CN114566054A - 基于无人机航摄技术的违法抓拍占用应急车道方法及系统 - Google Patents

Abstract

本申请的基于无人机航摄技术的违法抓拍占用应急车道方法及系统，能够获取第一应急车道抓拍图像并结合预设图像存留库以及抓拍图像数据库确定目标路段对应的真实应急车道抓拍图像，通过在路段相关的所有航摄无人机中存在完成内存重置的航摄无人机，且存在未完成内存重置的航摄无人机的前提下，将完成内存重置的航摄无人机上传的应急车道抓拍图像转移至预设图像存留库，避免由于抓拍图像数据库中保存部分航摄无人机完成内存重置前的应急车道抓拍图像以及部分航摄无人机完成内存重置后的应急车道抓拍图像而导致应急车道抓拍图像中的违规占用应急车道的车辆统计偏差，提高针对违法占用应急车道的车辆的抓拍准确性。

Description

基于无人机航摄技术的违法抓拍占用应急车道方法及系统

技术领域

本申请实施例涉及无人机航拍和车辆抓拍技术领域，具体涉及一种基于无人机航摄技术的违法抓拍占用应急车道方法及系统。

背景技术

高速公路的应急车道是指与右侧道路行车道相临的且可以满足机动车停靠需要的路面部分。在紧急的情况下，车辆可以在应急车道上行驶或者停车。随着汽车保有量的不断增加，高速公路在一些特定时段（比如节假日）会出现拥挤现象。在这种情况下，一部分车辆会违法占用应急车道行驶。作为“生命通道”的应急车道一旦被占用，很可能造成其他交通参与者的生命财产安全损失。为此，对车辆的应急车道占用行为进行抓拍并实施相应的处罚是非常有必要的。然而相关的应急车道占用抓拍技术存在车辆抓拍准确性低下的问题。

发明内容

有鉴于此，本申请实施例提供了一种基于无人机航摄技术的违法抓拍占用应急车道方法及系统。

本申请实施例提供了一种基于无人机航摄技术的违法抓拍占用应急车道方法，应用于无人机航摄系统，所述方法至少包括：

获取第一航摄无人机上传的第一应急车道抓拍图像；所述第一航摄无人机为目标路段相关的多台航摄无人机中的任意一台航摄无人机，所述目标路段相关的多台航摄无人机用于对目标路段进行异常车辆抓拍；

在确定所述第一航摄无人机完成内存重置，且当前存在第二航摄无人机的前提下，将所述第一应急车道抓拍图像转移至预设图像存留库；其中，所述第二航摄无人机为所述目标路段相关的所有航摄无人机中未完成内存重置的航摄无人机；

根据所述预设图像存留库中汇总的应急车道抓拍图像，与抓拍图像数据库中保存的应急车道抓拍图像，确定所述目标路段对应的真实应急车道抓拍图像。

在一些可选的实施例中，确定所述第一航摄无人机完成内存重置，包括：

在所述抓拍图像数据库保存有所述第一航摄无人机的应急车道抓拍图像，且所述第一航摄无人机没有被判定为内存重置异常、以及所述第一应急车道抓拍图像中的违规车辆数小于所述抓拍图像数据库保存的所述第一航摄无人机的应急车道抓拍图像的前提下，确定所述第一航摄无人机完成内存重置。

在一些可选的实施例中，在确定所述第一航摄无人机完成内存重置的前提下，所述方法还包括：

在第三航摄无人机均完成内存重置的前提下，将所述抓拍图像数据库中保存的所述第三航摄无人机的应急车道抓拍图像对应调整为所述预设图像存留库中汇总的各第三航摄无人机的应急车道抓拍图像，将所述抓拍图像数据库中保存的所述第一航摄无人机的应急车道抓拍图像调整为所述第一应急车道抓拍图像，并移除所述目标路段相关的所有航摄无人机的已转移抓拍图像；其中，所述第三航摄无人机为所述目标路段相关的所有航摄无人机中除所述第一航摄无人机之外的一台或多台航摄无人机。

在一些可选的实施例中，未完成内存重置指示航摄无人机在上一次内存重置步骤中完成内存重置的前提下，本次内存重置步骤没有再次进行内存重置，或在上一次内存重置步骤中内存重置异常的前提下，本次内存重置步骤中第一次完成内存重置；

所述在确定所述第一航摄无人机完成内存重置，且当前存在第二航摄无人机的前提下，所述方法还包括：

在确定所述第二航摄无人机存在内存重置异常状态的前提下，将所述第一航摄无人机判定为未完成内存重置，将所述抓拍图像数据库中保存的所述第一航摄无人机的应急车道抓拍图像调整为所述第一应急车道抓拍图像，并移除所述预设图像存留库中汇总的所述第一航摄无人机的应急车道抓拍图像；

以及，在存在第四航摄无人机的前提下，将所述第四航摄无人机判定为未完成内存重置，将所述抓拍图像数据库中保存的所述第四航摄无人机的应急车道抓拍图像对应调整为所述预设图像存留库中汇总的各第四航摄无人机的应急车道抓拍图像，并移除所述预设图像存留库中汇总的所述第四航摄无人机的应急车道抓拍图像；

其中，所述第四航摄无人机为所述目标路段相关的所有航摄无人机中除所述第一航摄无人机和所述第二航摄无人机之外的一台或多台航摄无人机，所述内存重置异常表示航摄无人机由于突发因素未进行内存重置；

