CN114584917B - 位置信息的获取方法、装置及系统 - Google Patents

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Abstract

本申请实施例提供位置信息的获取方法、装置及系统，用于在保证移动终端获取准确位置信息的前提下，降低移动终端和车载终端的耗电量。方法包括：车载终端和移动终端建立通信连接；车载终端获取第一时间段内车载终端的位置信息和车身数据；车载终端根据第一时间段内车载终端的位置信息和车身数据确定车载终端当前的行驶状态；当行驶状态为第一规则行驶状态时，车载终端向移动终端发送控制信令和位置信息的校准信息，控制信令包括车载终端对应的初始位置信息，控制信令用于指示车载终端的行驶状态切换为第一规则行驶状态。

Description

位置信息的获取方法、装置及系统
技术领域
本申请涉及通信技术领域，尤其涉及位置信息的获取方法、装置及系统。
背景技术
随着移动互联网、物联网、大数据或云计算与云服务等技术的发展，智能汽车也越来越普及。现有技术中，通过建立移动终端与智能汽车的车载终端之间的连接，可以将移动终端的服务生态延伸到智能汽车内部，同时将智能汽车内部的硬件扩展到手机，实现“移动终端+车载终端”最优硬件资源下的人机交互最优体验。
比如，智能汽车进行导航时，移动终端可以获取智能汽车内部的车载终端输出的位置信息，以提供给移动终端上的导航应用(application，APP)。由于车载终端的定位模块信号强、定位精度高、灵敏度好，因此能够给用户提供比移动终端的定位模块更优质的定位服务。然而，目前移动终端与车载终端的协同工作中，车载终端提供的位置信息需要以预设周期固定的传输给移动终端。这种方式，在预设周期较短时显然存在位置信息收发频繁的问题，从而容易导致移动终端和车载终端耗电高的问题。
因此，如何在保证移动终端获取准确位置信息的前提下，降低移动终端和车载终端的耗电量，是目前亟待解决的问题。
发明内容
本申请实施例提供位置信息的获取方法、装置及系统，用于在保证移动终端获取准确位置信息的前提下，降低移动终端和车载终端的耗电量。
为达到上述目的，本申请的实施例采用如下技术方案：
第一方面，提供了一种位置信息的获取方法，执行该位置信息的获取方法的通信装置可以为车载终端也可以为应用于车载终端中的模块，例如芯片或芯片系统。下面以执行主体为车载终端为例进行描述。车载终端和移动终端建立通信连接；该车载终端获取第一时间段内该车载终端的位置信息和车身数据；该车载终端根据该第一时间段内该车载终端的位置信息和车身数据确定该车载终端当前的行驶状态；当该行驶状态为第一规则行驶状态时，该车载终端向该移动终端发送控制信令和位置信息的校准信息，该控制信令包括该车载终端对应的初始位置信息，该控制信令用于指示该车载终端的行驶状态切换为第一规则行驶状态。一方面，由于位置信息的校准信息相比于完整的位置信息数据量较少，因此基于该方案，能够减少移动终端与车载终端之间位置信息的收发量，从而能够降低移动终端和车载终端的耗电量。另一方面，由于移动终端可以根据控制信令和位置信息的校准信息获得车载终端对应的校准后的位置信息，并根据该校准后的位置信息进行位置导航，因此该方案能够保证移动终端获取准确位置信息。
结合上述第一方面，在一种可能的实现方式中，该位置信息的校准信息的发送周期大于该车载终端的行驶状态为不规则行驶状态时位置信息的发送周期。由于在不同的行驶状态下，车载终端采用不同的信息发送周期，并且在第一规则行驶状态下，不需要频繁地发送位置信息的校准信息，故相比于以预设周期固定发送信息的方式，该方案能够进一步地减少移动终端与车载终端之间位置信息的收发量，从而能够降低移动终端和车载终端的耗电量。
结合上述第一方面，在一种可能的实现方式中，该车载终端根据该第一时间段内该车载终端的位置信息和车身数据确定该车载终端当前的行驶状态，包括：若该第一时间段内该车载终端的位置信息和车身数据中第一参数的变化率不大于第一阈值，该车载终端确定该车载终端当前的行驶状态为静止行驶状态。一方面，考虑到静止行驶状态下，第一参数几乎不会发生变化，因此通过第一参数的变化率不大于第一阈值的判断，能够准确地将车载终端当前的行驶状态确定为静止行驶状态。另一方面，由于第一参数中每个参数的变化率之和不大于第一阈值，才能将车载终端当前的行驶状态确定为静止行驶状态，因此可以得出本申请实施例提供的位置信息的获取方法中静止行驶状态的确定遵循“紧进”的条件，这样设计的好处是能够保证第一规则行驶状态与不规则行驶状态之间的平滑切换，避免频繁地来回切换。
结合上述第一方面，在一种可能的实现方式中，若第二时间段内该第一参数中任一参数的变化率大于第二阈值，该车载终端确定该车载终端当前的行驶状态为不规则行驶状态。也就是说，本申请实施例提供的位置信息的获取方法中，退出静止行驶状态的确定遵循“宽出”的条件，只要第一参数中任一参数的变化率大于第二阈值，就将车载终端当前的行驶状态确定为退出静止行驶状态，即，将车载终端当前的行驶状态确定为不规则行驶状态。通过设计进入静止行驶状态的条件多而苛刻，退出静止行驶状态的条件少而容易，能够保证静止行驶状态与不规则行驶状态之间的平滑切换，避免频繁地来回切换。
结合上述第一方面，在一种可能的实现方式中，该第一参数包括：经度、纬度、加速度、地面航向、车辆转角、车辆轮速或海拔中的至少一个。由于静止行驶状态下，车载终端的经度、纬度、加速度、地面航向、车辆转角、车辆轮速和海拔几乎不会发生变化，因此上述第一参数的选取，能够全面且准确的用于确定车载终端当前的行驶状态是否为静止行驶状态。
结合上述第一方面，在一种可能的实现方式中，该车载终端的位置信息包括经度信息和纬度信息；该车载终端根据该第一时间段内该车载终端的位置信息和车身数据确定该车载终端当前的行驶状态，包括：若该第一时间段内该车载终端的位置信息中的经度信息和纬度信息在设定误差范围内呈线性关系，并且该第一时间段内该车载终端的位置信息和车身数据中第二参数的变化率不大于第三阈值，该车载终端确定该车载终端当前的行驶状态为匀速直线行驶状态。一方面，考虑到匀速直线行驶状态下，经度信息和纬度信息近似呈线性关系，第二参数几乎不会发生变化，因此通过车载终端的经度信息和纬度信息在设定误差范围内呈线性关系，以及第二参数的变化率不大于第三阈值的判断，能够准确地将车载终端当前的行驶状态确定为匀速直线行驶状态。另一方面，由于必须同时满足上述两个条件，才能将车载终端当前的行驶状态确定为匀速直线行驶状态，因此可以得出本申请实施例提供的位置信息的获取方法中匀速直线行驶状态的确定也遵循“紧进”的条件，这样设计的好处是能够保证第一规则行驶状态与不规则行驶状态之间的平滑切换，避免频繁地来回切换。
结合上述第一方面，在一种可能的实现方式中，若第三时间段内该车载终端的位置信息中的经度信息和纬度信息在设定误差范围内呈非线性关系，或者第三时间段内该第二参数中任一参数的变化率大于第四阈值，该车载终端确定该车载终端当前的行驶状态为不规则行驶状态。也就是说，本申请实施例提供的位置信息的获取方法中，退出匀速直线行驶状态的确定遵循“宽出”的条件，只要不满足上述两个条件中的任何一个，就将车载终端当前的行驶状态确定为退出匀速直线行驶状态，即，将车载终端当前的行驶状态确定为不规则行驶状态。通过设计进入匀速直线行驶状态的条件多而苛刻，退出匀速直线行驶状态的条件少而容易。能够保证匀速直线行驶状态与不规则行驶状态之间的平滑切换，避免频繁地来回切换。
结合上述第一方面，在一种可能的实现方式中，该第二参数包括：速度、加速度、地面航向、车辆转角、车辆轮速或海拔中的至少一个。由于匀速直线行驶状态下，车载终端的速度、加速度、地面航向、车辆转角、车辆轮速和海拔几乎不会发生变化，因此上述第二参数的选取，能够全面且准确的用于确定车载终端当前的行驶状态是否为匀速直线行驶状态。
结合上述第一方面，在一种可能的实现方式中，该第一规则行驶状态包括静止行驶状态或匀速直线行驶状态。由于静止行驶状态或匀速直线行驶状态下，车载终端的参数的变化是有规则的，因此，第一规则行驶状态可以包括上述两种行驶状态。
第二方面，提供了一种位置信息的获取方法，执行该位置信息的获取方法的通信装置可以为移动终端也可以为应用于移动终端中的模块，例如芯片或芯片系统。下面以执行主体为移动终端为例进行描述。移动终端和车载终端建立通信连接；该移动终端接收来自该车载终端的控制信令和位置信息的校准信息，该控制信令包括该车载终端对应的初始位置信息，该控制信令用于指示该车载终端的行驶状态切换为第一规则行驶状态；该移动终端根据该控制信令，确定该车载终端对应的待校准的位置信息；该移动终端根据该位置信息的校准信息，对该待校准的位置信息进行校准，获得该车载终端对应的校准后的位置信息，该校准后的位置信息用于该移动终端进行位置导航。第二方面的技术效果可参见上述第一方面带来的技术效果，此处不再赘述。
结合上述第二方面，在一种可能的实现方式中，该位置信息的校准信息的发送周期大于该车载终端的行驶状态为不规则行驶状态时位置信息的发送周期。该实现方式的技术效果可参见上述第一方面中相应实现方式带来的技术效果，此处不再赘述。
结合上述第二方面，在一种可能的实现方式中，该第一规则行驶状态包括静止行驶状态或匀速直线行驶状态。该实现方式的技术效果可参见上述第一方面中相应实现方式带来的技术效果，此处不再赘述。
