发明涉及光学动作捕捉领域，尤其涉及一种主动光刚体识别方法、装置、设备及存储介质。
背景技术
在虚拟现实世界中，将真实空间中，玩家的肢体动作实时转化为虚拟角色的行为的过程，主要涉及光学动作捕捉系统对刚体的识别，目前多使用被动式光学动作捕捉系统对刚体进行识别，而亦有部分采用主动光的光学动作捕捉系统。
现有的光学动作捕捉系统，如被动式光学动作捕捉系统，以相机发射红外光，带有反射材料的刚体对红外光进行反射，再次回到相机中，相机根据反射的红外光构建刚体中各反射点的二维点云，以此识别出对应的刚体，并构造出该刚体的空间姿态，该方法依赖于刚体本身的立体结构，而且需要捕捉到所有的反射点，才能识别出对应的刚体；对于现有的主动式光学动作捕捉系统，将红外光发光装置移至刚体中，虽然一定程度上减少了配置的装置零件，但是依然存在上述问题，使得对刚体的识别过程过于繁杂。
发明内容
本发明的主要目的在于解决现有刚体识别技术依赖于刚体立体结构而导致识别过程繁杂的技术问题。
本发明第一方面提供了一种主动光刚体识别方法，应用于光学动捕系统，所述光学动捕系统包括：至少三个主动光刚体以及多个主动光相机，所述主动光刚体具有至少三个发光源，所述主动光刚体识别方法包括：
根据预设发光编码规则，生成所述各主动光刚体对应的编码信息，并将所述编码信息发送至所述各主动光刚体；
根据所述编码信息，控制所述各发光源的发光亮度，并触发主动光相机进行拍摄，以生成发光图像；
接收所述主动光相机对所述发光图像的预处理结果，并根据所述预处理结果确定被拍摄刚体对应的刚体编码状态信息；
对所述刚体编码状态信息与所述编码信息进行对比，以识别所述主动光刚体，并确定所述主动光刚体的当前姿态信息。
可选的，在本发明第一方面的第一种实现方式中，所述预处理结果包括所述各发光源的2D坐标、灰度值和关联域面积，所述根据所述预处理结果确定被拍摄刚体对应的刚体编码状态信息包括：
根据所述发光源的2D坐标，确定所述各发光源之间的相对位置距离；
判断所述相对位置距离是否小于预置距离阈值；
若是，则确定对应的发光源属于同一主动光刚体；
根据同一主动光刚体对应的发光源的灰度值和关联域面积，确定被拍摄刚体对应的刚体编码状态信息。
可选的，在本发明第一方面的第二种实现方式中，在所述根据所述预处理结果确定被拍摄刚体对应的刚体编码状态信息之后，还包括：
判断属于同一主动光刚体的发光源数量是否小于预设发光源数量阈值；
若是，则判定对应发光源的刚体编码状态信息完整；
若否，则判定对应发光源的刚体编码状态信息不完整，并将不完整的发光源的刚体编码状态信息剔除。
可选的，在本发明第一方面的第三种实现方式中，所述将所述刚体编码状态信息与所述编码信息进行对比，以识别所述主动光刚体，并计算所述主动光刚体的当前姿态信息包括：
根据所述主动光刚体对应的刚体编码状态信息，确定所述光刚体的3D坐标；
根据所述主动光刚体中各发光源的2D坐标与所述主动光刚体的3D坐标，得到两者的匹配关系；
根据所述匹配关系，识别所述主动光刚体，并确定当前所述主动光刚体的姿态信息。
可选的，在本发明第一方面的第四种实现方式中，所述编码信息为K*S的二进制编码矩阵，其中，K表示主动光刚体的二进制编码长度，S表示主动光刚体中发光源的个数，所述编码矩阵的每一行代表主动光刚体一个发光源的二进制编码。
可选的，在本发明第一方面的第五种实现方式中，所述根据所述编码信息，控制所述各发光源的发光亮度，并触发主动光相机进行拍摄，以生成发光图像包括：
每隔预设周期，从所述二进制编码矩阵中读取一列二进制编码发送至所述主动光刚体，以及生成同步触发信息并发送至所述主动光相机；
根据所述一列二进制编码，控制所述各发光源的发光亮度，以及根据所述同步触发信息，触发所述主动光相机对所述主动光刚体进行曝光拍摄，生成所述主动光刚体对应的发光图像。
可选的，在本发明第一方面的第六种实现方式中，所述各发光源的点亮时间等于所述主动光相机的曝光窗口开启时间。
刚体识别模块，用于对所述刚体编码状态信息与所述编码信息进行对比，以识别所述主动光刚体，并确定所述主动光刚体的当前姿态信息。
本发明第二方面提供了一种主动光刚体识别装置，包括：
编码信息生成模块，用于根据预设发光编码规则，生成所述各主动光刚体对应的编码信息，并将所述编码信息发送至所述各主动光刚体；
发光图像生成模块，用于根据所述编码信息，控制所述各发光源的发光亮度，并触发主动光相机进行拍摄，以生成发光图像；
筛选模块，用于接收所述主动光相机对所述发光图像的预处理结果，并根据所述预处理结果确定被拍摄刚体对应的刚体编码状态信息；
刚体识别模块，用于对所述刚体编码状态信息与所述编码信息进行对比，以识别所述主动光刚体，并确定所述主动光刚体的当前姿态信息。
