CN114594796A - 一种与队形无关的缺失重构紧密编队方法 - Google Patents
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Abstract
本申请涉及无人机队形重构技术领域，公开了一种与队形无关的缺失重构紧密编队方法，该方法通过对编队进行编号分队伍的方式，实行就近替补，能有效减少时间成本与经济成本。首先依据初始队形明确出编队中飞机的数量与位置，并为每一架飞机确定其前驱飞机，然后将编队切割成分支并对其进行编号，接着通过广播的方式定期检测前驱飞机状态，若有飞机出现故障或缺失，判定其递补位飞机的优先级，最后并将递补信息传递给后续跟随飞机，以实现实时状态更新。本申请不受飞机编队队形的影响，普适性好，编队中任一一个体缺失，缺失个体的下一级可自动补齐，以保持编队的紧密性，无论缺失多少个飞机个体，都能够实时完成队形重构，实时性高。
Description
技术领域
本申请涉及无人机领域，具体涉及无人机队形重构技术领域，尤其涉及一种与队形无关的缺失重构紧密编队方法。
背景技术
无人机在军事和民用领域的应用都已经十分普及，其技术和经验都已经相对比较成熟，越来越多的任务场景需要多机编队进行。由于编队飞行中环境的不确定性和各种未知因素的影响，编队中的个体可能会出现缺失或故障，致使编队产生功能性缺失等情况，因此编队需要重组功能。目前对于编队的研究大多是与航迹规划相关的，即使有部分现有技术是关于编队重组的，但是对于编队的重组也多为从一种编队队形到另一种编队队形改变的研究。
例如公开号为CN106125760A，公开日为2016年11月16日，发明名称为“无人机编队路径自动规划方法及装置”的中国发明专利，将无人机编队作为一个整体，为该整体组成的阵型中的预定点规划的行进轨迹数据；所述机群阵型描述数据至少包含所述编队中无人机数量以及每一架无人机相对所述预定点的位置坐标数据；所述每一架无人机根据所述整个编队的机群路径规划数据和机群阵型描述数据，采用基于斥力-引力模型的群智能算法进行实时的自身的路径规划。上述现有技术主要是解决无人机编队路径规划中存在的实时性不强、更新效率低且运算压力大的问题。
又例如公开号为CN105353766A，公开日为2016年02月24日，发明名称为“一种多无人机编队结构的分布式容错管理方法”中国发明专利，其重点在于无人机编队的重构容错管理，未详细介绍重构编队的具体方法。
发明内容
为了克服上述现有技术中存在的问题和不足，本申请提出了一种与队形无关的缺失重构紧密编队方法，本方法不受飞机编队队形的影响，编队中任一一个体缺失，缺失个体下级可自动补齐，以保持编队的紧密性。
为了实现上述发明目的，本申请的技术方案具体如下：
一种与队形无关的缺失重构紧密编队方法，具体包括以下步骤：
初始编队队形确认后，明确编队内飞机数量和飞机位置，编队中的每一架飞机都定义为一个目标点，每一架飞机在编队中所处的位置定义为阵位点，为编队内各飞机确定其前驱飞机，所述阵位点包括单入单出点、多入单出点、多入多出点以及单入多出点这四种类型；
将编队切割成分支并对编队内的每一架飞机进行编号；
编队中的各飞机定期检测其前驱飞机状态，判断前驱飞机状态是否正常；若正常，则飞机编队保持不变；若检测到某架前驱飞机缺失，首先对该前驱飞机在编队中所处的阵位点的类型进行判断，根据阵位点类型以及所属的分支情况进行递补并传递递补信号给跟随飞机，跟随飞机根据所述递补信号依次移动最终完成递补。
进一步地，所述为编队内各飞机确定其前驱飞机，包括：
确认好编队中的飞机数量与飞机位置后，对每架飞机所在的阵位点进行编号，建立用于存放飞机所在阵位点编号的列表，从领航飞机所在阵位点开始，计算除领航飞机外的每一架飞机从其所在阵位点飞往领航飞机所在阵位点位置需要付出的代价值，选择代价值最小的阵位点上的飞机作为领航飞机的跟随飞机，然后将领航飞机阵位点的编号从列表中删除，计算除领航飞机和该飞机外的其他飞机从其所在阵位点飞往该飞机阵位点所需要付出的代价值，以此类推，并最终确定出编队中每架飞机的前驱飞机。