第三方面，提供了一种通信装置用于实现上述方法。该通信装置包括实现上述方法相应的模块、单元、或手段(means)，该模块、单元、或means可以通过硬件实现，软件实现，或者通过硬件执行相应的软件实现。该硬件或软件包括一个或多个与上述功能相对应的模块或单元。
结合上述第三方面，在一种可能的实现方式中，该通信装置包括：收发模块和处理模块；该处理模块，用于和移动终端建立通信连接；该处理模块，还用于获取第一时间段内车载终端的位置信息和车身数据；该处理模块，还用于根据该第一时间段内该车载终端的位置信息和车身数据确定该车载终端当前的行驶状态；该收发模块，用于当该行驶状态为第一规则行驶状态时，向该移动终端发送控制信令和位置信息的校准信息，该控制信令包括该车载终端对应的初始位置信息，该控制信令用于指示该车载终端的行驶状态切换为第一规则行驶状态。
结合上述第三方面，在一种可能的实现方式中，该位置信息的校准信息的发送周期大于该车载终端的行驶状态为不规则行驶状态时位置信息的发送周期。
结合上述第三方面，在一种可能的实现方式中，该处理模块，还用于根据该第一时间段内该车载终端的位置信息和车身数据确定该车载终端当前的行驶状态，包括：若该第一时间段内该车载终端的位置信息和车身数据中第一参数的变化率不大于第一阈值，确定该车载终端当前的行驶状态为静止行驶状态。
结合上述第三方面，在一种可能的实现方式中，该处理模块，还用于若第二时间段内该第一参数中任一参数的变化率大于第二阈值，确定该车载终端当前的行驶状态为不规则行驶状态。
结合上述第三方面，在一种可能的实现方式中，该第一参数包括：经度、纬度、加速度、地面航向、车辆转角、车辆轮速或海拔中的至少一个。
结合上述第三方面，在一种可能的实现方式中，该车载终端的位置信息包括经度信息和纬度信息；该处理模块，还用于根据该第一时间段内该车载终端的位置信息和车身数据确定该车载终端当前的行驶状态，包括：若该第一时间段内该车载终端的位置信息中的经度信息和纬度信息在设定误差范围内呈线性关系，并且该第一时间段内该车载终端的位置信息和车身数据中第二参数的变化率不大于第三阈值，确定该车载终端当前的行驶状态为匀速直线行驶状态。
结合上述第三方面，在一种可能的实现方式中，该处理模块，还用于若第三时间段内该车载终端的位置信息中的经度信息和纬度信息在设定误差范围内呈非线性关系，或者第三时间段内该第二参数中任一参数的变化率大于第四阈值，确定该车载终端当前的行驶状态为不规则行驶状态。
结合上述第三方面，在一种可能的实现方式中，该第二参数包括：速度、加速度、地面航向、车辆转角、车辆轮速或海拔中的至少一个。
结合上述第三方面，在一种可能的实现方式中，该第一规则行驶状态包括静止行驶状态或匀速直线行驶状态。
结合上述第三方面，在一种可能的实现方式中，处理模块可以为处理器，收发模块可以为无线通信模块。
第四方面，提供了一种通信装置用于实现上述方法。该通信装置包括实现上述方法相应的模块、单元、或手段(means)，该模块、单元、或means可以通过硬件实现，软件实现，或者通过硬件执行相应的软件实现。该硬件或软件包括一个或多个与上述功能相对应的模块或单元。
结合上述第四方面，在一种可能的实现方式中，该通信装置包括：收发模块和处理模块；该处理模块，用于和车载终端建立通信连接；该收发模块，用于接收来自该车载终端的控制信令和位置信息的校准信息，该控制信令包括该车载终端对应的初始位置信息，该控制信令用于指示该车载终端的行驶状态切换为第一规则行驶状态；该处理模块，还用于根据该控制信令，确定该车载终端对应的待校准的位置信息；该处理模块，还用于根据该位置信息的校准信息，对该待校准的位置信息进行校准，获得该车载终端对应的校准后的位置信息，该校准后的位置信息用于移动终端进行位置导航。
结合上述第四方面，在一种可能的实现方式中，该位置信息的校准信息的发送周期大于该车载终端的行驶状态为不规则行驶状态时位置信息的发送周期。
结合上述第四方面，在一种可能的实现方式中，该第一规则行驶状态包括静止行驶状态或匀速直线行驶状态。
结合上述第四方面，在一种可能的实现方式中，处理模块可以为处理器，收发模块可以为无线通信模块。
第五方面，提供了一种通信装置，包括：处理器；该处理器用于与存储器耦合，并读取存储器中存储的计算机指令之后，根据该指令执行如上述任一方面所述的方法。
结合上述第五方面，在一种可能的实现方式中，通信装置还包括存储器；该存储器用于存储计算机指令。
结合上述第五方面，在一种可能的实现方式中，通信装置还包括通信接口；该通信接口用于该通信装置与其它设备进行通信。示例性的，该通信接口可以为收发器、输入/输出接口、接口电路、输出电路、输入电路、管脚或相关电路等。
结合上述第五方面，在一种可能的实现方式中，该通信装置可以是芯片或芯片系统。其中，当该通信装置是芯片系统时，该通信装置可以由芯片构成，也可以包含芯片和其他分立器件。
结合上述第五方面，在一种可能的实现方式中，当通信装置为芯片或芯片系统时，上述通信接口可以是该芯片或芯片系统上的输入/输出接口、接口电路、输出电路、输入电路、管脚或相关电路等。上述处理器也可以体现为处理电路或逻辑电路。
第六方面，提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质中存储有指令，当其在计算机上运行时，使得计算机可以执行上述任一方面所述的方法。
第七方面，提供了一种包含指令的计算机程序产品，当其在计算机上运行时，使得计算机可以执行上述任一方面所述的方法。
其中，第四方面至第七方面中任一种可能的实现方式所带来的技术效果可参见上述第一方面或第二方面中不同实现方式所带来的技术效果，此处不再赘述。
第八方面，提供了一种通信系统，其包括执行上述第一方面所述的方法的车载终端，以及执行上述第二方面所述的方法的移动终端。
附图说明
图1为本申请实施例提供的一种通信系统的架构示意图；
图2为本申请实施例提供的另一种通信系统的架构示意图；
图3为本申请实施例提供的又一种通信系统的架构示意图；
图4为本申请实施例提供的一种移动终端的结构示意图；
图5为本申请实施例提供的一种车载终端的结构示意图；
图6为本申请实施例提供的一种位置信息的获取方法；
图7为本申请实施例提供的另一种位置信息的获取方法；
图8为本申请实施例提供的一种车载终端侧DMSDP的输入和输出过程示意图；
图9为本申请实施例提供的一种车载终端侧DMSDP的输入和输出过程示意图；
图10为本申请实施例提供的通信装置的结构示意图。
具体实施方式
详细描述本申请实施例之前，为了便于理解本申请实施例的技术方案，首先给出本申请相关技术名词的简要介绍如下：
第一，全球定位系统(global position system，GPS)数据。
GPS数据有两种输出格式，分别为GPS定位信息(globalpositioning system fixdata，GPGGA)格式和推荐定位信息(recommended minimum specific GPS/Transit data，GPRMC)格式。
其中，GPGGA格式的GPS数据包含下述参数中的至少一个：
世界协调(coordinated universal time,UTC)时间、纬度、经度、GPS状态、正在使用的卫星数量、水平精度因子(horizontal dilution of precision，HDOP)、海拔高度、地球椭球面相对大地水准面的高度1984年世界大地坐标系统(world geodetic system-1984coordinate system，WGS84)水准面划分、差分时间、差分站身份标识(identity)ID号、或者校验值等。
GPRMC格式的GPS数据包含下述参数中的至少一个：
UTC时间、定位状态、纬度、经度、地面速率、地面航向、UTC、磁偏角、磁偏角方向、模式指示、校验值等。
上述GPS数据相关参数的具体定义可参考现有技术，在此不再赘述。
第二，车载终端的位置信息。
本申请实施例中，车载终端的位置信息包括下述参数中的至少一个：
UTC时间、经度、纬度、地面航向、或者海拔等。
第三，车身数据。
本申请实施例中，车身数据包括下述参数中的至少一个：
UTC时间、档位信息、方向盘转向、左前轮速率、右前轮速率、左后轮速率、右后轮速率、速度、UTC日期、校验值、加速度、车辆转角或者时间戳等。
示例性的，本申请实施例中，加速度、车辆转角或时间戳可以是从车载终端的传感器模块获取的。
需要理解的是，上述技术名词仅是本申请技术人员为了描述方便进行的描述，并不代表或暗示所指参数必须有此命名，因此不能理解为对本申请实施例的限制。
下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行描述。其中，在本申请的描述中，除非另有说明，“/”表示前后关联的对象是一种“或”的关系，例如，A/B可以表示A或B；本申请中的“和/或”仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况，其中A,B可以是单数或者复数。并且，在本申请的描述中，除非另有说明，“多个”是指两个或多于两个。“以下至少一项(个)”或其类似表达，是指的这些项中的任意组合，包括单项(个)或复数项(个)的任意组合。例如，a，b，或c中的至少一项(个)，可以表示：a，b，c，a-b，a-c，b-c，或a-b-c，其中a，b，c可以是单个，也可以是多个。另外，为了便于清楚描述本申请实施例的技术方案，在本申请的实施例中，采用了“第一”、“第二”等字样对功能和作用基本相同的相同项或相似项进行区分。本领域技术人员可以理解“第一”、“第二”等字样并不对数量和执行次序进行限定，并且“第一”、“第二”等字样也并不限定一定不同。同时，在本申请实施例中，“示例性的”或者“例如”等词用于表示作例子、例证或说明。本申请实施例中被描述为“示例性的”或者“例如”的任何实施例或设计方案不应被解释为比其它实施例或设计方案更优选或更具优势。确切而言，使用“示例性的”或者“例如”等词旨在以具体方式呈现相关概念，便于理解。