可选的，在本发明第二方面的第一种实现方式中，所述预处理结果包括所述各发光源的2D坐标、灰度值和关联域面积，所述筛选模块包括：
距离统计单元，用于根据所述发光源的2D坐标，确定所述各发光源之间的相对位置距离；
发光源匹配单元，用于判断所述相对位置距离是否小于预置距离阈值；若是，则确定对应的发光源属于同一主动光刚体；
筛选单元，用于根据同一主动光刚体对应的发光源的灰度值和关联域面积，确定被拍摄刚体对应的刚体编码状态信息。
可选的，在本发明第二方面的第二种实现方式中，所述主动光刚体识别装置还包括信息完整性判别模块，所述信息完整性判别模块用于：
判断属于同一主动光刚体的发光源数量是否小于预设发光源数量阈值；
若是，则判定对应发光源的刚体编码状态信息完整；
若否，则判定对应发光源的刚体编码状态信息不完整，并将不完整的发光源的刚体编码状态信息剔除。
可选的，在本发明第二方面的第三种实现方式中，所述刚体识别模块包括：
坐标转换单元，用于根据所述主动光刚体对应的刚体编码状态信息，确定所述光刚体的3D坐标；
匹配单元，用于根据所述主动光刚体中各发光源的2D坐标与所述主动光刚体的3D坐标，得到两者的匹配关系；
识别单元，用于根据所述匹配关系，识别所述主动光刚体，并确定当前所述主动光刚体的姿态信息。
可选的，在本发明第二方面的第四种实现方式中，所述编码信息为K*S的二进制编码矩阵，其中，K表示主动光刚体的二进制编码长度，S表示主动光刚体中发光源的个数，所述编码矩阵的每一行代表主动光刚体一个发光源的二进制编码。
可选的，在本发明第二方面的第五种实现方式中，所述发光图像生成模块包括：
信息下发单元，用于每隔预设周期，从所述二进制编码矩阵中读取一列二进制编码发送至所述主动光刚体，以及生成同步触发信息并发送至所述主动光相机；
发光图像生成单元，用于根据所述一列二进制编码，控制所述各发光源的发光亮度，以及根据所述同步触发信息，触发所述主动光相机对所述主动光刚体进行曝光拍摄，生成所述主动光刚体对应的发光图像。
可选的，在本发明第二方面的第六种实现方式中，所述各发光源的点亮时间等于所述主动光相机的曝光窗口开启时间。
本发明第三方面提供了一种主动光刚体识别设备，包括：存储器和至少一个处理器，所述存储器中存储有指令；所述至少一个处理器调用所述存储器中的所述指令，以使得所述主动光刚体识别设备执行上述的主动光刚体识别方法。
本发明的第四方面提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有指令，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述的主动光刚体识别方法。
本发明提供的技术方案中，包括以编码信息控制主动光刚体发光、以同步触发信号触发主动光相机进行拍摄，得到发光图像，根据发光图像最后确定拍摄刚体的刚体编码状态信息，然后通过与编码信息进行对比，识别出对应的主动光刚体，无需依赖主动光刚体的立体结构，只需以编码信息标识主动光刚体即可在应用时，通过编码信息识别出对应的主动光刚体，使得刚体识别过程简化，因减少主动光刚体立体结构的限制，使其应用范围得到扩展。
附图说明
图1为本发明实施例主动光刚体识别方法的第一个实施例示意图；
图2为本发明实施例主动光刚体识别方法的第二个实施例示意图；
图3为本发明实施例主动光刚体识别方法的第三个实施例示意图；
图4为本发明实施例主动光刚体识别方法的第四个实施例示意图；
图5为本发明实施例主动光刚体识别装置的一个实施例示意图；
图6为本发明实施例主动光刚体识别装置的另一个实施例示意图；
图7为本发明实施例中主动光刚体识别设备的一个实施例示意图。
具体实施方式
本发明实施例提供了一种主动光刚体识别方法、装置、设备及存储介质，包括：根据预设发光编码规则，生成各主动光刚体对应的编码信息，并将编码信息发送至各主动光刚体；根据编码信息，控制各发光源的发光亮度，并触发主动光相机进行拍摄，以生成发光图像；接收主动光相机对发光图像的预处理结果，并根据预处理结果确定被拍摄刚体对应的刚体编码状态信息；对刚体编码状态信息与编码信息进行对比，以识别主动光刚体，并确定主动光刚体的当前姿态信息，大大降低刚体识别的复杂程度，扩展刚体的应用范围。
根据预设发光编码规则，生成各主动光刚体对应的编码信息，并将编码信息发送至各主动光刚体；根据编码信息，控制各发光源的发光亮度，并触发主动光相机进行拍摄，以生成发光图像；接收主动光相机对发光图像的预处理结果，并根据预处理结果确定被拍摄刚体对应的刚体编码状态信息；对刚体编码状态信息与编码信息进行对比，以识别主动光刚体，并确定主动光刚体的当前姿态信息，大大降低刚体识别的复杂程度，扩展刚体的应用范围。
