CN114560088A - 飞行器、货物到达方法、系统、程序 - Google Patents
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Abstract
本发明提供飞行器、货物到达方法、系统、程序，在保持搭载物的姿势的状态下使其从着陆后的飞行器下降，并在分离时以搭载物上产生的冲击在特定的冲击范围内的方式进行释放，由此在卸货时减少对搭载物的冲击，从而能够提高配送品质。本发明的飞行器包括保持搭载物的保持机构，所述保持机构在所述飞行器的起落架着地后，使所述搭载物在保持水平的情况下至少向竖直下方移动。
Description
技术领域
本发明涉及一种飞行器、货物到达方法、系统、程序。
背景技术
近年来，针对使用无人机(Drone)或无人航空器(UAV：Unmanned Aerial Vehicle)等飞行器(以下统称为“飞行器”)的服务的实用化的研究或实证实验不断推进。在使用飞行器的自主飞行系统或远程操作飞行系统的快递配送服务的开发中，对于提高在EC网站上订购商品到收到货的速度、或实现到孤岛等的即时配送等，除期望尽早实用化以外，还要求提高运输品质。
作为尤其要求即时性的配送产品，可以列举医疗器械及医疗样本等紧急性高的物品、或终端用户购买的餐食等，目前，大多利用四轮车或两轮车进行运输。陆路上的运输所需要的时间因有无铺装路或交通状况而大不相同，对于山区或孤岛等，车辆难以通过行驶直线距离到达，因此，存在运输需要较长时间的情况。
在专利文献1中揭示了一种飞行器，通过能够搭载货物的飞行器自动进行飞行及搭载物的分离，能够利用到特定场所的航空路线进行快递配送。
[先行技术文献]
(专利文献)
专利文献1：美国专利第9536216号说明书
专利文献2：美国专利第10618655号说明书
发明内容
[发明所要解决的问题]
专利文献1中揭示了一种飞行器及配送系统，可通过能够搭载货物的飞行器利用GPS信号飞行至目的地，然后释放货物，来利用飞行器提供自动配送服务。
由此，货物可在不受有无道路或道路状况等影响的情况下到达目的地。
然而，专利文献1或专利文献2中所揭示的货物的分离方法均会在货物的分离作业中产生振动或冲击，导致配送品质下降。
在专利文献1中，从上空向下投放时，虽然在下落过程中能够利用货物的重心位置维持姿势，但因与地面接触后的回弹等而难以控制货物的姿势，除此以外，还存在货物在与地面接触时因受到冲击而变形、混杂、破损等危险。
此外，若像专利文献2那样利用绳状构件悬垂货物，在不使飞行器着陆的情况下使货物下降，则到达地面时的冲击有可能降低，但难以防止货物在下降过程中产生摆动。例如，当飞行器在地表附近受到侧风时，因飞行器就地停住而导致飞行部顶风倾斜。该飞行器的抖动传递至悬垂的货物，货物也随之摆动。若货物较轻，则该现象变得显著。
尤其是像烹调好的食品，会因商品发生变形或混杂而导致味道或外观等品质受损，这样的搭载物、医疗器械或精密设备最好尽量避免冲击，对于视冲击程度预计会发生破损的搭载物来说，如下卸货方法并不是最佳的：因使搭载物下落而撞击货物到达面、或因利用线材等使搭载物从飞行中的飞行器下降而摆动。
因此，本发明的目的之一在于提供一种飞行器等，在保持搭载物的姿势的状态下使其从着陆后的飞行器下降，并在分离时以搭载物上产生的冲击在特定的冲击范围内的方式进行释放，由此在卸货时减少对搭载物的冲击，从而能够提高配送品质。
[解决问题的技术手段]
根据本发明，可提供一种飞行器等，包括保持搭载物的保持机构，所述保持机构在所述飞行器的起落架着地后，使所述搭载物在保持水平的情况下至少向竖直下方移动而着地。
(发明的效果)
根据本发明，可提供一种飞行器等，在卸货时减少对搭载物的冲击，从而提高配送品质。
附图说明
图1是从侧面观察本发明的飞行器的概念图。
图2是图1的飞行器巡航时的侧视图。
图3是图1的飞行器的俯视图。
图4是图1的飞行器的着陆状态的侧视图。
图5是图4的飞行器使搭载物下降时的侧视图。
图6是图4的飞行器的前视图。
图7是图5的飞行器的前视图。
