CN114567521A - Can总线通信方法、发送装置、接收装置及汽车 - Google Patents

Can总线通信方法、发送装置、接收装置及汽车 Download PDF

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CN114567521A CN202210189654.8A CN202210189654A CN114567521A CN 114567521 A CN114567521 A CN 114567521A CN 202210189654 A CN202210189654 A CN 202210189654A CN 114567521 A CN114567521 A CN 114567521A
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Abstract

本申请公开了一种应用于发送端的CAN总线通信方法、应用于接收端的CAN总线通信方法、发送装置、接收装置及车辆，涉及通信技术领域，应用于发送端的CAN总线通信方法可以包括获取待发送报文的标识号；根据待发送报文的标识号，得到特征值；根据特征值，对待发送报文的数据部分加密；以及向接收端传输加密后的待发送报文。该应用于发送端的CAN总线通信方法、应用于接收端的CAN总线通信方法、发送装置、接收装置及车辆，其可以对CAN总线中的报文数据进行加密，而且相对于现有技术中通过认证进行身份认证的方式，不用占用CAN总线数据中的字节长度，也就不会减少一帧报文中传输的数据量。

Description

CAN总线通信方法、发送装置、接收装置及汽车
技术领域
本申请涉及通信技术领域，具体涉及一种应用于发送端的CAN总线通信方法、应用于接收端的CAN总线通信方法、发送装置、接收装置及车辆。
背景技术
CAN(控制器局域网络)总线是一种应用于车辆计算机控制系统和嵌入式工业控制局域网的标准总线。考虑到CAN总线在数据传输的过程中存在数据泄密的安全问题，现有技术在数据传输前会对数据进行加密，然后接收端接收到数据后，再对数据进行解密。一般地，现有技术采用挑战应答认证机制对接收节点进行身份认证，来确保数据是否传输至正确的接收节点，但是其认证信息在传输过程中，会占用CAN总线数据场多个字节长度，导致一帧报文传输的数据量减少。
发明内容
为了解决上述技术问题，本申请的实施例提供了一种应用于发送端的CAN总线通信方法、应用于接收端的CAN总线通信方法、发送装置、接收装置及车辆，其可以对CAN总线中的报文数据进行加密，而且相对于现有技术中通过认证进行身份认证的方式，不用占用CAN总线数据中的字节长度，也就不会减少一帧报文中传输的数据量。
根据本申请的一个方面，提供了一种应用于发送端的CAN总线通信方法，包括：
获取待发送报文的标识号；
根据所述待发送报文的标识号，得到特征值；其中，所述特征值表征所述待发送报文的标识号通过转化运算后得到的数值；
根据所述特征值，对所述待发送报文的数据部分加密；以及
向接收端传输加密后的所述待发送报文。
本申请提供的应用于发送端的CAN总线通信方法，其通过获取待发送报文的标识号，然后根据待发送报文的标识号，得到特征值，然后根据特征值，对待发送报文的数据部分加密，再向接收端传输加密后的待发送报文，这样，由于接收端也可以通过报文的标识号得到特征值，因此不用将特征值存储在报文的数据部分内，从而不仅实现了加密传输报文的目的，而且可以不用在报文的数据部分中占用额外的字节，也就不会减少一帧报文中传输的数据量。
根据本申请的一个方面，所述根据所述特征值，对所述待发送报文的数据部分加密包括：
根据所述特征值，选取与所述特征值对应的多项式；以及
根据所述多项式，进行加密运算，以对所述待发送报文的数据部分加密。
