CN114570787B - 一种原位应力检测恢复矫正系统 - Google Patents

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Abstract

一种原位应力检测恢复矫正系统，包括检测装置、夹持装置、移动装置、调整装置、接触装置、处理装置和处理装置，所述检测装置对管道的应力进行检测；所述夹持装置对所述管道进行夹持；所述移动装置对整个系统的位置进行检测；所述调整装置对所述检测装置的位置进行检测；所述接触装置对所述检测装置与所述管道的距离进行调整；所述处理装置对所述调整装置与所述检测装置的数据进行处理。本发明能够应用在大型的检测物上，在检测过程不易破坏检测位置，具有检测误差小的特点。

Description

一种原位应力检测恢复矫正系统
技术领域
本发明属于核电管道应力检测技术领域，具体涉及一种原位应力检测恢复矫正系统。
背景技术
残余应力直接影响着材料的使用性能，在工业应用中，也影响着工件的应用寿命，因此残余应力检测是工程和科研工作中所需的重要测试技术。
如CN103278513B现有技术公开了一种残余应力原位检测系统及其检测方法，目前，广泛采用的残余应力测量方法以盲孔法和X射线衍射法为主。其中，盲孔法是一种破坏性的试验，可进行现场操作，测量速度快，结果较准确，对测量条件要求不高，但是，盲孔法因其破坏性较高，对于不能破坏的工件根本无法实施检测，应用范围比较受限。X射线衍射法是目前应用较广的唯一能够无损地测试残余应力的技术，但是其测量的是表面残余应力，对被测表面要求较高，要求避免因表面局部变形所引起的干扰。因而，X射线衍射法大多在静态状态下工作。当需要测量工件在不同受力状态后的残余应力值时，需要对工件另行施力处理后再测量其残余应力，这会造成工件的反复卸载，无法保证X射线残余应力分析仪始终对工件的同一点进行检测，也即无法进行原位检测。
经过大量检索发现存在的现有技术如KR101892364B1、 EP2482266B1和US08721387B1，预应力结构具有性能好、重量轻等优点已成为如桥梁、大坝等建筑结构的首选手段。预应力梁承重性决定了这些结构的使用寿命，同时预应力也是外化损伤的内驱力，如由于内部应力变化，使得桥梁开裂，挠度变大甚至断裂坍塌等，实时检测桥梁等结构中钢筋的内在应力就变得特别重要，它能具体了解和实时监测其内在预应力损失，感知桥梁内在性能，也是长期监测桥梁监测健康状况的重要手段。目前检测和监测应力的主要技术有声传感器技术、磁通量技术、微压痕技术以及光纤传感器技术等。声传感阵列检测利用超声波信号在材料中发射、衍射过程中出现的传播速度、幅度、频谱等变化，测试获得结构应力、损伤等状或利用声检测阵列元件拾取材料变化时产生的特征声信息，确定声源位置、大小，进而确定预应力束锈蚀与断丝等，但是，声阵列在测试精度上存在一定的问题，在实际测试时存在较大的难度，距离工程实际还有较大差距。
发明内容
为了克服上述现有技术存在的问题，本发明的目的在于提供一种原位应力检测恢复矫正系统，能够应用在大型的检测物上，在检测过程不易破坏检测位置，具有检测误差小的特点。
为了实现上述目的，本发明采用的技术方案是：
一种原位应力检测恢复矫正系统，包括检测装置、夹持装置、移动装置、调整装置、接触装置、处理装置和处理装置，所述检测装置对管道9的应力进行检测；所述夹持装置对所述管道9进行夹持；所述移动装置对整个系统的位置进行检测；所述调整装置对所述检测装置的位置进行检测；所述接触装置对所述检测装置与所述管道9的距离进行调整；所述处理装置对所述调整装置与所述检测装置的数据进行处理。
所述检测装置包括检测探头7、采集机构和转向机构，所述检测探头7对所述管道9的参数进行检测；所述转向机构对所述检测探头 7的位置进行转动；所述转向机构包括转向座、转向驱动机构和角度检测件，所述检测探头7设置在转向座上，并跟随转向座的转动而转动；所述角度检测件对转向座的转动的角度进行检测；所述转向驱动机构与转向座驱动连接。
所述检测装置中，任取移动路径上的任意五组数据，并通过采集机构采集作用于所述管道9上的数据；
其中，θ是所述检测元件与管道9的入射角,若发生反射的管道9 的检测位置的表面两侧折射率分别为和n1,n2那么ω满足
