CN114581430A - 一种边缘检测方法、装置以及存储介质 - Google Patents

Abstract

一种边缘检测方法、装置以及存储介质，边缘检测方法，包括：边缘获取步骤：获取待测物体的边缘区域组的尺寸，待测物体包括至少两个边缘区域组；每一个边缘区域组包括两个平行的边缘区域；边缘扫描步骤：控制第一探测器以及第二探测器对一个边缘区域组进行扫描，完成扫描后转动待测物体，以使得下一个边缘区域组的长度方向与第一预设方向平行，扫描下一个边缘区域组。通过采用双探测器对待测物体进行两个边缘区域扫描，配合待测物体的转动以及探头间距的对应调整，可以完成具有多个边缘区域组的待测物体的扫描，加快整体扫描速度。

Description

一种边缘检测方法、装置以及存储介质

技术领域

本发明涉及边缘检测技术领域，具体涉及一种边缘检测方法、装置以及存储介质。

背景技术

在面板Module段的AOI检测领域，随着工艺技术的更新换代，对于特殊类型的缺陷检出提出了更高精度要求，像原来的微米级的缺陷检出要求，现在升级为亚微米级。

然而面板Module段的产品产能并未降低，因此在检测精度提升的前提下，势必会带来检测速度的下降，而为了保证产线的节拍时间不能显著下滑。面板所生产的屏幕产品，从尺寸上大致可分为：手表级、手机级、平板级、笔记本电脑级、显示器级、TV级。这其中，屏幕尺寸越小，工艺结构越复杂，对于缺陷检测的要求也越高。相应地，以手机级屏幕检测为例，因为尺寸较小，在原来10μm以上级别的检测精度下，可以使用一个大靶面相机配合合适的镜头，实现对手机屏幕产品的全画幅覆盖或者是有限的几幅或十几幅图像的拼接覆盖；但是现在检测精度提升到亚微米之后，相机的视野范围很小，那么就需要几百张甚至上千张的图像才能够覆盖。

现有的检测方法，检测速度较低，检测时间成本较长。

发明内容

本发明主要解决的技术问题是现有的检测方法，检测速度较低，检测时间成本较长的技术问题。

根据第一方面，一种实施例中提供一种边缘检测方法，包括：

边缘获取步骤：获取待测物体的边缘区域组的尺寸，待测物体包括至少两个边缘区域组；每一个边缘区域组包括两个平行的边缘区域；

边缘扫描步骤：控制第一探测器以及第二探测器对一个边缘区域组进行扫描，完成扫描后转动待测物体，以使得下一个边缘区域组的长度方向与第一预设方向平行，扫描下一个边缘区域组；

当两个边缘区域的平行间距大于或等于第一探测器与第二探测器的探头间距的最小值时，在扫描边缘区域组之前，根据边缘区域组的平行间距，调整探头间距；在扫描每个边缘区域组过程中，控制第一探测器扫描一个边缘区域，控制第二探测器扫描另一个边缘区域；当平行间距小于探头间距的最小值时，在扫描每个边缘区域组过程中，控制第一探测器扫描一个边缘区域，第二探测器待机；完成一个边缘区域扫描后，控制第一探测器或第二探测器扫描另一个边缘区域。

根据第二方面，一种实施例中提供一种边缘检测装置，包括第一探测器、第二探测器、探测器运动系统、物体运动系统以及处理终端；

第一探测器用于扫描待测物体的边缘区域；

第二探测器用于扫描待测物体的边缘区域；

探测器运动系统用于驱动第一探测器沿第一预设方向以及第二预设方向运动，驱动第二探测器沿第一预设方向以及第二预设方向运动，第一预设方向与第二预设方向正交；探测器运动系统还用于驱动第二探测器相对于第一探测器沿第二预设方向运动，以实现调整所述第一探测器与所述第二探测器的探头间距；