图8是从侧面观察飞行器的搭载物下降方法的一个例子的图。
图9是本发明的飞行器的搭载物下降方法的一个例子的侧视图。
图10是本发明的飞行器的搭载物下降方法的一个例子的侧视图。
图11是图10的飞行器的搭载物下降时的侧视图。
图12是图1的飞行器的功能框图。
图13是本发明的飞行器的保持机构的实施的一个例子的侧视图。
图14是图9的保持机构的部分前视图。
图15是本发明的飞行器着陆后的保持机构的前视图。
图16是图15的飞行器的搭载物下降时的前视图。
图17是本发明的飞行器所具有的保持机构的前视图。
图18是图17的保持机构的搭载物下降时的前视图。
图19是图17的保持机构的搭载物释放时的前视图。
图20是图17的保持机构的搭载物释放后的前视图。
图21是图17的保持机构的搭载物释放后的前视图。
图22是本发明的飞行器的保持机构构成例的着陆时的前视图。
图23是图22的保持机构的搭载物释放时的前视图。
图24是图22的保持机构的搭载物释放后的前视图。
图25是本发明的飞行器的保持机构构成例的着陆时的前视图。
图26是图19的保持机构的搭载物释放时的前视图。
图27是图19的保持机构的搭载物释放后的前视图。
图28是从侧面观察保持部的插入构件的一个例子的图。
图29是图22的保持部的插入构件的前视图。
图30是本发明的飞行器的保持机构构成例的着陆时的前视图。
图31是图24的保持机构的搭载物释放时的前视图。
具体实施方式
列举本发明的实施方式的内容进行说明。本发明的实施方式的飞行器、货物到达方法、系统、程序具有如下构成。
[项目1]
一种飞行器，其特征在于，包括保持搭载物的保持机构，
所述保持机构在所述飞行器的起落架着地后，使所述搭载物在保持水平的情况下至少向竖直下方移动。
[项目2]
根据项目1所述的飞行器，其特征在于，
所述保持机构移动到所述搭载物着地。
[项目3]
根据项目1或2中任一项所述的飞行器，其特征在于，
所述保持机构具有保持所述搭载物的底部的保持部。
[项目4]
根据项目1至3中任一项所述的飞行器，其特征在于，
所述搭载物在底部包括具有特定高度的支承构件。
[项目5]
根据项目1或2中任一项所述的飞行器，其特征在于，
所述保持机构具有保持所述搭载物的侧面部的保持部。
[项目6]
根据项目1或2中任一项所述的飞行器，其特征在于，
所述保持机构具有保持所述搭载物的上部的保持部。
[项目7]
一种货物到达方法，其特征在于，利用包括保持搭载物的保持机构的飞行器来实现，且包括如下步骤：
利用所述保持机构，在所述飞行器的起落架着地后，使所述搭载物在保持水平的情况下至少向竖直下方移动。
[项目8]
一种系统，其特征在于，使飞行器所具有的处理器执行货物到达方法，所述飞行器包括保持搭载物的保持机构，
所述货物到达方法包括如下步骤：
利用所述保持机构，在所述飞行器的起落架着地后，使所述搭载物在保持水平的情况下至少向竖直下方移动。
[项目9]
一种程序，其特征在于，使飞行器所具有的处理器执行货物到达方法，所述飞行器包括保持搭载物的保持机构，
所述货物到达方法包括如下步骤：
利用所述保持机构，在所述飞行器的起落架着地后，使所述搭载物在保持水平的情况下至少向竖直下方移动。
＜本发明的实施方式的详细内容＞
下面，参考附图对本发明的实施方式的飞行器、货物到达方法、系统、程序进行说明。
＜第一实施方式的详细内容＞
如图1所示，较为理想的是本发明的实施方式的飞行器100包括飞行部140以进行飞行，该飞行部140包括至少由螺旋桨110及马达111构成的多个旋翼部、及将旋翼部等相连的框架120等要素，且该飞行器100上搭载有用于使这些要素工作的能量(例如，二次电池或燃料电池、化石燃料等)。飞行器也可以使用单旋翼机或固定翼机，尤其是在面向个人住宅的快递配送用途中，较为理想的是使用能够垂直起飞及着陆的VTOL机、或具有多个旋翼的被称为多旋翼直升机的旋翼机。通过使用能够垂直起飞及着陆的机身，能够使以起飞及着陆用的航空站为代表的周边设备小型化。
另外，为了便于说明本发明的构造，图示的飞行器100被简化绘示，例如，未图示控制部等详细构成。