所述采集机构对检测探头7作用在检测位置的数据进行采集；所述采集机构包括采集板8和若干个位置标记件，所述采集板8设有若干的采集区域，各个位置标记件设置在采集板8的各个采集区域中，并基于采集板8的各个采集区域进行标记，并基于各个所述采集区域中的信号采集状态而被激活；各个所述采集区域中基于分布函数D(x， y)对所述采集板8上的信号进行识别；
其中，k为常系数；γ为检测位置与所述检测探头7的夹角；m为检测位置斜率的均方根。
所述接触装置包括伸出机构5和感应机构，所述伸出机构5对检测装置的位置进行调整；所述感应机构对管道9的距离进行检测，并反馈与管道9的接触参数；所述伸出机构5包括伸出座、伸出杆和伸出驱动机构，所述伸出杆的一端与伸出驱动机构驱动连接形成驱动部；所述驱动部设置在伸出座上，所述伸出座的另一端朝着远离伸出座的一端伸出且端部与检测装置连接。
所述处理装置包括处理机构和数据采集单元，所述处理机构对检测装置采集的数据进行处理；所述数据采集单元对检测装置、接触装置和调整装置的数据进行汇总，并对检测装置的检测位置进行记录；所述处理机构被配置为基于检测装置的数据触发对管道9模型的建立，并提供对管道9进行矫正恢复的位置定位或矫正参数。
所述调整装置包括支撑机构和调整机构，所述支撑机构对检测装置进行支撑；所述调整机构对所述检测装置在所述管道9的位置进行调整；所述支撑机构包括一组支撑座和若干个支撑杆1，各个所述支撑杆1两端分别与一组所述支撑座进行连接；且各个所述支撑杆1的两端端部沿着所述支撑杆1的周向等间距的分布，并连接在所述支撑座的本体上。
所述移动装置包括移动机构，所述移动机构对所述检测装置的检测位置进行调整；所述移动机构包括移动座15、移动构件、方向构件和转向构件，所述转向构件与移动构件进行连接形成转向部；所述转向部与移动座15驱动卡接；所述方向构件对转向部的角度进行调整。
所述调整机构包括限位构件2、环绕构件3与连接座，所述限位构件2与所述支撑机构进行限位卡接；所述环绕构件3与所述限位构件2驱动连接；所述环绕构件3通过所述连接座与所述检测装置进行连接。
所述夹持装置包括夹持机构，所述夹持机构与所述管道9进行夹持，并对管道9上的任意位置进行夹持。
本发明的有益效果：
1.通过采用检测探头对检测位置对准检测位置后，触发对检测位置的检测波，检测机构的采集板接收经过管道反射的检测波信号后，分析采集到的信号并进行分析，从而获得管道应力的状态；
2.通过采用各个位置标记件在与采样板的各个位置进行标记后，能够对检测探头对应的角度进行检测，并对比不同位置的管道的状态，有效的提升整个应力能够精准的获；
3.通过采用调整杆与限位构件进行配合，使得对限位构件的位置能够进行改变，提升对检测探头对不同位置的检测效率；
4.通过采用处理机构被配置为基于检测装置的数据触发对管道模型的建立，并提供对管道进行矫正恢复的位置定位或矫正参数；
5.通过采用移动装置设置在支撑板上，并对调整装置提供动力，使得整个系统能够沿着管道的检测位置自动的移动或者运行，效的保证支撑装置能够实现沿着管道的轴线的方向进行移动或者绕着管道的外周进行转动；
6.通过采用夹持装置对整个装置进行夹持的操作，有效的保证检测探头在检测的过程中的稳定性和可靠性；
7.通过采用感应线用于限位带与管道的压力进行检测，使得处理器能够对感应线上的压力值进行检测，保证检测线上的压力值能够被检测；
8.通过采用附接到多个磁感传感器的不同的方位角获得检测位置的磁场强度来检测管道的应力的状态；同时，对各个检测位置进行磁场强度分析，能够对有效的保证检测探头在对异常位置进行检测的过程汇总能够精准的识别异常位置。
附图说明
图1为本发明的控制流程示意图。
图2为所述检测装置与所述接触装置的结构示意图。
图3为所述支撑装置与所述检测装置的结构示意图。
图4为所述支撑装置与所述移动装置的结构示意图。
图5为所述移动装置的结构示意图之一。
图6为实施三的磁感采样的采样曲线示意图。
图7为所述检测探头与所述采集板采集曲线的示意图。
附图标号说明：1-支撑杆；2-限位构件；3-环绕构件；4-调整杆；5-伸出机构；6-驱动轮；7-检测探头；8-采集板；9-管道； 10-支撑板；11-夹持杆；12-限位带；13-夹持座；14-连接杆； 15-移动座；16-移动履带；17-调整驱动机构。
具体实施方式
下面结合附图对本发明作进一步详细说明。
实施例一：一种原位应力检测恢复矫正系统，包括检测装置、夹持装置、移动装置、调整装置、接触装置、处理装置和处理器，所述检测装置对管道9的应力进行检测；所述夹持装置对所述管道9进行夹持；所述移动装置对整个系统的位置进行检测；所述调整装置对所述检测装置的位置进行检测；所述接触装置对所述检测装置与所述管道9的距离进行调整；所述处理装置对所述调整装置与所述检测装置的数据进行处理；