物体运动系统用于驱动待测物体绕待测表面中心的法线转动；

处理终端用于获取待测物体的边缘区域组的尺寸，待测物体包括至少两个边缘区域组；每一个边缘区域组包括两个平行的边缘区域；处理终端还用于控制第一探测器以及第二探测器对一个边缘区域组进行扫描，完成扫描后转动待测物体，以使得下一个边缘区域组的长度方向与第一预设方向平行，扫描下一个边缘区域组；当两个边缘区域的平行间距大于或等于第一探测器与第二探测器的探头间距的最小值时，在扫描边缘区域组之前，根据边缘区域组的平行间距，调整探头间距；在扫描每个边缘区域组过程中，控制第一探测器扫描一个边缘区域，控制第二探测器扫描另一个边缘区域；当平行间距小于探头间距的最小值时，在扫描每个边缘区域组过程中，控制第一探测器扫描一个边缘区域，第二探测器待机；完成一个边缘区域扫描后，控制第一探测器或第二探测器扫描另一个边缘区域。

根据第三方面，一种实施例中提供一种边缘检测装置，包括：

存储器，用于存储程序；

处理器，用于通过执行存储器存储的程序以实现如第一方面所描述的方法。

根据第四方面，一种实施例中提供一种计算机可读存储介质，介质上存储有程序，程序能够被处理器执行以实现如第一方面所描述的方法。

依据上述实施例的边缘检测方法、装置以及存储介质，通过采用双探测器对待测物体进行两个边缘区域扫描，配合待测物体的转动以及探头间距的对应调整，可以完成具有多个边缘区域组的待测物体的扫描，加快整体扫描速度。

附图说明

图1为一种实施例提供的待测物体以及边缘区域的结构示意图；

图2为一种实施例提供的边缘检测方法的流程图；

图3至图4为一种实施例提供的边缘检测方法的一种过程示意图；

图5至图7为一种实施例提供的边缘检测方法的另一种过程示意图；

图8为一种实施例提供的一种边缘检测装置的结构示意图；

图9为一种实施例提供的另一种边缘检测装置的结构示意图；

图10为一种实施例提供的边缘检测方法的另一种过程示意图。

附图标记：10-第一探测器；20-第二探测器；30-探测器运动系统；40-物体运动系统；50-处理终端；60-待测物体；100-存储器；200-处理器。

具体实施方式

下面通过具体实施方式结合附图对本发明作进一步详细说明。其中不同实施方式中类似元件采用了相关联的类似的元件标号。在以下的实施方式中，很多细节描述是为了使得本申请能被更好的理解。然而，本领域技术人员可以毫不费力的认识到，其中部分特征在不同情况下是可以省略的，或者可以由其他元件、材料、方法所替代。在某些情况下，本申请相关的一些操作并没有在说明书中显示或者描述，这是为了避免本申请的核心部分被过多的描述所淹没，而对于本领域技术人员而言，详细描述这些相关操作并不是必要的，他们根据说明书中的描述以及本领域的一般技术知识即可完整了解相关操作。

另外，说明书中所描述的特点、操作或者特征可以以任意适当的方式结合形成各种实施方式。同时，方法描述中的各步骤或者动作也可以按照本领域技术人员所能显而易见的方式进行顺序调换或调整。因此，说明书和附图中的各种顺序只是为了清楚描述某一个实施例，并不意味着是必须的顺序，除非另有说明其中某个顺序是必须遵循的。

本文中为部件所编序号本身，例如“第一”、“第二”等，仅用于区分所描述的对象，不具有任何顺序或技术含义。而本申请所说“连接”、“联接”，如无特别说明，均包括直接和间接连接(联接)。

现有的面板检测，根据面板的尺寸大小不同，应用的产品不同，缺陷的尺寸大小不同，需要的探测器的检测精度也不相同。例如，对于检测精度在亚微米的探测器而言(以0.5μm为典型代表)，在当下的技术水平下，综合考虑探测器的靶面大小、镜头支持的最大靶面等参数，得出一套成本合理的探测器的实际单画幅物方尺寸(定义为探测器的探测尺寸)大约在1.8mm x 1.8mm等毫米级探测尺寸。对于手机屏幕一般在170mm x90mm等尺寸，就需要拍摄数千张图像。

