CN114589711B - 一种用于火场液化气瓶抢险的消防机器人 - Google Patents

Abstract

本发明中公开了一种用于火场液化气瓶抢险的消防机器人，涉及消防技术领域；具体包括消防机器人主体和液化气瓶托举机构，所述消防机器人主体的内部设置有行走结构和动力组件，所述消防机器人主体和液化气瓶托举机构之间设置有浮动连接机构，且浮动连接机构由导向滑轨和导向滑槽构成，液化气瓶托举机构通过浮动连接机构在消防机器人主体前端升降活动。本发明中利用消防机器人将引燃的气瓶移动至火场外侧，在气瓶移动的过程中，通过驱动组件带动气瓶锁紧机构旋转，将气瓶锁紧机构倒扣在气瓶的顶部，将气瓶的顶部固定，同时，使得气瓶顶部与火场环境隔离，有效避免气瓶移动时火苗的扩散，有效的规避火场救援的危险性。

Description

一种用于火场液化气瓶抢险的消防机器人

技术领域

本发明涉及消防技术领域，尤其涉及一种用于火场液化气瓶抢险的消防机器人。

背景技术

随着社会经济的迅猛发展，建筑和企业生产的特殊性，导致化学危险品和放射性物质泄漏以及燃烧、爆炸、坍塌的事故隐患增加，事故发生的概率也相应提高。一旦发生灾害事故，消防员面对高温、黑暗、有毒和浓烟等危害环境时，若没有相应的设备贸然冲进现场，不仅不能完成任务，还会徒增人员伤亡，消防机器人能代替消防救援人员进入易燃易爆、有毒、缺氧、浓烟等危险灾害事故现场进行数据采集、处理、反馈，有效地解决消防人员在上述场所面临的人身安全、数据信息采集不足等问题，消防机器人就逐渐在灭火救灾领域得到广泛的应用，消防机器人技术也得到快速的发展。

燃气它能燃烧而放出热量，供居民和工业企业使用。燃气的种类很多，主要有天然气、人工燃气、液化石油气和沼气、煤制气，液化气罐是用来储存液化气的储罐，其内部有液化气时压力很大，产品本身是钢材制成拥有一定的抗压能力，稍有操作不当就有可能引起爆炸，当火场中存在这些燃气瓶时，爆炸的危险剧增，目前的消防机器人只能进入火场内部采集信息或喷水灭火，对于这些气罐无法对其移出，且当气瓶出现火苗时，无法将其灭火处理，造成救援困难。

有鉴于此，本发明提供一种用于火场液化气瓶抢险的消防机器人，以解决上述现有技术中存在的技术问题。

发明内容

基于背景技术存在的技术问题，本发明提出了一种用于火场液化气瓶抢险的消防机器人。

本发明提出的一种用于火场液化气瓶抢险的消防机器人，包括消防机器人主体和液化气瓶托举机构，所述消防机器人主体的内部设置有行走结构和动力组件，所述消防机器人主体和液化气瓶托举机构之间设置有浮动连接机构，且浮动连接机构由导向滑轨和导向滑槽构成，液化气瓶托举机构通过浮动连接机构在消防机器人主体前端升降活动，所述液化气瓶托举机构的底部设置有多个移动托举组件，且液化气瓶托举机构的内部两侧均安装有多节电动伸缩杆，两个所述多节电动伸缩杆之间安装有液化气瓶抓取组件，所述消防机器人主体的前端设置有支撑架，且支撑架的中部设置有安装槽，所述支撑架的侧面通过万象节安装有两个具有伸缩功能的操作柄，所述安装槽的内部通过电动导轨安装有驱动组件，且驱动组件的端部设置有便于拆装更换的气瓶锁紧机构，气瓶锁紧机构用于固定消防机器人抓取的液化气瓶的顶部。

本发明中优选地，所述移动托举组件的内部设置有两个安装于液化气瓶托举机构底部的限位滑轨，和两个相互铰接设置的活动撑架，两个所述活动撑架的底端安装有托举滚轮，两个所述限位滑轨之间转动安装有相互传动连接的双向螺纹杆和驱动马达，且双向螺纹杆的外侧螺接有两个驱动螺母，驱动螺母的侧面与活动撑架转动连接，两个所述活动撑架的顶端之间滑动安装有限位滑竿，限位滑竿的顶端与液化气瓶托举机构的底端固定连接。