进一步的，所述检测装置包括检测探头7、采集机构和转向机构，所述检测探头7对所述管道9的参数进行检测；所述转向机构对所述检测探头7的位置进行转动；所述转向机构包括转向座、转向驱动机构和角度检测件，所述检测探头7设置在所述转向座上，并跟随所述转向座的转动而转动；所述角度检测件所述转向座的转动的角度进行检测；所述转向驱动机构与所述转向座驱动连接；
进一步的，所述检测装置还包括检测算法，任取移动路径上的任意五组数据，并通过采集机构采集作用于所述管道9上的数据；
其中，θ是所述检测元件与所述管道9的入射角,若发生反射的管道9的检测位置的表面两侧折射率分别为和n1,n2那么ω满足
进一步的，所述采集机构对所述检测探头7作用在检测位置的数据进行采集；所述采集机构包括采集板8和若干个位置标记件，所述采集板8设有若干的采集区域，各个所述位置标记件设置在所述采集板8的各个采集区域中，并基于所述采集板8的各个采集区域进行标记，并基于各个所述采集区域中的信号采集状态而被激活；各个所述采集区域中基于分布函数D(x，y)对所述采集板8上的信号进行识别；
其中，k为常系数；γ为检测位置与所述检测探头7的夹角；m为检测位置斜率的均方根；
进一步的，所述接触装置包括伸出机构5和感应机构，所述伸出机构5被构造对所述检测装置的位置进行调整；所述感应机构对所述管道9的距离进行检测，并反馈与所述管道9的接触参数；所述伸出机构5包括伸出座、伸出杆和伸出驱动机构，所述伸出杆的一端与所述伸出驱动机构驱动连接形成驱动部；所述驱动部设置在所述伸出座上，所述伸出座的另一端朝着远离所述伸出座的一端伸出且端部与所述检测装置连接；
进一步的，所述处理装置包括处理机构和数据采集单元，所述处理机构对所述检测装置采集的数据进行处理；所述数据采集单元对所述检测装置、所述接触装置和调整装置的数据进行汇总，并对检测装置的检测位置进行记录；所述处理机构被配置为基于所述检测装置的数据触发对所述管道9模型的建立，并提供对所述管道9进行矫正恢复的位置定位或矫正参数；
进一步的，所述调整装置包括支撑机构和调整机构，所述支撑机构对所述检测装置进行支撑；所述调整机构对所述检测装置在所述管道9的位置进行调整；所述支撑机构包括一组支撑座和若干个支撑杆 1，各个所述支撑杆1两端分别与一组所述支撑座进行连接；且各个所述支撑杆1的两端端部沿着所述支撑杆1的周向等间距的分布，并连接在所述支撑座的本体上；
进一步的，所述移动装置包括移动机构，所述移动机构对所述检测装置的检测位置进行调整；所述移动机构包括移动座15、移动构件、方向构件和转向构件，所述转向构件与所述移动构件进行连接形成转向部；所述转向部与所述移动座15驱动卡接；所述方向构件对所述转向部的角度进行调整；
进一步的，所述调整机构包括限位构件2、环绕构件3与连接座，所述限位构件2被构造与所述支撑机构进行限位卡接；所述环绕构件 3与所述限位构件2驱动连接；所述环绕构件3通过所述连接座与所述检测装置进行连接；
进一步的，所述夹持装置包括夹持机构，所述夹持机构与所述管道9进行夹持，并对管道9上的任意位置进行夹持。
实施例二：本实施例应当理解为至少包含前述任一一个实施例的全部特征，并在其基础上进一步改进；提供一种原位应力检测恢复矫正系统，包括检测装置、夹持装置、移动装置、调整装置、接触装置、处理装置和处理器，所述检测装置对管道9的应力进行检测；所述夹持装置对所述管道9进行夹持；所述移动装置对整个系统的位置进行检测；所述调整装置对所述检测装置的位置进行检测；所述接触装置对所述检测装置与所述管道9的距离进行调整；所述处理装置对所述调整装置与所述检测装置的数据进行处理；所述处理器分别与所述夹持装置、所述检测装置、所述移动装置、所述接触装置、所述调整装置和所述处理装置控制连接，并基于所述处理器的集中控制下实现提升整个系统的检测精度和检测效率；所述检测装置与所述移动装置、所述调整装置进行配合，使得所述检测装置在对所述管道9进行检测的过程中，能够根据实际的需要对所述管道9的各个位置进行精准的检测；所述接触装置与所述检测装置相互配合，使得所述检测装置在与所述管道9的检测能够精准的展开；所述处理装置与所述检测装置相互配合使用，使得所述检测装置在检测的过程中能够依托所述处理装置对采集的数据进行分析，提升对所述检测装置的检测精度；