本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”、“第四”等(如果存在)是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的实施例能够以除了在这里图示或描述的内容以外的顺序实施。此外，术语“包括”或“具有”及其任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
为便于理解，下面对本发明实施例的具体流程进行描述，请参阅图1，本发明实施例中主动光刚体识别方法的第一个实施例包括：
101、根据预设发光编码规则，生成所述各主动光刚体对应的编码信息，并将所述编码信息发送至所述各主动光刚体；
可以理解的是，本发明的执行主体可以为主动光刚体识别装置，还可以是终端或者服务器，具体此处不做限定。本发明实施例以服务器为执行主体为例进行说明。
本实施例中，在系统配置阶段，根据预设的编码长度和各主动光刚体的发光源的数量，按照预设的编码规则为每一主动光刚体生成唯一的编码信息，然后将编码信息发送至对应的主动光刚体中。具体实现时，可通过无线传输技术(比如wifi、ZigBee等无线通讯技术)的方式将编码信息发送至主动光刚体中。需注意的是，每一主动光刚体具有至少三个发光源。其中，预设的发光编码规则通过设置帧头或者规定奇偶校验码编码规则、汉明码编码规则进行编码，而编码信息具体可以为二进制编码，其编码信息包括发光源数量对应的编码子集。
举例来说，若一个主动光刚体包括K个发光源，则该主动光刚体的编码信息则包括K个编码子集。其中，每一个编码子集内存储有一个识别周期内一个发光源的编码数据。在每一识别周期内，依编码顺序根据编码信息的指示控制发光源的发光亮度。值得注意的是，在预先为每个主动光刚体生成唯一的编码信息的过程中，为确定不同主动光刚体的编码信息时，应使每个编码子集不一样，保证每个编码子集的唯一性。
在运行阶段，每隔预设周期T，通过无线传输技术依次将每一列的二进制编码发送给对应的主动光刚体，并将分配给相应发光源(若发光源数为K，则该列二进制编码共有K位二进制编码，每个发光源收到1位编码数据)。
102、根据所述编码信息，控制所述各发光源的发光亮度，并触发主动光相机进行拍摄，以生成发光图像；
本实施例中，向发光源发送编码信息后之后，根据编码信息的指示，来控制自身的发光强度，可通过二进制编码进行控制，即通过发光源的明或暗来展示相应编码为1或为0。与此同时，亦同时生成同步触发信号，并传送给主动光相机，主动光相机接收到该同步触发信号之后，即进行一次曝光拍摄。即是说，在每发送一列二进制编码控制主动光刚体上的发光源进行发光时，相应的发送一次同步触发信号至主动光相机，并进行一次曝光拍摄。
103、接收所述主动光相机对所述发光图像的预处理结果，并根据所述预处理结果确定被拍摄刚体对应的刚体编码状态信息；
本实施例中，主动光相机在进行曝光拍摄之后，需要将拍摄得到的发光图像进行预处理，再将预处理结果发送回本服务器。具体地，预处理结果包括发光源的2D坐标、灰度值和关联域面积。因此，主动光相机首先需要确定曝光拍摄的每帧图像中每帧图形中每一发光源的2D坐标、灰度值和关联域面积，再将确定出的当前帧图像中每一发光源的2D坐标、灰度值和关联域面积返回本服务器。需要说明的是，主动光相机每进行一次曝光拍摄之后，即需要立即将当前次曝光拍摄得到的发光图像中每一发光源的2D坐标、灰度值和关联域面积发送给动捕服务器。假定一个识别周期内包括S次拍摄，通过发送完S次同步触发信号，主动光相机进行S次曝光，即一个识别周期内，主动光相机发送S次预处理结果回本服务器。
动捕服务器在接收到一个识别周期内S次发光图像中每一发光源的2D坐标、灰度值和关联域面积之后。根据一个识别周期内每一发光源的灰度值或关联域面积，计算一个识别周期内每一发光源的灰度值或关联域面积的平均值，并将该灰度值平均值或关联域面积平均值作为当前识别周期的灰度值阈值或关联域面积阈值。然后根据灰度值阈值或关联域面积阈值，以及每帧图像中每一发光源的灰度值或关联域面积，分别确定一个识别周期内每帧图像中每一发光源的刚体编码状态信息。需要说明的是，不同的识别周期，不同发光源的灰度值或关联域面积是动态变化的。
比如对于通过关联域面积阈值确定每一发光源的主动光刚体编码状态信息，具体操作方式可以是：确定出的关联域面积阈值为M，若发光源的关联域面积大于等于M，则确定发光源的编码信息为1，若发光源的关联域面积小于M，则确定发光源的编码信息为0。如此，便可确定出一个识别周期内不同预设周期的发光图像中每一发光源的刚体编码状态信息。集合同一主动光刚体的所有发光源对应的刚体编码状态信息，即可确定该主动光刚体对应的刚体编码状态信息。
104、对所述刚体编码状态信息与所述编码信息进行对比，以识别所述主动光刚体，并确定所述主动光刚体的当前姿态信息。