根据本申请的一个方面，在所述向接收端传输加密后的所述待发送报文之前，所述应用于发送端的CAN总线通信方法还包括：
对多个所述待发送报文进行计数；以及
将计数后的序号存储于所述待发送报文中。
根据本申请的一个方面，所述对所述待发送报文进行计数包括：
对多个所述待发送报文在预设数值范围内进行循环计数。
根据本申请的另一个方面，提供了一种应用于接收端的CAN总线通信方法，包括：
接收发送端传输出的报文；
获取所述报文的标识号；
根据所述报文的标识号，得到特征值；其中，所述特征值表征所述报文的标识号通过转化运算后得到的数值；以及
根据所述特征值，对所述报文的数据部分解密，以得到解密后的报文数据。
本申请提供的应用于发送端的CAN总线通信方法，其通过接收发送端传输出的报文，然后获取接收报文的标识号，得到特征值，然后根据特征值，对报文的数据部分解密，从而得到解密后的报文数据，这样，由于接收端可以通过报文的标识号得到特征值，并根据特征值进行解密，获取报文数据，因此，在发送时，不用将特征值存储在报文的数据部分内，从而使得发送端在发送报文时，不仅实现了加密传输报文的目的，而且使得特征值不用占用报文的数据部分中额外的字节，也就不会减少一帧报文中传输的数据量。
根据本申请的一个方面，所述根据所述特征值，对所述报文的数据部分解密包括：
根据所述特征值，选取与所述特征值对应的多项式；以及
根据所述多项式，进行解密运算，以对所述报文的数据部分解密。
根据本申请的一个方面，从所述发送端传输出的报文包括计数序号；
在所述接收发送端传输出的报文之后，所述应用于接收端的CAN总线通信方法还包括：
获取当前已接收报文的所述计数序号；以及
若所述当前已接收报文的计数序号与前一个已接收报文的计数序号不连续，则舍弃所述当前已接收报文。
根据本申请的一个方面，在所述获取当前已接收报文的所述计数序号之后，所述应用于接收端的CAN总线通信方法还包括：
若所述当前已接收报文的计数序号与所述前一个已接收报文的计数序号连续，则存储所述当前已接收报文。
根据本申请的另一个方面，提供了一种发送装置，包括：
第一获取模块，配置为获取待发送报文的标识号；
第一计算模块，配置为根据所述待发送报文的标识号，得到特征值；其中，所述特征值表征所述待发送报文的标识号通过转化运算后得到的数值；
第一加密模块，配置为根据所述特征值，对所述待发送报文的数据部分加密；以及
传输模块，配置为向接收端传输加密后的所述待发送报文。
本申请提供的发送装置，其通过获取待发送报文的标识号，然后根据待发送报文的标识号，得到特征值，然后根据特征值，对待发送报文的数据部分加密，再向接收端传输加密后的待发送报文，这样，由于接收端也可以通过报文的标识号得到特征值，因此不用将特征值存储在报文的数据部分内，从而不仅实现了加密传输报文的目的，而且可以不用在报文的数据部分中占用额外的字节，也就不会减少一帧报文中传输的数据量。
根据本申请的另一个方面，提供了一种接收装置，包括：
接收模块，配置为接收发送端传输出的报文；
第二获取模块，配置为获取所述报文的标识号；
第二计算模块，配置为根据所述报文的标识号，得到特征值；其中，所述特征值表征所述报文的标识号通过转化运算后得到的数值；以及
第一解密模块，配置为根据所述特征值，对所述报文的数据部分解密，以得到解密后的报文数据。
本申请提供的接收装置，其通过接收发送端传输出的报文，然后获取接收报文的标识号，得到特征值，然后根据特征值，对报文的数据部分解密，从而得到解密后的报文数据，这样，由于接收装置可以通过报文的标识号得到特征值，并根据特征值进行解密，获取报文数据，因此，在发送时，不用将特征值存储在报文的数据部分内，从而使得发送端在发送报文时，不仅实现了加密传输报文的目的，而且使得特征值不用占用报文的数据部分中额外的字节，也就不会减少一帧报文中传输的数据量。
根据本申请的另一个方面，提供了一种车辆，包括：机体；如前所述的发送装置，设于所述机体上；或者如前所述的接收装置，设于所述机体上。