所述检测装置包括检测探头7、采集机构和转向机构，所述检测探头7对所述管道9的参数进行检测；所述转向机构对所述检测探头 7的位置进行转动；所述转向机构包括转向座、转向驱动机构和角度检测件，所述检测探头7设置在所述转向座上，并跟随所述转向座的转动而转动；所述角度检测件所述转向座的转动的角度进行检测；所述转向驱动机构与所述转向座驱动连接；所述检测探头7与所述检测机构进行配合使得所述检测探头7作用在所述管道9的检测类型均能被采集；另外，所述检测探头7触发在所述管道9上的检测波包括但是不局限于以下列举的几种：红外光波、磁感应等用于对所述管道 9进行检测的元器件；所述转向机构与所述检测探头7进行驱动连接，使得所述检测探头7在进行动作的过程中能够基于任意的角度进行动作；所述采集机构与所述转向机构的配合使用，使得所述检测探头 7与所述检测机构的位置能够进行调整，使得所述检测机构能够对不同位置的检测探头7进行采集；另外，所述转向机构驱动所述检测探头7进行转动的过程中，所述采集机构能够基于所述转向机构的转向的操作，调整所述采集机构能够对所述管道9的应力数据进行采集；同时，在本实施例中，所述采集机构包括偏移构件，所述偏移固件对采样板的位置进行偏转；另外，所述偏移构件对所述采样板的驱动连接形成偏移部；所述转向机构与所述检测探头7驱动连接形成转向部，所述偏移部与所述转向部之间进行配合，使得对所述检测探头 7的检测波能够通过所述采集板8捕捉；
所述检测装置还包括检测算法，任取移动路径上的任意五组数据，并通过采集机构采集作用于所述管道9上的数据；
其中，θ是所述检测元件与所述管道9的入射角,若发生反射的管道9的检测位置的表面两侧折射率分别为和n1,n2；n1为管道9材质的折射率；n2为管道9上污浊物的折射率；那么ω满足通过所述采集机构与所述检测探头7进行配合，并对所述检测探头7 作用于所述管道9并通过所述采集机构进行采集的操作；通过在所述管道9的任意位置选取任意位置进行检测，选取的位置设置为检测位置；通过所述检测探头7对检测位置对准检测位置后，触发对所述检测位置的检测波；此时，所述检测机构的采集板8接收经过所述管道 9反射的检测波信号后，分析采集到的信号并进行分析，从而获得所述管道9应力的状态；
所述采集机构对所述检测探头7作用在检测位置的数据进行采集；所述采集机构包括采集板8和若干个位置标记件，所述采集板8 设有若干的采集区域，各个所述位置标记件设置在所述采集板8的各个采集区域中，并基于所述采集板8的各个采集区域进行标记，并基于各个所述采集区域中的信号采集状态而被激活；各个所述采集区域中基于分布函数D(x，y)对所述采集板8上的信号进行识别；
其中，k为常系数；γ为检测位置与所述检测探头7的夹角；m为检测位置斜率的均方根；另外，其中，D(x， y)中的x和y分别为检测位置的坐标；在本实施例中，通过采集A 到B点的检测区域中的，并对该检测区域中进行应力的检测，各个所述位置标记件与所述采集板8相互配合，使得所述采集板8在对所述检测探头7的信号进行采集的过程中，能够在接收所述感应探头的信号后，进行对应位置为激活，并把该信号与所述处理器进行传输，使得所述管道9的各个不同的位置的检测参数均能被采集；另外，各个所述位置标记件在与所述采样板的各个位置进行标记后，能够对所述检测探头7对应的角度进行检测，并对比不同位置的管道9的状态，有效的提升整个应力能够精准的获取；
所述接触装置包括伸出机构5和感应机构，所述伸出机构5被构造对所述检测装置的位置进行调整；所述感应机构对所述管道9的距离进行检测，并反馈与所述管道9的接触参数；所述伸出机构5包括伸出座、伸出杆和伸出驱动机构，所述伸出杆的一端与所述伸出驱动机构驱动连接形成驱动部；所述驱动部设置在所述伸出座上，所述伸出座的另一端朝着远离所述伸出座的一端伸出且端部与所述检测装置连接；所述检测装置设置在所述接触装置上，即：所述伸出杆的一端与所述检测装置连接；所述伸出杆的另一端与所述调整装置的支撑机构连接，且所述伸出杆在所述伸出驱动机构的驱动操作下实现对所述检测探头7靠近所述管道9，并进行感应的操作；所述伸出机构5 与所述感应机构进行配合使用，使得所述感应机构在所述伸出机构5 朝向所述管道9进行靠近的过程中，不断检测与所述管道9的距离，当所述感应机构检测到所述检测探头7与所述管道9进行接触后，就会把抵靠信号与所述处理器进行传输，并通过所述处理器对所述伸出驱动机构停止驱动；所述感应机构包括感应件，所述感应件对与所述检测位置的距离进行检测；所述感应件包括但是不局限于以下列举的几种：距离传感器、检测雷达、红外传感器等用于检测与所述管道9 的所述检测位置的距离的元器件；所述感应件设置在所述伸出杆朝向所述管道9的一侧，并对所述伸出杆与所述管道9之间的距离进行检测；