本实施例中，根据确定出的属于同一主动光刚体的发光源和每一发光源的刚体编码信息，便可确定出一个识别周期内每一刚体编码状态信息。再将确定的主动光刚体的刚体编码状态信息和预设的编码信息进行比对，根据比对结果对主动光刚体进行识别，从而确定出主动光刚体的名称或身份标识号码。
另外，属于同一个主动光刚体的刚体编码状态信息与编码信息应该相同。利用此特性，可依次将每一个刚体编码状态信息与所有编码信息进行对比，两者相同时，反言之两者表示的主动光刚体为同一个。而预设的编码信息带有对应刚体的身份信息与姿态信息，通过相同的编码信息，即可识别刚体编码状态信息对应的刚体，以及得到对应刚体的姿态信息。
本发明实施例中，通过预设的发光编码规则，为各主动光刚体生成对应的编码信息并发送至各主动光刚体；然后根据编码信息，控制每一主动光刚体上的各发光源的发光亮度，并触发主动光相机进行同步拍摄，以生成发光图像；接收主动光相机对发光图像进行拍摄后的预处理结果，并根据预处理结果确定主动光刚体的的刚体编码状态信息；最后对比刚体编码状态信息与编码信息，识别主动光刚体，并确定该主动光刚体的当前姿态信息，大大降低刚体识别的复杂程度，扩展刚体的应用范围。
请参阅图2，本发明实施例中主动光刚体识别方法的第二个实施例包括：
201、根据预设发光编码规则，生成所述各主动光刚体对应的编码信息，并将所述编码信息发送至所述各主动光刚体；
202、每隔预设周期，从所述二进制编码矩阵中读取一列二进制编码发送至所述主动光刚体，以及生成同步触发信息并发送至所述主动光相机；
具体的，所述编码信息为K*S的二进制编码矩阵，其中，K表示主动光刚体的二进制编码长度，S表示主动光刚体中发光源的个数，所述编码矩阵的每一行代表主动光刚体一个发光源的二进制编码。
本实施例中，编码信息可通过二进制矩阵进行记录，编码长度即为对应二进制矩阵的行数与列数的乘积，比如一个二进制矩阵行数为8，列数为16，则编码长度为128，其中，该二进制矩阵的每一行编码数据构成一个发光源对应的编码子集。需注意的是，二进制矩阵仅为编码信息的一种呈现方式，在此不对编码信息的的具体展示形式作限定。
在二进制编码矩阵中，以“0”控制发光源发“暗”光，以“1”控制发光源发“明”光。比如一行编码信息为“0001100110”，其控制对应的发光源依次发出“暗暗暗明明明暗明明暗明暗暗明明暗”的亮度。
主动光刚体上的发光源数量与编码信息中的编码子集数量相同，而每个编码子集内存储有一个发光源一个识别周期内的一列二进制编码；每隔预设周期T，向主动光刚体下发的单列二进制编码，具体是从存储器中存储的K个编码子集中依序分别选取一个二进制编码，组成的一列二进制编码发送给主动光刚体，再分配给对应的发光源；在下一个预设周期2T，再从存储的K个发光源的编码信息中分别选取下一列二进制编码并发送给对应的发光源，以此类推，直到完成一个识别周期的发光。当一个识别周期完成之后，即发光源的编码信息已经完成一轮分配；需注意的是，每个识别周期所使用的编码信息均一样。
203、根据所述一列二进制编码，控制所述各发光源的发光亮度，以及根据所述同步触发信息，触发所述主动光相机对所述主动光刚体进行曝光拍摄，生成所述主动光刚体对应的发光图像；
本实施例中，主动光刚体中发光源的发光与主动光相机的曝光拍摄是同步进行的，即主动光刚体每接收到一列二进制编码，主动光相机则相应地接收到一次同步触发信号，并进行一次曝光拍摄，以保证主动光相机能够捕捉到发光源的亮度变化。例如，每发送一列二进制编码到主动光刚体时，则同时生成一个同步触发信号，并发送到各主动光相机，以进行一次曝光拍摄，以此保证发光源如LED灯的亮度发生变化时，主动光相机能够同步捕捉到。
另外，主动光相机发送的预处理结果可以包括：每一发光源的2D坐标、灰度值、关联域面积。因此主动光相机在发送预处理结果之前，还需要确定曝光拍摄的每帧图像中每一发光源的2D坐标、灰度值与关联域面积。
具体地，主动光相机在每进行一次曝光拍摄之后，立即确定曝光拍摄的每帧图像中每一发光源的2D坐标、灰度值与关联域面积，并将2D坐标、灰度值与关联域面积立即发送给本服务器。假定一个识别周期内包括S次拍摄，根据接收到的S次同步触发信号，主动光相机进行S次曝光拍摄，即一个识别周期内，可以接收到主动光相机发送的S次预处理结果。
然后，主动光刚体上的发光源数量K与编码信息包括的编码子集数量相同，而每个编码子集内存储有一个发光源一个识别周期内的编码数据。一个识别周期内的曝光拍摄次数与编码子集的编码长度S取值相同。编码子集的编码长度可以为S，S为大于或等于二的正整数。对于S的取值，S越小，可编码的范围越小，相应地可识别的主动光刚体数量越少；S取值越大，则一次识别周期的曝光拍摄次数较多，所耗费的时间也会越多，这样则会降低主动光刚体的识别速度，则相应地可识别的主动光刚体数量越多。具体实现时，S可以选为16。