飞行器100是以图中箭头D的方向(-Y方向)为前进方向(详细内容在下文叙述)。
另外，在下面的说明中，有时会根据下面的定义区分使用术语。前后方向：+Y方向及-Y方向，上下方向(或竖直方向)：+Z方向及-Z方向，左右方向(或水平方向)：+X方向及-X方向，行进方向(前方)：-Y方向，后退方向(后方)：+Y方向，上升方向(上方)：+Z方向，下降方向(下方)：-Z方向。
螺旋桨110接收来自马达111的输出而旋转。通过螺旋桨110的旋转，产生用于使飞行器100从出发地起飞、移动并在目的地着陆的推动力。另外，螺旋桨110能够向右方向旋转、停止及向左方向旋转。
本发明的飞行器所具有的螺旋桨110具有一个以上的叶片。可以是任意数量的叶片(转子)(例如，1、2、3、4或更多叶片)。并且，叶片的形状可以是平坦形状、弯曲形状、扭曲形状、锥形形状或它们的组合等任意形状。另外，叶片的形状可以变化(例如伸缩、折叠、弯折等)。叶片可以是对称的(具有相同的上部及下部表面)或非对称的(具有不同形状的上部及下部表面)。叶片可以形成为翼片、翼状、或适于叶片在空中移动时生成气动力(例如升力、推力)的几何形状。为了优化增加升力及推力、减小阻力等叶片的气动特性，可以适当选择叶片的几何形状。
并且，本发明的飞行器所具有的螺旋桨可具有固定螺距、可变螺距、或固定螺距与可变螺距的混合等，但并不限于此。
马达111使螺旋桨110旋转，例如，驱动单元可以包括电动马达或发动机等。叶片可以由马达驱动，并围绕马达的旋转轴(例如，马达的长轴)旋转。
叶片均可以沿同一方向旋转，也可以独立旋转。一些叶片朝一个方向旋转，其他叶片朝另一方向旋转。叶片既可以均以相同转数旋转，也可以分别以不同的转数旋转。转数可以基于移动体的尺寸(例如大小、重量)或控制状态(速度、移动方向等)自动或手动确定。
飞行器100通过飞行控制器或比例控制器等，根据风速及风向来确定各马达的转数或飞行角度。由此，飞行器可以进行上升及下降、加速及减速、或方向转换之类的移动。
飞行器100可以依据事先或飞行中设定的路线或规则进行自主飞行，或在使用比例控制器进行操纵的情况下飞行。
上述飞行器100具有图12所示的功能框图。另外，图12的功能框图为最低限度的参考构成。飞行控制器是所谓的处理单元。处理单元可以具有可编程处理器(例如中央处理单元(CPU))等一个以上的处理器。处理单元具有未图示的存储器，且能够访问该存储器。存储器存储有处理单元可执行的逻辑、代码及/或程序指令，以进行一个以上的步骤。存储器也可以包括如SD卡或随机存取存储器(RAM)等可分离的介质或外部的存储装置。从摄像机或传感器类获取的数据也可以直接传递并存储至存储器。例如，摄像机等拍摄的静态图像数据、动态图像数据记录在内置存储器或外部存储器。
处理单元包括构成为控制旋翼机的状态的控制模块。例如，控制模块控制旋翼机的推动机构(马达等)，以调整具六个自由度(平移运动x、y及z、以及旋转运动θx、θy及θz)的旋翼机的空间配置、速度及/或加速度。控制模块能够控制搭载物10、传感器类的状态中的一种以上。
处理单元能够与构成为发送及/或接收来自一个以上外部设备(例如终端、显示装置、或其他远程控制器)的数据的收发部进行通信。收发器可以使用有线通信或无线通信等任意适当的通信手段。例如，收发部可以利用局域网(LAN)、广域网(WAN)、红外线、无线、WiFi、点对点(P2P)网络、电信网络、云通信等中的一种以上。收发部可以发送或接收传感器类获取的数据、处理单元生成的处理结果、特定的控制数据、来自终端或远程控制器的用户命令等中的一种以上。
本实施方式的传感器类可以包括惯性传感器(加速度传感器、陀螺仪传感器)、GPS传感器、接近传感器(例如雷达)、或视觉/图像传感器(例如摄像机)。
如图1及图2所示，本发明的实施方式中的飞行器100所具有的飞行部140在行进时朝行进方向前倾。前倾的旋翼产生朝上方的升力及朝行进方向的推力，由此，飞行器100前进。