所述处理装置包括处理机构和数据采集单元，所述处理机构对所述检测装置采集的数据进行处理；所述数据采集单元对所述检测装置、所述接触装置和调整装置的数据进行汇总，并对检测装置的检测位置进行记录；所述处理机构被配置为基于所述检测装置的数据触发对所述管道9模型的建立，并提供对所述管道9进行矫正恢复的位置定位或矫正参数；
所述调整装置包括支撑机构和调整机构，所述支撑机构对所述检测装置进行支撑；所述调整机构对所述检测装置在所述管道9的位置进行调整；所述支撑机构包括一组支撑座和若干个支撑杆1，各个所述支撑杆1两端分别与一组所述支撑座进行连接；且各个所述支撑杆 1的两端端部沿着所述支撑杆1的周向等间距的分布，并连接在所述支撑座的本体上；所述调整装置的所述支撑座设有供管道9容纳的管道9腔，所述管道9腔与所述管道9嵌套使得设置在所述调整装置上的所述检测装置能够对所述管道9进行检测的操作；所述调整机构还包括调整杆4和调整驱动机构17，所述调整杆4对所述移动装置的位置进行调整；所述调整杆4的一端与所述限位构件2进行连接，所述调整杆4的另一端与所述调整驱动机构17驱动连接；同时，所述调整杆4的轴线与各个所述支撑杆1的轴线平行；所述调整杆4与所述限位构件2进行配合，使得对所述限位构件2的位置能够进行改变，提升对所述检测探头7对不同位置的检测效率；
所述调整机构包括限位构件2、环绕构件3与连接座，所述限位构件2被构造与所述支撑机构进行限位卡接；所述环绕构件3与所述限位构件2驱动连接；所述环绕构件3通过所述连接座与所述检测装置进行连接；所述限位构件2包括限位座和限位空腔，所述限位空腔设置在所述限位座上且所述限位空腔与各个所述支撑杆1的周径适配；使得所述限位座在所述调整杆4和所述调整驱动机构17的驱动操作下把所述限位座的位置进行调整；所述限位座朝向所述管道9的一侧设有限位槽，所述环绕构件3与所述限位槽驱动卡接，使得所述环绕构件3在带动所述检测装置进行位置调整的过程中，能够对所述环绕构件3进行限位的操作；所述环绕构件3包括环绕座、驱动轮6 和环绕驱动机构，所述环绕座与所述限位槽限位卡接，所述环绕驱动机构与所述驱动轮6驱动连接形成环绕部，所述环绕部与所述限位槽的内壁进行接触，使得所述环绕部能够绕着所述限位槽侧朝向滑动，从而实现所述检测探头7的检测位置的改变；另外，所述环绕座朝向所述限位座的两个外壁设有供所述驱动部放置的容纳腔，使得所述驱动部能够沿着所述限位槽的朝向进行滑动；
所述移动装置包括移动机构，所述移动机构对所述检测装置的检测位置进行调整；所述移动机构包括移动座15、移动构件、方向构件和转向构件，所述转向构件与所述移动构件进行连接形成转向部；所述转向部与所述移动座15驱动卡接；所述方向构件对所述转向部的角度进行调整；所述移动装置通过连接杆14设置在所述支撑板10上，并对所述调整装置提供动力，使得整个系统能够沿着所述管道9的检测位置自动的移动或者运行；所述移动构件与所述移动座15连接形成移动部，所述移动部与所述方向构件进行连接，且所述转向构件对所述移动部的位置进行调整，有效的保证所述支撑装置能够实现沿着所述管道9的轴线的方向进行移动或者绕着所述管道9的外周进行转动；所述方向构件在所述转向构件进行转动的过程中，需要对所述转动构件的方向进行调整，有效的提升对所述调整装置的位置的调；另外，所述转向构件还能够对所述转向构件的转动的角度进行检测，并反馈给所述处理器，并由所述处理器对所述转向构架的转向操作进行控制；所述移动构件包括移动履带16和移动驱动机构，所述移动驱动机构与所述移动履带16驱动连接形成移动部；另外，所述移动座15设有供所述移动部放置的存储腔，且所述存储腔的宽度与所述移动部的适配；同时，所述移动部朝着所述管道9的一侧凸出，用于增大与所述管道9的接触，有效的提升对所述调整机构在所述管道9 上的滑动的平稳性；