在未确定所述第二航摄无人机存在内存重置异常状态的前提下，确定实施所述将所述第一应急车道抓拍图像转移至预设图像存留库的步骤。

在一些可选的实施例中，在确定所述第一航摄无人机完成内存重置，且当前存在第二航摄无人机的前提下，所述方法还包括：

在确定所述第二航摄无人机存在内存重置异常状态的前提下，将所述抓拍图像数据库保存的所述第二航摄无人机的应急车道抓拍图像转移至所述预设图像存留库；

在获取到所述第二航摄无人机上传的第二应急车道抓拍图像的前提下，确定所述第二应急车道抓拍图像中的违规车辆数是否皆为零；

在所述第二应急车道抓拍图像的中的违规车辆数皆为零的前提下，将所述第二航摄无人机判定为未完成内存重置，移除所述预设图像存留库中汇总的所述第二航摄无人机的应急车道抓拍图像，并将所述抓拍图像数据库保存的所述第二航摄无人机的应急车道抓拍图像调整为所述第二应急车道抓拍图像；

在所述第二应急车道抓拍图像中的违规车辆数存在不为零的前提下，根据所述第二应急车道抓拍图像与所述预设图像存留库中汇总的所述第二航摄无人机的应急车道抓拍图像之间的差异化分析结果，得到第三应急车道抓拍图像，并将所述抓拍图像数据库保存的所述第二航摄无人机的应急车道抓拍图像调整为所述第三应急车道抓拍图像。

在一些可选的实施例中，在确定所述第一航摄无人机完成内存重置的前提下，所述方法还包括：

确定所述第一航摄无人机的处于内存重置完成状态下的状态变量是否符合事先设置的重置判断条件；

在所述第一航摄无人机的处于内存重置完成状态下的状态变量符合事先设置的重置判断条件，且当前存在第二航摄无人机的前提下，确定所述第二航摄无人机存在内存重置异常状态；

所述处于内存重置完成状态下的状态变量包括图像转移累计值，所述确定所述第一航摄无人机的处于内存重置完成状态下的状态变量是否符合事先设置的重置判断条件，包括：

确定所述第一航摄无人机对应的图像转移累计值是否超过设定累计值，所述图像转移累计值用于记录所述第一航摄无人机在完成内存重置的前提下上传应急车道抓拍图像的有效统计次数；

在所述第一航摄无人机对应的图像转移累计值超过所述设定累计值的前提下，确定所述第一航摄无人机的处于内存重置完成状态下的状态变量符合事先设置的重置判断条件；

或，

所述处于内存重置完成状态下的状态变量包括完成内存重置的状态保持时间长度，所述确定所述第一航摄无人机的处于内存重置完成状态下的状态变量是否符合事先设置的重置判断条件，包括：

确定所述第一航摄无人机完成内存重置的状态保持时间长度是否超过设定时间长度值；

在所述第一航摄无人机完成内存重置的状态保持时间长度超过所述设定时间长度值的前提下，确定所述第一航摄无人机的处于内存重置完成状态下的状态变量符合事先设置的重置判断条件。

在一些可选的实施例中，在确定所述第二航摄无人机存在内存重置异常状态的前提下，所述方法还包括：

初始化第五航摄无人机的处于内存重置完成状态下的状态变量，所述第五航摄无人机为所述目标路段相关的所有航摄无人机中除所述第二航摄无人机之外的一台或多台航摄无人机；

在确定所述第一航摄无人机完成内存重置的前提下，所述方法还包括：

在所述第一航摄无人机的处于内存重置完成状态下的状态变量不符合事先设置的重置判断条件，且不存在所述第二航摄无人机的前提下，将所述目标路段相关的所有航摄无人机判定为未完成内存重置，并初始化所述目标路段相关的所有航摄无人机的处于内存重置完成状态下的状态变量；

其中，初始化处于内存重置完成状态下的状态变量包括将图像转移累计值或状态保持时间长度调整为零；

其中，所述处于内存重置完成状态下的状态变量包括图像转移累计值，所述确定所述第一航摄无人机的处于内存重置完成状态下的状态变量是否符合事先设置的重置判断条件，还包括：

在所述第一航摄无人机对应的图像转移累计值未超过所述设定累计值的前提下，确定所述第一航摄无人机的处于内存重置完成状态下的状态变量不符合事先设置的重置判断条件；

或，

所述处于内存重置完成状态下的状态变量包括完成内存重置的状态保持时间长度，所述确定所述第一航摄无人机的处于内存重置完成状态下的状态变量是否符合事先设置的重置判断条件，还包括：

在所述第一航摄无人机完成内存重置的状态保持时间长度未超过所述设定时间长度值的前提下，确定所述第一航摄无人机的处于内存重置完成状态下的状态变量不符合事先设置的重置判断条件；

其中，在所述处于内存重置完成状态下的状态变量包括图像转移累计值的前提下，所述方法还包括：

在所述第一航摄无人机的处于内存重置完成状态下的状态变量不符合事先设置的重置判断条件，且当前存在第二航摄无人机的前提下，对所述第一航摄无人机对应的图像转移累计值进行叠加。

在一些可选的实施例中，在所述目标路段相关的所有航摄无人机中存在完成内存重置的航摄无人机，以及未完成内存重置的航摄无人机的前提下，所述预设图像存留库中汇总的应急车道抓拍图像包括所述完成内存重置的航摄无人机在本轮完成内存重置的前提下上传的应急车道抓拍图像，所述抓拍图像数据库中保存的应急车道抓拍图像包括所述完成内存重置的航摄无人机在本轮完成内存重置之前上传的应急车道抓拍图像，以及，所述未完成内存重置的航摄无人机的应急车道抓拍图像；

