CN114579556B - 一种数据处理方法、装置、设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种数据处理方法、装置、设备及存储介质，所述的方法包括：在车辆运行过程中，获取目标对象的第一感知数据和第二感知数据，第一感知数据为第一感知单元在目标时刻对目标对象进行采集得到的数据，第二感知数据为第二感知单元在目标时刻对目标对象进行采集得到的数据；基于第一感知数据和第二感知数据，对第一感知数据进行校准处理，得到第一校准感知数据；基于第一校准感知数据和至少一个第一参考校准感知数据，确定第一校准感知数据对应的第一偏差结果；第一参考校准感知数据为第一感知数据对应的数据流中参考时刻对应的感知数据，参考时刻与目标时刻相邻；根据第一校准感知数据和第一偏差结果，确定目标时刻对应的目标感知数据。

Description

一种数据处理方法、装置、设备及存储介质

技术领域

本申请涉及数据处理技术领域，尤其涉及一种数据处理方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

随着自动驾驶技术的兴起，车载控制器逐步由分布式向集中式转变，大算力的中央计算平台及域控制器逐步成为发展趋势与主流。

随着自动驾驶等级的提升，对于感知层的数据处理的种类、质量以及可靠性，要求逐步提升。对于高阶自动驾驶而言，系统可靠性及功能安全要求逐步提升，一般对于AI（Artificial Intelligence，人工智能）计算单元需要采取冗余备份的方法，从系统层面提升功能安全冗余度与可靠性。

目前虽然计算单元一般具备冗余备份功能，但是感知单元大多并不具备备份能力，一旦感知单元出现异常，会导致整个系统的失效或局部功能降级。且在车辆行进过程中，数据采集装置受到灰尘、雨水等遮挡，对于采集的数据在某一瞬间，会造成部分数据的异常，这些异常往往会对后级的AI运算带来图像源的偏差与噪声，不利于图像处理或数据处理的连续性。且对于AI运算结果，受到算法及芯片硬件本身的局限性，难以保证每一帧计算结果、识别率的连续性，易使得数据缺失或数据精确度较低。

发明内容

为了解决上述技术问题，本申请公开了一种数据处理方法，通过对感知数据冗余获取，并对第一感知数据进行双重验证，进而得到目标感知数据，使得到目标感知数据不仅准确度高，而且能避免数据缺失，提高数据的完整性，进而提高车辆行驶的安全性。

为了达到上述发明目的，本申请提供了一种数据处理方法，所述的方法包括：

在车辆运行过程中，获取目标对象的第一感知数据和第二感知数据，所述第一感知数据为第一感知单元在目标时刻对所述目标对象进行采集得到的数据，所述第二感知数据为第二感知单元在所述目标时刻对所述目标对象进行采集得到的数据；

基于所述第一感知数据和所述第二感知数据，对所述第一感知数据进行校准处理，得到第一校准感知数据；

基于所述第一校准感知数据和至少一个第一参考校准感知数据，确定所述第一校准感知数据对应的第一偏差结果；所述第一参考校准感知数据为所述第一感知数据对应的数据流中参考时刻对应的感知数据，所述参考时刻与所述目标时刻相邻；

根据所述第一校准感知数据和所述第一偏差结果，确定所述目标时刻对应的目标感知数据。

在一些实施方式中，在所述根据所述第一校准感知数据和所述第一偏差结果，确定所述目标时刻对应的目标感知数据之前还包括：

基于所述第一感知数据和所述第二感知数据，对所述第二感知数据进行校准，得到第二校准感知数据；

基于所述第二校准感知数据和至少一个第二参考校准感知数据，确定所述第二校准感知数据对应的第二偏差结果；所述第二参考校准感知数据为所述第二感知数据对应的数据流中所述参考时刻对应的感知数据；

所述根据所述第一校准感知数据和所述第一偏差结果，确定所述目标时刻对应的目标感知数据，包括：

根据所述第一校准感知数据、所述第一偏差结果、所述第二校准感知数据以及所述第二偏差结果，确定所述目标感知数据。

在一些实施方式中，所述根据所述第一校准感知数据、所述第一偏差结果、所述第二校准感知数据以及所述第二偏差结果，确定所述目标感知数据，包括：

从所述第一偏差结果和所述第二偏差结果中确定出偏差结果较小的目标偏差结果；

将所述目标偏差结果对应的目标校验感知数据确定为所述目标时刻对应的目标感知数据；所述目标校验感知数据为所述第一校准感知数据和所述第二校准感知数据中的一个。

在一些实施方式中，所述根据所述第一校准感知数据和所述第一偏差结果，确定所述目标时刻对应的目标感知数据，还包括：

在所述第一偏差结果小于等于预设偏差阈值的情况下，将所述第一校准感知数据确定为所述目标时刻对应的所述目标感知数据。

在一些实施方式中，所述基于所述第一校准感知数据和至少一个第一参考校准感知数据，确定所述第一校准感知数据对应的第一偏差结果，包括：

基于所述第一校准感知数据以及准确度配置信息，确定所述第一校准感知数据对应的第一准确度信息；

基于多个第一参考校准感知数据以及准确度配置信息，确定所述多个第一参考校准感知数据各自对应的参考准确度信息；

基于所述第一准确度信息、多个参考准确度信息以及预设准确度阈值确定所述第一校准感知数据对应的所述第一偏差结果。

在一些实施方式中，所述基于所述第一准确度信息、多个参考准确度信息以及预设准确度阈值确定所述第一校准感知数据对应的所述第一偏差结果，包括：

在所述第一准确度信息大于预设准确度阈值的情况下，将所述第一准确度信息分别与多个参考准确度信息进行对比处理，得到所述多个参考准确度结果各自对应的对比结果；

基于多个对比结果确定所述第一偏差结果。

在一些实施方式中，所述基于所述第一感知数据和所述第二感知数据，对所述第一感知数据进行校准处理，得到第一校准感知数据，包括：

基于所述第一感知数据确定所述第一感知数据中的第一子数据；

基于所述第二感知数据确定所述第二感知数据中与所述第一子数据对应的第二子数据；

基于所述第一子数据和所述第二子数据确定数据偏差结果；

在所述数据偏差结果大于预设数据偏差阈值的情况下，基于子数据准确度配置信息，从所述第一子数据、所述第二子数据中确定出准确度较高的目标子数据；

基于所述目标子数据更新所述第一子数据，得到所述第一感知数据对应的所述第一校准感知数据。

在一些实施方式中，所述在所述数据偏差结果大于预设数据偏差阈值的情况下，基于子数据准确度配置信息，从所述第一子数据、所述第二子数据中确定出准确度较高的目标子数据；包括：

