CN114592587B - 一种用于下水管道疏通的复合仿生机器人及控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种用于下水管道疏通的复合仿生机器人及控制方法，该生机器人包括粉碎机构、行走机构和控制模块。粉碎机构包括第一支撑架、第一电机、第一传动组件和粉碎刀，第一电机固定设置在第一支撑架上，粉碎刀通过第一传动组件与第一电机的输出轴连接。行走机构包括连接支架、第二电机、丝杠、导向杆和两个移步组件。本发明通过设置控制模块控制粉碎机构和行走机构进行工作，利用旋转的粉碎刀打碎堵塞的垃圾、污泥等，清理彻底；通过设置行走机构，利用两个移步组件的交替伸展、收缩，推进整个机器人沿管道内部向前移动，持续对管道进行疏通，效率高。粉碎机构和行走机构通过球头转动连接，对应变径管道或带弯管，能够顺利通过，适用性强。

Description

一种用于下水管道疏通的复合仿生机器人及控制方法

技术领域

本发明属于管道疏通机器人技术领域，具体涉及一种用于下水管道疏通的复合仿生机器人及控制方法。

背景技术

据调查，每年夏季我国因大量雨水而造成管道淤泥垃圾堵塞而需要疏通；以及市政管道也因生活垃圾经常会出现堵塞现象，影响人们正常生活。为此，需要定期对管道进行疏通，目前大多数采用人工清淤、疏通，工作环境恶劣，人力成本大，且效率低。

为此，出现了管道清淤机器人，目前的管道机器人基本只能应用于直管道机，针对一些弯管、变径管道等，容易出现卡阻，适用性差，运动灵活性低，工作效率不高。

发明内容

本发明提供了一种用于下水管道疏通的复合仿生机器人及控制方法，解决现有技术中管道机器人基本只能应用于直管道机，针对一些弯管、变径管道等，容易出现卡阻，适用性差的技术问题。

为了解决上述技术问题，本发明采用如下方案实现：

一种用于下水管道疏通的复合仿生机器人，包括粉碎机构、行走机构和控制模块。

所述粉碎机构包括第一支撑架、第一电机、第一传动组件和粉碎刀，第一电机固定设置在第一支撑架上，粉碎刀通过第一传动组件与第一电机的输出轴连接；所述行走机构包括连接支架、第二电机、丝杠、导向杆和两个移步组件。

所述连接支架包括第一连接架和第二连接架，丝杠和导向杆设置在第一连接架和第二连接架之间，丝杠和导向杆平行设置；其中，丝杠的两端分别与第一连接架和第二连接架对应转动连接，导向杆的两端分别与第一连接架和第二连接架对应固定连接；第二连接件与支撑架远离粉碎刀的一端通过球头转动连接，第二电机固定设置在第一连接架上，第二电机驱动丝杠转动；所述移步组件上开设有螺纹孔和光孔，移步组件通过螺纹孔和光孔对应套设在丝杠和导向杆上；所述控制模块设置于连接支架上，第一电机和第二电机于控制模块电连接。

本发明通过设置控制模块控制粉碎机构和行走机构进行工作，利用旋转的粉碎刀打碎堵塞的垃圾、污泥等，清理彻底，智能化程度高；通过设置行走机构，利用两个移步组件的交替伸展、收缩，推进整个机器人沿管道内部向前移动，持续对管道进行疏通，效率高。粉碎机构和行走机构通过球头转动连接，对应变径管道或带弯管，能够顺利通过，不易卡阻，适用性强。

进一步优化，所述第一传动组件为行星齿轮减速机构，包括太阳齿轮、四个行星齿轮和内齿环；所述第一电机的输出轴与太阳齿轮的转轴固定连接，四个行星齿轮分布于太阳齿轮外周，且与太阳齿轮啮合，内齿环固定在第一支撑架上，太阳齿轮和四个行星齿轮位于内齿环中，且四个行星齿轮与太阳齿轮啮合；所述粉碎刀的数量为四个，每个行星齿轮转轴的一端与第一支撑架转动连接，另一端与对应的一个粉碎刀固连。通过设置四个粉碎刀，提高疏通效率。