所述根据所述预设图像存留库中汇总的应急车道抓拍图像，与抓拍图像数据库中保存的应急车道抓拍图像，确定所述目标路段对应的真实应急车道抓拍图像，包括：

将所述预设图像存留库中汇总的所述完成内存重置的航摄无人机最近的应急车道抓拍图像以及所述抓拍图像数据库中保存的各航摄无人机最近的应急车道抓拍图像中违规驶入车辆数的累加结果，与所述预设图像存留库中汇总的所述完成内存重置的航摄无人机最近的应急车道抓拍图像以及所述抓拍图像数据库中保存的各航摄无人机最近的应急车道抓拍图像中驶出车辆数的累加结果之间的差值，确定为所述目标路段中的应急车道违规占用车辆数；

在所述目标路段相关的所有航摄无人机中存在未完成内存重置的航摄无人机，以及内存重置异常的航摄无人机，但不存在完成内存重置的航摄无人机的前提下，所述预设图像存留库中汇总的应急车道抓拍图像包括所述内存重置异常的航摄无人机在被确定为内存重置异常之前最后一次上传的应急车道抓拍图像，所述抓拍图像数据库中保存的为所述所有航摄无人机中除所述内存重置异常的航摄无人机之外一台或多台航摄无人机上传的应急车道抓拍图像，以及所述内存重置异常的航摄无人机在确定内存重置异常之后上传的应急车道抓拍图像与该航摄无人机在预设图像存留库中汇总的所述在被确定为内存重置异常之前最后一次上传的应急车道抓拍图像的车辆数差值；

所述根据所述预设图像存留库中汇总的应急车道抓拍图像，与抓拍图像数据库中保存的应急车道抓拍图像，确定所述目标路段对应的真实应急车道抓拍图像，包括：

根据所述抓拍图像数据库保存的各航摄无人机最近的应急车道抓拍图像中违规驶入车辆数的累加结果，与所述抓拍图像数据库保存的各航摄无人机最近的应急车道抓拍图像中驶出车辆数的累加结果之间的差值，确定为所述目标路段中的应急车道违规占用车辆数。

本申请实施例还提供了一种无人机航摄系统，包括处理器、通信总线和存储器；所述处理器和所述存储器通过所述通信总线通信，所述处理器从所述存储器中读取计算机程序并运行，以执行上述的方法。

本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序在运行时实现上述的方法。

相较于现有技术，本申请实施例提供的一种基于无人机航摄技术的违法抓拍占用应急车道方法及系统具有以下技术效果：获取第一航摄无人机上传的第一应急车道抓拍图像，在确定第一航摄无人机完成内存重置，且当前存在第二航摄无人机的前提下，将第一应急车道抓拍图像转移至预设图像存留库，并根据预设图像存留库中汇总的应急车道抓拍图像，与抓拍图像数据库中保存的应急车道抓拍图像，确定目标路段对应的真实应急车道抓拍图像，通过在路段相关的所有航摄无人机中存在完成内存重置的航摄无人机，且存在未完成内存重置的航摄无人机的前提下，对完成内存重置的航摄无人机上传的应急车道抓拍图像转移在预设图像存留库，避免由于抓拍图像数据库中保存部分航摄无人机完成内存重置前的应急车道抓拍图像以及部分航摄无人机完成内存重置后的应急车道抓拍图像而导致应急车道抓拍图像中的违规占用应急车道的车辆统计偏差，提高了针对违法占用应急车道的车辆的抓拍准确性。

在后面的描述中，将部分地陈述其他的特征。在检查后面内容和附图时，本领域的技术人员将部分地发现这些特征，或者可以通过生产或运用了解到这些特征。通过实践或使用后面所述详细示例中列出的方法、工具和组合的各个方面，当前申请中的特征可以被实现和获得。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为本申请实施例所提供的一种无人机航摄系统的方框示意图。

图2为本申请实施例所提供的一种基于无人机航摄技术的违法抓拍占用应急车道方法的流程图。

图3为本申请实施例所提供的一种基于无人机航摄技术的违法抓拍占用应急车道装置的框图。

具体实施方式

为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例只是本申请的一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本申请实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。

因此，以下对在附图中提供的本申请的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本申请的范围，而是仅仅表示本申请的选定实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

图1示出了本申请实施例所提供的一种无人机航摄系统10的方框示意图。本申请实施例中的无人机航摄系统10可以为具有数据存储、传输、处理功能的服务端，如图1所示，无人机航摄系统10包括：存储器11、处理器12、通信总线13和基于无人机航摄技术的违法抓拍占用应急车道装置20。

存储器11、处理器12和通信总线13之间直接或间接地电性连接，以实现数据的传输或交互。例如，这些元件互相之间可以通过一条或多条通讯总线或信号线实现电性连接。存储器11中存储有基于无人机航摄技术的违法抓拍占用应急车道装置20，所述基于无人机航摄技术的违法抓拍占用应急车道装置20包括至少一个可以软件或固件（firmware）的形式储存于所述存储器11中的软件功能模块，所述处理器12通过运行存储在存储器11内的软件程序以及模块，例如本申请实施例中的基于无人机航摄技术的违法抓拍占用应急车道装置20，从而执行各种功能应用以及数据处理，即实现本申请实施例中的基于无人机航摄技术的违法抓拍占用应急车道方法。

其中，所述存储器11可以是，但不限于，随机存取存储器（Random Access Memory，RAM），只读存储器（Read Only Memory，ROM），可编程只读存储器（Programmable Read-OnlyMemory，PROM），可擦除只读存储器（Erasable Programmable Read-Only Memory，EPROM），电可擦除只读存储器（Electric Erasable Programmable Read-Only Memory，EEPROM）等。其中，存储器11用于存储程序，所述处理器12在接收到执行指令后，执行所述程序。

所述处理器12可能是一种集成电路芯片，具有数据的处理能力。上述的处理器12可以是通用处理器，包括中央处理器 (Central Processing Unit，CPU)、网络处理器(Network Processor，NP)等。可以实现或者执行本申请实施例中公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