此外，本申请实施例描述的网络架构以及业务场景是为了更加清楚的说明本申请实施例的技术方案，并不构成对于本申请实施例提供的技术方案的限定，本领域普通技术人员可知，随着网络架构的演变和新业务场景的出现，本申请实施例提供的技术方案对于类似的技术问题，同样适用。
如图1所示，为本申请实施例提供的一种通信系统的架构示意图，本申请实施例提供的位置信息的获取方法可应用于该通信系统。具体的，该通信系统包括移动终端100和车载终端200。其中，移动终端100与车载终端200可以通过有线或无线的方式建立通信连接。例如：移动终端100与车载终端200之间可以通过通用串行总线(universal serial bus，USB)接口建立有线连接。又例如：移动终端100与车载终端200之间可以通过蓝牙或无线局域网(wireless local area networks，WLAN)等建立无线连接。
本申请实施例中，位于智能汽车内的用户使用移动终端100上的导航应用进行导航时，移动终端100可以获取智能汽车内部的车载终端200输出的位置信息，以提供给移动终端100上的导航应用。换言之，本申请实施例中，移动终端100借助车载终端200上的定位模块进行位置导航。该方案的优势在于，相较于移动终端100上的定位模块，车载终端200上的定位模块信号更强、定位精度更高、灵敏度更好。因此，移动终端100和车载终端200协同进行导航，能够给用户提供比仅使用移动终端100进行导航时更优质的服务体验。例如在山区、沟壑、隧道等GPS信号强度弱的行车场景下，移动终端100和车载终端200协同进行导航，其效果远优于仅利用移动终端100进行导航时的效果。
如图2所示，本申请实施例中的车载终端200包括车载终端控制中心和车载终端侧分布式移动传感开发平台(distributed mobile sensing development platform，DMSDP)。本申请实施例中的移动终端100包括移动终端侧DMSDP和移动终端侧基于位置的服务(location based services，LBS)。
具体地，车载终端侧DMSDP从车载终端控制中心实时地获取周期的位置数据。进而，当移动终端100与车载终端200通过有线或无线的方式建立通信连接之后，车载终端侧DMSDP将处理后的位置数据发送至移动终端侧DMSDP，由移动终端侧DMSDP周期性地向移动终端侧LBS提供位置数据，以使得移动终端100的导航APP根据移动终端侧DMSDP提供的位置数据进行实时位置导航。
进一步的，如图3所示，本申请实施例中的车载终端200还包括微控制单元(microcontroller unit，MCU)以及控制器局域网络(controller area network，Can)总线。其中，MCU接收来自Can总线的数据流，并读取其中的车载终端的位置信息和车身数据之后，通过套接字(Socket)将车载终端的位置信息和车身数据发送给车载终端控制中心。进一步的，车载终端侧DMSDP通过服务回调，从车载终端控制中心周期性地获取车载终端的位置信息和车身数据。
如图3所示，本申请实施例中的移动终端100还包括导航应用、位置管理、Hi 110X以及GPS。其中，移动终端侧DMSDP、移动终端侧LBS和导航应用位于软件分层架构的应用程序层；位置管理位于软件分层架构的框架层；Hi 110X位于软件分层架构的硬件抽象层(hardware abstraction layer，HAL)；GPS位于软件分层架构的芯片适配层。
其中，应用程序层用于提供应用程序。框架层用于为应用程序层的应用程序提供应用编程接口(application programming interface，API)和编程框架。硬件抽象层是在具体的硬件平台上抽象出来的一个硬件接口层，其作用是将硬件操作和硬件控制的共性抽象出来，向上层软件提供统一操控接口，以实现软件模块与底层硬件的隔离。芯片适配层用于兼容内核和硬件。
当移动终端与车载终端之间未建立通信连接(也可以理解为移动终端与车载终端未协同工作)时，移动终端上的导航APP使用移动终端自身的位置数据进行导航。具体地，移动终端的导航APP向位置管理申请获取位置数据之后，位置管理与Hi110X交互，以使得Hi110X通过串行接口从全球定位系统读取位置数据后将位置数据反馈给位置管理。进一步的，位置管理将获取的位置数据反馈给导航APP，以供导航APP使用该位置数据进行导航。
当移动终端与车载终端之间建立通信连接(也可以理解为移动终端与车载终端协同工作)时，移动终端上的导航APP使用来自车载终端的位置数据进行导航。具体地，移动终端侧DMSDP与车载终端侧DMSDP建立Socket连接后，移动终端侧DMSDP监听位置管理的获取位置数据的事件。当移动终端的导航APP需要进行位置导航时，导航APP向位置管理申请获取位置数据，此时，移动终端侧DMSDP可以监听到该获取位置数据的开启事件。进一步的，移动终端侧DMSDP通过套接字(Socket)从车载终端侧DMSDP获取车载终端的位置信息，并通过安卓接口描述语言(android interface definition language，AIDL)接口将该位置信息发送至车载终端侧LBS，然后由车载终端侧LBS通过HAL接口描述语言(HAL interfacedefinition language，Hidl)接口将该位置数据发送至Hi110X，由Hi 110X对位置数据进行切换或融合处理后，提供给位置管理。进一步的，位置管理将融合处理后的位置数据提供给导航APP，以供导航APP使用该位置数据进行导航。
图4为本申请实施例提供的移动终端100的结构示意图。
如图4所示，移动终端100可以包括处理器110，外部存储器接口120，内部存储器121，USB接口130，移动通信模块140，无线通信模块150，音频模块160，传感器模块170，摄像头180以及显示屏181等。其中，传感器模块170可以包括加速度传感器170A，陀螺仪传感器170B，GPS传感器170C以及触摸传感器170D等。
可以理解的是，本申请实施例示意的结构并不构成对移动终端100的具体限定。在本申请另一些实施例中，移动终端100可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者拆分某些部件，或者不同的部件布置。图示的部件可以以硬件，软件或软件和硬件的组合实现。
本申请实施例中，处理器110可以包括一个或多个处理单元，例如：处理器110可以包括应用处理器(application processor，AP)，调制解调处理器，图形处理器(graphicsprocessing unit，GPU)，图像信号处理器(image signal processor，ISP)，控制器，存储器，视频编解码器，数字信号处理器(digital signal processor，DSP)，基带处理器，和/或神经网络处理器(neural-network processing unit，NPU)等。其中，不同的处理单元可以是独立的器件，也可以集成在一个或多个处理器中。
此外，处理器110中还可以设置存储器，用于存储指令和数据。在一些实施例中，处理器110中的存储器为高速缓冲存储器。该存储器可以保存处理器110刚用过或循环使用的指令或数据。如果处理器110需要再次使用该指令或数据，可从所述存储器中直接调用。避免了重复存取，减少了处理器110的等待时间，因而提高了系统的效率。
本申请实施例中，移动终端100的无线通信功能可以通过天线1，天线2，移动通信模块140，无线通信模块150，调制解调处理器以及基带处理器等实现。
天线1和天线2用于发射和接收电磁波信号。
移动通信模块140可以提供应用在移动终端100上的包括第二代(2rdgeneration，2G)/第三代(3th generation，3G)/第四代(4th generation，4G)/第五代(5thgeneration，5G)等无线通信的解决方案。在一些实施例中，移动通信模块140的至少部分功能模块可以被设置于处理器110中。在一些实施例中，移动通信模块140的至少部分功能模块可以与处理器110的至少部分模块被设置在同一个器件中。
无线通信模块150可以提供应用在移动终端100上的包括WLAN(如蓝牙(bluetooth，BT)，无线保真(wireless fidelity，WiFi)网络)，全球导航卫星系统(globalnavigation satellite system，GNSS)，近距离无线通信技术(near fieldcommunication，NFC)，红外技术(infrared，IR)或者调频(frequency modulation，FM)等无线通信的解决方案。