假设K为8，S为16，即每一个主动光刚体包括8个发光源，每个发光源的包括16个二进制编码，开始时分别从所有编码子集中选取第一位编码数据，组成第一列二进制编码，并将选取出的第一列二进制编码发送至主动光刚体，再分配至对应的发光源；同时将同步触发信号发送至主动光相机，以控制主动光相机进行拍摄。在经过第一个预设周期T时，再分别从所有编码子集中选取第二位编码数据，即第二列二进制编码，并将选取出的第二列二进制编码发送至主动光刚体上对应的发光源；并同时将同步触发信号通过交换机发送至主动光相机，以控制主动光相机进行拍摄；如此循环，直到一个识别周期内，主动光刚体完成16次发光以及主动光相机完成16次曝光拍摄。
此处所述各发光源的点亮时间等于所述主动光相机的曝光窗口开启时间，且一个主动光相机能够拍摄多个主动光刚体的图像。
204、接收所述主动光相机对所述发光图像的预处理结果，并根据所述预处理结果确定被拍摄刚体对应的刚体编码状态信息；
205、对所述刚体编码状态信息与所述编码信息进行对比，以识别所述主动光刚体，并确定所述主动光刚体的当前姿态信息。
本发明实施例中，主动光刚体上的发光源发光与主动相机的曝光拍摄同时触发，保证主动光相机可以拍摄到完全的发光源的亮度变化，即可将发光源的亮度变化转化为刚体编码状态信息对应的二进制编码矩阵，减少数据处理量，集中处理发光源的光信号相关数据。
请参阅图3，本发明实施例中主动光刚体识别方法的第三个实施例包括：
301、根据预设发光编码规则，生成所述各主动光刚体对应的编码信息，并将所述编码信息发送至所述各主动光刚体；
302、根据所述编码信息，控制所述各发光源的发光亮度，并触发主动光相机进行拍摄，以生成发光图像；
303、接收所述主动光相机对所述发光图像的预处理结果；
304、根据所述发光源的2D坐标，确定所述各发光源之间的相对位置距离；
305、判断所述相对位置距离是否小于预置距离阈值；
306、若是，则确定对应的发光源属于同一主动光刚体；
本实施例中，还可以根据主动光相机发送的一个识别周期内每帧图像的每一发光源的2D坐标，确定属于同一主动光刚体的发光源。
具体的，识别属于同一主动光刚体的发光源的操作如下：根据一个识别周期内每帧图像的每一发光源的2D坐标，确定不同发光源的相对位置坐标，当不同发光源的相对位置坐标小于预置的距离阈值时，即可确定相对位置坐标小于预置的距离阈值的不同发光源属于同一主动光刚体。例如，可以通过发光源A、发光源B的2D坐标，确定两发光源之间的相对距离为a，通过发光源C、发光源D的2D坐标，确定两发光源之间的相对距离为a+2，而预置的距离阈值为a+1，则可判定发光源A、发光源B属于同一主动光刚体，发光源C、发光源D不属于同一主动光刚体。
需要说明的是，由于不同识别周期的每一发光源的关联域面积的平均值总处于动态变化过程，相应地，不同识别周期的关联域面积阈值也是处于动态变化的。
307、根据同一主动光刚体对应的发光源的灰度值和关联域面积，确定被拍摄刚体对应的刚体编码状态信息。
本实施例中，可以根据主动光相机发送的预处理结果，如灰度值、关联域面积，确定编码信息中的具体编码状态数据。以关联域为例，通过一个识别周期内每帧图像中每一发光源的关联域面积，确定一个识别周期内全部发光源的关联域面积的平均值，并将该关联域面积的平均值作为关联域面积阈值；再根据该关联域面积阈值和每帧图像中对应的每一发光源的关联域面积，分别确定一个识别周期内每帧图像中每一发光源的刚体编码状态数据。
采用以下方式确定每一发光源的具体编码数据，具体如下：
判断发光源的关联域面积是否大于或者等于关联域面积阈值，若发光源的关联域面积大于或者等于关联域面积阈值，则将发光源的编码数据确定为1，若发光源的关联域面积小于关联域面积阈值，则将发光源的编码数据确定为0，以此类推，便可确定出一个识别周期内每帧图像中每一发光源的具体刚体编码状态数据。
在确定每一发光源的具体刚体编码状态数据之后，还可以根据主动光相机发送的一个识别周期内每帧图像的每一发光源的2D坐标，确定属于同一主动光刚体的发光源；以及根据一个识别周期内每一发光源的刚体编码状态数据和属于同一主动光刚体的发光源，确定对应主动光刚体的刚体编码状态信息。
308、对所述刚体编码状态信息与所述编码信息进行对比，以识别所述主动光刚体，并确定所述主动光刚体的当前姿态信息。
本发明实施例中，详细介绍了刚体编码状态信息的筛选过程，刚体编码状态信息与编码信息具有匹配关系，而编码信息则与刚体的身份信息相互关联，故，故通过刚体编码状态信息即可快速识别出刚体的身份信息，减少识别流程，降低识别复杂度。