进一步地，所述前驱飞机的确定方式具体如下：
a．假设编队中共有N架飞机，将各个飞机在编队中所处的阵位点进行编号，建立列表S用于存放上述阵位点编号，则S=[1,2,…,N]；
b．定义编队中领航飞机所在的阵位点编号为一号，计算编队中除领航飞机外的其他飞机从其所在阵位点飞至领航飞机所在阵位点，所需的代价值
，计算表达式如下：
其中，
表示飞机从编号为i号的阵位点飞至编号为一号的阵位点所消耗的油量，
表示飞机从编号为i号的阵位点飞至编号为一号的阵位点所需要的时长，a和b分别表示油耗代价值和时长代价值的权重；
c．选取代价值最小的阵位点上的飞机作为领航飞机的跟随飞机，即领航飞机为该阵位点上飞机的前驱飞机；
d．将领航飞机对应的阵位点编号从列表S中删除，采用步骤a-c的方法循环类推，从而确定出编队中剩余飞机对应的前驱飞机。
进一步地，所述步骤c中，若代价值相同的阵位点有多个，则对应阵位点上的飞机均为该领航飞机的跟随飞机。
进一步地，所述将编队切割成分支并对编队内的每一架飞机进行编号包括：
编队中，当阵位点为单入单出点时，该阵位点上的飞机与其前驱飞机以及跟随飞机属于同一个分支，其前驱飞机的数量为该阵位点上飞机所包含的上级分支数，跟随飞机的数量为该阵位点上飞机所包含的下级分支数；
编队中，当阵位点为多入单出点时，该阵位点上的飞机与其前驱飞机属于同一个分支，其前驱飞机的数量为该阵位点上飞机所包含的上级分支数，其跟随飞机的数量，为该阵位点上飞机所包含的下级分支数；
编队中，当阵位点为多入多出点时，该阵位点上飞机的前驱飞机数量，即为该飞机所包含的上级分支数，跟随飞机的数量，为该飞机所包含的下级分支数；
编队中，当阵位点为单入多出点时，该阵位点上飞机的前驱飞机数量，即为该飞机所包含的上级分支数，跟随飞机与其属于同一分支，跟随飞机的数量，为该飞机所包含的下级分支数。
进一步地，所述若检测到某架前驱飞机缺失，首先对该前驱飞机在编队中所处的阵位点的类型进行判断，根据阵位点类型以及所属的分支情况进行递补并传递递补信号给跟随飞机，跟随飞机根据所述递补信号依次移动最终完成递补，包括：
当缺失的前驱飞机的阵位点为单入单出点时，该前驱飞机所属的跟随飞机直接进行递补，飞行至前驱飞机所处的阵位点；
当缺失的前驱飞机的阵位点为多入单出点时，其包含的下级分支中，飞机数量最多的分支中的跟随飞机优先对前驱飞机进行递补，否则按照左分支优先的原则进行递补；
当缺失的前驱飞机的阵位点为多入多出点时，其包含的下级分支中，飞机数量最多的分支中的跟随飞机优先对前驱飞机进行递补，否则按照左分支优先的原则进行递补；
当缺失的前驱飞机的阵位点为单入多出点时，该前驱飞机所属的跟随飞机直接进行递补，飞行至前驱飞机所处的阵位点。
进一步地，若飞机检测到其多个前驱飞机均缺失，那么该飞机将优先递补其包含的上级分支中，飞机数量最少的分支。
进一步地，所述单入单出点为若该阵位点上的飞机，其前驱飞机只有一架，并且该阵位点上的飞机只有一架跟随飞机，那么该阵位点为单入单出点；所述多入单出点为若该阵位点上的飞机，其前驱飞机只有一架，有多架跟随飞机，那么该阵位点为多入单出点；所述多入多出点为若该阵位点上的飞机，其前驱飞机和跟随飞机均有多架，那么该阵位点为多入多出点；所述单入多出点为若该阵位点上的飞机，其前驱飞机有多架，跟随飞机只有一架，那么该阵位点为单入多出点。
进一步地，所述跟随飞机采用杜宾曲线的方式递补至目标位置。
本申请的有益效果：
（1）本申请针对现目前的编队模式中，编队队形的多样性以及并未考虑编队中个体缺失后自动重组的情况，提出了一种无人机与队形无关的缺失重构紧密编队方法，本方法不受飞机编队队形的影响，普适性好，编队中任一一个体缺失，缺失个体的下一级可自动补齐，以保持编队的紧密性，无论缺失多少个飞机个体，都能够实时完成队形重构，实时性高。