如图1所示，现有的一个屏幕模组，可以包含有五个区域(对应ACBDE五个区)需要进行检测，其中包括了四个边缘区域，采用单探测器进行扫描时，一般按照B→C→D→E的顺序依次扫描各边缘区域。在探测器使用面阵探测器的前提下，探测器的扫描行进方向随着不同的边而发生变化，即扫描B区时，探测器沿着上下方向扫描，扫描C区时，探测器将沿着左右方向扫描。显然，单探测器的扫描轮径优化空间有限，难以提高扫描速度。

本申请中，探测器需要通过探测器运动系统驱动运动，一般为三轴运动系统(定义为XYZ三轴)，其中，将水平面的XY轴分别定义为第一预设方向以(对应图1的上下方向)及第二预设方向(对应图1的左右方向)。同一边缘区域组中的两个边缘区域的平行间距，指的是两个边缘区域的同一侧边缘的间距，如图1中，B区的左侧边缘与D区的左侧边缘的间距。第一探测器与第二探测器的探头间距指的是沿第二预设方向的间距。

在本发明实施例中，通过双探测器对平行的两个边缘区域进行扫描，配合转动待测物体，调整探头间距，以对待测物体的边缘区域组进行扫描，提高扫描速度。

实施例一：

请参考图2，本实施例提供一种边缘检测方法，包括：

边缘获取步骤：获取待测物体的边缘区域组的尺寸，待测物体包括至少两个边缘区域组；每一个边缘区域组包括两个平行的边缘区域。

具体地，边缘区域组的尺寸包括其包含的两个边缘区域长度方向的尺寸以及宽度方向的尺寸，以及两个边缘区域之间的平行间距。对于具体的待测物体，确定的检测缺陷对应的各个边缘区域的尺寸为固定的，通过获取待测产品的信息，即可获取到待检测的边缘区域的尺寸。或者，通过人工在处理终端上进行设置。应理解，每个边缘区域为长条形成，长度方向指的长边的方向，宽度方向指的窄边的方向。

边缘扫描步骤：控制第一探测器以及第二探测器对一个边缘区域组进行扫描，完成扫描后转动待测物体，以使得下一个边缘区域组的长度方向与第一预设方向平行，扫描下一个边缘区域组。

由于探测器存在外形尺寸，因此，两个探测器之间的探头间距存在最小值，例如是80mm。对应不同平行间距的两个边缘区域，采用的扫描方式也并不相同，对应不同的平行间距，采用不同的扫描方式，能最大程度提高对各类待测物体的检测效率。

例如，当两个边缘区域的平行间距大于或等于第一探测器与第二探测器的探头间距的最小值时，在空间上允许第一探测器扫描一个边缘区域时，第二探测器同时扫描另一个边缘区域。在扫描边缘区域组之前，根据边缘区域组的平行间距，调整探头间距；在扫描每个边缘区域组过程中，控制第一探测器扫描一个边缘区域，控制第二探测器扫描另一个边缘区域。

如图3以及图4所示，当B区与D区之间的间距大于第一探测器与第二探测器的探头间距时，如图3所示，第一探测器对B区进行扫描时，第二探测器可以对D区进行扫描。如图4所示，完成B区以及D区扫描后，转动待测物体90°，通过探测器运动系统调整第一探测器以及第二探测器的探头间距，对应E区与C区之间的间距，随后控制第一探测器对C区进行扫描时，第二探测器可以对E区进行扫描；第一探测器与第二探测器可以是同步扫描，也可以是非同步扫描，具体根据探测器运动系统的硬件设备来决定。

又例如，当平行间距小于探头间距的最小值时，在空间上并不允许第一探测器扫描一个边缘区域时，第二探测器同时扫描另一个边缘区域。在扫描每个边缘区域组过程中，控制第一探测器扫描一个边缘区域，第二探测器待机；完成一个边缘区域扫描后，控制第一探测器或第二探测器扫描另一个边缘区域。

如图5至图7所示，B区与D区之间的间距小于第一探测器与第二探测器的探头间距，C区与E区之间的间距大于第一探测器与第二探测器的探头间距。第一探测器对B区进行扫描时，第二探测器待机；完成B区扫描后，由于第二探测器距离D区更近，通过第二探测器对D区进行扫描更加省时。完成B区以及D区扫描后，转动待测物体90°，通过探测器运动系统调整第一探测器以及第二探测器的探头间距，对应E区与C区之间的间距，随后控制第一探测器对C区进行扫描时，第二探测器可以对E区进行扫描。第一探测器与第二探测器可以是同步运动，也可以是非同步运动，具体根据探测器运动系统的硬件设备来决定。