在所述数据偏差结果大于预设数据偏差阈值的情况下，基于所述子数据准确度配置信息与所述第一子数据，确定第一子数据对应的第一准确度子信息；

基于所述子数据准确度配置信息与所述第二子数据，确定第二子数据对应的第二准确度子信息；

从所述第一准确度子信息和所述第二准确度子信息中确定出准确度较高的目标子数据。

在一些实施方式中，所述目标时刻为目标时段内的任一时刻，所述方法还包括：

基于所述目标感知数据，获取所述目标时段对应的目标数据流；

基于所述目标数据流确定所述目标对象的状态信息。

本申请还提供了一种数据处理装置，所述的装置包括：

数据获取模块，用于在车辆运行过程中，获取目标对象的第一感知数据和第二感知数据，所述第一感知数据为第一感知单元在目标时刻对所述目标对象进行采集得到的数据，所述第二感知数据为第二感知单元在所述目标时刻对所述目标对象进行采集得到的数据；

第一校准处理模块，用于基于所述第一感知数据和所述第二感知数据，对所述第一感知数据进行校准处理，得到第一校准感知数据；

第一确定模块，用于基于所述第一校准感知数据和至少一个第一参考校准感知数据，确定所述第一校准感知数据对应的第一偏差结果；所述第一参考校准感知数据为所述第一感知数据对应的数据流中参考时刻对应的感知数据，所述参考时刻与所述目标时刻相邻；

第二确定模块，用于根据所述第一校准感知数据和所述第一偏差结果，确定所述目标时刻对应的目标感知数据。

本申请还提供了一种数据处理系统，所述系统包括：第一感知单元、至少一个第二感知单元、第一控制单元以及第二控制单元；所述第一控制单元分别与所述第二控制单元以及所述第一感知单元通信连接；所述第二控制单元与所述第二感知单元通信连接，所述第一感知单元与所述第二感知单元通信连接；

所述第一感知单元，用于在目标时刻对目标对象进行数据采集，得到第一感知数据；

所述第二感知单元，用于在目标时刻对所述目标对象进行数据采集，得到第二感知数据；

所述第一控制单元，用于在车辆运行过程中，获取目标对象的第一感知数据和第二感知数据；以及基于所述第一感知数据和所述第二感知数据，对所述第一感知数据进行校准处理，得到第一校准感知数据；以及基于所述第一校准感知数据和至少一个第一参考校准感知数据，确定所述第一校准感知数据对应的第一偏差结果；所述第一参考校准感知数据为所述第一感知数据对应的数据流中参考时刻对应的感知数据，所述参考时刻与所述目标时刻相邻；

所述第二控制单元，用于在车辆运行过程中，获取目标对象的第一感知数据和第二感知数据；以及基于所述第一感知数据和所述第二感知数据，对所述第二感知数据进行校准处理，得到第二校准感知数据；以及基于所述第二校准感知数据和至少一个第二参考校准感知数据，确定所述第二校准感知数据对应的第二偏差结果；所述第二参考校准感知数据为所述第二感知数据对应的数据流中参考时刻对应的感知数据，所述参考时刻与所述目标时刻相邻；

所述第一控制单元和所述第二控制单元，还用于根据所述第一校准感知数据、所述第一偏差结果、所述第二校准感知数据以及所述第二偏差结果，确定所述目标感知数据。

本申请还提供了一种数据处理设备，所述设备包括处理器和存储器，所述存储器中存储有至少一条指令或至少一段程序，所述至少一条指令或所述至少一段程序由所述处理器加载并执行以实现如上述所述的数据处理方法。

本申请还提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质中存储有至少一条指令或至少一段程序，所述至少一条指令或所述至少一段程序由处理器加载并执行如上述所述的数据处理方法。

实施本申请实施例，具有如下有益效果：

本申请公开的数据处理方法，通过对感知数据冗余获取，并对第一感知数据进行双重验证，进而得到目标感知数据，使得到目标感知数据不仅准确度高，而且能避免数据缺失，提高数据的完整性，进而提高车辆行驶的安全性。

附图说明

为了更清楚地说明本申请所述的数据处理方法、装置、设备及存储介质，下面将对实施例所需要的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它附图。

图1为本申请实施例提供的一种数据处理的实施环境示意图；

图2a为本申请实施例提供的一种数据处理系统的示意图；

图2b为本申请实施例提供的一种优选的数据处理系统的示意图；

图2c为本申请实施例提供的一种具体的数据处理系统的示意图；

图3为本申请实施例提供的一种摄像头对目标对象进行图像采集的示意图；

图4a为本申请实施例提供的一种第一控制单元的数据传输示意图；

图4b为本申请实施例提供的一种数据处理系统的数据传输示意图；

图5本申请实施例提供的一种数据处理方法的流程示意图；

图6为本申请实施例提供的一种第一校准感知数据的确定方法的流程示意图；

图7为本申请实施例提供的一种对第一感知数据进行校准的示意图；

图8为本申请实施例提供的一种第一偏差结果的确定方法的流程示意图；

图9为本申请实施例提供的一种目标感知数据的确定方法的流程示意图；

图10为本申请实施例提供的一种第一校准感知数据更新处理的示意图；

图11为本申请实施例提供的一种目标对象的状态信息的确定方法的流程示意图；

图12为本申请实施例提供的一种数据处理装置的结构示意图；

图13为本申请实施例提供的一种电子设备的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或服务器不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

请参阅图1，其示出了本申请实施例提供的实施环境示意图，该实施环境可以包括：

至少一个终端01和至少一个服务器02。该至少一个终端01和该至少一个服务器02可以通过网络进行数据通信。

在一个可选的实施例中，终端01可以是数据处理方法的执行者。终端01可以包括但不限于车载终端、智能手机、台式计算机、平板电脑、笔记本电脑、智能音箱、数字助理、增强现实(augmented reality，AR)/虚拟现实(virtual reality，VR)设备、智能可穿戴设备等类型的电子设备。终端01上运行的操作系统可以包括但不限于安卓系统、IOS系统、linux、windows、Unix等。

服务器02可以给终端01提供数据存储功能。可选的，服务器02可以是独立的物理服务器，也可以是多个物理服务器构成的服务器集群或者分布式系统，还可以是提供云服务、云数据库、云计算、云函数、云存储、网络服务、云通信、中间件服务、域名服务、安全服务、CDN（Content Delivery Network，内容分发网络）、以及大数据和人工智能平台等基础云计算服务的云服务器。

请参考图2a，其所示为本申请实施例提供的一种用于实现数据处理方法的系统的示意图，所述系统包括控制装置、第一感知单元1和至少一个第二感知单元2；控制装置分别与第一感知单元和第二感知单元通信连接。

在本申请实施例中，控制装置可以包括第一控制单元3和第二控制单元4；其中，第一控制单元3可以与第一感知单元1和第二控制单元4通信连接；第一控制单元3还可以与第一感知单元1、第二感知单元2以及第二控制单元4通信连接。同样的，第二控制单元4还可以与第二感知单元2通信连接，或者与第一感知单元1和第二感知单元2通信连接。