进一步优化，所述粉碎刀包括沿中心轴周向均匀设置的四个刀片，刀片上设置有锯齿，行星齿轮的转轴与粉碎刀的中心轴固连。

设置设置多个刀片，且刀片上设置有锯齿，提高疏通效率。

进一步优化，所述移步组件包括第二支撑架、第三电机、中心齿轮，以及至少两个齿条；

所述第二支撑架的中心开设有螺纹孔和光孔，第二支撑架通过螺纹孔和光孔对应套设在丝杠和导向杆上，中心齿轮与第二支撑架通过轴承转动连接，中心齿轮的中心开设有通孔，丝杠穿过通孔设置，且与器同轴设置，丝杠不与中心齿轮接触。

所述第二支撑架上固定设置有与齿条数量相同的固定块，固定块上开设有滑槽，每个齿活动式卡对应的一个滑槽中，且齿条与中心齿轮啮合；齿轮的末端铰接有支撑板，支撑板的外表面为圆弧面；多个齿条沿中心齿轮的周向均匀布置。

所述第三电机固定设置在第二支撑架上，第三电机的输出轴上固定套设有驱动齿轮，其中一个齿条为双面齿条，该双面齿条的一侧齿条与中心齿轮啮合，另一侧齿条与驱动齿轮啮合，两个齿条所在的工作面垂直设置；所述第三电机为伺服电机，第三电机与控制模块电连接。

可以根据管道的直径，设置齿条的长度，实用性强。

进一步优化，每个齿条靠近支撑板的一端设置有第一限位开关，另一端设置有第二限位开关，每个固定块的两端对应位置均设置有触发件；所述第一限位开关和第二限位开关均与控制模块电连接。

进一步优化，所述支撑板的表面设置有防滑橡胶层。提高防滑效果，保证移步组件展开时，支撑板能够牢靠抵触在管道内壁，提高稳定性。

进一步优化，所述齿条的数量为四个，即有四个支撑板，通过增加支撑板的数量，增加接触面积，确保移步组件展开时能够牢靠抵触在管道内壁，粉碎机构工作室，不易晃动，提高结构稳定性。

进一步优化，两个移步组件，记为第一移步组件和第二移步组件；所述第一移步组件设置于靠近第一连接架的一侧，且第一移步组件的第二支撑架与第一连接架固定连接；第二移步组件设置于靠近第二连接架的一侧，与第二连接架不连接。

通过设置两个移步组件，提交展开和收缩，且通过第二电机驱动丝杠转动，实现机器人前进。

基于权上述的用于下水管道疏通的复合仿生机器人的控制方法，包括如下步骤：

S0:将该机人放置在待疏通的管道中；初始状态，两个移步组件的均处于收缩状态，即支撑板未与管道内壁抵触，且两个移步组件相靠近；

S1:通过控制模块控制第一移步组件的第三电机启动，正向转动，与驱动齿轮啮合的双面齿条沿滑槽向外移动，同时驱动中心齿轮转动，带动所有的齿条同步向外移动，支撑板逐渐靠近管道内壁；当第一移步组件的所有支撑板与管道内壁接触并挤压时，第一限位开关刚好被对应的触发件触发，则控制模块控制第一移步组件的第三电机停止工作；

S2:通过控制模块控制第二电机启动，驱动丝杠转动，带动第二移步组件沿丝杠向粉碎机构靠近，当第二电机工作10s后，关闭第二电机；

S3:通过控制模块控制第二移步组件的第三电机启动，正向转动，与驱动齿轮啮合的双面齿条沿滑槽向外移动，同时驱动中心齿轮转动，带动第二移步组件的所有齿条同步向外移动，支撑板逐渐靠近管道内壁；当所有支撑板与管道内壁接触并挤压时，第一限位开关刚好被对应的触发件触发，则控制模块控制第三电机停止工作；

S4:通过控制模块控制第一移步组件的第三电机启动，并反向转动，与驱动齿轮啮合的双面齿条沿滑槽向内移动，同时驱动中心齿轮转动，带动第一移步组件所有的齿条同步向内移动，支撑板逐脱离管道内壁；当第二限位开关被对应的触发件触发后，则控制模块控制第一移步组件的第三电机停止工作；

S5:通过控制模块控制第二电机和第一电机启动；第一电机工作，驱动粉碎刀旋转，对堵塞物进行粉碎、疏通；第二电机工作，驱动丝杠转动，带动粉碎机构、第二支撑架和第一移步组件一起向管道内推进；10s后，关闭第二电机和第一电机，此时两个移步组件相靠近；