本申请提供的车辆，其通过接收发送端传输出的报文，然后获取接收报文的标识号，得到特征值，然后根据特征值，对报文的数据部分解密，从而得到解密后的报文数据，这样，由于接收装置可以通过报文的标识号得到特征值，并根据特征值进行解密，获取报文数据，因此，在发送时，不用将特征值存储在报文的数据部分内，从而使得发送端在发送报文时，不仅实现了加密传输报文的目的，而且使得特征值不用占用报文的数据部分中额外的字节，也就不会减少一帧报文中传输的数据量。
附图说明
通过结合附图对本申请实施例进行更详细的描述，本申请的上述以及其他目的、特征和优势将变得更加明显。附图用来提供对本申请实施例的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本申请实施例一起用于解释本申请，并不构成对本申请的限制。在附图中，相同的参考标号通常代表相同部件或步骤。
图1为本申请一示例性实施例提供的应用于发送端的CAN总线通信方法的流程示意图。
图2为本申请一示例性实施例提供的根据特征值，对待发送报文的数据部分加密的流程示意图。
图3为本申请一示例性实施例提供的特征值与多项式对应关系的示意图。
图4为本申请另一示例实施例提供的应用于发送端的CAN总线通信方法的流程示意图。
图5为本申请另一示例实施例提供的应用于发送端的CAN总线通信方法的流程示意图。
图6为本申请另一示例性实施例提供的应用于接收端的CAN总线通信方法的流程示意图。
图7为本申请一示例性实施例提供的根据特征值，对报文的数据部分解密的流程示意图。
图8为本申请另一示例性实施例提供的应用于接收端的CAN总线通信方法的流程示意图。
图9为本申请另一示例性实施例提供的应用于接收端的CAN总线通信方法的流程示意图。
图10为本申请一示例性实施例提供的发送装置的结构框图。
图11为本申请另一示例性实施例提供的发送装置的结构框图。
图12为本申请一示例性实施例提供的接收装置的结构框图。
图13为本申请另一示例性实施例提供的接收装置的结构框图。
图14为本申请一示例性实施例提供的车辆的结构框图。
图15为本申请另一示例性实施例提供的车辆的结构框图。
图16为本申请实施例提供的电子设备的结构框图。
具体实施方式
下面，将参考附图详细地描述根据本申请的示例实施例。显然，所描述的实施例仅仅是本申请的一部分实施例，而不是本申请的全部实施例，应理解，本申请不受这里描述的示例实施例的限制。
图1为本申请一示例性实施例提供的应用于发送端的CAN总线通信方法的流程示意图。如图1所示，本申请提供的应用于发送端的CAN总线通信方法可以包括：
S310：获取待发送报文的标识号。
报文的标识号也可以理解为报文ID，即报文的名字，在发送报文前，输入报文，发送端可以获取得到待发送报文的标识号。报文的标识号通常由前缀“0x”和多个十六进制数组成，例如，报文的标识号可以为0x18FEF100，其中，“0x”为报文标识号的前缀，18FEF100为十六进制数。
S320：根据待发送报文的标识号，得到特征值。
需要说明的是，特征值可以理解为待发送报文的标识号通过转化运算后得到的数值。具体地，在一实施例中，该转化运算可以为对待发送报文的标识号进行十进制的运算，而进行十进制运算后得到的十进制数的个位数值则可以作为前述的特征值。例如，在报文标识号为0x18FEF100的情况下，对“18FEF100”进行十进制运算，得到的十进制数为419361024，其个位数为4，那么计算得到的数值4则可以作为该报文标识的特征值。
在一实施例中，该转化运算也可以包括对待发送报文的标识号进行八进制的运算、进行二进制的运算等。
在一实施例中，也可以将转化运算后的首位数值作为特征值、将转化运算后的第二位数值作为特征值等。
S330：根据特征值，对待发送报文的数据部分加密。