飞行器100包括能够保持向目的地运输的货物或存放货物等的存放部等(以下统称为搭载物10)的保持机构20。保持机构20与飞行部140固定连接，或如图1及图2所示，经由转动轴或具有一个以上的自由度的万向节这类的连接部22以能够独立位移的方式连接，由此，不论飞行器100的姿势如何，都能够将搭载物10保持成特定姿势(例如水平)。
并且，作为将搭载物10保持成特定姿势的方法，除在飞行部140与保持机构20之间设置连接部22以外，通过在保持机构20与搭载物10之间设置连接部22也可以获得同样的效果。即，较为理想的是在连接飞行部140与搭载物10之间的任一位置设置连接部22。
保持机构20或搭载物10发生位移所使用的转动轴50的位置或方向是根据飞行器100在飞行时采取的姿势来确定。若为仅进行前进或后退的飞行器，则由于飞行部在前后方向倾斜，因此，通过包括至少能够在螺距方向上转动的单轴来消除飞行时的飞行部的倾斜，从而能够保持搭载的姿势。此外，若应对其他轴方向(侧倾、偏航)的倾斜，则设置二轴以上的转动轴。
保持机构20或搭载物10的位移可以分别通过利用应保持姿势的物体的自重来保持姿势的无源控制进行，也可以通过利用马达等来控制姿势的有源控制进行。若更精确地控制姿势，则较为理想的是进行有源控制，但由于机构的新增会导致重量增加等，因此，应根据目的适当确定控制方法。
保持机构20包含具有在保持搭载物10的状态下能够承受飞行或起飞及着陆的强度的材料而构成。例如，树脂、FRP等由于具有刚性且较轻，所以适合作为保持机构的构成材料。并且，若使用金属，则通过使用铝或镁等比重较轻的金属，能够在提高强度的同时防止重量增加。另外，这些材料可以是与飞行部140所包括的框架120相同的材料，也可以是不同的材料。
并且，飞行部140所具有的马达固定座(未图示)、框架120可以通过将各自的零件连接来构成，也可以利用单壳式构造或一体成形而成形为一体(例如，将马达固定座与框架120一体成形等)。通过将零件形成为一体，能够使各零件的接缝变得平滑，因此，可期待阻力的减轻或燃料效率的提高。
飞行器100所具有的起落架130优选构成为至少在朝向平面的着陆状态的侧视图中，在下方向(-Z方向)长于搭载物10，以使搭载物10不会在飞行器着陆时直接接触着陆面200而受到冲击。起落架130也可以进一步包括阻尼器等冲击吸收装置131。
飞行器100包括保持机构20，能够保持搭载物10不会在飞行过程中或起飞及着陆过程中等意料之外的时机下落，保持机构20包括能够在特定时机从飞行器上释放搭载物10的保持部21。
搭载有搭载物10的飞行器100飞行至目的地点上空后着陆。
在飞行器100着陆后，保持机构20在保持搭载物10的状态下使其下降，然后释放搭载物10。此时，使施加在搭载物上的冲击或搭载物的倾斜在特定范围内来进行释放。并且，被释放的搭载物所接触的面(以下统称为货物到达面200)较为理想的是着陆设施或航空站的着陆坪等平坦且不会导致被释放的搭载物改变姿势或倾斜的形状。
如图1至图7所示，保持机构20也可以通过由保持部21支撑搭载物10的底面来进行保持。搭载有搭载物10的飞行器100向目的地前进。此时，当将飞行部140与保持机构20以能够独立位移的方式连接时，如图2所示，即使飞行器100变为前进姿势，搭载物10的姿势也不会变化。
飞行器100在目的地着陆后，保持机构20如图4及图5所示释放搭载物10。在图5中，保持机构20所具有的保持部21向竖直下方移动，由此，设置在搭载物10上的支承构件11与货物到达面200接触。在支承构件11着地后，保持部21进一步下降，不再保持搭载物10而将其释放。
作为使搭载物10升降的方法，可以列举如下方法：利用马达、伺服器等使保持部21升降、利用齿轮或皮带运送、将绳状构件或带状构件卷起或放卷、在通过阻尼器等限制速度的状态下利用自重而下降等，但在飞行器着陆的状态下，只要能实现使对搭载物的冲击在特定的冲击范围内来进行下降及释放这一课题即可，并不限定于此。并且，在升降时，搭载物的移动并不仅限于竖直方向，也可以视需要进行沿左右方向或前后方向的水平及倾斜移动。另外，即使下降时的移动方向不是竖直方向，例如若像图8那样利用滑块，则搭载物10的姿势很有可能大幅倾斜，因此，较为理想的是，例如如图9所示，使搭载的姿势的倾斜不大于特定角度，以此方式维持搭载物的姿势水平，在该状态下使搭载物滑动，或如图10至图11所示，使用组合平行连杆机构与转动轴而成的机构，利用连杆的摆动运动在维持搭载物的姿势水平的状态下使搭载物下降。