在本申请实施例中，第一感知单元1和第二感知单元2属于相同类型的感知单元，例如，均可以是摄像头、毫米波雷达信号和激光雷达信号等中的任一种。

可选的，以摄像头为例，第一感知单元为第一摄像头11，第二感知单元为第二摄像头21；第一摄像头和第二摄像头对目标物体进行数据采集时，两个摄像头的焦点各自对应的像素数据之间的差值绝对值小于等于预设阈值差值，例如，两个摄像头的焦点对应的像素数据差值可以为零，也即是采集的图像的中心点重合。此时可以确定两个摄像头采集的数据为有效数据。如图3所示，为采用摄像头对目标对象A进行图像采集时的示意图。

第一感知单元1可以用于在目标时刻对目标对象进行采集得到第一感知数据；第二感知单元2可以用于在目标时刻对目标对象进行采集得到第二感知数据。

第一控制单元3可以用于获取目标对象的第一感知数据和第二感知数据；并基于第一感知数据和第二感知数据，对第一感知数据进行校准处理，得到第一校准感知数据；以及基于第一校准感知数据和至少一个第一参考校准感知数据，确定第一校准感知数据对应的第一偏差结果；第一参考校准感知数据为第一感知数据对应的数据流中参考时刻对应的感知数据，参考时刻与所述目标时刻相邻；根据第一校准感知数据和第一偏差结果，确定目标时刻对应的目标感知数据。同样的，第二控制单元4可以与第一控制单元进行相同的控制处理。

在一些实例性实施例中，第一控制单元可以包括第一计算模块、第二计算模块和主控模块；第一计算模块、第二计算模块分别与主控模块通信连接。其中，第一计算模块可以为主计算模块，第二计算模块可以为备份计算模块。主控模块用于对第一感知数据和第二感知数据进行校准等处理以得到目标感知数据。进一步的，第二控制单元可以包括与第一控制单元相同的计算、控制模块；以及各模块之间的连接关系以及功能。

在一些示例性实施例中，在本申请实施例中，所述系统还包括第一预处理单元5和第二预处理单元6，第一预处理单元5用于基于第一感知数据和第二感知数据对第一感知数据进行预处理；第二预处理单元6用于基于第一感知数据和第二感知数据对第二感知数据进行预处理。其中，预处理可以包括对第一感知数据亮度的处理、对第一感知数据和第二感知数据的解码以及时间戳的标记操作；还可以包括对第一感知数据中任一子数据的对比验证，将验证结果作为预处理结果。

可选的，如图2b，其所示为本申请实施例提供一种优选的系统示意图；第一预处理单元可以分别与第一感知单元、第二预处理单元以及第一控制单元通信连接；还可以分别与第一感知单元、第二感知单元、第二预处理单元、第一控制单元以及第二控制单元通信连接。

在一个示例中，如图2c，其所示为本申请实施例提供的一种具体的系统示意图，在该示例中，第一控制单元包括第一计算模块A1、第二计算模块A2和主控模块A，第二控制单元包括第一计算模块B1、第二计算模块B2和主控模块B。

可选的，第一感知单元、第一预处理单元、第一控制单元、第二感知单元、第二预处理单元以及第二控制单元之间均可以通过PCI-Express(peripheral componentinterconnect express，简称PCIE，高速串行计算机扩展总线标准）、ETH（Ethernet，以太网）、CAN（Controller Area Network,控制器局域网络）等进行通信。

在一个示例中，第一预处理单元用于获取目标对象的第一感知数据和第二感知数据；并基于第一感知数据和第二感知数据对第一感知数据进行预处理；并将预处理后的第一感知数据发送至第一控制单元和第二控制单元；例如，可以通过第一预处理单元直接将第一感知数据发送至第一控制单元，还可以通过第一预处理单元将第一感知数据发送至第二预处理单元进行数据复制，再由第二预处理单元透传及分发至第二控制单元。进一步的，第二预处理单元可以与第一预处理单元进行相同的控制，接收第二感知单元采集的第二感知数据，并将预处理后的第二感知数据发送至第二控制单元。其中，第一预处理单元和第二预处理单元均可以为FPGA（Field Programmable Gate Array，现场可编程逻辑门阵列）。

进一步的，第一控制单元在接收到预处理后的第一感知数据和第二感知数据之后，基于第一感知数据和第二感知数据对第一感知数据进行校准。

在一个示例性实施例中，以第一控制单元为例，如图4a，其所示为本申请实施例提供的一种第一控制单元的数据传输示意图。在该实施例中，为降低数据传输带宽，以及匹配后第一控制单元或第二控制单元对数据的要求，可选将数据进行裁剪压缩后，再通过PCIE或ETH数据通道进行传输。

具体的，以第一控制单元为例，毫米波雷达数据可选通过PCIE通道进行数据传输，也可选通过CAN总线，直接接入到第一计算模块或第二计算模块中。激光雷达数据可选通过PCIE通道进行数据传输，也可通过以太网进行数据转发。进一步的，上述感知数据统一通过一组或多组PCIE数据通路送至主控模块当中，部分数据可通过以太网、CAN总线，传输至主控模块当中。

进一步的，第一控制单元中的主控模块可以包括CPU（central processing unit，中央处理器）调度模块、MCU（Microcontroller Unit；微控制单元）模块和算力模块；其中，CPU调度模块用于数据的分发调度策略配置；MCU模块用于车控决策、路径规划；算力模块可以采用SoC芯片，例如，SoC芯片可以包含CPU、GPU（graphics processing unit；图形处理器）以及NPU（Neural-network Processing Unit，网络处理器），算力模块可以用于感知数据的处理、数据的解包，以及视频流压缩等运算功能。进一步的，该图中，PCIE switch用于大带宽数据流的分发调度传输；ETH switch用于计算模块数据回传、各设备通信管理，以及压缩视频流分发、备用数据通道等功能。

上述计算结果可选通过以太网或PCIE总线，与座舱单元进行人机交互及控制联动。

在一个示例性实施例中，以第一控制单元为例，如图4b，其所示为本申请实施例提供的一种数据处理系统的数据传输示意图；在该实施例中，FPGA采集及同步的数据可以通过PCIE总线(还可选以太网总线)进行数据传输，为减少CPU处理压力，可选采用具备DMA功能的PCIE switch，分发至各个计算模块当中。

各个计算模块将处理完毕的数据，通过PCIE或以太网等总线，回传至主控模块（CPU）进行进一步的决策处理，与车控相关的数据可选送至车控MCU当中进行车控决策，可选的，可以将决策结果通过以太网、CAN总线等，下发至底盘及区域控制器，用于车辆的控制及各单元的执行动作来源。