具体地，执行步骤S320后得到的特征值的数值不同，对待发送报文的数据部分进行加密的算法也就不同，其具体的运算原则，后文进行详细叙述。因此，在得到特征值后，可以选取与特征值对应的加密算法对待发送报文的数据部分进行加密。
应当理解的是，在根据待发送报文的标识号，得到特征值后，特征值可以存储在控制器中，方便后续根据特征值进行加密运算，而特征值则不用保存在待发送报文中，接收端接收到报文后，可以依据前述的介绍计算得到特征值，然后再进行对应的解密运算，因此，根据特征值，对待发送报文的数据部分加密后，不仅可以方便接收端根据特征值解密，而且在传输报文的过程中，不用传输特征值，不会在待发送报文中额外使用字节保存特征值，也就不会减少一帧报文中传输的数据量。
S340：向接收端传输加密后的待发送报文。
具体地，对待发送报文加密后，发送端再向接收端传输加密后的报文，在确保数据完整性的前提下，有效地提高了CAN总线数据的安全性。
本申请提供的应用于发送端的CAN总线通信方法，其通过获取待发送报文的标识号，然后根据待发送报文的标识号，得到特征值，然后根据特征值，对待发送报文的数据部分加密，再向接收端传输加密后的待发送报文，这样，由于接收端也可以通过报文的标识号得到特征值，因此不用将特征值存储在报文的数据部分内，从而不仅实现了加密传输报文的目的，而且可以不用在报文的数据部分中占用额外的字节，也就不会减少一帧报文中传输的数据量。
图2为本申请一示例性实施例提供的根据特征值，对待发送报文的数据部分加密的流程示意图。如图2所示，步骤S330可以包括：
S331：根据特征值，选取与特征值对应的多项式。
在一实施例中，可以将待发送报文的标识号进行十进制的运算，然后将进行十进制运算后得到的十进制数的个位数值作为特征值，因此，特征值可以包括0至9十个数字，对应地，不同数字的特征值对应的多项式也就不同。
图3为本申请一示例性实施例提供的特征值与多项式对应关系的示意图。如图3所示，确定特征值的数字后，根据图3中的对应表格，可以确定与特征值对应的多项式。
应当理解的是，多个不同的多项式可以根据实际情况进行设置，每个不同的特征值对应的多项式也可以根据实际情况进行调整改变。
S332：根据多项式，进行加密运算，以对待发送报文的数据部分加密。
在一实施例中，根据特征值确定对应的多项式之后，以CRC(循环冗余校验)算法为基础，进行加密运算，实现对待发送报文的数据部分加密。应当理解的是，特征值对应的多项式不同，对待发送报文的数据部分进行进行加密运算的结果也就不同。
图4为本申请另一示例实施例提供的应用于发送端的CAN总线通信方法的流程示意图。如图4所示，在步骤S340之前，应用于发送端的CAN总线通信方法还包括：
S350：对多个待发送报文进行计数。
具体地，从数字1开始计数，当前的待发送报文在前一个已发送报文的基础上，序号加1。在连续发送报文的过程中，对多个待发送报文进行连续计数。
在一实施例中，对多个发送报文可以在一定的数值范围进行循环计数，也可以对多个发送报文进行持续连续增加的计数。
S360：将计数后的序号存储于待发送报文中。
具体地，在执行步骤S350之后，每个待发送报文在发送前均包括有一个计数序号，系统可以将计数后的序号存储于待发送报文中。这样，在报文发送到接收端后，接收端可以根据计数序号是否连续判定当前报文是否由同一个发送端连续发送，减少一些伪装节点影响接收端接收的风险，增加了逆向通信协议和伪装的合法节点侵入网络系统的难度，有效提高了CAN总线数据的安全性。
图5为本申请另一示例实施例提供的应用于发送端的CAN总线通信方法的流程示意图。如图5所示，步骤S350可以包括：
S351：对多个待发送报文在预设数值范围内进行循环计数。
具体地，在发送报文数量较多的情况下，对多个不同的待发送报文在数值范围内进行循环计数，可以避免出现计数序号位数较多的情况，从而避免计数序号占用较多的字节，提高数据的传输效率。