本发明中优选地，所述液化气瓶抓取组件包括抓取支架，且抓取支架的前端设置有U型结构的安置槽，安置槽的顶部设置有球状凹槽，所述抓取支架位于安置槽两侧位置设置有条形槽，所述条形槽的内部通过扭簧转轴安装有弧形结构的气瓶固定卡具。

本发明中优选地，所述驱动组件包括驱动件安装支架，且驱动件安装支架的两侧均设置有安装座板，所述驱动件安装支架的内部安装有步进马达，且步进马达的输出轴端部安装有摆动杆。

本发明中优选地，所述气瓶锁紧机构包括第一罩体，且第一罩体的顶部设置有第一安装套，所述第一罩体的底部套接有柔性密封环，柔性密封环的内部向内凹陷呈喇叭口状结构。

本发明中优选地，所述气瓶锁紧机构还包括设置于第一罩体底部边缘处的环状气囊，和设置于柔性密封环内环处的多个环形槽，环形槽呈C型状结构。

本发明中优选地，所述气瓶锁紧机构包括第二罩体，且第二罩体的顶部设置有第二安装套，所述第二罩体的内部设置有储存腔，和位于储存腔底部的活塞板，活塞板与第二罩体顶部之间连接弹簧，所述第二罩体的周围设置有半筒状结构的隔离管，隔离管的内部设置有熔断管。

本发明中优选地，所述气瓶锁紧机构还包括设置于第二罩体底端的C型状结构的气囊部，所述气囊部的内环边缘处设置有耐磨环圈，气囊部的内环处厚度大于中部厚度。

本发明中优选地，所述气瓶锁紧机构包括第三罩体，且第三罩体的顶部设置有第三安装套，所述第三罩体的底部铰接有多段环形分布的磁块，磁块之间设置有连接膜片，所述磁块的内环处设置有与膜片相连接的环形垫。

本发明中优选地，所述气瓶锁紧机构还包括螺接于第三罩体顶部内壁的弹性支架，和设置于第三罩体内部的嵌装槽，所述嵌装槽的内部设置有环形囊，环形囊的内部填充有灭火材料，所述弹性支架的外侧设置有多个针状凸起。

与现有技术相比，本发明提供了一种用于火场液化气瓶抢险的消防机器人，具备以下有益效果：

在本发明中，设置有消防机器人主体、气瓶锁紧机构和液化气瓶托举机构，在火灾现场出现液化气瓶引燃隐患时，消费人员可以控制机器人靠近火场，利用前端延伸的液化气瓶抓取组件将气瓶底部兜起，再通过移动托举组件带动液化气瓶托举机构整体抬升，进而将气瓶整体脱离地面后收缩，利用消防机器人将引燃的气瓶移动至火场外侧，在气瓶移动的过程中，通过驱动组件带动气瓶锁紧机构旋转，将气瓶锁紧机构倒扣在气瓶的顶部，将气瓶的顶部固定，同时，使得气瓶顶部与火场环境隔离，有效避免气瓶移动时火苗的扩散，有效的规避火场救援的危险性，消防机器人可以远程操作，或在现场消防人员将操作柄抽出，在火焰点周围进行手动操作，提高机器人应用的稳定性，两种模式更加安全、便捷。