进一步的，座舱模块可以包括触屏人机交互界面，各计算模块的计算结果可以由座舱模块的交互界面进行显示，或经过座舱模块对计算模块进行配置。在这里各计算模块可以进行备份，例如计算模块0、计算模块1可选处理同一个视频流，将视频流的处理结果在CPU中进行比较运算。当计算模块0故障，CPU可选将计算模块1的处理结果作为主要的结果用于进一步的控制。

同理，上述计算模块可选按照预设策略，分别作为从单元，划分挂接至主用主控模块、备用主控模块，用于系统级的功能安全冗余。当主用主控模块出现故障时，备用主控模块及与其通信连接的计算模块，接管作为主要控制模块及计算模块，对系统功能进行接管，确保整个系统的功能正常运行。

请参考图5，其所示为本申请实施例提供的一种数据处理方法的流程示意图，本说明书提供了如实施例或流程图所述的方法操作步骤，但基于常规；或者无创造性的劳动可以包括更多或者更少的操作步骤。实施例中列举的步骤顺序仅仅为众多步骤执行顺序中的一种方式，不代表唯一的执行顺序，数据处理方法，可以按照实施例或附图所示的方法顺序执行。具体的如图5所示，所述方法可以应用于第一控制单元或第二控制单元或控制装置包括：

S501，在车辆运行过程中，获取目标对象的第一感知数据和第二感知数据，第一感知数据为第一感知单元在目标时刻对目标对象进行采集得到的数据，第二感知数据为第二感知单元在目标时刻对目标对象进行采集得到的数据；

在本申请实施例中，目标对象可以为车辆运行过程中，车辆周围的任意事物；例如，目标对象可以是机动车、非机动车、人、动物以及树木等中的任一种。第一感知数据和第二感知数据均可以为图像数据或点云数据等。第二感知数据可以包括多个；其中，每一个第二感知数据可以采用不同的感知单元进行获取。目标时刻可以为目标时段内的任一时刻，其中，目标时段可以为车辆运行过程中第一感知单元进行数据采集的初始时刻至当前时刻之间的时间段；也可以为车辆运行过程中第一感知单元进行数据采集的初始时刻至采集结束时刻之间的任意时段。第一感知单元和第二感知单元属于相同类型的感知单元，例如，均可以是摄像头、毫米波雷达信号和激光雷达信号等中的任一种。相对应的，第一感知数据和第二感知数据可以为图像数据和点云数据等中的任一种。

可选的，以该数据处理方法应用于第一控制单元为例，可以从第一感知单元中获取第一感知数据，从第二感知单元中获取第二感知数据；或者，也可以从第一感知单元中获取第一感知数据和第二感知数据。

在一些示例性实施例中，以第一感知单元和第二感知单元均为摄像头为例，则第一感知数据为第一图像数据，第二感知数据为第二图像数据；相对应的，可以在车辆运行过程中，获取目标对象的第一图像数据和第二图像数据，这里的第一图像数据和第二图像数据均可以指某一帧图像数据。

S502，基于第一感知数据和第二感知数据，对第一感知数据进行校准处理，得到第一校准感知数据。

在本申请实施例中，第一校准感知数据是指第一感知数据校准后的感知数据，第一感知数据可以包括多个第一子数据，第二感知数据可以包括多个第二子数据，例如，以第一感知数据为第一图像数据为例，第一图像数据可以包括多个像素点或像素单元，可以将每一个像素点或像素单元确定为第一图像数据的子数据。相对应的，若第一图像数据以像素单元进行子数据的划分，则第二图像数据也应当是基于像素单元进行子数据的划分，且划分方式与第一图像数据相同；也即是，第一图像数据中的每一个第一子数据均可以与第二图像数据中的每一个第二子数据一一对应。

可选的，在该对第一感知数据进行校准之前，还可以包括对第一感知数据的预处理操作；相对应的，预处理可以包括对第一感知数据进行图像亮度的处理、对第一感知数据的解码以及时间戳的标记操作；还可以包括对第一感知数据中任一第一子数据的对比验证，将验证结果作为预处理结果。

在一些示例性实施例中，可以将第一感知数据中的多个第一子数据分别与第二感知数据中与各第一子数据对应的第二子数据进行对比分析，得到分析结果；再根据分析结果对第一感知数据中的一个或多个第一子数据进行更新处理，得到第一校准感知数据。

S503，基于第一校准感知数据和至少一个第一参考校准感知数据，确定第一校准感知数据对应的第一偏差结果。

在本申请实施例中，所述第一参考校准感知数据为所述第一感知数据对应的数据流中参考时刻对应的感知数据。所述参考时刻与所述目标时刻相邻。在第一参考校准感知数据为两个的情况下，参考时刻可以包括目标时刻前、后的两个相邻时刻。第一偏差结果可以是第一校准感知数据相对于其他第一参考校准感知数据偏差数值。例如，可以是第一校准感知数据及其他第一参考校准感知数据对应的准确度的偏差数值。

可选的，可以获取第一校准感知数据对应的准确度信息以及至少一个参考感知数据对应的准确度信息；基于第一校准感知数据和至少一个参考感知数据各自对应的准确度信息，确定第一感知数据对对应的第一偏差结果。

可选的，可以从所述第一感知数据对应的数据流中确定出目标时刻之前的第一时刻和目标时刻之后的第二时刻；第一时刻和第二时刻均为与目标时刻相邻的感知数据的采集时刻；获取第一时刻和第二时刻各自对应的参考感知数据；对参考感知数据进行校准处理，得到第一参考校准感知数据。

S504，根据第一校准感知数据和第一偏差结果，确定目标时刻对应的目标感知数据。

在本申请实施例中，目标感知数据可以是第一校准感知数据和第二校准感知数据中的一个。具体的，可以是第一校准感知数据和第二校准感知数据中偏差结果较小的一个。

在一些示例性实施例中，在第一偏差结果大于预设偏差阈值的情况下，可以根据所述第一校准感知数据、所述第一偏差结果、所述第二校准感知数据以及所述第二偏差结果，确定所述目标感知数据。相对应的，在此之前，还需要进行第二校准感知数据和第二偏差结果的确定。其中，第一偏差结果大于预设偏差阈值可以表征第一校准感知数据可能存在异常；此时，第二偏差结果可以大于预设偏差阈值或者小于等于预设偏差阈值。

在另一些示例性实施例中，在第一偏差结果小于等于预设偏差阈值的情况下，将第一校准感知数据确定为目标时刻对应的目标感知数据。在此情况下，可以不考虑第二偏差结果的大小。

在另一些示例性实施例中，在第一偏差结果小于等于预设偏差阈值且第二偏差结果小于等于预设偏差阈值的情况下，可以将第一偏差结果和第二偏差结果中偏差结果较小的偏差结果对应的校验感知数据确定为目标时刻对应的目标感知数据。