在一种实际应用中，当平行间距小于探头间距的最小值且大于探头间距的最小值一半时，在扫描每个边缘区域组过程中，控制第一探测器扫描一个边缘区域，第二探测器待机；完成一个边缘区域扫描后，控制第二探测器扫描另一个边缘区域。在这情况下，如图5与图6所示，在第一探测器对B区扫描后，第二探测器距离D区的距离更近，因此，扫描D区时，横向移动第二探测器的用时比横向移动第一探测器用时短，一定程度上也提高扫描效率。

在一种实际应用中，当平行间距小于探头间距的最小值一半时，在扫描每个边缘区域组过程中，控制第一探测器或第二探测器中的一个扫描一个边缘区域组。在这情况下，采用双探头与单探头之间的扫描效率基本相同，但是该情况并不常见，不是本申请重点解决的应用问题。本申请提供的边缘检测方法，同样可以完成这种情况下的边缘检测，并不会比单探测器用时长。采用本边缘检测方法，可以兼顾上述多种平行间距的情况，使得各类待测物体可以被检测，或者待测物体具有多种平行间距的边缘区域组时，当待测物体的边缘区域组的平行间距大于探头间距时，即可进行双探测器检测，提高检测效率。

例如，当平行间距小于探头间距的最小值时，在空间上并不允许第一探测器扫描一个边缘区域时，第二探测器同时扫描另一个边缘区域，但是可以控制第二探测器对另一个待测物体的相同的边缘区域进行扫描。此时，第一探测器以及第二探测器可以分别完成B区以及D区扫描后，转动两个待测物体90°，再分别扫描C区以及E区。在转动的过程中，注意两个待测物体之间的空间位置干涉问题。

可见，通过采用本实施例提供的边缘检测方法，可以对应检测各种类型的待测物体的边缘区域，具体是具有平行的边缘区域的待测物体，能提高扫描效率。待测物体的外形可以是方形、六边形以及八边形等，本边缘检测方法均可适用。或者具有边缘区域组的其他形状的待测物体也可适用。

实施例二：

下面以待测物体为方形作为例子，进行进一步说明，待测物体可以包括两个相互正交的边缘区域组，定义为纵向边缘区域组以及横向边缘区域组。例如，如图1所示，以手机屏幕为例，在使用状态中，B区与D区的长度方向为纵向，C区与E区的长度方向为横向。

在本实施例中，边缘扫描步骤包括：

纵向扫描步骤：控制第一探测器以及第二探测器对纵向边缘区域组进行扫描。参考实施例一中的实际应用，根据纵向边缘区域组的两个边缘区域的平行间距，采用对应的方式进行扫描。

转动调整步骤：转动待测物体90°，确定横向边缘区域组的长度方向与第一预设方向平行。转动完成后，还可以通过确认是否转动到位。

例如，控制第一探测器或第二探测器对待测物体中对应纵向边缘区域组中的一个边缘区域的棱边进行扫描，得到检测图像。产品的棱边能与边缘区域以及背景明显区分开，可以用于判断是否与第一预设方向平行。

在实际应用中，转动调整步骤中，在将待测物体转动90°之后，边缘检测方法还可以包括：

棱边扫描步骤：控制第一探测器或第二探测器对待测物体中对应边缘区域的棱边进行扫描，得到检测图像。产品的棱边能与边缘区域以及背景明显区分开，可以用于判断是否与第一预设方向平行。

转动校准步骤：根据检测图像，判断边缘区域的长度方向与第一预设方向是否平行，当边缘区域的长度方向与第一预设方向平行时，控制第一探测器以及第二探测器扫描边缘区域；当边缘区域的长度方向与第一预设方向不平行时，根据检测图像转动待测物体，重新获取检测图像进行判断，直至边缘区域的长度方向与第一预设方向平行。