附图说明

图1为本发明提出的一种用于火场液化气瓶抢险的消防机器人的结构示意图；

图2为本发明提出的一种用于火场液化气瓶抢险的消防机器人的侧视结构示意图；

图3为本发明提出的一种用于火场液化气瓶抢险的消防机器人的移动托举组件结构示意图；

图4为本发明提出的一种用于火场液化气瓶抢险的消防机器人的液化气瓶抓取组件结构示意图；

图5为本发明提出的一种用于火场液化气瓶抢险的消防机器人的气瓶固定卡具结构示意图；

图6为本发明提出的一种用于火场液化气瓶抢险的消防机器人的驱动组件结构示意图；

图7为本发明实施例1提出的一种用于火场液化气瓶抢险的消防机器人的气瓶锁紧机构结构示意图；

图8为本发明实施例1提出的一种用于火场液化气瓶抢险的消防机器人的气瓶锁紧机构剖视结构示意图；

图9为本发明实施例2提出的一种用于火场液化气瓶抢险的消防机器人的气瓶锁紧机构结构示意图；

图10为本发明实施例2提出的一种用于火场液化气瓶抢险的消防机器人的气瓶锁紧机构测试结构示意图；

图11为本发明实施例3提出的一种用于火场液化气瓶抢险的消防机器人的气瓶锁紧机构结构示意图；

图12为本发明实施例3提出的一种用于火场液化气瓶抢险的消防机器人的气瓶锁紧机构局部结构示意图。

图中：1消防机器人主体、2移动托举组件、201活动撑架、202限位滑轨、203限位滑竿、204双向螺纹杆、205驱动马达、206托举滚轮、3液化气瓶托举机构、4气瓶锁紧机构、411第一罩体、412第一安装套、413环状气囊、414环形槽、415柔性密封环、421第二罩体、422第二安装套、423气囊部、424熔断管、425隔离管、426耐磨环圈、427活塞板、428储存腔、431第三罩体、432第三安装套、433磁块、434环形垫、435嵌装槽、436环形囊、437弹性支架、438针状凸起、5驱动组件、501驱动件安装支架、502安装座板、503摆动杆、504步进马达、6安装槽、7操作柄、8支撑架、9浮动连接机构、10液化气瓶抓取组件、1001抓取支架、1002安置槽、1003条形槽、1004气瓶固定卡具、11多节电动伸缩杆。

实施方式

下面详细描述本专利的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本专利，而不能理解为对本专利的限制。

实施例

参照图1-8，一种用于火场液化气瓶抢险的消防机器人，包括消防机器人主体1和液化气瓶托举机构3，消防机器人主体1的内部设置有行走结构和动力组件，消防机器人主体1和液化气瓶托举机构3之间设置有浮动连接机构9，且浮动连接机构9由导向滑轨和导向滑槽构成，液化气瓶托举机构3通过浮动连接机构9在消防机器人主体1前端升降活动，液化气瓶托举机构3的底部设置有多个移动托举组件2，且液化气瓶托举机构3的内部两侧均安装有多节电动伸缩杆11，两个多节电动伸缩杆11之间安装有液化气瓶抓取组件10，消防机器人主体1的前端设置有支撑架8，且支撑架8的中部设置有安装槽6，支撑架8的侧面通过万象节安装有两个具有伸缩功能的操作柄7，安装槽6的内部通过电动导轨安装有驱动组件5，且驱动组件5的端部设置有便于拆装更换的气瓶锁紧机构4，气瓶锁紧机构4用于固定消防机器人抓取的液化气瓶的顶部。

在本发明中，设置有消防机器人主体1、气瓶锁紧机构4和液化气瓶托举机构3，在火灾现场出现液化气瓶引燃隐患时，消费人员可以控制机器人靠近火场，利用前端延伸的液化气瓶抓取组件10将气瓶底部兜起，再通过移动托举组件2带动液化气瓶托举机构3整体抬升，进而将气瓶整体脱离地面后收缩，利用消防机器人将引燃的气瓶移动至火场外侧，在气瓶移动的过程中，通过驱动组件5带动气瓶锁紧机构4旋转，将气瓶锁紧机构4倒扣在气瓶的顶部，将气瓶的顶部固定，同时，使得气瓶顶部与火场环境隔离，有效避免气瓶移动时火苗的扩散，有效的规避火场救援的危险性，消防机器人可以远程操作，或在现场消防人员将操作柄7抽出，在火焰点周围进行手动操作，提高机器人应用的稳定性，两种模式更加安全、便捷。

作为本发明中再进一步的方案，移动托举组件2的内部设置有两个安装于液化气瓶托举机构3底部的限位滑轨202，和两个相互铰接设置的活动撑架201，两个活动撑架201的底端安装有托举滚轮206，两个限位滑轨202之间转动安装有相互传动连接的双向螺纹杆204和驱动马达205，且双向螺纹杆204的外侧螺接有两个驱动螺母，驱动螺母的侧面与活动撑架201转动连接，两个活动撑架201的顶端之间滑动安装有限位滑竿203，限位滑竿203的顶端与液化气瓶托举机构3的底端固定连接，移动托举组件2中的两个活动撑架201中部，可以通过双向螺纹杆204、驱动螺母和驱动马达205的作用下进行移动，两个活动撑架201构成倒V型结构，在消防机器将气瓶底部托起时，双向螺纹杆204带动两个驱动螺母相互靠近，进而将双向螺纹杆204收紧，将液化气瓶托举机构3整体抬升，使得气瓶脱离地面后被移动至气瓶锁紧机构4下端，完成对气瓶的固定操作，结构简单，且抬升时同时进行，稳定性高。