所述夹持装置包括夹持机构，所述夹持机构与所述管道9进行夹持，并对管道9上的任意位置进行夹持；所述夹持装置与所述检测装相互配合，使得所述检测装置在确定检测位置后，通过所述夹持装置对整个装置进行夹持的操作，有效的保证所述检测探头7在检测的过程中的稳定性和可靠性；所述夹持装置设置在所述调整装置上并通过所述夹持机构对所述管道9进行夹持限位，使得所述检测装置在检测的过程中能够进行高效的动作；所述夹持机构包括一组夹持杆11、夹持座13、夹持构件和伸缩驱动机构，所述夹持杆11的一端与所述夹持构件进行连接，一组所述夹持杆11的另一端与所述伸缩驱动机构驱动连接形成夹持部，所述夹持部设置在所述夹持座13上，所述夹持座13设置在所述调整装置的所述支撑座上，且一组所述夹持杆11 朝向所述管道9的方向垂直伸出；所述夹持构件包括感应线和限位带 12，所述感应线设置在所述限位带12上，用于对所述限位带12与所述管道9的位置进行限位，使得所述管道9能够进行限位的操作；所述感应线用于所述限位带12与所述管道9的压力进行检测，使得所述处理器能够对所述感应线上的压力值进行检测，保证所述检测线上的压力值能够被检测出来；另外，所述限位带12的两端与一组所述夹持杆11连接，且一组所述夹持杆11设置为可伸缩式，同时，在一组所述夹持杆11进行动作的过程中，一组所述夹持杆11同步进行伸缩动作；一组所述夹持杆11与所述伸缩驱动机构驱动连接，使得一组所述夹持杆11能够进行伸缩动作；同时，所述限位带12设置为半柔性材质，使得所述限位带12在与所述管道9进行限位的过程中能够与所述管道9的表面进行夹持的操作；另外，所述限位带12在与所述管道9进行限位的过程中，所述限位带12能够与所述管道9的外壁进行紧贴，有效提升对所述调整装置的位置，进一步增强所述检测装置的检测精度。
实施例三：本实施例应当理解为至少包含前述任一一个实施例的全部特征，并在其基础上进一步改进；提供一种原位应力检测恢复矫正系统，包括检测装置、夹持装置、移动装置、调整装置、接触装置、处理装置和处理器，所述检测装置对管道9的应力进行检测；所述夹持装置对所述管道9进行夹持；所述移动装置对整个系统的位置进行检测；所述调整装置对所述检测装置的位置进行检测；所述接触装置对所述检测装置与所述管道9的距离进行调整；所述处理装置对所述调整装置与所述检测装置的数据进行处理；所述处理器分别与所述夹持装置、所述检测装置、所述移动装置、所述接触装置、所述调整装置和所述处理装置控制连接，并基于所述处理器的集中控制下实现提升整个系统的检测精度和检测效率；所述检测装置与所述移动装置、所述调整装置进行配合，使得所述检测装置在对所述管道9进行检测的过程中，能够根据实际的需要对所述管道9的各个位置进行精准的检测；所述接触装置与所述检测装置相互配合，使得所述检测装置在与所述管道9的检测能够精准的展开；所述处理装置与所述检测装置相互配合使用，使得所述检测装置在检测的过程中能够依托所述处理装置对采集的数据进行分析，提升对所述检测装置的检测精度；
所述检测装置包括检测探头7、采集机构和转向机构，所述检测探头7对所述管道9的参数进行检测；所述转向机构对所述检测探头 7的位置进行转动；所述转向机构包括转向座、转向驱动机构和角度检测件，所述检测探头7设置在所述转向座上，并跟随所述转向座的转动而转动；所述角度检测件所述转向座的转动的角度进行检测；所述转向驱动机构与所述转向座驱动连接；所述检测探头7与所述检测机构进行配合使得所述检测探头7作用在所述管道9的检测类型均能被采集；另外，所述检测探头7触发在所述管道9上的检测波包括但是不局限于以下列举的几种：红外光波、磁感应等用于对所述管道 9进行检测的元器件；所述转向机构与所述检测探头7进行驱动连接，使得所述检测探头7在进行动作的过程中能够基于任意的角度进行动作；所述采集机构与所述转向机构的配合使用，使得所述检测探头 7与所述检测机构的位置能够进行调整，使得所述检测机构能够对不同位置的检测探头7进行采集；另外，所述转向机构驱动所述检测探头7进行转动的过程中，所述采集机构能够基于所述转向机构的转向的操作吗，调整所述采集机构能够对所述管道9的应力数据进行采集；同时，在本实施例中，所述采集机构包括偏移构件，所述偏移固件对采样板的位置进行偏转；另外，所述偏移构件对所述采样板的驱动连接形成偏移部；所述转向机构与所述检测探头7驱动连接形成转向部，所述偏移部与所述转向部之间进行配合，使得对所述检测探头 7的检测波能够通过所述采集板8捕捉；
所述检测装置还包括检测算法，任取移动路径上的任意五组数据，并通过采集机构采集作用于所述管道9上的数据；