具体地，对棱边进行一次覆盖扫描，在边缘区域的棱边上任取三个点，A点、B点与C点，分别测量沿第二预设方向，A点与B点之间的偏移量D1，以及B点与C点的偏移量D2，,当D1小于或者等于α且D2小于或者等于α时，认为边缘区域的长度方向与第一预设方向平行，此时，可以继续完成后续的扫描；当D1与D2中有一个大于α时，认为边缘区域的长度方向与第一预设方向不平行，此时需要对转动角度进行微调，微调之后再进行上述棱边扫描步骤。其中，α＝0.001mm。

也就是说，在进行转向后，可以通过一个扫描轮次来确定边缘区域是否与第一预设方向平行。

横向扫描步骤：根据检测图像，判断第二边缘区域的长度方向与第一预设方向是否平行，当第二边缘区域的长度方向与第一预设方向平行时，控制第一探测器以及第二探测器对横向边缘区域组进行扫描。参考实施例一中的实际应用，根据纵向边缘区域组的两个边缘区域的平行间距，采用对应的方式进行扫描。

在一种实际应用中，纵向边缘区域组包括第一边缘区域(对应图1中的B区)以及第二边缘区域(对应图1中的D区)，横向边缘区域组包括第三边缘区域(对应图1中的C区)以及第四边缘区域(对应图1中的E区)，第一边缘区域与第二边缘区域的平行间距大于或等于探头间距的最小值；第三边缘区域以及第四边缘区域的平行间距大于或等于探头间距的最小值。

此时，纵向扫描步骤可以包括：

如图3所示，根据第一边缘区域与第二边缘区域的平行间距调整探头间距，控制第一探测器扫描第一边缘区域，控制第二探测器扫描第二边缘区域。

对应的，横向扫描步骤可以包括：

如图4所示，根据第三边缘区域与第四边缘区域的平行间距调整探头间距，控制第一探测器扫描第三边缘区域，控制第二探测器扫描第四边缘区域。

在一种实际应用中，第一边缘区域的宽度与第二边缘区域的宽度相同，第四边缘区域的宽度大于第三边缘区域的宽度；第一探测器的探测尺寸与第二探测器的探测尺寸相同；以手机屏幕或电脑屏幕为例，一般纵向边缘区域组的两个边缘区域(对应B区与D区)的宽度相同，检测要求也相同。但是横向边缘区域组(对应C区与E区)一般宽度不同，位于下方的E区一般宽度较宽。为了降低探测器运动系统的硬件复杂程度，本实际应用中，以探测器运动系统整体驱动第一探测器以及第二探测器同时沿第一预设方向以及第二预设方向运动为例，且探测器运动系统可以驱动第二探测器相对于第一探测器沿第二预设方向运动，以调整探头间距。

在纵向扫描步骤中，控制第一探测器与第二探测器同步扫描；此时，第一探测器的探测尺寸与第二探测器的探测尺寸相同，因此，两个探测器同步扫描可以同时完成各自边缘区域的扫描工作。

在横向扫描步骤中，控制第一探测器与第二探测器同步扫描，当第一探测器完成扫描第三边缘区域之后，控制第一探测器待机，控制第二探测器对第四边缘区域剩余区域进行扫描。当第一探测器的探测尺寸与第二探测器的探测尺寸相同，且两个探测器同步运动，在相同的扫描轮次中，C区先被第一探测器完成扫描，在第二探测器继续对E区进行扫描的时候，第一探测器待机且跟随第二探测器运动。

在一种实际应用中，第一探测器的探测尺寸与第二探测器的探测尺寸不相同；在纵向扫描步骤以及横向扫描步骤中，控制第一探测器与第二探测器同步扫描或非同步扫描，当第一探测器以及第二探测器中一个完成扫描之后，控制第一探测器或第二探测器待机，控制第一探测器以及第二探测器中另一个继续扫描。

例如，当探测器运动系统独立驱动两个探测器时，可以采用第一探测器与第二探测器同步扫描或非同步扫描的方式，在这种情况下，要求探测器运动系统具有两个独立的三轴运动系统，在待测物体的尺寸越小的情况，两个独立的三轴运动系统布置的难度越大，硬件要求高。因此，采用一个三轴运动系统，整体驱动两个探测器，不会受限于待测物体尺寸的限制，通过在第一探测器以及第二探测器之间增加驱动组件，实现探头间距的调整即可，此时，第一探测器与第二探测器为同步扫描的关系。