在一实施例中，预设数值范围可以选用0-15、0-7等，预设数值范围可以根据实际情况选择，本申请对预设数值范围不作具体限定。
图6为本申请另一示例性实施例提供的应用于接收端的CAN总线通信方法的流程示意图。如图6所示，本申请提供的应用于接收端的CAN总线通信方法可以包括：
S410：接收发送端传输出的报文。
在CAN总线网络中，接收端可以接收从发送端传输出的报文，然后获取报文中的数据信息，从而实现数据之间的交互。
S420：获取报文的标识号。
具体地，在获取从发送端传输出的报文后，接收端获取报文的标识号方式与发送端获取报文的标识号的方式类似，在报文输入到接收端后，接收端可以获取得到报文的标识号。
应当理解的是，对于同一份报文来说，发送端发出的报文的标识号与接收端接收到的标识号相同。
S430：根据报文的标识号，得到特征值。
具体地，步骤S430的具体执行过程可以参考步骤S320的相关介绍，这里不再详细叙述。应当理解的是，对于同一份报文的标识号，接收端计算得到的特征值与发送端计算得到的特征值相同。
S440：根据特征值，对报文的数据部分解密，以得到解密后的报文数据。
具体地，执行步骤S440后得到的特征值的数值不同，对已接收报文的数据部分进行加密的算法也就不同，其具体的运算原则，后文进行详细叙述。因此，在得到特征值后，可以选取与特征值对应的加密算法对已接收报文的数据部分进行解密，从而可以得到解密后的报文数据。
本申请提供的应用于发送端的CAN总线通信方法，其通过接收发送端传输出的报文，然后获取接收报文的标识号，得到特征值，然后根据特征值，对报文的数据部分解密，从而得到解密后的报文数据，这样，由于接收端可以通过报文的标识号得到特征值，并根据特征值进行解密，获取报文数据，因此，在发送时，不用将特征值存储在报文的数据部分内，从而使得发送端在发送报文时，不仅实现了加密传输报文的目的，而且使得特征值不用占用报文的数据部分中额外的字节，也就不会减少一帧报文中传输的数据量。
图7为本申请一示例性实施例提供的根据特征值，对报文的数据部分解密的流程示意图。如图7所示，步骤S440可以包括：
S441：根据特征值，选取与特征值对应的多项式。
在一实施例中，可以将已接收报文的标识号进行十进制的运算，然后将而行十进制运算后得到的十进制数的个位数值作为特征值，因此，特征值可以包括0至9十个数字，对应地，不同数字的特征值对应的多项式也就不同。如图3所示，确定特征值的数字后，根据图3中的对应表格，可以确定与特征值对应的多项式。
S442：根据多项式，进行解密运算，以对报文的数据部分解密。
在一实施例中，根据特征值确定对应的多项式之后，以CRC(循环冗余校验)算法为基础，进行解密运算，实现对已接收报文的数据部分解密，得到报文的数据部分。
图8为本申请另一示例性实施例提供的应用于接收端的CAN总线通信方法的流程示意图。如图8所示，在步骤S410之后，应用于接收端的CAN总线通信方法还包括：
S450：获取当前已接收报文的计数序号。
在一实施例中，在发送端将计数后的序号存储于报文中的情况下，从发送端传输出的报文包括计数序号，因此，接收端接收到报文后，可以得到当前已接收报文的计数序号，根据计数序号是否连续判定当前报文是否由同一个发送端连续发送，减少一些伪装节点影响接收端接收的风险，增加了逆向通信协议和伪装的合法节点侵入网络系统的难度，有效提高了CAN总线数据的安全性。
S460：若当前已接收报文的计数序号与前一个已接收报文的计数序号不连续，则舍弃当前已接收报文。
具体地，如果当前已接收报文的计数序号与前一个已接收报文的计数序号不连续，那么说明当前接收到的报文可能是由其它伪装的发送端发出的，该报文会对接收端后续的报文接收造成影响，从而影响CAN总线整体的通信效率，因此，在当前已接收报文的计数序号与前一个已接收报文的计数序号不连续的情况，有必要舍弃当前已接收报文，然后再接收后续的报文，避免错误接收的报文对应正常的通信过程造成影响。应当理解的是，若当前已接收报文已经确定被舍弃后，将不再对舍弃的报文进行后续的解密作业。