S6:通过控制模块控制第一移步组件的第三电机启动，正向转动，与驱动齿轮啮合的双面齿条沿滑槽向外移动，同时驱动中心齿轮转动，带动所有的齿条同步向外移动，支撑板逐渐靠近管道内壁；当第一移步组件的所有支撑板与管道内壁接触并挤压时，第一限位开关刚好被对应的触发件触发，则控制模块控制第一移步组件的第三电机停止工作；

S7:通过控制模块控制第二移步组件的第三电机启动，并反向转动，与驱动齿轮啮合的双面齿条沿滑槽向内移动，同时驱动中心齿轮转动，带动第二移步组件所有的齿条同步向内移动，支撑板逐脱离管道内壁；当第二限位开关被对应的触发件触发后，则控制模块控制第二移步组件的第三电机停止工作；至此机器人前进一步，并完成相应段的疏通工作；

S8:重复步骤S2-S7，直至完成整个管道的疏通工作。

进一步优化，机器人在前进过程中，粉碎机构遇到较硬的堵塞物时，绕球头发生偏转，从不同的角度对污物进行粉碎，提高适应性。

与现有技术相比，本发明具有如下有益效果：

本发明通过设置控制模块控制粉碎机构和行走机构进行工作，利用旋转的粉碎刀打碎堵塞的垃圾、污泥等，清理彻底，智能化程度高；通过设置行走机构，利用两个移步组件的交替伸展、收缩，推进整个机器人沿管道内部向前移动，持续对管道进行疏通，效率高。粉碎机构和行走机构通过球头转动连接，对应变径管道或带弯管，能够顺利通过，不易卡阻，适用性强。

附图说明

为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明所述用于下水管道疏通的复合仿生机器人的结构示意图；

图2为本发明所述第一传动组件的结构示意图；

图3为本发明所述移步组件的中心齿轮与齿条的结构示意图；

图4为本发明所述控制方法的流程图。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

实施例一：

如图1-3所示，一种用于下水管道疏通的复合仿生机器人，包括粉碎机构1、行走机构和控制模块。

所述粉碎机构1包括第一支撑架11、第一电机12、第一传动组件和粉碎刀13，第一电机12固定设置在第一支撑架11上，粉碎刀13通过第一传动组件与第一电机的输出轴连接；所述行走机构包括连接支架、第二电机9、丝杠6、导向杆7和两个移步组件。

所述连接支架包括第一连接架8和第二连接架，丝杠6和导向杆6设置在第一连接架和第二连接架之间，丝杠和导向杆平行设置；其中，丝杠的两端分别与第一连接架和第二连接架对应转动连接，导向杆的两端分别与第一连接架和第二连接架对应固定连接；第二连接件与第一支撑架11远离粉碎刀13的一端通过球头转动连接，第二电机9固定设置在第一连接架8上，第二电机驱动丝杠转动；所述移步组件上开设有螺纹孔和光孔，移步组件通过螺纹孔和光孔对应套设在丝杠和导向杆上；所述控制模块设置于连接支架上，第一电机和第二电机于控制模块电连接。

本发明通过设置控制模块控制粉碎机构和行走机构进行工作，利用旋转的粉碎刀打碎堵塞的垃圾、污泥等，清理彻底，智能化程度高；通过设置行走机构，利用两个移步组件的交替伸展、收缩，推进整个机器人沿管道内部向前移动，持续对管道进行疏通，效率高。粉碎机构和行走机构通过球头转动连接，对应变径管道或带弯管，能够顺利通过，不易卡阻，适用性强。

在本实施例中，所述第一传动组件为行星齿轮减速机构，包括太阳齿轮14、四个行星齿轮15和内齿环16，如图2所示；所述第一电机的输出轴与太阳齿轮的转轴固定连接，四个行星齿轮分布于太阳齿轮外周，且与太阳齿轮啮合，内齿环固定在第一支撑架上，太阳齿轮和四个行星齿轮位于内齿环中，且四个行星齿轮与太阳齿轮啮合；所述粉碎刀的数量为四个，每个行星齿轮转轴的一端与第一支撑架转动连接，另一端与对应的一个粉碎刀固连。通过设置四个粉碎刀，提高疏通效率。

在本实施例中，所述粉碎刀包括沿中心轴周向均匀设置的四个刀片，刀片上设置有锯齿，行星齿轮的转轴与粉碎刀的中心轴固连。设置设置多个刀片，且刀片上设置有锯齿，提高疏通效率。