在该实施例中，本申请通过对感知数据冗余获取，并对第一感知数据进行双重验证，进而得到目标感知数据，使得到目标感知数据不仅准确度高，而且能避免数据缺失，提高数据的完整性，进而提高车辆行驶的安全性。

在一些示例中实施例中，如图6，其所示为本申请实施例提供的一种第一校准感知数据的确定方法的流程示意图，具体如下。

S601，基于第一感知数据确定第一感知数据中的第一子数据。

在本申请实施例中，可以从第一感知数据的多个第一子数据中确定出任一第一子数据。

S602，基于第二感知数据确定第二感知数据中与第一子数据对应的第二子数据。

在本申请实施例中，可以基于第一子数据和第二感知数据，从第二感知数据中查找到与第一子数据对应的第二子数据。

S603，基于第一子数据和第二子数据确定数据偏差结果。

在本申请实施例中，可以将第一子数据和第二子数据之间的数据相差的数值确定为数据偏差结果。

在一个示例性实施例中，以第一子数据和第二子数据均为像素单元为例，可以获取第一子数据对应的第一像素数据和第二子数据对应的第二像素数据；将第一像素数据和第二像素数据之间差值的绝对值确定为数据偏差结果。其中，第一像素数据和第二像素数据均可以是多个像素点的平均值。本申请中采用像素单元进行数据偏差结果的计算，可以避免单个像素点对齐可能存在偏差而导致的噪声，以减小像素点噪声。

S604，在数据偏差结果大于预设数据偏差阈值的情况下，基于子数据准确度配置信息，从第一子数据、第二子数据中确定出准确度较高的目标子数据。

在本申请实施例中，子数据准确度配置信息可以是能够检测目标对象对应的子数据准确度的参考标准信息；其中，参考标准信息可以是根据目标对象的类型信息设定的。预设数据偏差阈值可以是数据偏差结果可能不正常的最大偏差阈值。例如，以图像数据的为例，预设数据偏差阈值可以是像素值的偏差阈值。数据偏差结果大于预设数据偏差阈值可以表征第一子数据和第二子数据之间的像素数值偏差过大，也即是第一子数据和第二子数据中的一个子数据存在异常，例如，受到雨雪、异物等使得摄像头瞬间遮挡而造成的像素偏差及异常。目标子数据可以是第一子数据中第二子数据中像素值正常的子数据。目标子数据可以是第一子数据也可以是第二子数据。

在一些示例性实施例中，可在所述数据偏差结果大于预设数据偏差阈值的情况下，基于所述子数据准确度配置信息与所述第一子数据，确定第一子数据对应的第一准确度子信息；基于所述子数据准确度配置信息与所述第二子数据，确定第二子数据对应的第二准确度子信息；进一步的，从所述第一准确度子信息和所述第二准确度子信息中确定出准确度较高的目标子数据。

S605，基于目标子数据更新所述第一子数据，得到第一感知数据对应的第一校准感知数据。

在本申请实施例中，可以是以目标子数据更新第一感知数据中的第一子数据，得到第一校准感知数据。

可选的，在目标子数据为第二子数据的情况下，可以是将目标子数据替换为第一子数据。或者，在目标子数据为第一子数据的情况下，可以不对第一子数据做处理。

在一些示例性实施例中，在第一子数据和第二子数据均为像素数据的情况下，目标子数据可以为目标像素数据，可以以目标像素数据更新第一图像数据中的第一像素数据，以得到第一校准感知数据。如图7，其所示为一种对第一感知数据进行校准的示意图；具体的，在该图中，其是以第一感知数据为第一图像数据为例说明的，在第一像素数据存在异常的情况下，将目标像素数据B’替换为第一像素数据B。

在该实施例中，本申请通过第二感知数据对第一感知数据进行校准，可以得到较为准确地第一校准感知数据，以在后续得到更为精确地感知数据。

在一些示例性实施例中，如图8，其所示本申请实施例提供的一种第一偏差结果的确定方法的流程示意图，具体如下。

S801，基于第一校准感知数据以及准确度配置信息，确定第一校准感知数据对应的第一准确度信息。

在本申请实施例中，准确度配置信息可以是能够检测目标对象对应的校准感知据准确度的参考信息；其中，参考信息可以是根据目标对象的类型信息设定的。第一准确度信息可以表示第一校准感知数据的准确率。

可选的，可以将第一校准感知数据与准确度配置信息进行对比处理，得到第一校准感知数据对应的第一准确度信息。

S802，基于多个第一参考校准感知数据以及准确度配置信息，确定多个第一参考校准感知数据各自对应的参考准确度信息。

在本申请实施例中，参考准确度信息可以表示第一参考校准感知数据的准确率。

可选的，可以将每个第一参考校准感知数据分别与准确度配置信息进行对比处理，得到第一参考校准感知数据对应的参考准确度信息。

S803，基于第一准确度信息、多个参考准确度信息以及预设准确度阈值确定第一校准感知数据对应的第一偏差结果。

在本申请实施例中，预设准确度阈值可以是判定数据准确度信息的是否存在异常的阈值信息。例如，若第一准确度信息小于等于预设准确度阈值，则可以判定第一准确度信息对应的第一校准感知数据为正常的感知数据。若第一准确度信息大于预设准确度阈值，则可以判定第一准确度信息对应的第一校准感知数据可能存在异常。

在一些示例性实施例中，在第一准确度信息大于预设准确度阈值的情况下，将第一准确度信息分别与多个参考准确度信息进行对比处理，得到多个参考准确度结果各自对应的对比结果；基于多个对比结果确定所述第一偏差结果。其中，对比结果可以包括第一准确度信息与每一个参考准确度信息的偏差均较小；例如，可以小于等于预设第一偏差阈值。或者第一准确度信息与一个参考准确度信息的偏差较小，与另一个参数准确度信息的偏差较较大；或者第一准确度信息与每一个参考准确度信息的偏差均较大；例如，可以大于预设第二偏差阈值。

在一个示例中，在第一准确度信息与每一个参考准确度信息的偏差均较小的情况下，以及在第一准确度信息与一个参考准确度信息的偏差较小，与另一个参数准确度信息的偏差较大的情况下，均可以确定第一偏差结果小于等于预设偏差阈值。

在另一个示例中，在第一准确度信息与每一个参考准确度信息的偏差均较大的情况下，可以确定第一偏差结果大于预设偏差阈值。

在该实施例中，本申请通过第一校准感知数据对应的第一准确度信息进行第一偏差结果的确定，可以提高第一偏差结果的准确率。

在一些示例性实施例中，如图9，其所示为本申请实施例提供的一种目标感知数据的确定方法的流程示意图。具体如下。

S901,在车辆运行过程中，获取目标对象的第一感知数据和第二感知数据，第一感知数据为第一感知单元在目标时刻对所述目标对象进行采集得到的数据，第二感知数据为第二感知单元在目标时刻对所述目标对象进行采集得到的数据；