请参阅图4，本发明实施例中主动光刚体识别方法的第四个实施例包括：
401、根据预设发光编码规则，生成所述各主动光刚体对应的编码信息，并将所述编码信息发送至所述各主动光刚体；
402、根据所述编码信息，控制所述各发光源的发光亮度，并触发主动光相机进行拍摄，以生成发光图像；
403、接收所述主动光相机对所述发光图像的预处理结果，并根据所述预处理结果确定被拍摄刚体对应的刚体编码状态信息；
404、判断属于同一主动光刚体的发光源数量是否小于预设发光源数量阈值；
405、若是，则判定对应发光源的刚体编码状态信息完整；
406、若否，则判定对应发光源的刚体编码状态信息不完整，并将不完整的发光源的刚体编码状态信息剔除；
本实施例中，只需接收到同一主动光刚体的部分发光源就能识别出对应的主动光刚体，故接收到的预处理结果后，可判断其中的发光源的数量是否大于预设发光源数量阈值，当发光源的数量大于预设发光源数量阈值时，对应主动光刚体的刚体编码状态信息完整，可识别出对应的主动光刚体，当发光源的数量小于于预设发光源数量阈值时，则对应主动光刚体的刚体编码状态信息不完整，无法识别出对应的主动光刚体，故需将其剔除。
407、对所述刚体编码状态信息与所述编码信息进行对比，以识别所述主动光刚体，并确定所述主动光刚体的当前姿态信息。
本实施例中，对于完整的刚体编码状态信息，结合主动光相机的相对位置关系可确定对应主动光刚体的3D坐标，再将该3D坐标投影至每一主动光相机中，与主动光相机本身拍摄到的2D坐标进行匹配，根据匹配结果，即可确定两两相同的刚体编码状态信息与编码信息。其中，编码信息与姿态信息本身存在关联关系，只需要确定与编码信息相同的刚体编码状态信息，即可根据该编码信息确定对应的姿态信息。
本发明实施例中，主动光相机无需拍摄到主动光刚体上全部的发光源即可识别出对应的主动光刚体，减少拍摄环境及角色使用对主动光刚体识别的限制，增加主动光刚体的应用范围。
上面对本发明实施例中主动光刚体识别方法进行了描述，下面对本发明实施例中主动光刚体识别装置进行描述，请参阅图5，本发明实施例中主动光刚体识别装置一个实施例包括：
编码信息生成模块501，用于根据预设发光编码规则，生成所述各主动光刚体对应的编码信息，并将所述编码信息发送至所述各主动光刚体；
发光图像生成模块502，用于根据所述编码信息，控制所述各发光源的发光亮度，并触发主动光相机进行拍摄，以生成发光图像；
筛选模块503，用于接收所述主动光相机对所述发光图像的预处理结果，并根据所述预处理结果确定被拍摄刚体对应的刚体编码状态信息；
刚体识别模块504，用于对所述刚体编码状态信息与所述编码信息进行对比，以识别所述主动光刚体，并确定所述主动光刚体的当前姿态信息。
本发明实施例中，通过预设的发光编码规则，为各主动光刚体生成对应的编码信息并发送至各主动光刚体；然后根据编码信息，控制每一主动光刚体上的各发光源的发光亮度，并触发主动光相机进行同步拍摄，以生成发光图像；接收主动光相机对发光图像进行拍摄后的预处理结果，并根据预处理结果确定主动光刚体的的刚体编码状态信息；最后对比刚体编码状态信息与编码信息，识别主动光刚体，并确定该主动光刚体的当前姿态信息，大大降低刚体识别的复杂程度，扩展刚体的应用范围。
请参阅图6，本发明实施例中主动光刚体识别装置的另一个实施例包括：
编码信息生成模块501，用于根据预设发光编码规则，生成所述各主动光刚体对应的编码信息，并将所述编码信息发送至所述各主动光刚体；
发光图像生成模块502，用于根据所述编码信息，控制所述各发光源的发光亮度，并触发主动光相机进行拍摄，以生成发光图像；
筛选模块503，用于接收所述主动光相机对所述发光图像的预处理结果，并根据所述预处理结果确定被拍摄刚体对应的刚体编码状态信息；
刚体识别模块504，用于对所述刚体编码状态信息与所述编码信息进行对比，以识别所述主动光刚体，并确定所述主动光刚体的当前姿态信息。
具体的，所述预处理结果包括所述各发光源的2D坐标、灰度值和关联域面积，所述筛选模块503包括：
距离统计单元5031，用于根据所述发光源的2D坐标，确定所述各发光源之间的相对位置距离；
发光源匹配单元5032，用于判断所述相对位置距离是否小于预置距离阈值；若是，则确定对应的发光源属于同一主动光刚体；
筛选单元5033，用于根据同一主动光刚体对应的发光源的灰度值和关联域面积，确定被拍摄刚体对应的刚体编码状态信息。
具体的，所述主动光刚体识别装置还包括信息完整性判别模块505，所述信息完整性判别模块505具体用于：
判断属于同一主动光刚体的发光源数量是否小于预设发光源数量阈值；
若是，则判定对应发光源的刚体编码状态信息完整；
若否，则判定对应发光源的刚体编码状态信息不完整，并将不完整的发光源的刚体编码状态信息剔除。