通信总线13用于通过网络建立无人机航摄系统10与其他通信终端设备之间的通信连接，实现网络信号及数据的收发操作。上述网络信号可包括无线信号或者有线信号。

可以理解，图1所示的结构仅为示意，无人机航摄系统10还可包括比图1中所示更多或者更少的组件，或者具有与图1所示不同的配置。图1中所示的各组件可以采用硬件、软件或其组合实现。

本申请实施例还提供了一种计算机存储介质，所述计算机存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序在运行时实现上述的方法。

图2示出了本申请实施例所提供的一种基于无人机航摄技术的违法抓拍占用应急车道的流程图。所述方法有关的流程所定义的方法步骤应用于无人机航摄系统10，可以由所述处理器12实现，所述方法包括以下步骤S21-步骤S23。

步骤S21、无人机航摄系统获取第一航摄无人机上传的第一应急车道抓拍图像。

在步骤S21中，所述第一航摄无人机为目标路段相关的多台航摄无人机中的任意一台航摄无人机，所述目标路段相关的多台航摄无人机用于对目标路段进行异常车辆抓拍。

步骤S22、无人机航摄系统在确定所述第一航摄无人机完成内存重置，且当前存在第二航摄无人机的前提下，将所述第一应急车道抓拍图像转移至预设图像存留库。

在步骤S22中，所述第二航摄无人机为所述目标路段相关的所有航摄无人机中未完成内存重置的航摄无人机。

在一些示例中，预设图像存留库可以是临时的图像数据缓存库。

在一些可能的实施例中，步骤S22所描述的确定所述第一航摄无人机完成内存重置，可以包括以下内容：在所述抓拍图像数据库保存有所述第一航摄无人机的应急车道抓拍图像，且所述第一航摄无人机没有被判定为内存重置异常、以及所述第一应急车道抓拍图像中的违规车辆数小于所述抓拍图像数据库保存的所述第一航摄无人机的应急车道抓拍图像的前提下，确定所述第一航摄无人机完成内存重置。

在另一些可能的实施例中，在上述步骤S22所描述的确定所述第一航摄无人机完成内存重置的前提下，在第三航摄无人机均完成内存重置的前提下，将所述抓拍图像数据库中保存的所述第三航摄无人机的应急车道抓拍图像对应调整为所述预设图像存留库中汇总的各第三航摄无人机的应急车道抓拍图像，将所述抓拍图像数据库中保存的所述第一航摄无人机的应急车道抓拍图像调整为所述第一应急车道抓拍图像，并移除所述目标路段相关的所有航摄无人机的已转移抓拍图像；其中，所述第三航摄无人机为所述目标路段相关的所有航摄无人机中除所述第一航摄无人机之外的一台或多台航摄无人机。

在相关的实施例中，未完成内存重置指示航摄无人机在上一次内存重置步骤中完成内存重置的前提下，本次内存重置步骤没有再次进行内存重置，或在上一次内存重置步骤中内存重置异常的前提下，本次内存重置步骤中第一次完成内存重置。基于此，在步骤S22所描述的所述在确定所述第一航摄无人机完成内存重置，且当前存在第二航摄无人机的前提下，所述方法还包括以下内容。

（1）在确定所述第二航摄无人机存在内存重置异常状态的前提下，将所述第一航摄无人机判定为未完成内存重置，将所述抓拍图像数据库中保存的所述第一航摄无人机的应急车道抓拍图像调整为所述第一应急车道抓拍图像，并移除所述预设图像存留库中汇总的所述第一航摄无人机的应急车道抓拍图像；以及，在存在第四航摄无人机的前提下，将所述第四航摄无人机判定为未完成内存重置，将所述抓拍图像数据库中保存的所述第四航摄无人机的应急车道抓拍图像对应调整为所述预设图像存留库中汇总的各第四航摄无人机的应急车道抓拍图像，并移除所述预设图像存留库中汇总的所述第四航摄无人机的应急车道抓拍图像。

在本申请实施例中，所述第四航摄无人机为所述目标路段相关的所有航摄无人机中除所述第一航摄无人机和所述第二航摄无人机之外的一台或多台航摄无人机，所述内存重置异常表示航摄无人机由于突发因素未进行内存重置。

（2）在未确定所述第二航摄无人机存在内存重置异常状态的前提下，确定实施所述将所述第一应急车道抓拍图像转移至预设图像存留库的步骤。

在一些可选的实施例中，在步骤S22所描述的在确定所述第一航摄无人机完成内存重置，且当前存在第二航摄无人机的前提下，该方法还可以包括以下步骤S31-步骤S34所描述的技术方案。

步骤S31、在确定所述第二航摄无人机存在内存重置异常状态的前提下，将所述抓拍图像数据库保存的所述第二航摄无人机的应急车道抓拍图像转移至所述预设图像存留库。

步骤S32、在获取到所述第二航摄无人机上传的第二应急车道抓拍图像的前提下，确定所述第二应急车道抓拍图像中的违规车辆数是否皆为零。

步骤S33、在所述第二应急车道抓拍图像的中的违规车辆数皆为零的前提下，将所述第二航摄无人机判定为未完成内存重置，移除所述预设图像存留库中汇总的所述第二航摄无人机的应急车道抓拍图像，并将所述抓拍图像数据库保存的所述第二航摄无人机的应急车道抓拍图像调整为所述第二应急车道抓拍图像。

步骤S34、在所述第二应急车道抓拍图像中的违规车辆数存在不为零的前提下，根据所述第二应急车道抓拍图像与所述预设图像存留库中汇总的所述第二航摄无人机的应急车道抓拍图像之间的差异化分析结果，得到第三应急车道抓拍图像，并将所述抓拍图像数据库保存的所述第二航摄无人机的应急车道抓拍图像调整为所述第三应急车道抓拍图像。