S902,基于第一感知数据和第二感知数据，对第一感知数据进行校准处理，得到第一校准感知数据；

S903,基于第一感知数据和第二感知数据，对第二感知数据进行校准，得到第二校准感知数据；

S904,基于第一校准感知数据和至少一个第一参考校准感知数据，确定第一校准感知数据对应的第一偏差结果；第一参考校准感知数据为第一感知数据对应的数据流中参考时刻对应的感知数据，参考时刻与目标时刻相邻。

S905,基于第二校准感知数据和至少一个第二参考校准感知数据，确定第二校准感知数据对应的第二偏差结果；第二参考校准感知数据为第二感知数据对应的数据流中参考时刻对应的感知数据。

S906,根据第一校准感知数据、第一偏差结果、第二校准感知数据以及第二偏差结果，确定目标感知数据。

在本申请实施例中，目标感知数据为第一校准感知数据和第二校准感知数据中的一个。

可选的，可以在第一偏差结果大于预设偏差阈值的情况下，基于第一校准感知数据、所述第一偏差结果、所述第二校准感知数据以及所述第二偏差结果，确定所述目标感知数据。

在一些示例性实施例中，在第一偏差结果大于预设偏差阈值的情况下，可以从所述第一偏差结果和所述第二偏差结果中确定出偏差结果较小的目标偏差结果；将所述目标偏差结果对应的目标校验感知数据确定为所述目标时刻对应的目标感知数据；所述目标校验感知数据为所述第一校准感知数据和所述第二校准感知数据中的一个。

在一个示例中，如图10，其所示为本申请实施例提供的一种第一校准感知数据更新处理的示意图；在该图中，以第一感知数据为第一图像数据为例，此时，第一校准感知数据为第一校准图像数据；在第一校准图像数据对应的第一偏差结果大于预设偏差阈值的情况下，第二校准图像数据对应的第二偏差结果小于等于预设偏差阈值的情况下，可以以第二校准图像数据更新第一校准图像数据，进而得到目标感知数据。

在该实施例中，本申请通过第一校准感知数据和第二校准感知数据，对第一校准感知数据进行再次校验，进而确定出更为准确的目标感知数据，进一步提高得到的感知数据的准确度。

在一些示例性实施例中，如图11，其所示为本申请实施例提供的一种目标对象的状态信息的确定方法的流程示意图。

S1101，基于目标感知数据，获取目标时段对应的目标数据流。

在本申请实施例中，目标时段可以包括多个数据的获取时刻。

可选的，获取多个获取时刻各自对应的目标感知数据，得到目标时段对应的目标数据流。

S1102，基于目标数据流确定目标对象的状态信息。

在本申请实施例中，目标对象的状态信息可以包括目标对象的类型、大小、运行速度、运行方向等信息。

在该实施例中，本申请通过准确度较高的目标感知数据，可以得到较为精确地目标数据流，进而可以提高对目标对象的状态信息判定的准确性，进而提高车辆行驶的安全性。

本申请实施例还提供了一种数据处理装置，如图12所示，其所示为本申请实施例提供的一种数据处理装置的结构示意图；具体的，所述的装置包括：

数据获取模块1201，用于在车辆运行过程中，获取目标对象的第一感知数据和第二感知数据，所述第一感知数据为第一感知单元在目标时刻对所述目标对象进行采集得到的数据，所述第二感知数据为第二感知单元在所述目标时刻对所述目标对象进行采集得到的数据；

第一校准处理模块1202，用于基于所述第一感知数据和所述第二感知数据，对所述第一感知数据进行校准处理，得到第一校准感知数据；

第一确定模块1203，用于基于所述第一校准感知数据和至少一个第一参考校准感知数据，确定所述第一校准感知数据对应的第一偏差结果；所述第一参考校准感知数据为所述第一感知数据对应的数据流中参考时刻对应的感知数据，所述参考时刻与所述目标时刻相邻；

第二确定模块1204，用于根据所述第一校准感知数据和所述第一偏差结果，确定所述目标时刻对应的目标感知数据。

在本申请实施例中，还包括：

第二校准处理模块，用于基于所述第一感知数据和所述第二感知数据，对所述第二感知数据进行校准，得到第二校准感知数据；

第三确定模块，用于基于所述第二校准感知数据和至少一个第二参考校准感知数据，确定所述第二校准感知数据对应的第二偏差结果；所述第二参考校准感知数据为所述第二感知数据对应的数据流中所述参考时刻对应的感知数据；

所述第二确定模块1204，包括：

第一确定单元，用于根据所述第一校准感知数据、所述第一偏差结果、所述第二校准感知数据以及所述第二偏差结果，确定所述目标感知数据。

在本申请实施例中，所述第一确定单元包括：

第一确定子单元，用于从所述第一偏差结果和所述第二偏差结果中确定出偏差结果较小的目标偏差结果；

第二确定子单元，用于将所述目标偏差结果对应的目标校验感知数据确定为所述目标时刻对应的目标感知数据；所述目标校验感知数据为所述第一校准感知数据和所述第二校准感知数据中的一个。

在本申请实施例中，所述第二确定模块1204还包括：

第二确定单元，用于在所述第一偏差结果小于等于预设偏差阈值的情况下，将所述第一校准感知数据确定为所述目标时刻对应的所述目标感知数据。

在本申请实施例中，所述第一确定模块1203包括：

第三确定单元，用于基于所述第一校准感知数据以及准确度配置信息，确定所述第一校准感知数据对应的第一准确度信息；

第四确定单元，用于基于多个第一参考校准感知数据以及准确度配置信息，确定所述多个第一参考校准感知数据各自对应的参考准确度信息；

第五确定单元，用于基于所述第一准确度信息、多个参考准确度信息以及预设准确度阈值确定所述第一校准感知数据对应的所述第一偏差结果。

在本申请实施例中，所述第五确定单元包括：

第三确定子单元，用于在所述第一准确度信息大于预设准确度阈值的情况下，将所述第一准确度信息分别与多个参考准确度信息进行对比处理，得到所述多个参考准确度结果各自对应的对比结果；