当保持底面时，由于使搭载物10可靠地降至货物到达面200上，且从保持部21顺利地释放，因此，较为理想的是在货物到达面200或搭载物10上设有保持部工作用的避让部。当设在货物到达面200时，如图30及图31所示，设置搭载物10能够稳定地自支撑的面积的凸部，并将周围作为保持部21的避让部，由此，能够在不对搭载物10产生冲击的情况下进行释放。
保持部21的下降方法或速度、搭载物10的释放位置(高度等)应根据搭载物的种类、大小、重量或着陆面200的材料等各种条件，以施加在搭载物上的冲击为特定大小的方式来确定。若使冲击更小，较为理想的是使搭载物着地时的下降速度变慢，且将释放位置设为搭载物10的一部分着地的位置，但此时，整体卸货速度会下降。
并且，在不设置快递配送飞行器的着陆专用航空站等的情况下，通过在搭载物10上设置避让部可获得同样的效果。例如，如图6或图7所示，通过在长方体搭载物10的下部设置较细的长方体支承构件11，搭载物10通过支承构件11稳定地自支撑在货物到达面200，且保持部21可顺利地进行释放动作，而不会与搭载物10摩擦或对搭载物10造成冲击。
图13及图14中示出了保持搭载物10的底面时的保持机构20的构成例的放大图。支撑搭载物10的底面的保持部21可通过连接至全螺纹杆41的马达40的旋转实现升降，并且，通过设在垂直方向中央的铰链23，在搭载物10到达货物到达面200后，使保持部21分别向左右方向(+-X方向)外侧转动，从而能够释放搭载物10。利用铰链23实现的释放例如可以使用利用弹簧反作用力在铰链移动至比罩部24更靠下方的位置时打开的铰链(一般称为弹簧合叶或弹簧铰链)、或者通过在左右方向外侧设置与伺服器等连接的杆将铰链拉开。
另外，图13所示的伺服器30及变幅杆31经由杆32连接至罩部24，通过伺服器30工作，罩部24及搭载物10以连接部22作为轴转动，以控制搭载物10的姿势。
并且，如图15及图16所示，在飞行器100的飞行过程中，设有按压部26，以防搭载物10在前后方向上错位。按压部26是从保持部21或覆盖搭载物的罩等(下面统称为覆盖部)向内设置的构件(例如，与覆盖部一体的突起、板材、辊机构、缓冲材等)。为了防止搭载物10的滑动或摆动，较为理想的是在搭载物10与覆盖部之间搭载按压部26，使搭载物10没有移动的空间。然而，搭载物10与覆盖部之间的间隙越小，在飞行器100释放搭载物10后起飞时，覆盖部与搭载物10接触并造成冲击的可能性就越高。
在受风影响的室外等，难以使暂时着陆的飞行器100准确地向竖直上方起飞。因此，较为理想的是在搭载物10与覆盖部之间留有空隙，以防飞行器100向斜上方起飞时搭载物10与覆盖部接触。为了同时防止飞行过程中搭载物10的摆动与飞行器100再起飞时与覆盖部的接触，按压部26的设置位置较为理想的是如下高度：至少在飞行过程中抑制搭载物10的意料之外的移动，并且，在搭载物10通过保持机构21完成下降的时间点，不抑制搭载物10的移动。通过按压部26，能够在抑制飞行过程中搭载物10的晃动的同时，在飞行器100再起飞时，能够在搭载物10与覆盖部之间留有空隙。
图17至图21中以概念图示出了从图14的机构的飞行器着陆后至进行搭载物的释放并再次起飞的流程。为了便于说明进行卸货的构造，图17至图21被简化绘示，例如，未图示飞行器的起落架130或框架120等要素。
首先，如图17所示，在飞行器着陆的状态下，货物到达面200与搭载物10隔有距离。搭载物10与从底面支撑搭载物10的保持部21经由导件连接至全螺纹杆41，且如图18所示，通过马达40旋转而下降。随着下降的继续，最初，支承构件11与货物到达面200接触，随着下降的进一步进行，保持部21不再保持搭载物10，搭载物被释放。随着下降的进一步进行，使用要在左右方向外侧打开的弹簧合页的铰链23的位置低于罩部24。于是，如图19所示，已失去罩部24的压抵的铰链23被向外侧推开。