可以理解的是，所述第二应急车道抓拍图像与所述预设图像存留库中汇总的所述第二航摄无人机的应急车道抓拍图像之间的差异化分析结果为不同应急车道抓拍图像的重复图像比对和重复图像过滤结果，这样能够确保第三应急车道抓拍图像的时效性。

如此设计，通过实施上述步骤S31-步骤S34，能够根据不同的应急车道抓拍图像中的违规车辆数实现相应的应急车道抓拍图像的调整，从而确保在航摄无人机的内存重置过程中的应急车道抓拍图像的真实性，避免在航摄无人机的内存重置过程中部分应急车道抓拍图像出现混乱。

在一些可选的实施例中，在上述步骤S22所描述的在确定所述第一航摄无人机完成内存重置的前提下，所述方法还包括：确定所述第一航摄无人机的处于内存重置完成状态下的状态变量是否符合事先设置的重置判断条件；在所述第一航摄无人机的处于内存重置完成状态下的状态变量符合事先设置的重置判断条件，且当前存在第二航摄无人机的前提下，确定所述第二航摄无人机存在内存重置异常状态。

在一些可能的示例中，所述处于内存重置完成状态下的状态变量包括图像转移累计值。基于此，上述步骤所描述的确定所述第一航摄无人机的处于内存重置完成状态下的状态变量是否符合事先设置的重置判断条件，可以通过以下两个实施方式中的其中一个实施方式实现。

第一种实施方式A，确定所述第一航摄无人机对应的图像转移累计值是否超过设定累计值，所述图像转移累计值用于记录所述第一航摄无人机在完成内存重置的前提下上传应急车道抓拍图像的有效统计次数；在所述第一航摄无人机对应的图像转移累计值超过所述设定累计值的前提下，确定所述第一航摄无人机的处于内存重置完成状态下的状态变量符合事先设置的重置判断条件。

第二种实施方式B，确定所述第一航摄无人机完成内存重置的状态保持时间长度是否超过设定时间长度值；在所述第一航摄无人机完成内存重置的状态保持时间长度超过所述设定时间长度值的前提下，确定所述第一航摄无人机的处于内存重置完成状态下的状态变量符合事先设置的重置判断条件。

在一些可能的实施例中，在确定所述第二航摄无人机存在内存重置异常状态的前提下，所述方法还包括：初始化第五航摄无人机的处于内存重置完成状态下的状态变量，所述第五航摄无人机为所述目标路段相关的所有航摄无人机中除所述第二航摄无人机之外的一台或多台航摄无人机。

例如，状态变量可以是状态参数。

在上述基础上，在确定所述第一航摄无人机完成内存重置的前提下，所述方法还包括：在所述第一航摄无人机的处于内存重置完成状态下的状态变量不符合事先设置的重置判断条件，且不存在所述第二航摄无人机的前提下，将所述目标路段相关的所有航摄无人机判定为未完成内存重置，并初始化所述目标路段相关的所有航摄无人机的处于内存重置完成状态下的状态变量。

在一些可能的示例中，初始化处于内存重置完成状态下的状态变量包括将图像转移累计值或状态保持时间长度调整为零。

对于一些示例而言，所述处于内存重置完成状态下的状态变量包括图像转移累计值，所述确定所述第一航摄无人机的处于内存重置完成状态下的状态变量是否符合事先设置的重置判断条件，还包括：在所述第一航摄无人机对应的图像转移累计值未超过所述设定累计值的前提下，确定所述第一航摄无人机的处于内存重置完成状态下的状态变量不符合事先设置的重置判断条件；或者，在所述第一航摄无人机完成内存重置的状态保持时间长度未超过所述设定时间长度值的前提下，确定所述第一航摄无人机的处于内存重置完成状态下的状态变量不符合事先设置的重置判断条件。

进一步地，在所述处于内存重置完成状态下的状态变量包括图像转移累计值的前提下，所述方法还包括：在所述第一航摄无人机的处于内存重置完成状态下的状态变量不符合事先设置的重置判断条件，且当前存在第二航摄无人机的前提下，对所述第一航摄无人机对应的图像转移累计值进行叠加。

步骤S23、无人机航摄系统根据所述预设图像存留库中汇总的应急车道抓拍图像，与抓拍图像数据库中保存的应急车道抓拍图像，确定所述目标路段对应的真实应急车道抓拍图像。

例如，抓拍图像数据库可以是与预设图像存留库互相独立的图像数据库，用于进行相关应急车道抓拍图像的存储，无人机航摄系统通过对预设图像存留库以及抓拍图像数据库中的应急车道抓拍图像进行分析，能够实现对目标路段的应急车道抓拍图像的确定。

在本申请实施例中，为了提高航摄无人机与无人机航摄系统的交互实时性，需要不定期地对航摄无人机进行内存重置。例如，内存重置可以理解为内存初始化或者内存优化，比如删除一些历史数据信息（历史抓拍图像）等，然而在航摄无人机的内存重置过程中，航摄无人机同时也在进行实施的图像抓拍，在这种情况下，如果进行应急车道抓拍图像的车辆分析，可能会出现统计偏差，为此，通过实施上述技术方案，可以避免由于抓拍图像数据库中保存部分航摄无人机完成内存重置前的应急车道抓拍图像以及部分航摄无人机完成内存重置后的应急车道抓拍图像而导致应急车道抓拍图像中的违规占用应急车道的车辆统计偏差，提高了针对违法占用应急车道的车辆的抓拍准确性。