作为本发明中再进一步的方案，液化气瓶抓取组件10包括抓取支架1001，且抓取支架1001的前端设置有U型结构的安置槽1002，安置槽1002的顶部设置有球状凹槽，抓取支架1001位于安置槽1002两侧位置设置有条形槽1003，条形槽1003的内部通过扭簧转轴安装有弧形结构的气瓶固定卡具1004，抓取支架1001向前延伸，使得气瓶底座至于安置槽1002的内部，抓取支架1001上升时挤压气瓶固定卡具1004的翘起一端，使其与球状凹槽贴合且另一端抬起，将气瓶的底部进行限位，避免在转移时出现晃动、偏移现象发生，提高气瓶移动过程中的稳定性。

作为本发明中再进一步的方案，驱动组件5包括驱动件安装支架501，且驱动件安装支架501的两侧均设置有安装座板502，驱动件安装支架501的内部安装有步进马达504，且步进马达504的输出轴端部安装有摆动杆503，气瓶锁紧机构4安装于摆动杆503端部，气瓶被转移到机器人上部后，步进马达504带动摆动杆503旋转，将气瓶锁紧机构4快速罩在气瓶的上端，将其阀门位置进行封堵，隔绝周围的气体以阻隔火苗蔓延，。

作为本发明中再进一步的方案，气瓶锁紧机构4包括第一罩体411，且第一罩体411的顶部设置有第一安装套412，第一罩体411的底部套接有柔性密封环415，柔性密封环415的内部向内凹陷呈喇叭口状结构，第一安装套412通过插拔的方式安装于驱动组件5上，驱动组件5将气瓶锁紧机构4向气瓶移动时，在动力的作用下柔性密封环415紧箍在气瓶上端，收到火场外部温度的影响下，第一罩体411内部压力增加，带动柔性密封环415内环处压力增加，达到自锁功能使得第一罩体411密封牢固，将气瓶的阀门部位与外界隔绝，避免火苗的继续燃烧和蔓延。

作为本发明中再进一步的方案，气瓶锁紧机构4还包括设置于第一罩体411底部边缘处的环状气囊413，和设置于柔性密封环415内环处的多个环形槽414，环形槽414呈C型状结构，气瓶顶部已经燃烧状态下，气瓶锁紧机构4倒扣在气瓶上端后，内部压力快速上升，进而挤压第一罩体411和柔性密封环415，环状气囊413部位发生收缩，增加柔性密封环415内环处的空间，且气体进入到环形槽414中进行膨胀，进而将柔性密封环415内沿及其周围压缩，使其更加贴向气瓶外侧，增加与气瓶之间的密封性和隔绝强度，有效避免燃气再次泄露形成隐患。

实施例

参照图1-6和图9-10，一种用于火场液化气瓶抢险的消防机器人，本实施例中相对于实施例1，其他结构不变，气瓶锁紧机构4包括第二罩体421，且第二罩体421的顶部设置有第二安装套422，第二罩体421的内部设置有储存腔428，和位于储存腔428底部的活塞板427，活塞板427与第二罩体421顶部之间连接弹簧，第二罩体421的周围设置有半筒状结构的隔离管425，隔离管425的内部设置有熔断管424，储存腔428的内部填充有灭火剂材料，在气瓶锁紧机构4开口朝上时，隔离管425保护熔断管424不受火焰影响，在气瓶锁紧机构4将气瓶顶部密封时，隔离管425开口向下将熔断管424裸露在火焰中，且隔离管425弧状内壁聚集热量，将熔断管424熔断使得灭火剂材料喷出分散在气瓶周围，将气瓶表面降温和灭火操作，降低火焰对气瓶的影响，提高气瓶转移的安全性。

气瓶锁紧机构4还包括设置于第二罩体421底端的C型状结构的气囊部423，气囊部423的内环边缘处设置有耐磨环圈426，气囊部423的内环处厚度大于中部厚度，在气瓶锁紧机构4将气瓶上端密封时，气囊部423的周围在弹力作用下向内凹陷，与气瓶表壁之间形成凹腔，当内部活塞板427上升出现气体下降时，凹腔中气囊壁薄弱向外扩展，增加耐磨环圈426部位与气瓶之间的接触面积，且耐磨环圈426受负压影响膨胀内环处收缩，将气瓶牢牢箍紧，增加密封性和安全性。