图9为本申请另一示例性实施例提供的应用于接收端的CAN总线通信方法的流程示意图。如图9所示，在步骤S450之后，应用于接收端的CAN总线通信方法还包括：
S470：若当前已接收报文的计数序号与前一个已接收报文的计数序号连续，则存储当前已接收报文。
具体地，如果当前已接收报文的计数序号与前一个已接收报文的计数序号连续，那么说明当前接收到的报文与前一个已接收报文为同一个发送端发送出的连续报文，确定接收到了正确的报文后，然后存储当前已接收报文，然后再针对存储的报文执行后续步骤S420、步骤S430以及步骤S440。
图10为本申请一示例性实施例提供的发送装置的结构框图。如图10所示，本申请提供的发送装置600包括第一获取模块610，配置为获取待发送报文的标识号；第一计算模块620，配置为根据待发送报文的标识号，得到特征值；其中，特征值表征待发送报文的标识号通过转化运算后得到的数值；第一加密模块630，配置为根据特征值，对待发送报文的数据部分加密；以及传输模块640，配置为向接收端传输加密后的待发送报文。
本申请提供的发送装置，其通过获取待发送报文的标识号，然后根据待发送报文的标识号，得到特征值，然后根据特征值，对待发送报文的数据部分加密，再向接收端传输加密后的待发送报文，这样，由于接收端也可以通过报文的标识号得到特征值，因此不用将特征值存储在报文的数据部分内，从而不仅实现了加密传输报文的目的，而且可以不用在报文的数据部分中占用额外的字节，也就不会减少一帧报文中传输的数据量。
图11为本申请另一示例性实施例提供的发送装置的结构框图。如图11所示，在一实施例中，第一加密模块630可以包括第一选取模块631，配置为根据特征值，选取与特征值对应的多项式；第二加密模块632，配置为根据多项式，进行加密运算，以对待发送报文的数据部分加密。
如图11所示，在一实施例中，发送装置600包括计数模块650，配置为对多个待发送报文进行计数；第一存储模块660，配置为将计数后的序号存储于待发送报文中。
如图11所示，在一实施例中，计数模块650还可以配置为对多个待发送报文在预设数值范围内进行循环计数。
图12为本申请一示例性实施例提供的接收装置的结构框图。如图12所示，本申请提供的接收装置700可以包括接收模块710，配置为接收发送端传输出的报文；第二获取模块720，配置为获取报文的标识号；第二计算模块730，配置为根据报文的标识号，得到特征值；其中，特征值表征报文的标识号通过转化运算后得到的数值；以及第一解密模块740，配置为根据特征值，对报文的数据部分解密，以得到解密后的报文数据。
本申请提供的接收装置，其通过接收发送端传输出的报文，然后获取接收报文的标识号，得到特征值，然后根据特征值，对报文的数据部分解密，从而得到解密后的报文数据，这样，由于接收装置可以通过报文的标识号得到特征值，并根据特征值进行解密，获取报文数据，因此，在发送时，不用将特征值存储在报文的数据部分内，从而使得发送端在发送报文时，不仅实现了加密传输报文的目的，而且使得特征值不用占用报文的数据部分中额外的字节，也就不会减少一帧报文中传输的数据量。
图13为本申请另一示例性实施例提供的接收装置的结构框图。如图13所示，在一实施例中，第一解密模块740可以包括第二选取模块741，配置为根据特征值，选取与特征值对应的多项式；第二解密模块742，配置为根据多项式，进行解密运算，以对报文的数据部分解密。
如图13所示，在一实施例中，接收装置700可以包括第三获取模块750，配置为获取当前已接收报文的计数序号；删除模块760，配置为若当前已接收报文的计数序号与前一个已接收报文的计数序号不连续，则舍弃当前已接收报文。