当两个探测器之间的探测尺寸不同时，大多数情况下，两个探测器不会同时完成各自边缘区域的扫描工作，因此，一个探测器完成扫描后，另一个探测器待机，待机指的是探测器不进行图像获取，并不是不进行运动。当采用同步扫描时，待机的探测器依旧跟随另一个探测器同步运动。

例如，如图4所示，当第一探测器的探测尺寸小于第二探测器的探测尺寸，且C区的宽度小于E区的宽度时。控制第一探测器对C区进行扫描，控制第二探测器对E区进行扫描。当采用两个探测器独立驱动并采用非同步扫描时，控制第一探测器的探测速度大于第二探测器的探测速度，以使得两个探测器同时完成扫描。或者第二探测器进行扫描时，先以第一速度进行与扫描，在以第二速度进行精细化扫描，其中，第二速度小于第一速度。采用两次不同速度、不同精度的扫描，可以得到两幅对应的图像，提高检测的精度。

实施例三：

参阅图8，本实施例提供一种边缘检测装置，包括第一探测器10、第二探测器20、探测器运动系统30、物体运动系统40以及处理终端50。

第一探测器10用于扫描待测物体60的边缘区域；第二探测器20用于扫描待测物体60的边缘区域。

在一种实际应用中，待测物体60可以包括至少两个边缘区域组；每一个边缘区域组包括两个平行的边缘区域。第一探测器10扫描一个边缘区域组中的一个边缘区域，第二探测器20扫描该边缘区域组中的另一个边缘区域。

探测器运动系统30用于驱动第一探测器10沿第一预设方向以及第二预设方向运动，驱动第二探测器20沿第一预设方向以及第二预设方向运动，第一预设方向与第二预设方向正交；探测器运动系统30还用于驱动第二探测器20相对于第一探测器10沿第二预设方向运动，以实现调整所述第一探测器10与所述第二探测器20的探头间距。

在一种实际应用中，探测器运动系统30采用一个三轴运动系统，整体驱动第一探测器10以及第二探测器20同步运动。在每一个扫描轮次中，整体驱动第一探测器10和第二探测器20沿第一预设方向以及第二预设方向同步运动。在检测如图1所示的方形待测物体60时，完成一个边缘区域组检测后，驱动第二探测器20相对于第一探测器10沿第二预设方向运动，调整探头间距，对下一个边缘区域组进行检测。

物体运动系统40用于驱动待测物体60绕待测表面中心的法线转动。例如，如图1所示，待测物体60可以为方形，例如是手机屏幕，待测物体60的边缘区域包括第一边缘区域、第二边缘区域、第三边缘区域以及第四边缘区域，对应图1中的B区、C区、D区以及E区；第一边缘区域与第三边缘区域的尺寸相同且平行，第二边缘区域与第四边缘区域平行。在检测待测物体60时，完成B区以及D区检测后，将待测物体60转动90°，进行C区以及E区检测。完成一个待测物体60检测后，反向转动90°复位，进行下一个待测物体60的检测。

处理终端50用于获取待测物体60的边缘区域组的尺寸；处理终端50还用于控制第一探测器10以及第二探测器20对一个边缘区域组进行扫描，完成扫描后转动待测物体60，以使得下一个边缘区域组的长度方向与第一预设方向平行，扫描下一个边缘区域组；当两个边缘区域的平行间距大于或等于第一探测器10与第二探测器20的探头间距的最小值时，在扫描边缘区域组之前，根据边缘区域组的平行间距，调整探头间距；在扫描每个边缘区域组过程中，控制第一探测器10扫描一个边缘区域，控制第二探测器20扫描另一个边缘区域；当平行间距小于探头间距的最小值时，在扫描每个边缘区域组过程中，控制第一探测器10扫描一个边缘区域，第二探测器20待机；完成一个边缘区域扫描后，控制第一探测器10或第二探测器20扫描另一个边缘区域。例如，处理终端50可以是计算机或其他终端。