在一些实施例中，移动终端100的天线1和移动通信模块140耦合，天线2和无线通信模块150耦合，使得移动终端100可以通过无线通信技术与网络以及其他设备通信。
本申请实施例中，移动终端100通过GPU，显示屏181，以及应用处理器等实现显示功能。GPU为图像处理的微处理器，连接显示屏181和应用处理器。GPU用于执行数学和几何计算，用于图形渲染。处理器110可包括一个或多个GPU，其执行程序指令以生成或改变显示信息。
显示屏181用于显示图像或者视频等。显示屏181包括显示面板。显示面板可以采用液晶显示屏(liquid crystal display，LCD)，有机发光二极管(organic light-emitting diode，OLED)，有源矩阵有机发光二极体或主动矩阵有机发光二极体(active-matrix organic light emitting diode的，AMOLED)，柔性发光二极管(flex light-emitting diode，FLED)，Miniled，MicroLed，Micro-oLed或者量子点发光二极管(quantumdot light emitting diodes，QLED)等。在一些实施例中，移动终端100可以包括1个或N个显示屏181，N为大于1的正整数。
本申请实施例中，移动终端100可以通过ISP，摄像头180，视频编解码器，GPU，显示屏181以及应用处理器等实现拍摄功能。
摄像头180用于捕获静态图像或视频。物体通过镜头生成光学图像投射到感光元件。感光元件可以是电荷耦合器件(charge coupled device，CCD)或互补金属氧化物半导体(complementary metal-oxide-semiconductor，CMOS)光电晶体管。感光元件把光信号转换成电信号，之后将电信号传递给ISP转换成数字图像信号。ISP将数字图像信号输出到DSP加工处理。DSP将数字图像信号转换成标准的RGB，YUV等格式的图像信号。在一些实施例中，移动终端100可以包括1个或N个摄像头180，N为大于1的正整数。
本申请实施例中，外部存储器接口120可以用于连接外部存储卡，例如Micro SD卡，实现扩展移动终端100的存储能力。外部存储卡通过外部存储器接口120与处理器110通信，实现数据存储功能。例如将音乐，视频等文件保存在外部存储卡中。
本申请实施例中，内部存储器121可以用于存储计算机可执行程序代码，所述可执行程序代码包括指令。内部存储器121可以包括存储程序区和存储数据区。其中，存储程序区可存储操作系统，至少一个功能所需的应用程序(比如声音播放功能，图像播放功能等)等。存储数据区可存储移动终端100使用过程中所创建的数据(比如音频数据，电话本等)等。此外，内部存储器121可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件，闪存器件，通用闪存存储器(universal flash storage，UFS)等。处理器110通过运行存储在内部存储器121的指令，和/或存储在设置于处理器中的存储器的指令，执行移动终端100的各种功能应用以及数据处理。
本申请实施例中，传感器模块170可以包括加速度传感器170A，陀螺仪传感器170B，GPS传感器170C以及触摸传感器170D等。
加速度传感器170A，用于在加速运动的过程中，通过对移动终端100内置的质量块所受惯性力的测量，利用牛顿第二定律获得加速度值。陀螺仪传感器170B，用于测量沿一个轴或几个轴运动的角速度。结合加速度传感器170A和陀螺仪传感器170B，系统设计人员可以跟踪并捕捉3D空间的完整动作，为终端用户提供更真实的用户体验以及精确导航服务等。GPS传感器170C，用于获取GPS数据。触摸传感器170D，也称“触摸屏”，用于使人机交互更加方便和直观。触摸传感器170D的使用减少了移动终端100的菜单按钮，能够增加人机交互的乐趣，例如通过触摸传感器玩游戏、线上购物、编辑或翻译文档等。
当然，移动终端100还可以包括充电管理模块、电源管理模块、电池、按键、指示器以及1个或多个用户标识模块(subscriber identity module，SIM)卡接口等，本申请实施例对此不做任何限制。
示例性的，本申请实施例中的移动终端100例如可以为手机、平板电脑、个人计算机(personal computer，PC)、个人数字助理(personal digital assistant，PDA)、智能手表、上网本、可穿戴电子设备、增强现实技术(augmented reality，AR)设备、虚拟现实(virtual reality，VR)设备智能音响、机器人用户设备(user equipment，UE)、接入终端、终端单元、终端站、移动站、移动台、远方站、远程终端、移动设备、无线通信设备、终端代理、终端装置或者具备GPS导航功能的其他设备。接入终端可以是蜂窝电话、无绳电话、会话启动协议(session initiation protocol，SIP)电话、无线本地环路(wireless local loop，WLL)站、个人数字助理(personal digital assistant，PDA)、具有无线通信功能的手持设备、计算设备或连接到无线调制解调器的其它处理设备或可穿戴设备，无人机(unmannedaerial vehicle，UAV)和无人机控制器(UAV controller，UAVC)，虚拟现实(virtualreality，VR)终端设备、增强现实(augmented reality，AR)终端设备、工业控制(industrial control)中的无线终端、无人驾驶(self driving)中的无线终端、远程医疗(remote medical)中的无线终端、智能电网(smart grid)中的无线终端、运输安全(transportation safety)中的无线终端、智慧城市(smart city)中的无线终端、智慧家庭(smart home)中的无线终端等。移动终端100可以是移动的，也可以是固定的，本申请对移动终端100的具体形式不做特殊限制。
图5为本申请实施例提供的一种车载终端的结构示意图。
如图5所示，车载终端200可以包括处理器210，内部存储器220，外部存储器接口221，无线通信模块230，音频模块240，显示屏250，摄像头251，USB接口260以及传感器模块270等。其中，传感器模块270可以包括加速度传感器270A，陀螺仪传感器270B，GPS传感器270C以及触摸传感器170D等。
处理器210可以包括一个或多个处理单元，例如：处理器210可以包括电子控制单元(electronic control unit，ECU)和远程信息处理器(TelematicsBOX)等。其中，不同的处理单元可以是独立的器件，也可以集成在一个或多个处理器中。
处理器210中还可以设置存储器，用于存储指令和数据。在一些实施例中，处理器210中的存储器为高速缓冲存储器。该存储器可以保存处理器210刚用过或循环使用的指令或数据。如果处理器210需要再次使用该指令或数据，可从所述存储器中直接调用。避免了重复存取，减少了处理器210的等待时间，因而提高了系统的效率。
无线通信模块230可以提供应用在车载终端200上的包括WLAN(如WiFi网络，蓝牙，NFC或者IR等)无线通信的解决方案。无线通信模块230可以是集成至少一个通信处理模块的一个或多个器件。
内部存储器220，外部存储器接口221，音频模块240，显示屏250，摄像头251以及传感器模块270等部件的作用可参考移动终端100中相关的描述，这里不做赘述。
可以理解的是，本申请实施例示意的结构并不构成对车载终端200的具体限定。在本申请另一些实施例中，车载终端200可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者拆分某些部件，或者不同的部件布置。图示的部件可以以硬件，软件或软件和硬件的组合实现。
结合图1所示的通信系统，如图6所示，为本申请实施例提供的一种位置信息的获取方法，该位置信息的获取方法包括如下步骤：
S601、车载终端和移动终端建立通信连接。
其中，车载终端和移动终端建立通信连接的方式可参考图1所述的通信系统部分，在此不再赘述。
S602、车载终端获取第一时间段内车载终端的位置信息和车身数据，并根据第一时间段内车载终端的位置信息和车身数据确定车载终端当前的行驶状态。
其中，车载终端的位置信息和车身数据的相关描述可参考具体实施方式前序部分，在此不再赘述。
本申请实施例中，车载终端当前的行驶状态包括：不规则行驶状态或第一规则行驶状态。其中，第一规则行驶状态可以包括静止行驶状态、匀速直线行驶状态、直线均匀加减速行驶状态或者固定转角匀速行驶状态等。
一种可能的实现方式中，车载终端根据第一时间段内车载终端的位置信息和车身数据确定车载终端当前的行驶状态，包括：若第一时间段内车载终端的位置信息和车身数据中第一参数的变化率不大于第一阈值，车载终端确定车载终端当前的行驶状态为静止行驶状态。
本申请实施例中，第一参数可以包括：经度、纬度、加速度、地面航向、车辆转角、车辆轮速或海拔中的至少一个。