在一些可能的实施例中，在所述目标路段相关的所有航摄无人机中存在完成内存重置的航摄无人机，以及未完成内存重置的航摄无人机的前提下，所述预设图像存留库中汇总的应急车道抓拍图像包括所述完成内存重置的航摄无人机在本轮完成内存重置的前提下上传的应急车道抓拍图像，所述抓拍图像数据库中保存的应急车道抓拍图像包括所述完成内存重置的航摄无人机在本轮完成内存重置之前上传的应急车道抓拍图像，以及，所述未完成内存重置的航摄无人机的应急车道抓拍图像。

基于上述实施例的技术方案，步骤S23所描述的根据所述预设图像存留库中汇总的应急车道抓拍图像，与抓拍图像数据库中保存的应急车道抓拍图像，确定所述目标路段对应的真实应急车道抓拍图像，可以包括以下技术方案所描述的内容。

一方面，将所述预设图像存留库中汇总的所述完成内存重置的航摄无人机最近的应急车道抓拍图像以及所述抓拍图像数据库中保存的各航摄无人机最近的应急车道抓拍图像中违规驶入车辆数的累加结果，与所述预设图像存留库中汇总的所述完成内存重置的航摄无人机最近的应急车道抓拍图像以及所述抓拍图像数据库中保存的各航摄无人机最近的应急车道抓拍图像中驶出车辆数的累加结果之间的差值，确定为所述目标路段中的应急车道违规占用车辆数。

另一方面，在所述目标路段相关的所有航摄无人机中存在未完成内存重置的航摄无人机，以及内存重置异常的航摄无人机，但不存在完成内存重置的航摄无人机的前提下，所述预设图像存留库中汇总的应急车道抓拍图像包括所述内存重置异常的航摄无人机在被确定为内存重置异常之前最后一次上传的应急车道抓拍图像，所述抓拍图像数据库中保存的为所述所有航摄无人机中除所述内存重置异常的航摄无人机之外一台或多台航摄无人机上传的应急车道抓拍图像，以及所述内存重置异常的航摄无人机在确定内存重置异常之后上传的应急车道抓拍图像与该航摄无人机在预设图像存留库中汇总的所述在被确定为内存重置异常之前最后一次上传的应急车道抓拍图像的车辆数差值。

在上述内容的基础上，步骤S23所描述的根据所述预设图像存留库中汇总的应急车道抓拍图像，与抓拍图像数据库中保存的应急车道抓拍图像，确定所述目标路段对应的真实应急车道抓拍图像，可以包括以下内容：根据所述抓拍图像数据库保存的各航摄无人机最近的应急车道抓拍图像中违规驶入车辆数的累加结果，与所述抓拍图像数据库保存的各航摄无人机最近的应急车道抓拍图像中驶出车辆数的累加结果之间的差值，确定为所述目标路段中的应急车道违规占用车辆数。

如此设计，可以对违规驶入车辆数以及驶出车辆数进行分析，从而考虑应急车道的临时占用情况，这样可以精准统计目标路段中的应急车道违规占用车辆数。

基于上述同样的发明构思，如图3所示，本申请实施例还提供了一种基于无人机航摄技术的违法抓拍占用应急车道装置20，应用于无人机航摄系统10，所述装置包括：

图像获取模块21，用于获取第一航摄无人机上传的第一应急车道抓拍图像；所述第一航摄无人机为目标路段相关的多台航摄无人机中的任意一台航摄无人机，所述目标路段相关的多台航摄无人机用于对目标路段进行异常车辆抓拍；

图像转移模块22，用于在确定所述第一航摄无人机完成内存重置，且当前存在第二航摄无人机的前提下，将所述第一应急车道抓拍图像转移至预设图像存留库；其中，所述第二航摄无人机为所述目标路段相关的所有航摄无人机中未完成内存重置的航摄无人机；

图像分析模块23，用于根据所述预设图像存留库中汇总的应急车道抓拍图像，与抓拍图像数据库中保存的应急车道抓拍图像，确定所述目标路段对应的真实应急车道抓拍图像。

综上所述，本申请实施例的基于无人机航摄技术的违法抓拍占用应急车道方法，获取第一航摄无人机上传的第一应急车道抓拍图像，在确定第一航摄无人机完成内存重置，且当前存在第二航摄无人机的前提下，将第一应急车道抓拍图像转移至预设图像存留库，并根据预设图像存留库中汇总的应急车道抓拍图像，与抓拍图像数据库中保存的应急车道抓拍图像，确定目标路段对应的真实应急车道抓拍图像，通过在路段相关的所有航摄无人机中存在完成内存重置的航摄无人机，且存在未完成内存重置的航摄无人机的前提下，对完成内存重置的航摄无人机上传的应急车道抓拍图像转移在预设图像存留库，避免由于抓拍图像数据库中保存部分航摄无人机完成内存重置前的应急车道抓拍图像以及部分航摄无人机完成内存重置后的应急车道抓拍图像而导致应急车道抓拍图像中的违规占用应急车道的车辆统计偏差，提高了针对违法占用应急车道的车辆的抓拍准确性。

在本申请实施例所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，也可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置和方法实施例仅仅是示意性的，例如，附图中的流程图和框图显示了根据本申请的多个实施例的装置、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，所述模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现方式中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

另外，在本申请各个实施例中的各功能模块可以集成在一起形成一个独立的部分，也可以是各个模块单独存在，也可以两个或两个以上模块集成形成一个独立的部分。

所述功能如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备（可以是个人计算机，无人机航摄系统10，或者网络设备等）执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器（ROM，Read-Only Memory）、随机存取存储器（RAM，Random Access Memory）、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

以上所述仅为本申请的优选实施例而已，并不用于限制本申请，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种基于无人机航摄技术的违法抓拍占用应急车道方法，其特征在于，应用于无人机航摄系统，所述方法至少包括：