在本实施例中，所述移步组件包括第二支撑架、第三电机、中心齿轮，以及四个齿条；所述第二支撑架的中心开设有螺纹孔和光孔，第二支撑架通过螺纹孔和光孔对应套设在丝杠和导向杆上，中心齿轮与第二支撑架通过轴承转动连接，中心齿轮的中心开设有通孔，丝杠穿过通孔设置，且与器同轴设置，丝杠不与中心齿轮接触。

所述第二支撑架上固定设置有与齿条数量相同的固定块，固定块上开设有滑槽，每个齿活动式卡对应的一个滑槽中，且齿条与中心齿轮啮合；齿轮的末端铰接有支撑板41，支撑板的外表面为圆弧面；四个齿条43沿中心齿轮42的周向均匀布置，如图3所示。所述齿条的数量为四个，即有四个支撑板，通过增加支撑板的数量，增加接触面积，确保移步组件展开时能够牢靠抵触在管道内壁，粉碎机构工作室，不易晃动，提高结构稳定性。

在其他实施例中，齿条的数量可以为两个、三个等，可以根据需要而定。

所述第三电机固定设置在第二支撑架上，第三电机的输出轴上固定套设有驱动齿轮，其中一个齿条为双面齿条，该双面齿条的一侧齿条与中心齿轮啮合，另一侧齿条与驱动齿轮啮合，两个齿条所在的工作面垂直设置；所述第三电机为伺服电机，第三电机与控制模块电连接。可以根据管道的直径，设置齿条的长度，实用性强。

在本实施例中，每个齿条靠近支撑板的一端设置有第一限位开关，另一端设置有第二限位开关，每个固定块的两端对应位置均设置有触发件；所述第一限位开关和第二限位开关均与控制模块电连接。

在本实施例中，所述支撑板的表面设置有防滑橡胶层。提高防滑效果，保证移步组件展开时，支撑板能够牢靠抵触在管道内壁，提高稳定性。

在本实施例中，两个移步组件，记为第一移步组件4和第二移步组件5；所述第一移步组件4设置于靠近第一连接架8的一侧，且第一移步组件4的第二支撑架与第一连接架8固定连接；第二移步组件5设置于靠近第二连接架的一侧，与第二连接架不连接。

通过设置两个移步组件，提交展开和收缩，且通过第二电机驱动丝杠转动，实现机器人前进。

实施例二：

如图4所示，基于权上述的用于下水管道疏通的复合仿生机器人的控制方法，包括如下步骤：

S0:将该机人放置在待疏通的管道中；初始状态，两个移步组件的均处于收缩状态，即支撑板未与管道内壁抵触，且两个移步组件相靠近；

S1:通过控制模块控制第一移步组件的第三电机启动，正向转动，与驱动齿轮啮合的双面齿条沿滑槽向外移动，同时驱动中心齿轮转动，带动所有的齿条同步向外移动，支撑板逐渐靠近管道内壁；当第一移步组件的所有支撑板与管道内壁接触并挤压时，第一限位开关刚好被对应的触发件触发，则控制模块控制第一移步组件的第三电机停止工作；

S2:通过控制模块控制第二电机启动，驱动丝杠转动，带动第二移步组件沿丝杠向粉碎机构靠近，当第二电机工作10s后，关闭第二电机；

S3:通过控制模块控制第二移步组件的第三电机启动，正向转动，与驱动齿轮啮合的双面齿条沿滑槽向外移动，同时驱动中心齿轮转动，带动第二移步组件的所有齿条同步向外移动，支撑板逐渐靠近管道内壁；当所有支撑板与管道内壁接触并挤压时，第一限位开关刚好被对应的触发件触发，则控制模块控制第三电机停止工作；

S4:通过控制模块控制第一移步组件的第三电机启动，并反向转动，与驱动齿轮啮合的双面齿条沿滑槽向内移动，同时驱动中心齿轮转动，带动第一移步组件所有的齿条同步向内移动，支撑板逐脱离管道内壁；当第二限位开关被对应的触发件触发后，则控制模块控制第一移步组件的第三电机停止工作；

S5:通过控制模块控制第二电机和第一电机启动；第一电机工作，驱动粉碎刀旋转，对堵塞物进行粉碎、疏通；第二电机工作，驱动丝杠转动，带动粉碎机构、第二支撑架和第一移步组件一起向管道内推进；10s后，关闭第二电机和第一电机，此时两个移步组件相靠近；

