CN114587658A - Ar眼镜识别口腔种植手机在空间坐标系中位置的方法及系统 - Google Patents

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Abstract

本发明提供了一种AR眼镜识别口腔种植手机在空间坐标系中位置的方法及系统，属于口腔种植领域，该方法通过在口腔种植手机在预装标识物，扫描获取标识物图像，并基于双目相机的slam算法获取标识物在双目相机坐标系下的坐标位置，再将标识物在双目相机坐标系下的坐标位置转换为AR眼镜坐标系下的坐标位置，最终将标识物在AR眼镜坐标系下的坐标位置进行换算，得出种植手机在投影坐标系下的坐标位置，从而完成口腔种植手机的精准定位。该方法能够有效精准的实时反馈口腔种植手机的坐标位置以及与患者牙齿种植区域坐标位置的相对位置，根据相对位置判断操作的精准性，从而有效地提高种植手术的效率与精准性。

Description

AR眼镜识别口腔种植手机在空间坐标系中位置的方法及系统
技术领域
本发明属于口腔种植技术领域，尤其涉及一种AR眼镜识别口腔种植手机在空间坐标系中位置的方法及系统。
背景技术
口腔种植体又称为牙种植体，还称为人工牙根，是通过外科手术的方式将其植入人体缺牙部位的上下颌骨内，待其手术伤口愈合后，在其上部安装修复假牙的装置。
在传统种植手术过程中，无法查看种植体，种植手机等3d立体的信息，只能通过各个2d平面观察，不直观且存在角度误差。
发明内容
本发明实施例提供AR眼镜识别口腔种植手机在空间坐标系中位置的方法及系统，旨在解决背景技术中提出的问题。
本发明实施例是这样实现的，本发明提供一种AR眼镜识别口腔种植手机在空间坐标系中位置的方法，该方法包括：
在种植手机上预装标识物；
通过AR眼镜上的双目相机对标识物进行扫描，获取标识物图像；
对标识物图像应用基于双目相机的slam算法，获取标识物在双目相机坐标系下的坐标位置；
将标识物在双目相机坐标系下的坐标位置转换为AR眼镜坐标系下的坐标位置；
将标识物在AR眼镜坐标系下的坐标位置转换为投影坐标系下的坐标位置；
将标识物在投影坐标系下的坐标位置转换为种植手机在投影坐标系下的坐标位置。
优选的，根据双目相机坐标系与AR眼镜坐标系的坐标转换关系，将标识物在双目坐标系下的坐标位置转换为AR眼镜坐标系下的坐标位置。
优选的，根据AR眼镜坐标系与投影坐标系的坐标转换关系，将标识物在AR眼镜坐标系下的坐标位置转换为投影坐标系下的坐标位置。
优选的，根据标识物与种植手机的坐标转换关系，将标识物在投影坐标系下的坐标位置转换为种植手机在投影坐标系下的坐标位置。
本发明还提供一种AR眼镜识别口腔种植手机在空间坐标系中位置的系统，用于执行上述的方法对口腔种植手机进行标定，该系统包括处理器以及AR眼镜；
在所述口腔种植手机上预装标识物；
所述AR眼镜上具有双目相机，利用双目相机对标识物进行扫描，获取标识物图像；
所述处理器对标识物图像应用基于双目相机的slam算法，获取标识物在双目相机坐标系下的坐标位置；
所述处理器将标识物在双目相机坐标系下的坐标位置转换为AR眼镜坐标系下的坐标位置；
所述处理器还将标识物在所述AR眼镜坐标系下的坐标位置转换为投影坐标系下的坐标位置；
所述处理器还将标识物在所述投影坐标系下的坐标位置转换为种植手机在投影坐标系下的坐标位置。
本发明能够有效精准的实时反馈口腔种植手机的坐标位置以及与患者牙齿种植区域坐标位置的相对位置，根据相对位置判断操作的精准性，从而有效地提高种植手术的效率与精准性。
附图说明
图1是一种AR眼镜识别口腔种植手机在空间坐标系中位置的方法的流程示意图；
图2是一种AR眼镜识别口腔种植手机在空间坐标系中位置的系统的系统架构图。
具体实施方式
为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
本发明提供一种AR眼镜识别口腔种植手机在空间坐标系中位置的方法，如图1所示，该方法包括：
S1、在种植手机上预装标识物；
S2、通过AR眼镜上的双目相机对标识物进行扫描，获取标识物图像；
S3、对标识物图像应用基于双目相机的slam算法，获取标识物在双目相机坐标系下的坐标位置；
S4、根据双目相机坐标系与AR眼镜坐标系的坐标转换关系，将标识物在双目坐标系下的坐标位置转换为AR眼镜坐标系下的坐标位置；
S5、根据AR眼镜坐标系与投影坐标系的坐标转换关系，将标识物在AR眼镜坐标系下的坐标位置转换为投影坐标系下的坐标位置。
S6、根据标识物与种植手机的坐标转换关系，将标识物在投影坐标系下的坐标位置转换为种植手机在投影坐标系下的坐标位置。
该方法通过在口腔种植手机上预装标识物，以标识物为基点，获取标识物图像，利用双目相机的slam算法，获取标识物在双目相机坐标系下的坐标位置，最终将标识物在双目相机坐标系下的坐标位置转换为标识物在投影坐标系下的坐标位置，将标识物在AR眼镜坐标系下的坐标位置进行换算，得出种植手机在投影坐标系下的坐标位置，从而完成口腔种植手机的定位。
实际应用中，将获取的口腔种植手机的坐标位置与患者牙齿种植区域的坐标位置进行匹配，实时反馈口腔种植手机的坐标位置以及与患者牙齿种植区域的坐标位置的相对位置；同时，可通过设定坐标位置之间的距离阈值的方式，判断口腔种植手机在操作过程中是否精准，从而有效地提高种植手术的效率以及精准性。
另外，本发明还提供一种AR眼镜识别口腔种植手机在空间坐标系中位置的系统，用于执行上述的方法对口腔种植手机进行标定，该系统包括处理器1以及AR眼镜2；
在所述口腔种植手机上预装标识物；
所述AR眼镜2上具有双目相机，利用双目相机对标识物进行扫描，获取标识物图像；
所述处理器1对标识物图像应用基于双目相机的slam算法，获取标识物在双目相机坐标系下的坐标位置；
所述处理器1将标识物在双目相机坐标系下的坐标位置转换为AR眼镜坐标系下的坐标位置；
所述处理器1还将标识物在所述AR眼镜坐标系下的坐标位置转换为投影坐标系下的坐标位置。
所述处理器1还将标识物在投影坐标系下的坐标位置转换为种植手机在投影坐标系下的坐标位置。
以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (5)