如图13所示，在一实施例中，接收装置700可以包括第二存储模块770，配置为若当前已接收报文的计数序号与前一个已接收报文的计数序号连续，则存储当前已接收报文。
图14为本申请一示例性实施例提供的车辆的结构框图。如图14所示，在一实施例中，车辆800可以包括机体810；如前所述的发送装置600，发送装置600设于机体810上。
图15为本申请另一示例性实施例提供的车辆的结构框图。如图15所示，在一实施例中，车辆800可以包括机体810；如前所述的接收装置700，接收装置700设于机体810上。
本申请提供的车辆，其通过接收发送端传输出的报文，然后获取接收报文的标识号，得到特征值，然后根据特征值，对报文的数据部分解密，从而得到解密后的报文数据，这样，由于接收装置可以通过报文的标识号得到特征值，并根据特征值进行解密，获取报文数据，因此，在发送时，不用将特征值存储在报文的数据部分内，从而使得发送端在发送报文时，不仅实现了加密传输报文的目的，而且使得特征值不用占用报文的数据部分中额外的字节，也就不会减少一帧报文中传输的数据量。
在一实施例中，车辆可以包括挖掘机、压路机等工程车辆，也可以包括乘用车、商务车等汽车。
图16为本申请实施例提供的电子设备的结构框图。本申请提供的电子设备10可以用于执行前述的应用于接收端的CAN总线通信方法以及应用于发送端的CAN总线通信方法。该电子设备10可以设于前述车辆800的机体810上。该电子设备10可以是第一设备和第二设备中的任一个或两者、或与它们独立的单机设备，该单机设备可以与第一设备和第二设备进行通信，以从它们接收所采集到的输入信号。
如图16所示，电子设备10包括一个或多个处理器11和存储器12。
处理器11可以是中央处理单元(CPU)或者具有数据处理能力和/或指令执行能力的其他形式的处理单元，并且可以控制电子设备10中的其他组件以执行期望的功能。
存储器12可以包括一个或多个计算机程序产品，所述计算机程序产品可以包括各种形式的计算机可读存储介质，例如易失性存储器和/或非易失性存储器。所述易失性存储器例如可以包括随机存取存储器(RAM)和/或高速缓冲存储器(cache)等。所述非易失性存储器例如可以包括只读存储器(ROM)、硬盘、闪存等。在所述计算机可读存储介质上可以存储一个或多个计算机程序指令，处理器11可以运行所述程序指令，以实现上文所述的本申请的各个实施例的方法以及/或者其他期望的功能。在所述计算机可读存储介质中还可以存储诸如输入信号、信号分量、噪声分量等各种内容。
在一个示例中，电子设备10还可以包括：输入装置13和输出装置14，这些组件通过总线系统和/或其他形式的连接机构(未示出)互连。
在该电子设备是单机设备时，该输入装置13可以是通信网络连接器，用于从第一设备和第二设备接收所采集的输入信号。
此外，该输入装置13还可以包括例如键盘、鼠标等等。
该输出装置14可以向外部输出各种信息，包括确定出的距离信息、方向信息等。该输出装置14可以包括例如显示器、扬声器、打印机、以及通信网络及其所连接的远程输出设备等等。
当然，为了简化，图16中仅示出了该电子设备10中与本申请有关的组件中的一些，省略了诸如总线、输入/输出接口等等的组件。除此之外，根据具体应用情况，电子设备10还可以包括任何其他适当的组件。
所述计算机程序产品可以以一种或多种程序设计语言的任意组合来编写用于执行本申请实施例操作的程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言，诸如Java、C++等，还包括常规的过程式程序设计语言，诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算设备上执行、部分地在用户设备上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算设备上部分在远程计算设备上执行、或者完全在远程计算设备或服务器上执行。