S6:通过控制模块控制第一移步组件的第三电机启动，正向转动，与驱动齿轮啮合的双面齿条沿滑槽向外移动，同时驱动中心齿轮转动，带动所有的齿条同步向外移动，支撑板逐渐靠近管道内壁；当第一移步组件的所有支撑板与管道内壁接触并挤压时，第一限位开关刚好被对应的触发件触发，则控制模块控制第一移步组件的第三电机停止工作；

S7:通过控制模块控制第二移步组件的第三电机启动，并反向转动，与驱动齿轮啮合的双面齿条沿滑槽向内移动，同时驱动中心齿轮转动，带动第二移步组件所有的齿条同步向内移动，支撑板逐脱离管道内壁；当第二限位开关被对应的触发件触发后，则控制模块控制第二移步组件的第三电机停止工作；至此机器人前进一步，并完成相应段的疏通工作；

S8:重复步骤S2-S7，直至完成整个管道的疏通工作。

在本实施例中，机器人在前进过程中，粉碎机构遇到较硬的堵塞物时，绕球头发生偏转，从不同的角度对污物进行粉碎，提高适应性。

以上述依据本发明的理想实施例为启示，通过上述的说明内容，相关工作人员完全可以在不偏离本项发明技术思想的范围内，进行多样的变更以及修改。本项发明的技术性范围并不局限于说明书上的内容，必须要根据权利要求范围来确定其技术性范围。

Claims (8)

1.一种用于下水管道疏通的复合仿生机器人，其特征在于，包括粉碎机构、行走机构和控制模块；

所述粉碎机构包括第一支撑架、第一电机、第一传动组件和粉碎刀，第一电机固定设置在第一支撑架上，粉碎刀通过第一传动组件与第一电机的输出轴连接；

所述行走机构包括连接支架、第二电机、丝杠、导向杆和两个移步组件；

所述连接支架包括第一连接架和第二连接架，丝杠和导向杆设置在第一连接架和第二连接架之间，丝杠和导向杆平行设置；其中，丝杠的两端分别与第一连接架和第二连接架对应转动连接，导向杆的两端分别与第一连接架和第二连接架对应固定连接；第二连接架与第一支撑架远离粉碎刀的一端通过球头转动连接，第二电机固定设置在第一连接架上，第二电机驱动丝杠转动；

所述两个移步组件，记为第一移步组件和第二移步组件，第一移步组件设置于靠近第一连接架的一侧，且第一移步组件的第二支撑架与第一连接架固定连接；第二移步组件设置于靠近第二连接架的一侧，与第二连接架不连接；

所述移步组件上开设有螺纹孔和光孔，移步组件通过螺纹孔和光孔对应套设在丝杠和导向杆上；移步组件包括第二支撑架、第三电机、中心齿轮，以及至少两个齿条；

所述第二支撑架的中心开设有螺纹孔和光孔，第二支撑架通过螺纹孔和光孔对应套设在丝杠和导向杆上，中心齿轮与第二支撑架通过轴承转动连接，中心齿轮的中心开设有通孔，丝杠穿过通孔设置，且与其同轴设置，丝杠不与中心齿轮接触；

所述第二支撑架上固定设置有与齿条数量相同的固定块，固定块上开设有滑槽，每个齿活动式卡对应的一个滑槽中，且齿条与中心齿轮啮合；齿轮的末端铰接有支撑板，支撑板的外表面为圆弧面；

多个齿条沿中心齿轮的周向均匀布置；

所述第三电机固定设置在第二支撑架上，第三电机的输出轴上固定套设有驱动齿轮，其中一个齿条为双面齿条，该双面齿条的一侧齿条与中心齿轮啮合，另一侧齿条与驱动齿轮啮合，两个齿条所在的工作面垂直设置；

所述第三电机为伺服电机，第三电机与控制模块电连接；

所述控制模块设置于连接支架上，第一电机和第二电机于控制模块电连接。

2.根据权利要求1所述的用于下水管道疏通的复合仿生机器人，其特征在于，所述第一传动组件为行星齿轮减速机构，包括太阳齿轮、四个行星齿轮和内齿环；

所述第一电机的输出轴与太阳齿轮的转轴固定连接，四个行星齿轮分布于太阳齿轮外周，且与太阳齿轮啮合，内齿环固定在第一支撑架上，太阳齿轮和四个行星齿轮位于内齿环中，且四个行星齿轮与太阳齿轮啮合；