具体的，所述刚体识别模块504包括：
坐标转换单元5041，用于根据所述主动光刚体对应的刚体编码状态信息，确定所述光刚体的3D坐标；
匹配单元5042，用于根据所述主动光刚体中各发光源的2D坐标与所述主动光刚体的3D坐标，得到两者的匹配关系；
根识别单元5043，用于据所述匹配关系，识别所述主动光刚体，并确定当前所述主动光刚体的姿态信息。
具体的，所述编码信息为K*S的二进制编码矩阵，其中，K表示主动光刚体的二进制编码长度，S表示主动光刚体中发光源的个数，所述编码矩阵的每一行代表主动光刚体一个发光源的二进制编码。
具体的，所述发光图像生成模块502包括：
信息下发单元5021，用于每隔预设周期，从所述二进制编码矩阵中读取一列二进制编码发送至所述主动光刚体，以及生成同步触发信息并发送至所述主动光相机；
发光图像生成单元5022，用于根据所述一列二进制编码，控制所述各发光源的发光亮度，以及根据所述同步触发信息，触发所述主动光相机对所述主动光刚体进行曝光拍摄，生成所述主动光刚体对应的发光图像。
具体的，所述各发光源的点亮时间等于所述主动光相机的曝光窗口开启时间。
通过预设的发光编码规则，为各主动光刚体生成对应的编码信息并发送至各主动光刚体；然后根据编码信息，控制每一主动光刚体上的各发光源的发光亮度，并触发主动光相机进行同步拍摄，以生成发光图像；接收主动光相机对发光图像进行拍摄后的预处理结果，并根据预处理结果确定主动光刚体的的刚体编码状态信息；最后对比刚体编码状态信息与编码信息，识别主动光刚体，并确定该主动光刚体的当前姿态信息，大大降低刚体识别的复杂程度，扩展刚体的应用范围。而具体，主动光刚体上的发光源发光与主动相机的曝光拍摄同时触发，保证主动光相机可以拍摄到完全的发光源的亮度变化，即可将发光源的亮度变化转化为刚体编码状态信息对应的二进制编码矩阵，减少数据处理量，集中处理发光源的光信号相关数据；然后详细介绍了刚体编码状态信息的筛选过程，刚体编码状态信息与编码信息具有匹配关系，而编码信息则与刚体的身份信息相互关联，故通过刚体编码状态信息即可快速识别出刚体的身份信息，减少识别流程，降低识别复杂度；最后主动光相机无需拍摄到主动光刚体上全部的发光源即可识别出对应的主动光刚体，减少拍摄环境及角色使用对主动光刚体识别的限制，增加主动光刚体的应用范围。
上面图5和图6从模块化功能实体的角度对本发明实施例中的主动光刚体识别装置进行详细描述，下面从硬件处理的角度对本发明实施例中主动光刚体识别设备进行详细描述。
图7是本发明实施例提供的一种主动光刚体识别设备的结构示意图，该主动光刚体识别设备700可因配置或性能不同而产生比较大的差异，可以包括一个或一个以上处理器(central processing units，CPU)710(例如，一个或一个以上处理器)和存储器720，一个或一个以上存储应用程序733或数据732的存储介质730(例如一个或一个以上海量存储设备)。其中，存储器720和存储介质730可以是短暂存储或持久存储。存储在存储介质730的程序可以包括一个或一个以上模块(图示没标出)，每个模块可以包括对主动光刚体识别设备700中的一系列指令操作。更进一步地，处理器710可以设置为与存储介质730通信，在主动光刚体识别设备700上执行存储介质730中的一系列指令操作，以实现上述各实施例提供的主动光刚体识别方法的步骤。
主动光刚体识别设备700还可以包括一个或一个以上电源740，一个或一个以上有线或无线网络接口750，一个或一个以上输入输出接口760，和/或，一个或一个以上操作系统731，例如Windows Serve，Mac OS X，Unix，Linux，FreeBSD等等。本领域技术人员可以理解，图7示出的主动光刚体识别设备结构并不构成对主动光刚体识别设备的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。
本发明还提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质可以为非易失性计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质也可以为易失性计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有指令，当所述指令在计算机上运行时，使得计算机执行所述主动光刚体识别方法的步骤。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统，装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(read-only memory，ROM)、随机存取存储器(random access memory，RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