获取第一航摄无人机上传的第一应急车道抓拍图像；所述第一航摄无人机为目标路段相关的多台航摄无人机中的任意一台航摄无人机，所述目标路段相关的多台航摄无人机用于对目标路段进行异常车辆抓拍；

在确定所述第一航摄无人机完成内存重置，且当前存在第二航摄无人机的前提下，将所述第一应急车道抓拍图像转移至预设图像存留库；其中，所述第二航摄无人机为所述目标路段相关的所有航摄无人机中未完成内存重置的航摄无人机；

根据所述预设图像存留库中汇总的应急车道抓拍图像，与抓拍图像数据库中保存的应急车道抓拍图像，确定所述目标路段对应的真实应急车道抓拍图像。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，确定所述第一航摄无人机完成内存重置，包括：

在所述抓拍图像数据库保存有所述第一航摄无人机的应急车道抓拍图像，且所述第一航摄无人机没有被判定为内存重置异常、以及所述第一应急车道抓拍图像中的违规车辆数小于所述抓拍图像数据库保存的所述第一航摄无人机的应急车道抓拍图像的前提下，确定所述第一航摄无人机完成内存重置。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在确定所述第一航摄无人机完成内存重置的前提下，所述方法还包括：

在第三航摄无人机均完成内存重置的前提下，将所述抓拍图像数据库中保存的所述第三航摄无人机的应急车道抓拍图像对应调整为所述预设图像存留库中汇总的各第三航摄无人机的应急车道抓拍图像，将所述抓拍图像数据库中保存的所述第一航摄无人机的应急车道抓拍图像调整为所述第一应急车道抓拍图像，并移除所述目标路段相关的所有航摄无人机的已转移抓拍图像；其中，所述第三航摄无人机为所述目标路段相关的所有航摄无人机中除所述第一航摄无人机之外的一台或多台航摄无人机。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，未完成内存重置指示航摄无人机在上一次内存重置步骤中完成内存重置的前提下，本次内存重置步骤没有再次进行内存重置，或在上一次内存重置步骤中内存重置异常的前提下，本次内存重置步骤中第一次完成内存重置；

所述在确定所述第一航摄无人机完成内存重置，且当前存在第二航摄无人机的前提下，所述方法还包括：

在确定所述第二航摄无人机存在内存重置异常状态的前提下，将所述第一航摄无人机判定为未完成内存重置，将所述抓拍图像数据库中保存的所述第一航摄无人机的应急车道抓拍图像调整为所述第一应急车道抓拍图像，并移除所述预设图像存留库中汇总的所述第一航摄无人机的应急车道抓拍图像；

以及，在存在第四航摄无人机的前提下，将所述第四航摄无人机判定为未完成内存重置，将所述抓拍图像数据库中保存的所述第四航摄无人机的应急车道抓拍图像对应调整为所述预设图像存留库中汇总的各第四航摄无人机的应急车道抓拍图像，并移除所述预设图像存留库中汇总的所述第四航摄无人机的应急车道抓拍图像；

其中，所述第四航摄无人机为所述目标路段相关的所有航摄无人机中除所述第一航摄无人机和所述第二航摄无人机之外的一台或多台航摄无人机，所述内存重置异常表示航摄无人机由于突发因素未进行内存重置；

在未确定所述第二航摄无人机存在内存重置异常状态的前提下，确定实施所述将所述第一应急车道抓拍图像转移至预设图像存留库的步骤。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在确定所述第一航摄无人机完成内存重置，且当前存在第二航摄无人机的前提下，所述方法还包括：

在确定所述第二航摄无人机存在内存重置异常状态的前提下，将所述抓拍图像数据库保存的所述第二航摄无人机的应急车道抓拍图像转移至所述预设图像存留库；

在获取到所述第二航摄无人机上传的第二应急车道抓拍图像的前提下，确定所述第二应急车道抓拍图像中的违规车辆数是否皆为零；

在所述第二应急车道抓拍图像的中的违规车辆数皆为零的前提下，将所述第二航摄无人机判定为未完成内存重置，移除所述预设图像存留库中汇总的所述第二航摄无人机的应急车道抓拍图像，并将所述抓拍图像数据库保存的所述第二航摄无人机的应急车道抓拍图像调整为所述第二应急车道抓拍图像；

在所述第二应急车道抓拍图像中的违规车辆数存在不为零的前提下，根据所述第二应急车道抓拍图像与所述预设图像存留库中汇总的所述第二航摄无人机的应急车道抓拍图像之间的差异化分析结果，得到第三应急车道抓拍图像，并将所述抓拍图像数据库保存的所述第二航摄无人机的应急车道抓拍图像调整为所述第三应急车道抓拍图像。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在确定所述第一航摄无人机完成内存重置的前提下，所述方法还包括：

确定所述第一航摄无人机的处于内存重置完成状态下的状态变量是否符合事先设置的重置判断条件；

在所述第一航摄无人机的处于内存重置完成状态下的状态变量符合事先设置的重置判断条件，且当前存在第二航摄无人机的前提下，确定所述第二航摄无人机存在内存重置异常状态；

所述处于内存重置完成状态下的状态变量包括图像转移累计值，所述确定所述第一航摄无人机的处于内存重置完成状态下的状态变量是否符合事先设置的重置判断条件，包括：

确定所述第一航摄无人机对应的图像转移累计值是否超过设定累计值，所述图像转移累计值用于记录所述第一航摄无人机在完成内存重置的前提下上传应急车道抓拍图像的有效统计次数；