附图说明
图1为本申请方法流程图；
图2为本申请单入单出点示意图；
图3为本申请多入单出点示意图；
图4为本申请多入多出点示意图；
图5为本申请单入多出点示意图；
图6为本申请典型队形切割示例一；
图7是本申请典型队形切割示例二；
图8是本申请典型队形切割示例三；
图9为本申请实施例2初始编队队形示意图；
图10为本申请实施例2队形切割示意图；
图11为本申请实施例2飞机编号示意图；
图12-图13为本申请实施例2中递补优先级判定示意图。
具体实施方式
为了使本领域的技术人员更好地理解本申请中的技术方案，下面将通过几个具体的实施例来进一步说明实现本申请发明目的的技术方案，需要说明的是，本申请要求保护的技术方案包括但不限于以下实施例。基于本申请中的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本申请保护的范围。
实施例1
无人机在军事和民用领域的应用都已经十分普及，其技术和经验都已经相对比较成熟，越来越多的任务场景需要多机编队进行。由于编队飞行中环境的不确定性和各种未知因素的影响，编队中的个体可能会出现缺失或故障，致使编队产生功能性缺失等情况，因此编队需要重组功能。目前，对于编队的研究大多是与航迹规划相关的，即使有部分现有技术是关于编队重组的，但是对于编队的重组也仅仅多为从一种编队队形到另一种编队队形改变的研究，并未考虑当编队中某各个体缺失后，编队自动重组的情况。
基于此，本申请提供了一种与队形无关的缺失重构紧密编队方法，本编队方法不受飞机编队队形的影响，普适性好，编队中任一一个体缺失，缺失个体的下级可自动补齐，以保持编队的紧密性，无论缺失多少个飞机个体，都能够实时完成队形重构，实时性高。
本实施例公开了一种与队形无关的缺失重构紧密编队方法，参照说明书附图1，该方法具体包括以下步骤：
S101.初始编队队形确认后，明确编队内飞机的数量和飞机所处的位置，编队中的每一架飞机都定义为一个目标点，每一架飞机在编队中所处的位置则定义为阵位点，为编队内各个飞机确定其前驱飞机。
在本实施例中，需要说明的是，为了实现重组功能，各目标点之间采用逐级递补模式，即编队中除领航飞机外，每一架飞机都有一架或多架前驱飞机作为递补参考，其信息模式为：目标点检测递补点缺失情况，若进行递补，则根据递补点类型将递补信息传给下级飞机，下级飞机随着分支阵位依次移动。在本实施例中，递补点即编队中的阵位点，因此，产生了四种阵位点类型（参照说明书附图2-5）：单入单出点、多入单出点、多入多出点以及单入多出点，相关给定概念具体如下。
参照说明书附图2所示，所述单入单出点是指如果编队中某一个阵位点上的飞机，其前驱飞机只有一架，并且也只有一架后续跟随飞机，那么该阵位点即定义为单入单出点。
参照说明书附图3所示，所述多入单出点是指如果编队中某一个阵位点上的飞机，其前驱飞机只有一架，但是有多架后续跟随飞机，那么该阵位点即定义为多入单出点。
参照说明书附图4所示，所述多入多出点是指如果编队中某一个阵位点上的飞机，其前驱飞机有多架，并且跟随飞机也有多架，那么该阵位点即定义为多入多出点。
参照说明书附图5所示，所述单入多出点是指如果编队中某一个阵位点上的飞机，其前驱飞机有多架，但是只有一架跟随飞机，那么该阵位点即定义为单入多出点。
在本实施例中，需要进一步说明的是，所述前驱飞机的确定方式具体如下。
a．确认好编队中的飞机数量与飞机位置后，假设编队中共有N架飞机，首先对各个飞机在编队中所处的阵位点进行编号，建立列表S用于存放上述阵位点编号，则S=[1,2,…,N]；
b．从领航飞机所在的阵位点开始，首先定义编队中领航飞机所在的阵位点编号为一号，接着计算编队中除领航飞机外的其他飞机从其所在阵位点飞至领航飞机所在阵位点，所需要付出的代价值
，代价值的计算表达式如下
其中，
表示飞机从编号为i号的阵位点飞至编号为一号的阵位点所消耗的油量，