以上所述，以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。
Claims (10)
1.一种主动光刚体识别方法，应用于光学动捕系统，所述光学动捕系统包括：至少三个主动光刚体以及多个主动光相机，所述主动光刚体具有至少三个发光源，其特征在于，所述主动光刚体识别方法包括：
根据预设发光编码规则，生成所述各主动光刚体对应的编码信息，并将所述编码信息发送至所述各主动光刚体；
根据所述编码信息，控制所述各发光源的发光亮度，并触发主动光相机进行拍摄，以生成发光图像；
接收所述主动光相机对所述发光图像的预处理结果，并根据所述预处理结果确定被拍摄刚体对应的刚体编码状态信息；
对所述刚体编码状态信息与所述编码信息进行对比，以识别所述主动光刚体，并确定所述主动光刚体的当前姿态信息。
2.根据权利要求1所述的主动光刚体识别方法，其特征在于，所述预处理结果包括所述各发光源的2D坐标、灰度值和关联域面积，所述根据所述预处理结果确定被拍摄刚体对应的刚体编码状态信息包括：
根据所述发光源的2D坐标，确定所述各发光源之间的相对位置距离；
判断所述相对位置距离是否小于预置距离阈值；
若是，则确定对应的发光源属于同一主动光刚体；
根据同一主动光刚体对应的发光源的灰度值和关联域面积，确定被拍摄刚体对应的刚体编码状态信息。
3.根据权利要求2所述的主动光刚体识别方法，其特征在于，在所述根据所述预处理结果确定被拍摄刚体对应的刚体编码状态信息之后，还包括：
判断属于同一主动光刚体的发光源数量是否小于预设发光源数量阈值；
若是，则判定对应发光源的刚体编码状态信息完整；
若否，则判定对应发光源的刚体编码状态信息不完整，并将不完整的发光源的刚体编码状态信息剔除。
4.根据权利要求2所述的主动光刚体识别方法，其特征在于，所述将所述刚体编码状态信息与所述编码信息进行对比，以识别所述主动光刚体，并计算所述主动光刚体的当前姿态信息包括：
根据所述主动光刚体对应的刚体编码状态信息，确定所述光刚体的3D坐标；
根据所述主动光刚体中各发光源的2D坐标与所述主动光刚体的3D坐标，得到两者的匹配关系；
根据所述匹配关系，识别所述主动光刚体，并确定当前所述主动光刚体的姿态信息。
5.根据权利要求1-4中任一项所述的主动光刚体识别方法，其特征在于，所述编码信息为K*S的二进制编码矩阵，其中，K表示主动光刚体的二进制编码长度，S表示主动光刚体中发光源的个数，所述编码矩阵的每一行代表主动光刚体一个发光源的二进制编码。
6.根据权利要求5所述的主动光刚体识别方法，其特征在于，所述根据所述编码信息，控制所述各发光源的发光亮度，并触发主动光相机进行拍摄，以生成发光图像包括：
每隔预设周期，从所述二进制编码矩阵中读取一列二进制编码发送至所述主动光刚体，以及生成同步触发信息并发送至所述主动光相机；
根据所述一列二进制编码，控制所述各发光源的发光亮度，以及根据所述同步触发信息，触发所述主动光相机对所述主动光刚体进行曝光拍摄，生成所述主动光刚体对应的发光图像。
7.根据权利要求6所述的主动光刚体识别方法，其特征在于，所述各发光源的点亮时间等于所述主动光相机的曝光窗口开启时间。
8.一种主动光刚体识别装置，其特征在于，所述主动光刚体识别装置包括：
编码信息生成模块，用于根据预设发光编码规则，生成所述各主动光刚体对应的编码信息，并将所述编码信息发送至所述各主动光刚体；
发光图像生成模块，用于根据所述编码信息，控制所述各发光源的发光亮度，并触发主动光相机进行拍摄，以生成发光图像；
筛选模块，用于接收所述主动光相机对所述发光图像的预处理结果，并根据所述预处理结果确定被拍摄刚体对应的刚体编码状态信息；
刚体识别模块，用于对所述刚体编码状态信息与所述编码信息进行对比，以识别所述主动光刚体，并确定所述主动光刚体的当前姿态信息。
9.一种主动光刚体识别设备，其特征在于，所述主动光刚体识别设备包括：存储器和至少一个处理器，所述存储器中存储有指令，所述存储器和所述至少一个处理器通过线路互连；
所述至少一个处理器调用所述存储器中的所述指令，以使得所述主动光刚体识别设备执行如权利要求1-7中任一项所述的主动光刚体识别方法。
10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有指令，其特征在于，所述指令被处理器执行时实现如权利要求1-7中任一项所述主动光刚体识别方法。
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