实施例

参照图1-6和图11-12，一种用于火场液化气瓶抢险的消防机器人，本实施例中相对于实施例1和实施例2，其他结构不变，气瓶锁紧机构4包括第三罩体431，且第三罩体431的顶部设置有第三安装套432，第三罩体431的底部铰接有多段环形分布的磁块433，磁块433之间设置有连接膜片，磁块433的内环处设置有与膜片相连接的环形垫434，气瓶锁紧机构4向下运动，于气瓶顶部接触时，磁块433在磁力的作用下牢牢吸附在气瓶外侧，同时，挤压环形垫434增加与气瓶之间的密封性。

气瓶锁紧机构4还包括螺接于第三罩体431顶部内壁的弹性支架437，和设置于第三罩体431内部的嵌装槽435，嵌装槽435的内部设置有环形囊436，环形囊436的内部填充有灭火材料，弹性支架437的外侧设置有多个针状凸起438，气瓶锁紧机构4向下运动将气瓶顶部密封后，密封效果不佳时，在驱动组件5作用下继续下降，利用气瓶顶部结构撞击弹性支架437，使得针状凸起438刺破环形囊436，使其内部材料喷出充满第三罩体431内部，驱赶内部的气体，同时，环形囊436内部物质排出后紧缩，将气瓶上部结构包裹，进一步提高对气瓶顶部的隔绝效果。

以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，根据本发明的技术方案及其发明构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本发明的保护范围之内。

Claims (6)

1.一种用于火场液化气瓶抢险的消防机器人，包括消防机器人主体（1）和液化气瓶托举机构（3），所述消防机器人主体（1）的内部设置有行走结构和动力组件，其特征在于，所述消防机器人主体（1）和液化气瓶托举机构（3）之间设置有浮动连接机构（9），且浮动连接机构（9）由导向滑轨和导向滑槽构成，液化气瓶托举机构（3）通过浮动连接机构（9）在消防机器人主体（1）前端升降活动，所述液化气瓶托举机构（3）的底部设置有多个移动托举组件（2），且液化气瓶托举机构（3）的内部两侧均安装有多节电动伸缩杆（11），两个所述多节电动伸缩杆（11）之间安装有液化气瓶抓取组件（10），所述消防机器人主体（1）的前端设置有支撑架（8），且支撑架（8）的中部设置有安装槽（6），所述支撑架（8）的侧面通过万象节安装有两个具有伸缩功能的操作柄（7），所述安装槽（6）的内部通过电动导轨安装有驱动组件（5），且驱动组件（5）的端部设置有便于拆装更换的气瓶锁紧机构（4），气瓶锁紧机构（4）用于固定消防机器人抓取的液化气瓶的顶部；

所述气瓶锁紧机构（4）包括第一罩体（411），且第一罩体（411）的顶部设置有第一安装套（412），所述第一罩体（411）的底部套接有柔性密封环（415），柔性密封环（415）的内部向内凹陷呈喇叭口状结构；

所述气瓶锁紧机构（4）还包括设置于第一罩体（411）底部边缘处的环状气囊（413），和设置于柔性密封环（415）内环处的多个环形槽（414），环形槽（414）呈C型状结构。

2.一种用于火场液化气瓶抢险的消防机器人，包括消防机器人主体（1）和液化气瓶托举机构（3），所述消防机器人主体（1）的内部设置有行走结构和动力组件，其特征在于，所述消防机器人主体（1）和液化气瓶托举机构（3）之间设置有浮动连接机构（9），且浮动连接机构（9）由导向滑轨和导向滑槽构成，液化气瓶托举机构（3）通过浮动连接机构（9）在消防机器人主体（1）前端升降活动，所述液化气瓶托举机构（3）的底部设置有多个移动托举组件（2），且液化气瓶托举机构（3）的内部两侧均安装有多节电动伸缩杆（11），两个所述多节电动伸缩杆（11）之间安装有液化气瓶抓取组件（10），所述消防机器人主体（1）的前端设置有支撑架（8），且支撑架（8）的中部设置有安装槽（6），所述支撑架（8）的侧面通过万象节安装有两个具有伸缩功能的操作柄（7），所述安装槽（6）的内部通过电动导轨安装有驱动组件（5），且驱动组件（5）的端部设置有便于拆装更换的气瓶锁紧机构（4），气瓶锁紧机构（4）用于固定消防机器人抓取的液化气瓶的顶部；