可见，采用本实施例提供的边缘检测装置，可以采用实施例一与实施例二所描述的方法进行边缘检测，通过双探测器以及合理的检测顺序，可以高效率对待测物体60进行检测。

参阅图9，本实施例还提供另一种边缘检测装置，包括存储器100以及处理器200。

存储器100用于存储程序。处理器200用于通过执行存储器100存储的程序以实现如实施例一与实施例二所描述的方法。具有实施例一与实施例二所描述的方法对应的技术效果，在此不在重复描述。

本领域技术人员可以理解，上述实施方式中各种方法的全部或部分功能可以通过硬件的方式实现，也可以通过计算机程序的方式实现。当上述实施方式中全部或部分功能通过计算机程序的方式实现时，该程序可以存储于一计算机可读存储介质中，存储介质可以包括：只读存储器、随机存储器、磁盘、光盘、硬盘等，通过计算机执行该程序以实现上述功能。例如，将程序存储在设备的存储器中，当通过处理器执行存储器中程序，即可实现上述全部或部分功能。另外，当上述实施方式中全部或部分功能通过计算机程序的方式实现时，该程序也可以存储在服务器、另一计算机、磁盘、光盘、闪存盘或移动硬盘等存储介质中，通过下载或复制保存到本地设备的存储器中，或对本地设备的系统进行版本更新，当通过处理器执行存储器中的程序时，即可实现上述实施方式中全部或部分功能。

以上应用了具体个例对本发明进行阐述，只是用于帮助理解本发明，并不用以限制本发明。对于本发明所属技术领域的技术人员，依据本发明的思想，还可以做出若干简单推演、变形或替换。

Claims (10)

1.一种边缘检测方法，其特征在于，包括：

边缘获取步骤：获取待测物体的边缘区域组的尺寸，所述待测物体包括至少两个所述边缘区域组；每一个所述边缘区域组包括两个平行的边缘区域；

边缘扫描步骤：控制第一探测器以及第二探测器对一个所述边缘区域组进行扫描，完成扫描后转动所述待测物体，以使得下一个所述边缘区域组的长度方向与第一预设方向平行，扫描下一个所述边缘区域组；

当所述两个边缘区域的平行间距大于或等于所述第一探测器与所述第二探测器的探头间距的最小值时，在扫描所述边缘区域组之前，根据所述边缘区域组的平行间距，调整所述探头间距；在扫描每个所述边缘区域组过程中，控制所述第一探测器扫描一个所述边缘区域，控制所述第二探测器扫描另一个所述边缘区域；当所述平行间距小于所述探头间距的最小值时，在扫描每个所述边缘区域组过程中，控制所述第一探测器扫描一个所述边缘区域，所述第二探测器待机；完成一个所述边缘区域扫描后，控制所述第一探测器或所述第二探测器扫描另一个所述边缘区域。

2.如权利要求1所述的边缘检测方法，其特征在于，当所述平行间距小于所述探头间距的最小值且大于所述探头间距的最小值一半时，在扫描每个所述边缘区域组过程中，控制所述第一探测器扫描一个所述边缘区域，所述第二探测器待机；完成一个所述边缘区域扫描后，控制所述第二探测器扫描另一个所述边缘区域。

3.如权利要求1所述的边缘检测方法，其特征在于，当所述平行间距小于所述探头间距的最小值一半时，在扫描每个所述边缘区域组过程中，控制所述第一探测器或所述第二探测器中的一个扫描一个所述边缘区域组。

4.如权利要求1-3中任一项所述的边缘检测方法，其特征在于，所述待测物体为方形，所述待测物体包括两个相互正交的边缘区域组，定义为纵向边缘区域组以及横向边缘区域组；

所述边缘扫描步骤包括：

纵向扫描步骤：控制第一探测器以及第二探测器对所述纵向边缘区域组进行扫描；

转动调整步骤：转动所述待测物体90°，确定所述横向边缘区域组的长度方向与第一预设方向平行；

横向扫描步骤：控制第一探测器以及第二探测器对所述横向边缘区域组进行扫描。

5.如权利要求4所述的边缘检测方法，其特征在于，所述纵向边缘区域组包括第一边缘区域以及第二边缘区域，所述横向边缘区域组包括第三边缘区域以及第四边缘区域，所述第一边缘区域与所述第二边缘区域的平行间距大于或等于所述探头间距的最小值；所述第三边缘区域以及所述第四边缘区域的平行间距大于或等于所述探头间距的最小值；