示例1，以选取纬度、经度、加速度、地面航向这四个参数为第一参数为例。假设第一参数的当前值为(xn+1,yn+1,ln+1,mn+1)，其中，x表示纬度，y表示经度，l表示加速度，m表示地面航向，下标n+1表示时刻。第一时间段内第一参数的取值为(x1,y1,l1,m1)，(x2,y2,l2,m2)，…，(xn,yn,ln,mn)，第一时间段内第一参数的平均值为(xavg,yavg,lavg,mavg)，即对每一个参数，有此时，如果第一参数的当前值与第一时间段内的平均值的方差和不大于第一阈值M1，即若：
(xn+1-xavg)2+(yn+1-yavg)2+(ln+1-lavg)2+(mn+1-mavg)2≤M1
则将车载终端的行驶状态确定为静止行驶状态。
可选的，本申请实施例提供的位置信息的获取方法，还可以包括：若第二时间段内第一参数中任一参数的变化率大于第二阈值，车载终端确定车载终端当前的行驶状态为不规则行驶状态。
示例性2，以选取纬度、经度、加速度、地面航向这四个参数为第一参数为例，假设第一参数的当前值为(xn+1,yn+1,ln+1,mn+1)，其中，x表示纬度，y表示经度，l表示加速度，m表示地面航向，下标n+1表示时刻。第二时间段内第一参数的取值为(x1′,y1′,l1′,m1′)，(x2′,y2′,l2′,m2′)，…，(xn′,yn′,ln′,mn′)，第二时间段内第一参数的平均值为(xavg′,yavg′,lavg′,mavg′)，即对每一个参数，有此时，如果第一参数中任一参数，例如纬度的变化率大于第二阈值M2，即若：(xn+1-xavg′)2＞M2，则将车载终端的行驶状态重新确定为不规则行驶状态。
另一种可能的实现方式中，车载终端的位置信息包括经度信息和纬度信息；车载终端根据第一时间段内车载终端的位置信息和车身数据确定车载终端当前的行驶状态，包括：若第一时间段内车载终端的位置信息中的经度信息和纬度信息在设定误差范围内呈线性关系，并且第一时间段内车载终端的位置信息和车身数据中第二参数的变化率不大于第三阈值，车载终端确定车载终端当前的行驶状态为匀速直线行驶状态。
本申请实施例中，第二参数可以包括：速度、加速度、地面航向、车辆转角、车辆轮速或者海拔中的至少一个。
示例3，以选取速度和地面航向这两个参数为第二参数为例。假设速度的当前值为vn+1，第一时间段内速度的取值为v1,v2,...,vn，地面航向的当前值为mn+1，第一时间段内地面航向的取值为m1,m2,...,mn，首先按照示例1中的方法，计算第二参数的当前值与第一时间段内的平均值的方差和(vn+1-vavg)2+(mn+1-mavg)2，其中，此时，如果计算出的方差和不大于第三阈值M3,则接着继续确定第一时间段内车载终端的经度信息和纬度信息是否在设定误差范围内呈线性关系。
对于匀速直线行驶状态，车载终端的经度信息和纬度信息需满足直线变化的趋势。假设纬度的当前值为xn+1，第一时间段内纬度的取值为x1,x2,...,xn，经度的当前值为yn+1，第一时间段内经度的取值为y1,y2,...,yn。针对第一时间段内车载终端的经度信息和纬度信息，可以通过最小化实际经度信息与通过拟合直线预测的经度信息的均方误差，计算得到最优拟合直线的参数k和b，即将第一时间段内车载终端的经度信息和纬度信息最优拟合到直线y＝kx+b，具体求解过程如下：
首先，建立基于均方误差的数学优化模型：
其中，yi为实际经度信息，为预测的经度信息，/>可以通过实际纬度信息xi表示为：
然后，采用基于梯度信息的序列二次规划算法，可以求解出参数k和b，从而得到符合实际行驶路线的最优拟合直线。当前的经度信息和纬度信息(xn+1,yn+1)与最优拟合直线的距离应小于预设阈值N，即：
综上所述，如果(vn+1-vavg)2+(mn+1-mavg)2≤M3且在设定误差范围内经度信息和纬度信息能够拟合到直线，则将车载终端的行驶状态确定为匀速直线行驶状态。
可选的，本申请实施例提供的位置信息的获取方法还可以包括：若第三时间段内车载终端的位置信息中的经度信息和纬度信息在设定误差范围内呈非线性关系，或者第三时间段内第二参数中任一参数的变化率大于第四阈值，车载终端确定车载终端当前的行驶状态为不规则行驶状态。
示例4，以选取速度和地面航向这两个参数为第二参数为例。假设速度的当前值为vn+1，第三时间段内速度的取值为v1″,v2″,...,vn″，地面航向的当前值为mn+1，第三时间段内地面航向的取值为m1″,m2″,...,mn″，纬度的当前值为xn+1，经度的当前值为yn+1，如果第二参数中任一参数速度的变化率大于第四阈值M4，如：(vn+1-vavg″)2＞M4，其中，或者当前的经度信息和纬度信息与最优拟合直线的距离大于等于预设阈值N2，即：则将车载终端的行驶状态重新确定为不规则行驶状态。
通过上述示例可以看出，本申请实施例在确定车载终端当前的行驶状态时可以遵循“紧进宽出”的条件，即进入该状态的条件多而苛刻，退出该状态的条件少而容易。这样设计的好处是能够保证第一规则行驶状态与不规则行驶状态之间的平滑切换，避免频繁地来回切换。
此外，本申请实施例中，如果车载终端当前的行驶状态被确定为不规则行驶状态，则车载终端以预设的周期T1输出完整的位置信息至移动终端。进而，移动终端可直接使用该位置信息进行导航，而无需进行任何数据处理。如果车载终端当前的行驶状态被确定为第一规则行驶状态，则车载终端执行S603-S605的步骤。
S603、当行驶状态为第一规则行驶状态时，车载终端向移动终端发送控制信令和位置信息的校准信息。相应的，移动终端接收来自车载终端的控制信令和位置信息的校准信息。
本申请实施例中，位置信息的校准信息的发送周期大于车载终端的行驶状态为不规则行驶状态时位置信息的发送周期。
示例性的，假设车载终端的行驶状态为不规则行驶状态时位置信息的发送周期为T1，则当车载终端确定其当前的行驶状态为第一规则行驶状态时，车载终端不再以周期T1向移动终端发送完整的位置信息，而是向移动终端发送一次控制信令，然后以周期T2向移动终端发送位置信息的校准信息。其中，T1＜T2。例如，车载终端的行驶状态为不规则行驶状态时位置信息的发送周期T1是50ms，位置信息的校准信息的发送周期T2可以为10s。在匀速直线行驶状态下，T2的取值也可以根据速度来调整。例如速度越高，周期越小；速度越低，周期越大。示例性的，速度为10km/s时，T2的取值是10s，而速度为50km/s时，T2的取值是5s。
本申请实施例中，控制信令包括车载终端对应的初始位置信息，并且控制信令用于指示车载终端的行驶状态切换为第一规则行驶状态。
本申请实施例中，位置信息的校准信息是对完整的位置信息进行过滤后得到的信息。
例如，对于静止行驶状态，位置信息的校准信息可以包含UTC时间、经度或纬度中的至少一个。
又例如，对于匀速直线行驶状态，位置信息的校准信息可以包含UTC时间、经度、纬度、经度变化率或者纬度变化率中的至少一个。
本申请实施例中的“频率”和“周期”均用于描述信息发送的频繁程度。例如，周期越小，频率越大，信息的发送越频繁；反之，周期越大，频率越小，信息的发送越不频繁。
本申请实施例中，当车载终端确定车载终端处于不规则行驶状态时，车载终端按照预先设定的固定频率，如20Hz将完整的位置信息发送至移动终端。当车载终端确定车载终端处于第一规则行驶状态时，车载终端不再发送完整的位置信息，而是以一个较大的周期向移动终端发送位置信息的校准信息。当车载终端的参数不再满足第一规则行驶状态的判定条件时，车载终端重新以固定频率向移动终端发送完整的位置信息。换言之，本申请实施例提供的车载终端能够实现不同行驶状态下的不同频率输出，即针对不同行驶状态采用动态频率传输。这样，由于车载终端处于第一规则行驶状态时，以较大的周期发送部分位置信息，因此能够大大减少位置信息的收发量，从而能够降低移动终端和车载终端的耗电量。
S604、移动终端根据控制信令确定车载终端对应的待校准的位置信息，并且根据位置信息的校准信息，对待校准的位置信息进行校准。
本申请实施例中，移动终端可以根据控制信令中包含的车载终端对应的初始位置信息确定车载终端对应的待校准的位置信息。
本申请实施例中，位置信息的校准信息用于移动终端对待校准的位置信息进行校准。
例如，对于静止行驶状态，与定位相关并且实时变化的参数是UTC时间，因此位置信息的校准信息包含UTC时间。该UTC时间用于对移动终端自动生成UTC时间进行校准，以减少移动终端自动生成UTC时间时产生的累积误差。
又例如，对于匀速直线行驶状态，与定位相关并且实时变化的数据是UTC时间、经度和纬度，因此位置信息的校准信息包含UTC时间、经度、纬度、经度变化率和纬度变化率。其中，UTC时间用于对移动终端自动生成的UTC时间进行校准，以减少移动终端自动生成UTC时间时产生的累积误差；经度、纬度、经度变化率和纬度变化率用于对移动终端自动生成的经度和纬度进行校准，以减少移动终端自动生成经度和纬度时产生的累积误差。
下面分别以静止行驶状态和匀速直线行驶状态为例，来阐述移动终端生成并校准位置信息的方法。
示例3、静止行驶状态下UTC时间的生成和校准方法
首先，移动终端基于控制信令里携带的初始UTC时间，当每次周期性地输出完整的位置数据时，将上一次输出的完整位置数据中的UTC时间加上每次周期内所经历的时间，得到本次生成的待校准的UTC时间。
假设初始UTC时间为t0,每次周期内所经历的时间为T，如果移动终端从未接收到过校准信息，那么第n次生成的待校准的UTC时间为其中，n＝1,2,...，N，N为正整数。如果移动终接收到过校准信息，那么第n次生成的待校准的UTC时间为/>其中，tn-1为上一次输出的完整位置数据中的UTC时间。