所述粉碎刀的数量为四个，每个行星齿轮转轴的一端与第一支撑架转动连接，另一端与对应的一个粉碎刀固连。

3.根据权利要求2所述的用于下水管道疏通的复合仿生机器人，其特征在于，所述粉碎刀包括沿中心轴周向均匀设置的四个刀片，刀片上设置有锯齿，行星齿轮的转轴与粉碎刀的中心轴固连。

4.根据权利要求1所述的用于下水管道疏通的复合仿生机器人，其特征在于，每个齿条靠近支撑板的一端设置有第一限位开关，另一端设置有第二限位开关，每个固定块的两端对应位置均设置有触发件；

所述第一限位开关和第二限位开关均与控制模块电连接。

5.根据权利要求4所述的用于下水管道疏通的复合仿生机器人，其特征在于，所述支撑板的表面设置有防滑橡胶层。

6.根据权利要求1所述的用于下水管道疏通的复合仿生机器人，其特征在于，所述齿条的数量为四个。

7.基于权利要求1-6中任一项所述的用于下水管道疏通的复合仿生机器人的控制方法，其特征在于，包括如下步骤：

S0: 将该机器人放置在待疏通的管道中；初始状态，两个移步组件均处于收缩状态，即支撑板未与管道内壁抵触，且两个移步组件相靠近；

S1:通过控制模块控制第一移步组件的第三电机启动，正向转动，与驱动齿轮啮合的双面齿条沿滑槽向外移动，同时驱动中心齿轮转动，带动所有的齿条同步向外移动，支撑板逐渐靠近管道内壁；当第一移步组件的所有支撑板与管道内壁接触并挤压时，第一限位开关刚好被对应的触发件触发，则控制模块控制第一移步组件的第三电机停止工作；

S2: 通过控制模块控制第二电机启动，驱动丝杠转动，带动第二移步组件沿丝杠向粉碎机构靠近，当第二电机工作10s后，关闭第二电机；

S3: 通过控制模块控制第二移步组件的第三电机启动，正向转动，与驱动齿轮啮合的双面齿条沿滑槽向外移动，同时驱动中心齿轮转动，带动第二移步组件的所有齿条同步向外移动，支撑板逐渐靠近管道内壁；当所有支撑板与管道内壁接触并挤压时，第一限位开关刚好被对应的触发件触发，则控制模块控制第三电机停止工作；

S4: 通过控制模块控制第一移步组件的第三电机启动，并反向转动，与驱动齿轮啮合的双面齿条沿滑槽向内移动，同时驱动中心齿轮转动，带动第一移步组件所有的齿条同步向内移动，支撑板逐脱离管道内壁；当第二限位开关被对应的触发件触发后，则控制模块控制第一移步组件的第三电机停止工作；

S5:通过控制模块控制第二电机和第一电机启动；第一电机工作，驱动粉碎刀旋转，对堵塞物进行粉碎、疏通；第二电机工作，驱动丝杠转动，带动粉碎机构、第二支撑架和第一移步组件一起向管道内推进；10s后，关闭第二电机和第一电机，此时两个移步组件相靠近；

S6:通过控制模块控制第一移步组件的第三电机启动，正向转动，与驱动齿轮啮合的双面齿条沿滑槽向外移动，同时驱动中心齿轮转动，带动所有的齿条同步向外移动，支撑板逐渐靠近管道内壁；当第一移步组件的所有支撑板与管道内壁接触并挤压时，第一限位开关刚好被对应的触发件触发，则控制模块控制第一移步组件的第三电机停止工作；

S7: 通过控制模块控制第二移步组件的第三电机启动，并反向转动，与驱动齿轮啮合的双面齿条沿滑槽向内移动，同时驱动中心齿轮转动，带动第二移步组件所有的齿条同步向内移动，支撑板逐脱离管道内壁；当第二限位开关被对应的触发件触发后，则控制模块控制第二移步组件的第三电机停止工作；至此机器人前进一步，并完成相应段的疏通工作；

S8:重复步骤S2- S7，直至完成整个管道的疏通工作。

8.根据权利要求7所述的控制方法，其特征在于，机器人在前进过程中，粉碎机构遇到较硬的堵塞物时，绕球头发生偏转。

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