所述纵向扫描步骤包括：

根据所述第一边缘区域与所述第二边缘区域的平行间距调整所述探头间距，控制所述第一探测器扫描所述第一边缘区域，控制所述第二探测器扫描所述第二边缘区域；

所述横向扫描步骤包括：

根据所述第三边缘区域与所述第四边缘区域的平行间距调整所述探头间距，控制所述第一探测器扫描所述第三边缘区域，控制所述第二探测器扫描所述第四边缘区域。

6.如权利要求5所述的边缘检测方法，其特征在于，所述第一边缘区域的宽度与所述第二边缘区域的宽度相同，所述第四边缘区域的宽度大于所述第三边缘区域的宽度；所述第一探测器的探测尺寸与所述第二探测器的探测尺寸相同；

在所述纵向扫描步骤中，控制所述第一探测器与所述第二探测器同步扫描；

在所述横向扫描步骤中，控制所述第一探测器与所述第二探测器同步扫描，当所述第一探测器完成扫描所述第三边缘区域之后，控制所述第一探测器待机，控制所述第二探测器对所述第四边缘区域剩余区域进行扫描。

7.如权利要求5所述的边缘检测方法，其特征在于，所述第一探测器的探测尺寸与所述第二探测器的探测尺寸不相同；

在所述纵向扫描步骤以及所述横向扫描步骤中，控制所述第一探测器与所述第二探测器同步扫描或非同步扫描，当所述第一探测器以及所述第二探测器中一个完成扫描之后，控制所述第一探测器或所述第二探测器待机，控制所述第一探测器以及所述第二探测器中另一个继续扫描。

8.一种边缘检测装置，其特征在于，包括第一探测器、第二探测器、探测器运动系统、物体运动系统以及处理终端；

所述第一探测器用于扫描待测物体的边缘区域；

所述第二探测器用于扫描待测物体的边缘区域；

所述探测器运动系统用于驱动所述第一探测器沿第一预设方向以及第二预设方向运动，驱动所述第二探测器沿第一预设方向以及第二预设方向运动，所述第一预设方向与所述第二预设方向正交；所述探测器运动系统还用于驱动所述第二探测器相对于所述第一探测器沿第二预设方向运动，以实现调整所述第一探测器与所述第二探测器的探头间距；

所述物体运动系统用于驱动所述待测物体绕待测表面中心的法线转动；

所述处理终端用于获取待测物体的边缘区域组的尺寸，所述待测物体包括至少两个所述边缘区域组；每一个所述边缘区域组包括两个平行的边缘区域；所述处理终端还用于控制第一探测器以及第二探测器对一个所述边缘区域组进行扫描，完成扫描后转动所述待测物体，以使得下一个所述边缘区域组的长度方向与第一预设方向平行，扫描下一个所述边缘区域组；当所述两个边缘区域的平行间距大于或等于所述第一探测器与所述第二探测器的探头间距的最小值时，在扫描所述边缘区域组之前，根据所述边缘区域组的平行间距，调整所述探头间距；在扫描每个所述边缘区域组过程中，控制所述第一探测器扫描一个所述边缘区域，控制所述第二探测器扫描另一个所述边缘区域；当所述平行间距小于所述探头间距的最小值时，在扫描每个所述边缘区域组过程中，控制所述第一探测器扫描一个所述边缘区域，所述第二探测器待机；完成一个所述边缘区域扫描后，控制所述第一探测器或所述第二探测器扫描另一个所述边缘区域。

9.一种边缘检测装置，其特征在于，包括：

存储器，用于存储程序；

处理器，用于通过执行所述存储器存储的程序以实现如权利要求1-7中任一项所述的方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述介质上存储有程序，所述程序能够被处理器执行以实现如权利要求1-7中任一项所述的方法。

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