然后，当移动终端接收到校准信息时，记录下此刻的时间为t1，校准信息中的UTC时间为t2，则对待校准的UTC时间进行校准，得到校准后的UTC时间为/>并在本次周期性地输出完整的位置数据时，输出包含校准后的UTC时间tn的完整的位置数据。
示例4、匀速直线行驶状态下UTC时间、经度和纬度的生成和校准方法
匀速直线行驶状态下UTC时间的生成和校准方法与静止行驶状态下UTC时间的生成和校准方法相同。匀速直线行驶状态下经度、纬度的生成和校准方法如下：
移动终端基于控制信令里携带的初始经度和纬度，当每次周期性地输出完整的位置数据时，将上一次输出的完整位置数据中的经度加上经度变化率得到本次输出的完整位置数据中的经度，将上一次输出的完整位置数据中的纬度加上纬度变化率得到本次输出的完整位置数据中的纬度。
例如，当移动终端接收到校准信息时，记录下此刻时间为t1，校准信息中包含经度y1，纬度x1，经度变化率Δy，纬度变化率Δx，如果第n次生成的待校准的UTC时间为并且每次周期内所经历的时间为T，那么，第n次生成的完整的位置数据中的经度为/>纬度为/>第n+1次生成的完整的位置数据中的经度为yn+1＝yn+Δy,纬度为xn+1＝xn+Δx。
S605、移动终端使用校准后的位置信息进行位置导航。
本申请实施例中，当行驶状态为第一规则行驶状态时，移动终端使用校准后的位置信息进行位置导航。
本申请实施例提供的位置信息的获取方法中，车载终端在行驶状态为第一规则行驶状态时，向移动终端发送控制信令和位置信息的校准信息，由移动终端根据控制信令和位置信息的校准信息获得车载终端对应的校准后的位置信息之后，根据该校准后的位置信息进行位置导航。一方面，由于位置信息的校准信息相比于完整的位置信息数据量较少，因此基于该方案，能够减少移动终端与车载终端之间位置信息的收发量，从而能够降低移动终端和车载终端的耗电量。另一方面，由于移动终端可以根据控制信令和位置信息的校准信息获得车载终端对应的校准后的位置信息，并根据该校准后的位置信息进行位置导航，因此该方案能够保证移动终端获取准确位置信息。综上，本申请实施例提供的位置信息的获取方法可以在保证移动终端获取准确位置信息的前提下，降低移动终端和车载终端的耗电量。
其中，上述步骤S601至S605中车载终端的动作可以由图5所示的车载终端200中的处理器210调用存储器(包括内部存储器220或与外部存储器接口221连接的外部存储器)中存储的应用程序代码以指令车载终端执行；上述步骤S601至S605中移动终端的动作可以由图4所示的移动终端100中的处理器110调用存储器(包括内部存储器121或与外部存储器接口120连接的外部存储器)中存储的应用程序代码以指令移动终端执行。本实施例对此不作任何限制。
结合图3所示的通信系统，如图7所示，为本申请实施例提供的另一种位置信息的获取方法，该位置信息的获取方法包括如下步骤：
S701、移动终端侧DMSDP与车载终端侧DMSDP建立起Socket连接后，车载终端控制中心向车载终端侧DMSDP发送车载终端是否支持GPS服务的指示信息。相应的，车载终端侧DMSDP接收来自车载终端控制中心的车载终端是否支持GPS服务的指示信息。
S702、车载终端侧DMSDP通过控制信道向移动终端侧DMSDP发送车载终端是否支持GPS服务的指示信息。相应的，移动终端侧DMSDP接收来自车载终端侧DMSDP的车载终端是否支持GPS服务的指示信息。
S703、如果车载终端支持GPS服务，移动终端侧DMSDP向位置管理发送车载终端支持GPS服务的指示信息。相应的，位置管理接收来自移动终端侧DMSDP的车载终端支持GPS服务的指示信息。
S704、当导航APP有位置服务的使用需求时，例如开启了导航业务，导航APP将向位置管理发送获取GPS数据的申请。相应的，位置管理接收来自导航APP的获取GPS数据的申请。
本申请实施例中的GPS数据至少包括上述实施例中车载终端的位置信息，在此统一说明，以下不再赘述。
S705、移动终端侧DMSDP从位置管理监听到该获取实时位置数据的事件后，将使能自身GPS相关的业务。
S706、移动终端侧DMSDP与车载终端侧DMSDP建立起数据传输通道。
S707、数据传输通道建立成功时，车载终端侧DMSDP向车载终端控制中心注册回调函数。
S708、数据传输通道建立成功时，移动终端侧DMSDP向LBS注册回调函数。
需要说明的是，上述步骤S707和步骤S708可以同时执行，也可以先执行步骤S707，再执行步骤S708；或者，先执行步骤S708，再执行步骤S707，本申请实施例对此不作任何限制。
S709、车载终端控制中心以固定频率，如20赫兹Hz，通过回调函数向车载终端侧DMSDP发送GPS数据和车身数据。相应的，车载终端侧DMSDP接收来自车载终端控制中心的GPS数据和和车身数据。
S710、车载终端侧DMSDP根据每次收到的GPS数据和车身数据，确定车载终端当前的行驶状态，行驶状态确定的具体过程参见以上S602中的描述。
本申请实施例中，若车载终端侧DMSDP确定车载终端当前的行驶状态为第一规则行驶状态，则执行下述步骤S711-S714：
S711、车载终端侧DMSDP对GPS数据进行过滤，得到GPS数据的校准信息。
S712、车载终端侧DMSDP通过传输通道向移动终端侧DMSDP发送控制信令，然后以动态频率发送GPS数据的校准信息。相应的，移动终端侧DMSDP接收来自车载终端侧DMSDP的控制信令和GPS数据的校准信息。
以上S709-S712所述车载终端侧DMSDP的输入和输出过程还可以参照图8。车载终端侧DMSDP的输入频率是固定的，车载终端侧DMSDP的输入是来自车载终端控制中心的GPS数据。
车载终端侧DMSDP的动态频率输出过程及其技术效果参见以上S603中的描述。
S713、，移动终端侧DMSDP根据控制信令和GPS数据的校准信息生成固定周期的完整的GPS数据。
其中，移动终端侧DMSDP根据控制信令和GPS数据的校准信息生成固定周期的完整的GPS数据的具体过程参见S604中的描述，在此不再赘述。
S714、移动终端侧DMSDP将校准后的GPS数据通过回调函数发送至LBS，以供移动终端上的导航APP使用。
以上S712-S714所述移动终端侧DMSDP的输入和输出过程还可以参照图9。其中，移动终端侧DMSDP的输入频率是动态的，移动终端侧DMSDP的输入是来自车载终端侧DMSDP输出的完整的GPS数据、控制信令或GPS数据的校准信息。移动终端侧DMSDP的输出则是固定频率的GPS数据，以发送至LBS，供移动终端上的导航APP使用。
当移动终端侧DMSDP以固定频率接收完整的GPS数据，即没有接收到车载终端侧DMSDP发送的用于指示行驶状态切换为第一规则行驶状态的控制信令时，移动终端侧DMSDP直接向LBS提供接收到的完整的GPS数据，以供移动终端上的导航APP使用，移动终端侧DMSDP无需对进行任何数据处理。
当移动终端侧DMSDP接收到车载终端侧DMSDP发送的用于指示行驶状态切换为第一规则行驶状态的控制信令时，移动终端侧DMSDP根据控制信令中包括的初始GPS数据以及后续接收到的GPS数据的校准信息，通过生成和校准GPS数据，产生固定周期的完整的GPS数据，以供移动终端上的导航APP使用。
当移动终端侧DMSDP重新接收到完整的GPS数据时，认为车载终端重新进入不规则行驶状态，移动终端侧DMSDP停止生成和校准GPS数据，再次以固定频率接收完整的GPS数据并将其直接发送至LBS。
图7所示的实施例提供的位置信息的获取方法的技术效果参见图6所示的实施例的技术效果描述，在此不再赘述。
可以理解的是，以上各个实施例中，由车载终端实现的方法和/或步骤，也可以由可用于车载终端的部件(例如芯片或者电路)实现；由移动终端实现的方法和/或步骤，也可以由可用于移动终端的部件(例如芯片或者电路)实现。
上述主要从各个网元之间交互的角度对本申请实施例提供的方案进行了介绍。相应的，本申请实施例还提供了通信装置，该通信装置用于实现上述各种方法。该通信装置可以为上述方法实施例中的车载终端，或者包含上述车载终端的装置，或者为可用于车载终端的部件；或者，该通信装置可以为上述方法实施例中的移动终端，或者包含上述移动终端的装置，或者为可用于移动终端的部件。可以理解的是，该通信装置为了实现上述功能，其包含了执行各个功能相应的硬件结构和/或软件模块。本领域技术人员应该很容易意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，本申请能够以硬件或硬件和计算机软件的结合形式来实现。某个功能究竟以硬件还是计算机软件驱动硬件的方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。
本申请实施例可以根据上述方法实施例中对通信装置进行功能模块的划分，例如，可以对应各个功能划分各个功能模块，也可以将两个或两个以上的功能集成在一个处理模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。需要说明的是，本申请实施例中对模块的划分是示意性的，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式。
图10示出了一种通信装置10的结构示意图。该通信装置10包括收发模块11和处理模块12。所述收发模块11，也可以称为收发单元用以实现收发功能，例如可以是收发电路，收发机，收发器或者通信接口。