第四确定子单元，用于基于多个对比结果确定所述第一偏差结果。

在本申请实施例中，所述第一校准处理模块1202包括：

第六确定单元，用于基于所述第一感知数据确定所述第一感知数据中的第一子数据；

第七确定单元，用于基于所述第二感知数据确定所述第二感知数据中与所述第一子数据对应的第二子数据；

第八确定单元，用于基于所述第一子数据和所述第二子数据确定数据偏差结果；

第九确定单元，用于在所述数据偏差结果大于预设数据偏差阈值的情况下，基于子数据准确度配置信息，从所述第一子数据、所述第二子数据中确定出准确度较高的目标子数据；

更新处理单元，用于基于所述目标子数据更新所述第一子数据，得到所述第一感知数据对应的所述第一校准感知数据。

在本申请实施例中，第九确定单元包括：

第五确定子模块，用于在所述数据偏差结果大于预设数据偏差阈值的情况下，基于所述子数据准确度配置信息与所述第一子数据，确定第一子数据对应的第一准确度子信息；

第六确定子模块，用于基于所述子数据准确度配置信息与所述第二子数据，确定第二子数据对应的第二准确度子信息；

第七确定子模块，用于从所述第一准确度子信息和所述第二准确度子信息中确定出准确度较高的目标子数据。

在本申请实施例中，所述目标时刻为目标时段内的任一时刻，所述装置还包括：

数据流获取模块，用于基于所述目标感知数据，获取所述目标时段对应的目标数据流；

第四确定模块，用于基于所述目标数据流确定所述目标对象的状态信息。

需要说明的，所述装置实施例中的装置与方法实施例基于同样的发明构思。

本申请实施例提供了一种数据处理设备，设备包括处理器和存储器，存储器中存储有至少一条指令或至少一段程序，至少一条指令或至少一段程序由处理器加载并执行以实现如上述方法实施例所述的数据处理方法。

进一步地，图13示出了一种用于实现本申请实施例所提供的数据处理方法的电子设备的硬件结构示意图，所述电子设备可以参与构成或包含本申请实施例所提供的数据处理装置。如图13所示，电子设备130可以包括一个或多个处理器1302（处理器1302可以包括但不限于微处理器MCU或可编程逻辑器件FPGA等的处理装置）、用于存储数据的存储器1304、以及用于通信功能的传输装置1306。除此以外，还可以包括：显示器、输入/输出接口（I/O接口）、通用串行总线（USB）端口（可以作为I/O接口的端口中的一个端口被包括）、网络接口、电源和/或相机。本领域普通技术人员可以理解，图13所示的结构仅为示意，其并不对上述电子装置的结构造成限定。例如，电子设备130还可包括比图13中所示更多或者更少的组件，或者具有与图所示不同的配置。

应当注意到的是上述一个或多个处理器1302和/或其他数据处理电路在本文中通常可以被称为“数据处理电路”。该数据处理电路可以全部或部分的体现为软件、硬件、固件或其他任意组合。此外，数据处理电路可为单个独立的处理模块，或全部或部分的结合到电子设备130（或移动设备）中的其他元件中的任意一个内。如本申请实施例中所涉及到的，该数据处理电路作为一种处理器控制（例如与接口连接的可变电阻终端路径的选择）。

存储器1304可用于存储应用软件的软件程序以及模块，如本申请实施例中所述的数据处理方法对应的程序指令/数据存储装置，处理器1302通过运行存储在存储器1304内的软件程序以及模块，从而执行各种功能应用以及数据处理，即实现上述的一种数据处理方法。存储器1304可包括高速随机存储器，还可包括非易失性存储器，如一个或者多个磁性存储装置、闪存、或者其他非易失性固态存储器。在一些实例中，存储器1304可进一步包括相对于处理器1302远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至电子设备130。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。

传输装置1306用于经由一个网络接收或者发送数据。上述的网络具体实例可包括电子设备130的通信供应商提供的无线网络。在一个实例中，传输装置1306包括一个网络适配器（NetworkInterfaceController，NIC），其可通过基站与其他网络设备相连从而可与互联网进行通讯。在一个实施例中，传输装置1306可以为射频（RadioFrequency，RF）模块，其用于通过无线方式与互联网进行通讯。

显示器可以例如触摸屏式的液晶显示器（LCD），该液晶显示器可使得用户能够与电子设备130（或移动设备）的用户界面进行交互。

本申请的实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质可设置于电子设备之中以保存用于实现方法实施例中一种数据处理方法相关的至少一条指令或至少一段程序，该至少一条指令或该至少一段程序由该处理器加载并执行以实现上述方法实施例提供的数据处理方法。

可选地，在本实施例中，上述存储介质可以位于计算机网络的多个网络服务器中的至少一个网络服务器。可选地，在本实施例中，上述存储介质可以包括但不限于：U盘、只读存储器（ROM，Read-Only Memory）、随机存取存储器（RAM，Random Access Memory）、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

需要说明的是：上述本申请实施例先后顺序仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。且上述对本申请特定实施例进行了描述。其它实施例在所附权利要求书的范围内。在一些情况下，在权利要求书中记载的动作或步骤可以按照不同于实施例中的顺序来执行并且仍然可以实现期望的结果。另外，在附图中描绘的过程不一定要求示出的特定顺序或者连续顺序才能实现期望的结果。在某些实施方式中，多任务处理和并行处理也是可以的或者可能是有利的。

根据本申请的一个方面，提供了一种计算机程序产品或计算机程序，该计算机程序产品或计算机程序包括计算机指令，该计算机指令存储在计算机可读存储介质中。计算机设备的处理器从计算机可读存储介质读取该计算机指令，处理器执行该计算机指令，使得该计算机设备执行上述各种可选实现方式中提供的方法。

本申请中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于装置和电子设备实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例的全部或部分步骤可以通过硬件来完成，也可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。

以上所述仅为本申请的较佳实施例，并不用以限制本申请，凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (13)

1.一种数据处理方法，其特征在于，所述方法包括：

在车辆运行过程中，获取目标对象的第一感知数据和第二感知数据，所述第一感知数据为第一感知单元在目标时刻对所述目标对象进行采集得到的数据，所述第二感知数据为第二感知单元在所述目标时刻对所述目标对象进行采集得到的数据；

基于所述第一感知数据和所述第二感知数据，对所述第一感知数据进行校准处理，得到第一校准感知数据；

基于所述第一校准感知数据和至少一个第一参考校准感知数据，确定所述第一校准感知数据对应的第一偏差结果；所述第一参考校准感知数据为所述第一感知数据对应的数据流中参考时刻对应的感知数据，所述参考时刻与所述目标时刻相邻；

根据所述第一校准感知数据和所述第一偏差结果，确定所述目标时刻对应的目标感知数据。

2.根据权利要求1所述的数据处理方法，其特征在于，在所述根据所述第一校准感知数据和所述第一偏差结果，确定所述目标时刻对应的目标感知数据之前还包括：

基于所述第一感知数据和所述第二感知数据，对所述第二感知数据进行校准，得到第二校准感知数据；

基于所述第二校准感知数据和至少一个第二参考校准感知数据，确定所述第二校准感知数据对应的第二偏差结果；所述第二参考校准感知数据为所述第二感知数据对应的数据流中所述参考时刻对应的感知数据；