表示飞机从编号为i号的阵位点飞至编号为一号的阵位点所需要的时长，a和b分别表示油耗代价值和时长代价值的权重；
c．选取代价值最小的阵位点上的飞机作为领航飞机的后续跟随飞机，即领航飞机为该阵位点上飞机的前驱飞机；
d．将领航飞机对应的阵位点编号从列表S中删除，采用上述步骤a-c的方法循环类推，从而确定出编队中剩余飞机对应的前驱飞机。
S102.编队中各架飞机的前驱飞机确定后，根据单入单出点、多入单出点、多入多出点以及单入多出点这四种阵位点类型对编队进行切割分支，并赋予编队中每一架飞机一个编号。
编队中，当阵位点为单入单出点时，该阵位点上的飞机与其前驱飞机以及跟随飞机属于同一个分支，其前驱飞机的数量为该阵位点上飞机所包含的上级分支数，跟随飞机的数量为该阵位点上飞机所包含的下级分支数，即上级分支数的数量为1，下级分支数的数量也为1。
编队中，当阵位点为多入单出点时，该阵位点上的飞机与其前驱飞机属于同一个分支，其前驱飞机的数量为该阵位点上飞机所包含的上级分支数，其跟随飞机的数量，为该阵位点上飞机所包含的下级分支数，多入单出点的上级分支数数量为1。
编队中，当阵位点为多入多出点时，该阵位点上飞机的前驱飞机数量，即为该飞机所包含的上级分支数，跟随飞机的数量，为该飞机所包含的下级分支数。
编队中，当阵位点为单入多出点时，该阵位点上飞机的前驱飞机数量，即为该飞机所包含的上级分支数，跟随飞机与其属于同一分支，跟随飞机的数量，为该飞机所包含的下级分支数，单入多出点的下级分支数数量为1。
参照说明书附图6-8所示，为典型的队形切割参考（图中，字母为分支，数字为飞机编号）。以四种阵位点类型作为切割节点，附图6中的菱形编队可以分为两个分支，即分支A（1、2、3）和分支B（1、4、3），可以看出，作为多入点的1号阵位点和多出点的3号阵位点同属于两个分支；而在附图7的箭形编队中，可以分为分支A(1、2)、分支B(2、3)和分支C（2、4），其中多入点的2号阵位点同属于三个分支。其余编队队形可参考次方法进行分支处理。
在本实施例中，需要说明的是，此处分支指的是在初始编队中各飞机阵位的一个划分，即通过递补进入新阵位的飞机，其飞机编号是不变的，但其所属分支根据实际阵位确定，即编队中的阵位确定分支。
特别指出的是，该分支切割方式作为参考，本申请的分支切割方式包括但不限于该方式。
S103.编队中的各飞机定期检测其前驱飞机状态，判断前驱飞机状态是否正常；若正常，则飞机编队保持不变；若检测到某架前驱飞机缺失，首先对该前驱飞机在编队中所处的阵位点的类型进行判断，根据阵位点类型以及所属的分支情况进行递补并传递递补信号给跟随飞机，跟随飞机根据所述递补信号依次移动，采用杜宾曲线的方式递补至目标位置。
当缺失的前驱飞机的阵位点为单入单出点时，该前驱飞机所属的跟随飞机直接进行递补，飞行至前驱飞机所处的阵位点。
当缺失的前驱飞机的阵位点为多入单出点时，其包含的下级分支中，飞机数量最多的分支中，该前驱飞机的跟随飞机优先对其进行递补，否则按照左分支优先的原则进行递补。
当缺失的前驱飞机的阵位点为多入多出点时，其包含的下级分支中，飞机数量最多的分支中，该前驱飞机的跟随飞机优先对其进行递补，否则按照左分支优先的原则进行递补。
当缺失的前驱飞机的阵位点为单入多出点时，该前驱飞机所属的跟随飞机直接进行递补，飞行至前驱飞机所处的阵位点。
在本实施例中，需要特别说明的是，若当前飞机有多架前驱飞机，并且检测到其多个前驱飞机均缺失，即该飞机当前所处的阵位点为单入多出点或多入多出点，该飞机在进行递补时，将优先递补上级分支中，所包含的飞机数量最少的分支。
实施例2
参照说明书附图9-图11所示，现以某无人机编队为具体实例，介绍该编队方法，以进一步解释说明本申请。