所述气瓶锁紧机构（4）包括第二罩体（421），且第二罩体（421）的顶部设置有第二安装套（422），所述第二罩体（421）的内部设置有储存腔（428），和位于储存腔（428）底部的活塞板（427），活塞板（427）与第二罩体（421）顶部之间连接弹簧，所述第二罩体（421）的周围设置有半筒状结构的隔离管（425），隔离管（425）的内部设置有熔断管（424）；

所述气瓶锁紧机构（4）还包括设置于第二罩体（421）底端的C型状结构的气囊部（423），所述气囊部（423）的内环边缘处设置有耐磨环圈（426），气囊部（423）的内环处厚度大于中部厚度。

3.一种用于火场液化气瓶抢险的消防机器人，包括消防机器人主体（1）和液化气瓶托举机构（3），所述消防机器人主体（1）的内部设置有行走结构和动力组件，其特征在于，所述消防机器人主体（1）和液化气瓶托举机构（3）之间设置有浮动连接机构（9），且浮动连接机构（9）由导向滑轨和导向滑槽构成，液化气瓶托举机构（3）通过浮动连接机构（9）在消防机器人主体（1）前端升降活动，所述液化气瓶托举机构（3）的底部设置有多个移动托举组件（2），且液化气瓶托举机构（3）的内部两侧均安装有多节电动伸缩杆（11），两个所述多节电动伸缩杆（11）之间安装有液化气瓶抓取组件（10），所述消防机器人主体（1）的前端设置有支撑架（8），且支撑架（8）的中部设置有安装槽（6），所述支撑架（8）的侧面通过万象节安装有两个具有伸缩功能的操作柄（7），所述安装槽（6）的内部通过电动导轨安装有驱动组件（5），且驱动组件（5）的端部设置有便于拆装更换的气瓶锁紧机构（4），气瓶锁紧机构（4）用于固定消防机器人抓取的液化气瓶的顶部；

所述气瓶锁紧机构（4）包括第三罩体（431），且第三罩体（431）的顶部设置有第三安装套（432），所述第三罩体（431）的底部铰接有多段环形分布的磁块（433），磁块（433）之间设置有连接膜片，所述磁块（433）的内环处设置有与膜片相连接的环形垫（434）；

所述气瓶锁紧机构（4）还包括螺接于第三罩体（431）顶部内壁的弹性支架（437），和设置于第三罩体（431）内部的嵌装槽（435），所述嵌装槽（435）的内部设置有环形囊（436），环形囊（436）的内部填充有灭火材料，所述弹性支架（437）的外侧设置有多个针状凸起（438）。

4.根据权利要求1或2或3所述的一种用于火场液化气瓶抢险的消防机器人，其特征在于，所述移动托举组件（2）的内部设置有两个安装于液化气瓶托举机构（3）底部的限位滑轨（202），和两个相互铰接设置的活动撑架（201），两个所述活动撑架（201）的底端安装有托举滚轮（206），两个所述限位滑轨（202）之间转动安装有相互传动连接的双向螺纹杆（204）和驱动马达（205），且双向螺纹杆（204）的外侧螺接有两个驱动螺母，驱动螺母的侧面与活动撑架（201）转动连接，两个所述活动撑架（201）的顶端之间滑动安装有限位滑竿（203），限位滑竿（203）的顶端与液化气瓶托举机构（3）的底端固定连接。

5.根据权利要求1或2或3所述的一种用于火场液化气瓶抢险的消防机器人，其特征在于，所述液化气瓶抓取组件（10）包括抓取支架（1001），且抓取支架（1001）的前端设置有U型结构的安置槽（1002），安置槽（1002）的顶部设置有球状凹槽，所述抓取支架（1001）位于安置槽（1002）两侧位置设置有条形槽（1003），所述条形槽（1003）的内部通过扭簧转轴安装有弧形结构的气瓶固定卡具（1004）。

6.根据权利要求1或2或3所述的一种用于火场液化气瓶抢险的消防机器人，其特征在于，所述驱动组件（5）包括驱动件安装支架（501），且驱动件安装支架（501）的两侧均设置有安装座板（502），所述驱动件安装支架（501）的内部安装有步进马达（504），且步进马达（504）的输出轴端部安装有摆动杆（503）。