其中，θ是所述检测元件与所述管道9的入射角,若发生反射的管道9的检测位置的表面两侧折射率分别为和n1,n2，n1为管道9材质的折射率；n2为管道9上污浊物的折射率；那么ω满足通过所述采集机构与所述检测探头7进行配合，并对所述检测探头7 作用于所述管道9并通过所述采集机构进行采集的操作；通过在所述管道9的任意位置选取任意位置进行检测，选取的位置设置为检测位置；通过所述检测探头7对检测位置对准检测位置后，触发对所述检测位置的检测波；此时，所述检测机构的采集板8接收经过所述管道 9反射的检测波信号后，分析采集到的信号并进行分析，从而获得所述管道9应力的状态；
所述采集机构对所述检测探头7作用在检测位置的数据进行采集；所述采集机构包括采集板8和若干个位置标记件，所述采集板8 设有若干的采集区域，各个所述位置标记件设置在所述采集板8的各个采集区域中，并基于所述采集板8的各个采集区域进行标记，并基于各个所述采集区域中的信号采集状态而被激活；各个所述采集区域中基于分布函数D(x，y)对所述采集板8上的信号进行识别；
其中，k为常系数；γ为检测位置与所述检测探头7的夹角；m为检测位置斜率的均方根；另外，其中，D(x， y)中的x和y分别为检测位置的坐标；在本实施例中，通过采集A 到B点的检测区域中的，并对该检测区域中进行应力的检测，各个所述位置标记件与所述采集板8相互配合，使得所述采集板8在对所述检测探头7的信号进行采集的过程中，能够在接收所述感应探头的信号后，进行对应位置为激活，并把该信号与所述处理器进行传输，使得所述管道9的各个不同的位置的检测参数均能被采集；另外，各个所述位置标记件在与所述采样板的各个位置进行标记后，能够对所述检测探头7对应的角度进行检测，并对比不同位置的管道9的状态，有效的提升整个应力能够精准的获取；
在本实施例中，所述检测装置还包括采样算法，所述采样算法对所述管道9的磁感应反应进行检测，当通过所述采样算法检测所述管道9后，所述管道9出现磁感异常状况后，就会通过检测算法在所述移动路径上进行检测；所述采样机构还包括多个磁感传感器，各个所述磁感传感器对所述管道9上的磁感信号进行采集；
所述采样算法包括通过多个磁感传感器耦合到所述处理器，所述处理器收集与通过干扰过滤器的运输物质相关联的压差传感器数据和流量数据对各个所述磁感传感器的影响，并对干扰的数据进行去除，用于获取最佳的磁感数据；所述处理器将通过第一滤波方法生成的第一滤波数据集应用于数据存储器中包含的一部分压差传感器数据和流量数据；所述处理器将通过第二滤波方法生成的第二滤波数据集应用于所述第一滤波数据集，以进一步平滑所述第一滤波数据集；所述处理器将边缘检测滤波器应用于处理器的第二滤波数据集，得出对所述管道9进行磁场采集的最佳的参数比；所述第一滤波方法和所述第二滤波方法均是常用的滤波方式，本领域的技术人员可以查询相关的技术手段获悉，因而在实施例中不再一一赘述；
通过从附接到多个磁感传感器的至少3个不同的方位角获得检测位置的磁场强度来检测所述管道9的应力的状态；同时，对各个所述检测位置进行磁场强度分析，能够对有效的保证所述检测探头7在对异常位置进行检测的过程汇总能够精准的识别所述异常位置；根据定向角/>计算特定磁场强度位置或检测位置处的测量强度I，为获得的磁场强度的每个检测位置灰度角度/>和θ，其中/>是检测位置中每个检测位置的总强度的50％((Imax+Imin)/2)；/>是偏转的最大和最小测量强度之间的强度差的50％((Imax-Imin)/2)取决于磁感传感器的方位角/>θ是偏转惯用的方位角，并输出/>和θ磁场强度；如果/>不为零，则p磁场强度能够被精准的显示出来，其中/>定义检测位置处的线性偏向角度；根据一个或多个磁感传感器的取向角/>根据以下公式计算在特定磁场强度位置或检测位置处测得的强度I：
/>
其中，角度/>和θ的选择依据机器模型或者有限次的试验进行固定值偏转角度的设定因而本实施例不再举例说明；而且，可以提供对/>和θ磁场强度中的至少一个的偏转角度进行增强，用于获得所述管道9某一位置的磁感强度；
从不同方位获取的同一检测位置临近的磁场强度，可以使用以下表达式为磁场强度的每个检测位置和θ的差值ΔI：
其中，0°、45°和90°表示采集到的每个特定磁场强度时，所述磁感传感器偏转的方向角度；
由于传感器无法区分θ和θ+π方向，因此θ的有意义范围限制为π，因而θ的范围为0到π；
在本实施例中，需要进行的逐步处理包括以下步骤：