所述计算机可读存储介质可以采用一个或多个可读介质的任意组合。可读介质可以是可读信号介质或者可读存储介质。可读存储介质例如可以包括但不限于电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。
为了例示和描述的目的已经给出了以上描述。此外，此描述不意图将本申请的实施例限制到在此公开的形式。尽管以上已经讨论了多个示例方面和实施例，但是本领域技术人员将认识到其某些变型、修改、改变、添加和子组合。

Claims (10)

1.一种应用于发送端的CAN总线通信方法，其特征在于，包括：
获取待发送报文的标识号；
根据所述待发送报文的标识号，得到特征值；其中，所述特征值表征所述待发送报文的标识号通过转化运算后得到的数值；
根据所述特征值，对所述待发送报文的数据部分加密；以及
向接收端传输加密后的所述待发送报文。
2.根据权利要求1所述的应用于发送端的CAN总线通信方法，其特征在于，所述根据所述特征值，对所述待发送报文的数据部分加密包括：
根据所述特征值，选取与所述特征值对应的多项式；以及
根据所述多项式，进行加密运算，以对所述待发送报文的数据部分加密。
3.根据权利要求1所述的应用于发送端的CAN总线通信方法，其特征在于，在所述向接收端传输加密后的所述待发送报文之前，所述应用于发送端的CAN总线通信方法还包括：
对多个所述待发送报文进行计数；以及
将计数后的序号存储于所述待发送报文中。
4.根据权利要求3所述的应用于发送端的CAN总线通信方法，其特征在于，所述对所述待发送报文进行计数包括：
对多个所述待发送报文在预设数值范围内进行循环计数。
5.一种应用于接收端的CAN总线通信方法，其特征在于，包括：
接收发送端传输出的报文；
获取所述报文的标识号；
根据所述报文的标识号，得到特征值；其中，所述特征值表征所述报文的标识号通过转化运算后得到的数值；以及
根据所述特征值，对所述报文的数据部分解密，以得到解密后的报文数据。
6.根据权利要求5所述的应用于接收端的CAN总线通信方法，其特征在于，所述根据所述特征值，对所述报文的数据部分解密包括：
根据所述特征值，选取与所述特征值对应的多项式；以及
根据所述多项式，进行解密运算，以对所述报文的数据部分解密。
7.根据权利要求5所述的应用于接收端的CAN总线通信方法，其特征在于，从所述发送端传输出的报文包括计数序号；
在所述接收发送端传输出的报文之后，所述应用于接收端的CAN总线通信方法还包括：
获取当前已接收报文的所述计数序号；以及
若所述当前已接收报文的计数序号与前一个已接收报文的计数序号不连续，则舍弃所述当前已接收报文。
8.一种发送装置，其特征在于，包括：
第一获取模块，配置为获取待发送报文的标识号；
第一计算模块，配置为根据所述待发送报文的标识号，得到特征值；其中，所述特征值表征所述待发送报文的标识号通过转化运算后得到的数值；
第一加密模块，配置为根据所述特征值，对所述待发送报文的数据部分加密；以及
传输模块，配置为向接收端传输加密后的所述待发送报文。
9.一种接收装置，其特征在于，包括：
接收模块，配置为接收发送端传输出的报文；
第二获取模块，配置为获取所述报文的标识号；
第二计算模块，配置为根据所述报文的标识号，得到特征值；其中，所述特征值表征所述报文的标识号通过转化运算后得到的数值；以及
第一解密模块，配置为根据所述特征值，对所述报文的数据部分解密，以得到解密后的报文数据。
10.一种车辆，其特征在于，包括：
机体；
如权利权利要求8所述的发送装置，设于所述机体上；或者
如权利要求要求9所述的接收装置，设于所述机体上。
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