首先确定飞机初始编队队形，明确其编队中飞机的数量以及每一架飞机所处的位置，飞机初始编队队形如图9所示，编队内一共有17架飞机，将飞机中的每一架飞机都定义为一个目标点，每一架飞机在编队中所处的位置则定义为阵位点，为编队内各飞机确定其前驱飞机，编队内形成了多个单入单出点、多入单出点、多入多出点以及单入多出点；前驱飞机确定后，根据阵位点的类型对初始编队进行切割分支，图中将飞机编队切割为A、B、C、D、E、F六条分支，并对每一架飞机均进行了数字编号。
参照说明书附图11，编队中，编号为11号和12号的飞机所处的阵位点均为单入单出点，00号飞机所处的点位为多入点，即编号为00的飞机，其递补飞机有11号、21号和31号飞机；01号飞机所处的点位为多入多出点，即01号飞机可由41号飞机、51号飞机、61号飞机进行递补；同时，01号飞机也会递补13号、23号和33号飞机。例如，若11号飞机缺失，则由12号飞机对其进行递补，依次类推，01号飞机对13号飞机进行递补，41号飞机对01号飞机进行递补。当多入多出点和多入单出点需要递补时，若其递补分支中，飞机数量均相同，则按照从左往右的顺序进行递补，否则，由飞机数量多的递补分支对其进行递补；对于单入多出点，应递补若干分支中，飞机数量最少的分支，否则同样按照从左往右的顺序进行递补。
参照说明书附图12，编队中，对于01号飞机，其前驱飞机有多个，分别为13号飞机、23号飞机和33号飞机，当这三个飞机均缺失时，其中，A分支中的飞机数量最少，那么01号飞机将会优先递补A分支，01号飞机飞行至13号飞机所在的阵位，对编队进行递补。
参照说明书附图13，编队中，对于00号飞机，其跟随飞机有多个，分别为11号飞机、21号飞机和31号飞机，若00号飞机缺失后，其若干个递补分支中，C分支的飞机数量最多，那么31号飞机飞行至00号飞机所在的阵位，对编队进行递补。
在本申请的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请保护范围的限制。
在本申请的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“安装”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。
以上所述，仅是本申请的较佳实施例，并非对本申请做任何形式上的限制，凡是依据本申请的技术实质对以上实施例所作的任何简单修改、等同变化，均落入本申请的保护范围之内。
Claims (9)
1.一种与队形无关的缺失重构紧密编队方法，其特征在于，具体包括以下步骤：
初始编队队形确认后，明确编队内飞机数量和飞机位置，编队中的每一架飞机都定义为一个目标点，每一架飞机在编队中所处的位置定义为阵位点，为编队内各飞机确定其前驱飞机，所述阵位点包括单入单出点、多入单出点、多入多出点以及单入多出点这四种类型；
将编队切割成分支并对编队内的每一架飞机进行编号；
编队中的各飞机定期检测其前驱飞机状态，判断前驱飞机状态是否正常；若正常，则飞机编队保持不变；若检测到某架前驱飞机缺失，首先对该前驱飞机在编队中所处的阵位点的类型进行判断，根据阵位点类型以及所属的分支情况进行递补并传递递补信号给跟随飞机，跟随飞机根据所述递补信号依次移动最终完成递补。
2.根据权利要求1所述的一种与队形无关的缺失重构紧密编队方法，其特征在于，所述为编队内各飞机确定其前驱飞机，包括：
确认好编队中的飞机数量与飞机位置后，对每架飞机所在的阵位点进行编号，建立用于存放飞机所在阵位点编号的列表，从领航飞机所在阵位点开始，计算除领航飞机外的每一架飞机从其所在阵位点飞往领航飞机所在阵位点位置需要付出的代价值，选择代价值最小的阵位点上的飞机作为领航飞机的跟随飞机，然后将领航飞机阵位点的编号从列表中删除，计算除领航飞机和该飞机外的其他飞机从其所在阵位点飞往该飞机阵位点所需要付出的代价值，以此类推，并最终确定出编队中每架飞机的前驱飞机。
3.根据权利要求2所述的一种与队形无关的缺失重构紧密编队方法，其特征在于，所述前驱飞机的确定方式具体如下：