以通信装置10为上述方法实施例中的车载终端为例，则：
处理模块12，用于和移动终端建立通信连接。处理模块12，还用于获取第一时间段内车载终端的位置信息和车身数据。处理模块12，还用于根据第一时间段内车载终端的位置信息和车身数据确定车载终端当前的行驶状态。收发模块11，用于当行驶状态为第一规则行驶状态时，向移动终端发送控制信令和位置信息的校准信息，控制信令包括车载终端对应的初始位置信息，控制信令用于指示车载终端的行驶状态切换为第一规则行驶状态。
一种可能的实现方式中，处理模块12，还用于根据第一时间段内车载终端的位置信息和车身数据确定车载终端当前的行驶状态，包括：若第一时间段内车载终端的位置信息和车身数据中第一参数的变化率不大于第一阈值，确定车载终端当前的行驶状态为静止行驶状态。
一种可能的实现方式中，处理模块12，还用于若第二时间段内第一参数中任一参数的变化率大于第二阈值，确定车载终端当前的行驶状态为不规则行驶状态。
另一种可能的实现方式中，车载终端的位置信息包括经度信息和纬度信息；处理模块12，还用于根据第一时间段内车载终端的位置信息和车身数据确定车载终端当前的行驶状态，包括：若第一时间段内车载终端的位置信息中的经度信息和纬度信息在设定误差范围内呈线性关系，并且第一时间段内车载终端的位置信息和车身数据中第二参数的变化率不大于第三阈值，确定车载终端当前的行驶状态为匀速直线行驶状态。
另一种可能的实现方式中，处理模块12，还用于若第三时间段内车载终端的位置信息中的经度信息和纬度信息在设定误差范围内呈非线性关系，或者第三时间段内第二参数中任一参数的变化率大于第四阈值，确定车载终端当前的行驶状态为不规则行驶状态。
以通信装置10为上述方法实施例中的移动终端为例，则：
处理模块12，用于和车载终端建立通信连接。收发模块10，用于接收来自车载终端的控制信令和位置信息的校准信息，控制信令包括车载终端对应的初始位置信息，控制信令用于指示车载终端的行驶状态切换为第一规则行驶状态。处理模块12，还用于根据控制信令，确定车载终端对应的待校准的位置信息。处理模块12，还用于根据位置信息的校准信息，对待校准的位置信息进行校准，获得车载终端对应的校准后的位置信息，校准后的位置信息用于移动终端进行位置导航。
其中，上述方法实施例涉及的各步骤的所有相关内容均可以援引到对应功能模块的功能描述，在此不再赘述。
在本实施例中，该通信装置10以采用集成的方式划分各个功能模块的形式来呈现。这里的“模块”可以指特定ASIC，电路，执行一个或多个软件或固件程序的处理器和存储器，集成逻辑电路，和/或其他可以提供上述功能的器件。
当通信装置10为上述方法实施例中的移动终端时，在一个简单的实施例中，本领域的技术人员可以想到该通信装置10可以采用图4所示的移动终端100的形式。
比如，图4所示的移动终端100中的处理器110可以通过调用存储器(包括内部存储器121或与外部存储器接口120连接的外部存储器)中存储的计算机执行指令，使得移动终端100执行上述方法实施例中的位置信息的获取方法。具体的，图10中的收发模块11和处理模块12的功能/实现过程可以通过图4所示的移动终端100中的处理器110调用存储器中存储的计算机执行指令来实现。或者，图10中的处理模块12的功能/实现过程可以通过图4所示的移动终端100中的处理器110调用存储器中存储的计算机执行指令来实现，图10中的收发模块11的功能/实现过程可以通过图4中所示的无线通信模块150来实现。
或者，当通信装置10为上述方法实施例中的车载终端时，在一个简单的实施例中，本领域的技术人员可以想到该通信装置10可以采用图5所示的车载终端200的形式。
比如，图5所示的车载终端200中的处理器210可以通过调用存储器(包括内部存储器220或与外部存储器接口221连接的外部存储器)中存储的计算机执行指令，使得车载终端200执行上述方法实施例中的位置信息的获取方法。具体的，图10中的收发模块11和处理模块12的功能/实现过程可以通过图5所示的车载终端200中的处理器210调用存储器中存储的计算机执行指令来实现。或者，图10中的处理模块12的功能/实现过程可以通过图5所示的车载终端200中的处理器210调用存储器中存储的计算机执行指令来实现，图10中的收发模块11的功能/实现过程可以通过图5中所示的无线通信模块230来实现。
由于本实施例提供的通信装置10可执行上述通信方法，因此其所能获得的技术效果可参考上述方法实施例，在此不再赘述。
需要说明的是，以上模块或单元的一个或多个可以软件、硬件或二者结合来实现。当以上任一模块或单元以软件实现的时候，所述软件以计算机程序指令的方式存在，并被存储在存储器中，处理器可以用于执行所述程序指令并实现以上方法流程。该处理器可以内置于SoC(片上系统)或ASIC，也可是一个独立的半导体芯片。该处理器内处理用于执行软件指令以进行运算或处理的核外，还可进一步包括必要的硬件加速器，如现场可编程门阵列(field programmable gate array，FPGA)、PLD(可编程逻辑器件)、或者实现专用逻辑运算的逻辑电路。
当以上模块或单元以硬件实现的时候，该硬件可以是CPU、微处理器、数字信号处理(digital signal processing，DSP)芯片、微控制单元(microcontroller unit，MCU)、人工智能处理器、ASIC、SoC、FPGA、PLD、专用数字电路、硬件加速器或非集成的分立器件中的任一个或任一组合，其可以运行必要的软件或不依赖于软件以执行以上方法流程。
可选的，本申请实施例还提供了一种芯片系统，包括：至少一个处理器和接口，该至少一个处理器通过接口与存储器耦合，当该至少一个处理器执行存储器中的计算机程序或指令时，使得上述任一方法实施例中的方法被执行。在一种可能的实现方式中，该通信装置还包括存储器。可选的，该芯片系统可以由芯片构成，也可以包含芯片和其他分立器件，本申请实施例对此不作具体限定。
在上述实施例中，可以全部或部分地通过软件、硬件、固件或者其任意组合来实现。当使用软件程序实现时，可以全部或部分地以计算机程序产品的形式来实现。该计算机程序产品包括一个或多个计算机指令。在计算机上加载和执行计算机程序指令时，全部或部分地产生按照本申请实施例所述的流程或功能。所述计算机可以是通用计算机、专用计算机、计算机网络、或者其他可编程装置。所述计算机指令可以存储在计算机可读存储介质中，或者从一个计算机可读存储介质向另一个计算机可读存储介质传输，例如，所述计算机指令可以从一个网站站点、计算机、服务器或者数据中心通过有线(例如同轴电缆、光纤、数字用户线(digital subscriber line，DSL))或无线(例如红外、无线、微波等)方式向另一个网站站点、计算机、服务器或数据中心进行传输。所述计算机可读存储介质可以是计算机能够存取的任何可用介质或者是包含一个或多个可以用介质集成的服务器、数据中心等数据存储设备。所述可用介质可以是磁性介质(例如，软盘、硬盘、磁带)，光介质(例如，DVD)、或者半导体介质(例如固态硬盘(solid state disk，SSD))等。
尽管在此结合各实施例对本申请进行了描述，然而，在实施所要求保护的本申请过程中，本领域技术人员通过查看所述附图、公开内容、以及所附权利要求书，可理解并实现所述公开实施例的其他变化。在权利要求中，“包括”(comprising)一词不排除其他组成部分或步骤，“一”或“一个”不排除多个的情况。单个处理器或其他单元可以实现权利要求中列举的若干项功能。相互不同的从属权利要求中记载了某些措施，但这并不表示这些措施不能组合起来产生良好的效果。
尽管结合具体特征及其实施例对本申请进行了描述，显而易见的，在不脱离本申请的精神和范围的情况下，可对其进行各种修改和组合。相应地，本说明书和附图仅仅是所附权利要求所界定的本申请的示例性说明，且视为已覆盖本申请范围内的任意和所有修改、变化、组合或等同物。显然，本领域的技术人员可以对本申请进行各种改动和变型而不脱离本申请的精神和范围。这样，倘若本申请的这些修改和变型属于本申请权利要求及其等同技术的范围之内，则本申请也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (26)

1.一种位置信息的获取方法，其特征在于，所述方法包括：
车载终端和移动终端建立通信连接；
所述车载终端获取第一时间段内所述车载终端的位置信息和车身数据；
所述车载终端根据所述第一时间段内所述车载终端的位置信息和车身数据确定所述车载终端当前的行驶状态；
当所述行驶状态为第一规则行驶状态时，所述车载终端向所述移动终端发送控制信令和位置信息的校准信息，所述控制信令包括所述车载终端对应的所述第一时间段内的初始位置信息，所述控制信令用于指示所述车载终端的行驶状态切换为第一规则行驶状态，所述控制信令用于所述移动终端确定所述车载终端对应的待校准的位置信息，所述位置信息的校准信息用于所述移动终端对所述待校准的位置信息进行校准，获得所述车载终端对应的校准后的位置信息，所述校准后的位置信息用于所述移动终端进行位置导航；
当所述第一规则行驶状态为静止行驶状态时，所述位置信息的校准信息仅包括UTC时间，所述UTC时间用于对所述移动终端自动生成UTC时间进行校准；