1.AR眼镜识别口腔种植手机在空间坐标系中位置的方法，其特征在于，所述方法包括：
在种植手机上预装标识物；
通过AR眼镜上的双目相机对标识物进行扫描，获取标识物图像；
对标识物图像应用基于双目相机的slam算法，获取标识物在双目相机坐标系下的坐标位置；
将标识物在双目相机坐标系下的坐标位置转换为AR眼镜坐标系下的坐标位置；
将标识物在AR眼镜坐标系下的坐标位置转换为投影坐标系下的坐标位置；
将标识物在投影坐标系下的坐标位置转换为种植手机在投影坐标系下的坐标位置。
2.如权利要求1所述的AR眼镜识别口腔种植手机在空间坐标系中位置的方法，其特征在于，根据双目相机坐标系与AR眼镜坐标系的坐标转换关系，将标识物在双目坐标系下的坐标位置转换为AR眼镜坐标系下的坐标位置。
3.如权利要求1所述的AR眼镜识别口腔种植手机在空间坐标系中位置的方法，其特征在于，根据AR眼镜坐标系与投影坐标系的坐标转换关系，将标识物在AR眼镜坐标系下的坐标位置转换为投影坐标系下的坐标位置。
4.如权利要求1所述的AR眼镜识别口腔种植手机在空间坐标系中位置的方法，其特征在于，根据标识物与种植手机的坐标转换关系，将标识物在投影坐标系下的坐标位置转换为种植手机在投影坐标系下的坐标位置。
5.AR眼镜识别口腔种植手机在空间坐标系中位置的系统，用于执行权利要求1-4任意一项所述的方法对口腔种植手机进行标定，其特征在于，所述系统包括处理器以及AR眼镜；
在所述口腔种植手机上预装标识物；
所述AR眼镜上具有双目相机，利用双目相机对标识物进行扫描，获取标识物图像；
所述处理器对标识物图像应用基于双目相机的slam算法，获取标识物在双目相机坐标系下的坐标位置；
所述处理器将标识物在双目相机坐标系下的坐标位置转换为AR眼镜坐标系下的坐标位置；
所述处理器还将标识物在所述AR眼镜坐标系下的坐标位置转换为投影坐标系下的坐标位置；
所述处理器还将标识物在投影坐标系下的坐标位换算为种植手机在投影坐标系下的坐标位置。
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