a．假设编队中共有N架飞机，将各个飞机在编队中所处的阵位点进行编号，建立列表S用于存放上述阵位点编号，则S=[1,2,…,N]；
b．定义编队中领航飞机所在的阵位点编号为一号，计算编队中除领航飞机外的其他飞机从其所在阵位点飞至领航飞机所在阵位点，所需的代价值
，计算表达式如下：
其中，
表示飞机从编号为i号的阵位点飞至编号为一号的阵位点所消耗的油量，
表示飞机从编号为i号的阵位点飞至编号为一号的阵位点所需要的时长，a和b分别表示油耗代价值和时长代价值的权重；
c．选取代价值最小的阵位点上的飞机作为领航飞机的跟随飞机，即领航飞机为该阵位点上飞机的前驱飞机；
d．将领航飞机对应的阵位点编号从列表S中删除，采用步骤a-c的方法循环类推，从而确定出编队中剩余飞机对应的前驱飞机。
4.根据权利要求3所述的一种与队形无关的缺失重构紧密编队方法，其特征在于，所述步骤c中，若代价值相同的阵位点有多个，则对应阵位点上的飞机均为该领航飞机的跟随飞机。
5.根据权利要求1所述的一种与队形无关的缺失重构紧密编队方法，其特征在于：所述将编队切割成分支并对编队内的每一架飞机进行编号包括：
编队中，当阵位点为单入单出点时，该阵位点上的飞机与其前驱飞机以及跟随飞机属于同一个分支，其前驱飞机的数量为该阵位点上飞机所包含的上级分支数，跟随飞机的数量为该阵位点上飞机所包含的下级分支数；
编队中，当阵位点为多入单出点时，该阵位点上的飞机与其前驱飞机属于同一个分支，其前驱飞机的数量为该阵位点上飞机所包含的上级分支数，其跟随飞机的数量，为该阵位点上飞机所包含的下级分支数；
编队中，当阵位点为多入多出点时，该阵位点上飞机的前驱飞机数量，即为该飞机所包含的上级分支数，跟随飞机的数量，为该飞机所包含的下级分支数；
编队中，当阵位点为单入多出点时，该阵位点上飞机的前驱飞机数量，即为该飞机所包含的上级分支数，跟随飞机与其属于同一分支，跟随飞机的数量，为该飞机所包含的下级分支数。
6.根据权利要求1所述的一种与队形无关的缺失重构紧密编队方法，其特征在于，所述若检测到某架前驱飞机缺失，首先对该前驱飞机在编队中所处的阵位点的类型进行判断，根据阵位点类型以及所属的分支情况进行递补并传递递补信号给跟随飞机，跟随飞机根据所述递补信号依次移动最终完成递补，包括：
当缺失的前驱飞机的阵位点为单入单出点时，该前驱飞机所属的跟随飞机直接进行递补，飞行至前驱飞机所处的阵位点；
当缺失的前驱飞机的阵位点为多入单出点时，其包含的下级分支中，飞机数量最多的分支中的跟随飞机优先对前驱飞机进行递补，否则按照左分支优先的原则进行递补；
当缺失的前驱飞机的阵位点为多入多出点时，其包含的下级分支中，飞机数量最多的分支中的跟随飞机优先对前驱飞机进行递补，否则按照左分支优先的原则进行递补；
当缺失的前驱飞机的阵位点为单入多出点时，该前驱飞机所属的跟随飞机直接进行递补，飞行至前驱飞机所处的阵位点。
7.根据权利要求1所述的一种与队形无关的缺失重构紧密编队方法，其特征在于，若飞机检测到其多个前驱飞机均缺失，那么该飞机将优先递补其包含的上级分支中，飞机数量最少的分支。
8.根据权利要求1所述的一种与队形无关的缺失重构紧密编队方法，其特征在于，所述单入单出点为若该阵位点上的飞机，其前驱飞机只有一架，并且该阵位点上的飞机只有一架跟随飞机，那么该阵位点为单入单出点；所述多入单出点为若该阵位点上的飞机，其前驱飞机只有一架，有多架跟随飞机，那么该阵位点为多入单出点；所述多入多出点为若该阵位点上的飞机，其前驱飞机和跟随飞机均有多架，那么该阵位点为多入多出点；所述单入多出点为若该阵位点上的飞机，其前驱飞机有多架，跟随飞机只有一架，那么该阵位点为单入多出点。
9.根据权利要求1所述的一种与队形无关的缺失重构紧密编队方法，其特征在于，所述跟随飞机采用杜宾曲线的方式递补至目标位置。
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