当所述第一规则行驶状态为匀速直线行驶状态时，所述位置信息的校准信息包括UTC时间、经度、纬度、经度变化率和纬度变化率，所述经度变化率和所述纬度变化率用于对所述移动终端自动生成的经度和纬度进行校准。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述位置信息的校准信息的发送周期大于所述车载终端的行驶状态为不规则行驶状态时位置信息的发送周期。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述车载终端根据所述第一时间段内所述车载终端的位置信息和车身数据确定所述车载终端当前的行驶状态，包括：
若所述第一时间段内所述车载终端的位置信息和车身数据中第一参数的变化率不大于第一阈值，所述车载终端确定所述车载终端当前的行驶状态为所述静止行驶状态。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
若第二时间段内所述第一参数中任一参数的变化率大于第二阈值，所述车载终端确定所述车载终端当前的行驶状态为不规则行驶状态。
5.根据权利要求3或4所述的方法，其特征在于，所述第一参数包括：经度、纬度、加速度、地面航向、车辆转角、车辆轮速或海拔中的至少一个。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述车载终端的位置信息包括经度信息和纬度信息；所述车载终端根据所述第一时间段内所述车载终端的位置信息和车身数据确定所述车载终端当前的行驶状态，包括：
若所述第一时间段内所述车载终端的位置信息中的经度信息和纬度信息在设定误差范围内呈线性关系，并且所述第一时间段内所述车载终端的位置信息和车身数据中第二参数的变化率不大于第三阈值，所述车载终端确定所述车载终端当前的行驶状态为所述匀速直线行驶状态。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
若第三时间段内所述车载终端的位置信息中的经度信息和纬度信息在设定误差范围内呈非线性关系，或者第三时间段内所述第二参数中任一参数的变化率大于第四阈值，所述车载终端确定所述车载终端当前的行驶状态为不规则行驶状态。
8.根据权利要求6或7所述的方法，其特征在于，所述第二参数包括：速度、加速度、地面航向、车辆转角、车辆轮速或海拔中的至少一个。
9.根据权利要求1-4、6、7中任一项所述的方法，其特征在于，所述第一规则行驶状态包括所述静止行驶状态或所述匀速直线行驶状态。
10.一种位置信息的获取方法，其特征在于，所述方法包括：
移动终端和车载终端建立通信连接；
所述移动终端接收来自所述车载终端的控制信令和位置信息的校准信息，所述控制信令包括所述车载终端对应的第一时间段内的初始位置信息，所述控制信令用于指示所述车载终端的行驶状态切换为第一规则行驶状态；
当所述第一规则行驶状态为静止行驶状态时，所述位置信息的校准信息仅包括UTC时间，所述UTC时间用于对所述移动终端自动生成UTC时间进行校准；
当所述第一规则行驶状态为匀速直线行驶状态时，所述位置信息的校准信息包括UTC时间、经度、纬度、经度变化率和纬度变化率，所述经度变化率和所述纬度变化率用于对所述移动终端自动生成的经度和纬度进行校准；
所述移动终端根据所述控制信令，确定所述车载终端对应的待校准的位置信息；
所述移动终端根据所述位置信息的校准信息，对所述待校准的位置信息进行校准，获得所述车载终端对应的校准后的位置信息，所述校准后的位置信息用于所述移动终端进行位置导航。
11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述位置信息的校准信息的发送周期大于所述车载终端的行驶状态为不规则行驶状态时位置信息的发送周期。
12.根据权利要求10或11所述的方法，其特征在于，所述第一规则行驶状态包括所述静止行驶状态或所述匀速直线行驶状态。
13.一种通信装置，其特征在于，所述通信装置包括：收发模块和处理模块；
所述处理模块，用于和移动终端建立通信连接；
所述处理模块，还用于获取第一时间段内车载终端的位置信息和车身数据；
所述处理模块，还用于根据所述第一时间段内所述车载终端的位置信息和车身数据确定所述车载终端当前的行驶状态；
所述收发模块，用于当所述行驶状态为第一规则行驶状态时，向所述移动终端发送控制信令和位置信息的校准信息，所述控制信令包括所述车载终端对应的所述第一时间段内的初始位置信息，所述控制信令用于指示所述车载终端的行驶状态切换为第一规则行驶状态，所述控制信令用于所述移动终端确定所述车载终端对应的待校准的位置信息，所述位置信息的校准信息用于所述移动终端对所述待校准的位置信息进行校准，获得所述车载终端对应的校准后的位置信息，所述校准后的位置信息用于所述移动终端进行位置导航；
当所述第一规则行驶状态为静止行驶状态时，所述位置信息的校准信息仅包括UTC时间，所述UTC时间用于对所述移动终端自动生成UTC时间进行校准；
当所述第一规则行驶状态为匀速直线行驶状态时，所述位置信息的校准信息包括UTC时间、经度、纬度、经度变化率和纬度变化率，所述经度变化率和所述纬度变化率用于对所述移动终端自动生成的经度和纬度进行校准。
14.根据权利要求13所述的通信装置，其特征在于，所述位置信息的校准信息的发送周期大于所述车载终端的行驶状态为不规则行驶状态时位置信息的发送周期。
15.根据权利要求13所述的通信装置，其特征在于，所述处理模块，还用于根据所述第一时间段内所述车载终端的位置信息和车身数据确定所述车载终端当前的行驶状态，包括：
若所述第一时间段内所述车载终端的位置信息和车身数据中第一参数的变化率不大于第一阈值，确定所述车载终端当前的行驶状态为所述静止行驶状态。
16.根据权利要求15所述的通信装置，其特征在于，
所述处理模块，还用于若第二时间段内所述第一参数中任一参数的变化率大于第二阈值，确定所述车载终端当前的行驶状态为不规则行驶状态。
17.根据权利要求15或16所述的通信装置，其特征在于，所述第一参数包括：经度、纬度、加速度、地面航向、车辆转角、车辆轮速或海拔中的至少一个。
18.根据权利要求13所述的通信装置，其特征在于，所述车载终端的位置信息包括经度信息和纬度信息；所述处理模块，还用于根据所述第一时间段内所述车载终端的位置信息和车身数据确定所述车载终端当前的行驶状态，包括：
若所述第一时间段内所述车载终端的位置信息中的经度信息和纬度信息在设定误差范围内呈线性关系，并且所述第一时间段内所述车载终端的位置信息和车身数据中第二参数的变化率不大于第三阈值，确定所述车载终端当前的行驶状态为所述匀速直线行驶状态。
19.根据权利要求18所述的通信装置，其特征在于，
所述处理模块，还用于若第三时间段内所述车载终端的位置信息中的经度信息和纬度信息在设定误差范围内呈非线性关系，或者第三时间段内所述第二参数中任一参数的变化率大于第四阈值，确定所述车载终端当前的行驶状态为不规则行驶状态。
20.根据权利要求18或19所述的通信装置，其特征在于，所述第二参数包括：速度、加速度、地面航向、车辆转角、车辆轮速或海拔中的至少一个。
21.根据权利要求13-16、18、19中任一项所述的通信装置，其特征在于，所述第一规则行驶状态包括所述静止行驶状态或所述匀速直线行驶状态。
22.一种通信装置，其特征在于，所述通信装置包括：收发模块和处理模块；
所述处理模块，用于和车载终端建立通信连接；
所述收发模块，用于接收来自所述车载终端的控制信令和位置信息的校准信息，所述控制信令包括所述车载终端对应的第一时间段内的初始位置信息，所述控制信令用于指示所述车载终端的行驶状态切换为第一规则行驶状态；
当所述第一规则行驶状态为静止行驶状态时，所述位置信息的校准信息仅包括UTC时间，所述UTC时间用于对移动终端自动生成UTC时间进行校准；
当所述第一规则行驶状态为匀速直线行驶状态时，所述位置信息的校准信息包括UTC时间、经度、纬度、经度变化率和纬度变化率，所述经度变化率和所述纬度变化率用于对所述移动终端自动生成的经度和纬度进行校准；
所述处理模块，还用于根据所述控制信令，确定所述车载终端对应的待校准的位置信息；
所述处理模块，还用于根据所述位置信息的校准信息，对所述待校准的位置信息进行校准，获得所述车载终端对应的校准后的位置信息，所述校准后的位置信息用于所述移动终端进行位置导航。
23.根据权利要求22所述的通信装置，其特征在于，所述位置信息的校准信息的发送周期大于所述车载终端的行驶状态为不规则行驶状态时位置信息的发送周期。
24.根据权利要求22或23所述的通信装置，其特征在于，所述第一规则行驶状态包括所述静止行驶状态或所述匀速直线行驶状态。
25.一种通信装置，其特征在于，包括：
存储器以及与所述存储器耦合的处理器，所述存储器用于存储程序，所述处理器用于执行所述存储器存储的所述程序；当所述通信装置运行时，所述处理器运行所述程序，使得所述通信装置执行上述权利要求1-9或10-12中任一项所述的方法。
26.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其上存储有计算机程序，当所述计算机程序被计算机执行时使得所述计算机执行权利要求1-9或10-12中任一项所述的方法。
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