步骤1：通过在管道9的检测位置，并通过将与所述检测位置相邻的3个位置的磁场强度数字化；
步骤2：使用合适的计算机程序将3个角度磁场强度加载到处理器的存储单元的内存中；
步骤3：对于来自3个不同角的的磁场强度的每个对应检测位置，使用上面的公式(3)～(6)计算和θ和p值；
步骤4：输出3个磁场强度和θ和p值；
当通过所述采样算法检测所述管道9后，所述管道9出现磁感异常状况后，就会通过检测算法在所述移动路径上进行检测，通过所述检测算法和所述采样算法后能够有效降低检测的误差。

Claims (5)

1.一种原位应力检测恢复矫正系统，其特征在于，包括检测装置、夹持装置、移动装置、调整装置、接触装置和处理装置，所述检测装置对管道(9)的应力进行检测；所述夹持装置对所述管道(9)进行夹持；所述移动装置对整个系统的位置进行检测；所述调整装置对所述检测装置的位置进行检测；所述接触装置对所述检测装置与所述管道(9)的距离进行调整；所述处理装置对所述调整装置与所述检测装置的数据进行处理；
所述检测装置包括检测探头(7)、采集机构和转向机构，所述检测探头(7)对所述管道(9)的参数进行检测；所述转向机构对所述检测探头(7)的位置进行转动；所述转向机构包括转向座、转向驱动机构和角度检测件，所述检测探头(7)设置在转向座上，并跟随转向座的转动而转动；所述角度检测件对转向座的转动的角度进行检测；所述转向驱动机构与转向座驱动连接；
所述接触装置包括伸出机构(5)和感应机构，所述伸出机构(5)对检测装置的位置进行调整；所述感应机构对管道(9)的距离进行检测，并反馈与管道(9)的接触参数；所述伸出机构(5)包括伸出座、伸出杆和伸出驱动机构，所述伸出杆的一端与伸出驱动机构驱动连接形成驱动部；所述驱动部设置在伸出座上，所述伸出座的另一端朝着远离伸出座的一端伸出且端部与检测装置连接；
所述处理装置包括处理机构和数据采集单元，所述处理机构对检测装置采集的数据进行处理；所述数据采集单元对检测装置、接触装置和调整装置的数据进行汇总，并对检测装置的检测位置进行记录；所述处理机构被配置为基于检测装置的数据触发对管道(9)模型的建立，并提供对管道(9)进行矫正恢复的位置定位或矫正参数；
所述调整装置包括支撑机构和调整机构，所述支撑机构对检测装置进行支撑；所述调整机构对所述检测装置在所述管道(9)的位置进行调整；所述支撑机构包括一组支撑座和若干个支撑杆(1)，各个所述支撑杆(1)两端分别与一组所述支撑座进行连接；且各个所述支撑杆(1)的两端端部沿着所述支撑杆(1)的周向等间距的分布，并连接在所述支撑座的本体上；
所述移动装置包括移动机构，所述移动机构对所述检测装置的检测位置进行调整；所述移动机构包括移动座(15)、移动构件、方向构件和转向构件，所述转向构件与移动构件进行连接形成转向部；所述转向部与移动座(15)驱动卡接；所述方向构件对转向部的角度进行调整。
2.根据权利要求1所述的一种原位应力检测恢复矫正系统，其特征在于，所述检测装置中，任取移动路径上的任意五组数据，并通过采集机构采集作用于所述管道(9)上的数据；
其中，θ是检测元件与管道(9)的入射角,若发生反射的管道(9)的检测位置的表面两侧折射率分别为和n1,n2那么ω满足
3.根据权利要求2所述的一种原位应力检测恢复矫正系统，其特征在于，所述采集机构对检测探头(7)作用在检测位置的数据进行采集；所述采集机构包括采集板(8)和若干个位置标记件，所述采集板(8)设有若干的采集区域，各个位置标记件设置在采集板(8)的各个采集区域中，并基于采集板(8)的各个采集区域进行标记，并基于各个所述采集区域中的信号采集状态而被激活；各个所述采集区域中基于分布函数D(x，y)对所述采集板(8)上的信号进行识别；
其中，k为常系数；γ为检测位置与所述检测探头(7)的夹角；m为检测位置斜率的均方根。
4.根据权利要求1所述的一种原位应力检测恢复矫正系统，其特征在于，所述调整机构包括限位构件(2)、环绕构件(3)与连接座，所述限位构件(2)与所述支撑机构进行限位卡接；所述环绕构件(3)与所述限位构件(2)驱动连接；所述环绕构件(3)通过所述连接座与所述检测装置进行连接。
5.根据权利要求1所述的一种原位应力检测恢复矫正系统，其特征在于，所述夹持装置包括夹持机构，所述夹持机构与所述管道(9)进行夹持，并对管道(9)上的任意位置进行夹持。
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