在所述第一航摄无人机对应的图像转移累计值超过所述设定累计值的前提下，确定所述第一航摄无人机的处于内存重置完成状态下的状态变量符合事先设置的重置判断条件；

或，所述处于内存重置完成状态下的状态变量包括完成内存重置的状态保持时间长度，所述确定所述第一航摄无人机的处于内存重置完成状态下的状态变量是否符合事先设置的重置判断条件，包括：

确定所述第一航摄无人机完成内存重置的状态保持时间长度是否超过设定时间长度值；

在所述第一航摄无人机完成内存重置的状态保持时间长度超过所述设定时间长度值的前提下，确定所述第一航摄无人机的处于内存重置完成状态下的状态变量符合事先设置的重置判断条件。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，在确定所述第二航摄无人机存在内存重置异常状态的前提下，所述方法还包括：

初始化第五航摄无人机的处于内存重置完成状态下的状态变量，所述第五航摄无人机为所述目标路段相关的所有航摄无人机中除所述第二航摄无人机之外的一台或多台航摄无人机；

在确定所述第一航摄无人机完成内存重置的前提下，所述方法还包括：

在所述第一航摄无人机的处于内存重置完成状态下的状态变量不符合事先设置的重置判断条件，且不存在所述第二航摄无人机的前提下，将所述目标路段相关的所有航摄无人机判定为未完成内存重置，并初始化所述目标路段相关的所有航摄无人机的处于内存重置完成状态下的状态变量；

其中，初始化处于内存重置完成状态下的状态变量包括将图像转移累计值或状态保持时间长度调整为零；

其中，所述处于内存重置完成状态下的状态变量包括图像转移累计值，所述确定所述第一航摄无人机的处于内存重置完成状态下的状态变量是否符合事先设置的重置判断条件，还包括：

在所述第一航摄无人机对应的图像转移累计值未超过所述设定累计值的前提下，确定所述第一航摄无人机的处于内存重置完成状态下的状态变量不符合事先设置的重置判断条件；

或，所述处于内存重置完成状态下的状态变量包括完成内存重置的状态保持时间长度，所述确定所述第一航摄无人机的处于内存重置完成状态下的状态变量是否符合事先设置的重置判断条件，还包括：

在所述第一航摄无人机完成内存重置的状态保持时间长度未超过所述设定时间长度值的前提下，确定所述第一航摄无人机的处于内存重置完成状态下的状态变量不符合事先设置的重置判断条件；

其中，在所述处于内存重置完成状态下的状态变量包括图像转移累计值的前提下，所述方法还包括：

在所述第一航摄无人机的处于内存重置完成状态下的状态变量不符合事先设置的重置判断条件，且当前存在第二航摄无人机的前提下，对所述第一航摄无人机对应的图像转移累计值进行叠加。

8.根据权利要求1-7任意一项所述的方法，其特征在于，在所述目标路段相关的所有航摄无人机中存在完成内存重置的航摄无人机，以及未完成内存重置的航摄无人机的前提下，所述预设图像存留库中汇总的应急车道抓拍图像包括所述完成内存重置的航摄无人机在本轮完成内存重置的前提下上传的应急车道抓拍图像，所述抓拍图像数据库中保存的应急车道抓拍图像包括所述完成内存重置的航摄无人机在本轮完成内存重置之前上传的应急车道抓拍图像，以及，所述未完成内存重置的航摄无人机的应急车道抓拍图像；

所述根据所述预设图像存留库中汇总的应急车道抓拍图像，与抓拍图像数据库中保存的应急车道抓拍图像，确定所述目标路段对应的真实应急车道抓拍图像，包括：

将所述预设图像存留库中汇总的所述完成内存重置的航摄无人机最近的应急车道抓拍图像以及所述抓拍图像数据库中保存的各航摄无人机最近的应急车道抓拍图像中违规驶入车辆数的累加结果，与所述预设图像存留库中汇总的所述完成内存重置的航摄无人机最近的应急车道抓拍图像以及所述抓拍图像数据库中保存的各航摄无人机最近的应急车道抓拍图像中驶出车辆数的累加结果之间的差值，确定为所述目标路段中的应急车道违规占用车辆数；

在所述目标路段相关的所有航摄无人机中存在未完成内存重置的航摄无人机，以及内存重置异常的航摄无人机，但不存在完成内存重置的航摄无人机的前提下，所述预设图像存留库中汇总的应急车道抓拍图像包括所述内存重置异常的航摄无人机在被确定为内存重置异常之前最后一次上传的应急车道抓拍图像，所述抓拍图像数据库中保存的为所述所有航摄无人机中除所述内存重置异常的航摄无人机之外一台或多台航摄无人机上传的应急车道抓拍图像，以及所述内存重置异常的航摄无人机在确定内存重置异常之后上传的应急车道抓拍图像与该航摄无人机在预设图像存留库中汇总的所述在被确定为内存重置异常之前最后一次上传的应急车道抓拍图像的车辆数差值；

所述根据所述预设图像存留库中汇总的应急车道抓拍图像，与抓拍图像数据库中保存的应急车道抓拍图像，确定所述目标路段对应的真实应急车道抓拍图像，包括：

根据所述抓拍图像数据库保存的各航摄无人机最近的应急车道抓拍图像中违规驶入车辆数的累加结果，与所述抓拍图像数据库保存的各航摄无人机最近的应急车道抓拍图像中驶出车辆数的累加结果之间的差值，确定为所述目标路段中的应急车道违规占用车辆数。

9.一种无人机航摄系统，其特征在于，包括处理器、通信总线和存储器；所述处理器和所述存储器通过所述通信总线通信，所述处理器从所述存储器中读取计算机程序并运行，以执行权利要求1-8任一项所述的方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其上存储有计算机程序，所述计算机程序在运行时实现权利要求1-8任一项所述的方法。

Images