所述根据所述第一校准感知数据和所述第一偏差结果，确定所述目标时刻对应的目标感知数据，包括：

根据所述第一校准感知数据、所述第一偏差结果、所述第二校准感知数据以及所述第二偏差结果，确定所述目标感知数据。

3.根据权利要求2所述的数据处理方法，其特征在于，所述根据所述第一校准感知数据、所述第一偏差结果、所述第二校准感知数据以及所述第二偏差结果，确定所述目标感知数据，包括：

从所述第一偏差结果和所述第二偏差结果中确定出偏差结果较小的目标偏差结果；

将所述目标偏差结果对应的目标校验感知数据确定为所述目标时刻对应的目标感知数据；所述目标校验感知数据为所述第一校准感知数据和所述第二校准感知数据中的一个。

4.根据权利要求1所述的数据处理方法，其特征在于，所述根据所述第一校准感知数据和所述第一偏差结果，确定所述目标时刻对应的目标感知数据，还包括：

在所述第一偏差结果小于等于预设偏差阈值的情况下，将所述第一校准感知数据确定为所述目标时刻对应的所述目标感知数据。

5.根据权利要求1所述的数据处理方法，其特征在于，所述基于所述第一校准感知数据和至少一个第一参考校准感知数据，确定所述第一校准感知数据对应的第一偏差结果，包括：

基于所述第一校准感知数据以及准确度配置信息，确定所述第一校准感知数据对应的第一准确度信息；

基于多个第一参考校准感知数据以及准确度配置信息，确定所述多个第一参考校准感知数据各自对应的参考准确度信息；

基于所述第一准确度信息、多个参考准确度信息以及预设准确度阈值确定所述第一校准感知数据对应的所述第一偏差结果。

6.根据权利要求5所述的数据处理方法，其特征在于，所述基于所述第一准确度信息、多个参考准确度信息以及预设准确度阈值确定所述第一校准感知数据对应的所述第一偏差结果，包括：

在所述第一准确度信息大于预设准确度阈值的情况下，将所述第一准确度信息分别与多个参考准确度信息进行对比处理，得到所述多个参考准确度结果各自对应的对比结果；

基于多个对比结果确定所述第一偏差结果。

7.根据权利要求1所述的数据处理方法，其特征在于，所述基于所述第一感知数据和所述第二感知数据，对所述第一感知数据进行校准处理，得到第一校准感知数据，包括：

基于所述第一感知数据确定所述第一感知数据中的第一子数据；

基于所述第二感知数据确定所述第二感知数据中与所述第一子数据对应的第二子数据；

基于所述第一子数据和所述第二子数据确定数据偏差结果；

在所述数据偏差结果大于预设数据偏差阈值的情况下，基于子数据准确度配置信息，从所述第一子数据、所述第二子数据中确定出准确度较高的目标子数据；

基于所述目标子数据更新所述第一子数据，得到所述第一感知数据对应的所述第一校准感知数据。

8.根据权利要求7所述的数据处理方法，其特征在于，所述在所述数据偏差结果大于预设数据偏差阈值的情况下，基于子数据准确度配置信息，从所述第一子数据、所述第二子数据中确定出准确度较高的目标子数据；包括：

在所述数据偏差结果大于预设数据偏差阈值的情况下，基于所述子数据准确度配置信息与所述第一子数据，确定第一子数据对应的第一准确度子信息；

基于所述子数据准确度配置信息与所述第二子数据，确定第二子数据对应的第二准确度子信息；

从所述第一准确度子信息和所述第二准确度子信息中确定出准确度较高的目标子数据。

9.根据权利要求1所述的数据处理方法，其特征在于，所述目标时刻为目标时段内的任一时刻，所述方法还包括：

基于所述目标感知数据，获取所述目标时段对应的目标数据流；

基于所述目标数据流确定所述目标对象的状态信息。

10.一种数据处理装置，其特征在于，所述装置包括：

数据获取模块，用于在车辆运行过程中，获取目标对象的第一感知数据和第二感知数据，所述第一感知数据为第一感知单元在目标时刻对所述目标对象进行采集得到的数据，所述第二感知数据为第二感知单元在所述目标时刻对所述目标对象进行采集得到的数据；

第一校准处理模块，用于基于所述第一感知数据和所述第二感知数据，对所述第一感知数据进行校准处理，得到第一校准感知数据；

第一确定模块，用于基于所述第一校准感知数据和至少一个第一参考校准感知数据，确定所述第一校准感知数据对应的第一偏差结果；所述第一参考校准感知数据为所述第一感知数据对应的数据流中参考时刻对应的感知数据，所述参考时刻与所述目标时刻相邻；

第二确定模块，用于根据所述第一校准感知数据和所述第一偏差结果，确定所述目标时刻对应的目标感知数据。

11.一种数据处理系统，其特征在于，所述系统包括：第一感知单元、至少一个第二感知单元、第一控制单元以及第二控制单元；所述第一控制单元分别与所述第二控制单元以及所述第一感知单元通信连接；所述第二控制单元与所述第二感知单元通信连接，所述第一感知单元与所述第二感知单元通信连接；

所述第一感知单元，用于在目标时刻对目标对象进行数据采集，得到第一感知数据；

所述第二感知单元，用于在所述目标时刻对所述目标对象进行数据采集，得到第二感知数据；

所述第一控制单元，用于在车辆运行过程中，获取目标对象的第一感知数据和第二感知数据；以及基于所述第一感知数据和所述第二感知数据，对所述第一感知数据进行校准处理，得到第一校准感知数据；以及基于所述第一校准感知数据和至少一个第一参考校准感知数据，确定所述第一校准感知数据对应的第一偏差结果；所述第一参考校准感知数据为所述第一感知数据对应的数据流中参考时刻对应的感知数据，所述参考时刻与所述目标时刻相邻；

所述第二控制单元，用于在车辆运行过程中，获取目标对象的第一感知数据和第二感知数据；以及基于所述第一感知数据和所述第二感知数据，对所述第二感知数据进行校准处理，得到第二校准感知数据；以及基于所述第二校准感知数据和至少一个第二参考校准感知数据，确定所述第二校准感知数据对应的第二偏差结果；所述第二参考校准感知数据为所述第二感知数据对应的数据流中参考时刻对应的感知数据，所述参考时刻与所述目标时刻相邻；

所述第一控制单元和所述第二控制单元，还用于根据所述第一校准感知数据、所述第一偏差结果、所述第二校准感知数据以及所述第二偏差结果，确定目标感知数据。

12.一种数据处理设备，其特征在于，所述设备包括处理器和存储器，所述存储器中存储有至少一条指令或至少一段程序，所述至少一条指令或所述至少一段程序由所述处理器加载并执行以实现如权利要求1至9任一项所述的数据处理方法。

13.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质中存储有至少一条指令或至少一段程序，所述至少一条指令或所述至少一段程序由处理器加载并执行如权利要求1至9任一项所述的数据处理方法。

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