在推开铰链23的状态下，通过飞行器再次起飞，能够在保持部21等不接触释放在货物到达面的搭载物10的情况下抽出保持机构。起飞并在与搭载物之间确保足够的距离后，保持部21通过马达40的旋转上升，打开的铰链23被罩部压抵而闭合。
保持部21也可以在端部分设置辊25等，以防飞行器再起飞时发生晃动等而与搭载物10接触时的钩挂。
＜第二实施方式的详细内容＞
在本发明的第二实施方式的详细内容中，与第一实施方式重复的构成要素进行同样的动作，因此不再赘述。
如图22至图24所示，可以将保持机构20与搭载物10的侧面连接来进行保持。此时，连接方法可以列举将针状构件刺入搭载物侧面的方法、在搭载物侧面设置孔部或狭缝部并插入保持部21的方法、利用磁力或负压进行吸附与解吸的方法等，只要连接成搭载物不会意外下落或摆动即可，并不限于此。
当在侧面进行保持时，不需要像从底面支撑搭载物的第一实施方式那样设置作为保持部21的拔出空间的避让部，因此，不需要在搭载物下部设置支承构件等、或在货物到达面200设置凸部。
并且，在侧面保持时即便不在底面设置盖这样的构件也可以保持搭载物，但也可以设置具有防水、防尘等效果的盖，且以不会妨碍搭载物的下降及释放的方式进行开闭。
＜第三实施方式的详细内容＞
在本发明的第三实施方式的详细内容中，与第一实施方式及第二实施方式重复的构成要素进行同样的动作，因此不再赘述。
如图25至图27所示，可以将保持机构20与搭载物10的上表面连接来进行保持。此时，连接方法可以列举利用磁力或负压进行吸附、或钩挂保持部21等，只要连接成搭载物不会意外下落或摆动即可，并不限于此。
当使用钩挂保持部21的方法时，例如，也可以将如图28及图29所示的包括孔部的板状构件作为保持部的插入构件12。
当在上表面进行保持时，不需要像从底面支撑搭载物的第一实施方式那样设置作为保持部21的拔出空间的避让部，因此，不需要在搭载物下部设置支承构件等、或在货物到达面200设置凸部。
并且，在底面或侧面进行保持的方法中，大多数情况下，会在左右分别设置保持部，但在与上表面连接来进行保持的方法中，保持机构为一个，因此可期待轻量化。
各实施方式中的飞行器的构成可以组合多个来实施。较为理想的是结合飞行器的制造成本、或飞行器的应用场所的环境或特性，适当地研究合适的构成。
上述实施方式仅是用于使本发明易于理解的示例，并非用于限定解释本发明。当然，本发明可在不脱离其主旨的情况下进行变更、改良，且本发明包括其等同物。
[符号的说明]
10 搭载物
11 支承构件
12 插入构件
20 保持机构
21 保持部
22 连接部
23 铰链
24 罩部
25 辊
40 马达
41 全螺纹杆
50 转动轴
100 飞行器
110a～110h 螺旋桨
111a～111h 马达
120 框架
130 起落架
131 阻尼器
140 飞行部
200 着陆面(货物到达面)
Claims (9)
1.一种飞行器，其特征在于，包括保持搭载物的保持机构，
所述保持机构在所述飞行器的起落架着地后，使所述搭载物在保持水平的情况下至少向竖直下方移动。
2.根据权利要求1所述的飞行器，其特征在于，
所述保持机构移动到所述搭载物着地。
3.根据权利要求1或2中任一项所述的飞行器，其特征在于，
所述保持机构具有保持所述搭载物的底部的保持部。
4.根据权利要求1至3中任一项所述的飞行器，其特征在于，
所述搭载物在底部包括具有特定高度的支承构件。
5.根据权利要求1或2中任一项所述的飞行器，其特征在于，
所述保持机构具有保持所述搭载物的侧面部的保持部。
6.根据权利要求1或2中任一项所述的飞行器，其特征在于，
所述保持机构具有保持所述搭载物的上部的保持部。
7.一种货物到达方法，其特征在于，利用包括保持搭载物的保持机构的飞行器来实现，且包括如下步骤：
利用所述保持机构，在所述飞行器的起落架着地后，使所述搭载物在保持水平的情况下至少向竖直下方移动。
8.一种系统，其特征在于，使飞行器所具有的处理器执行货物到达方法，所述飞行器包括保持搭载物的保持机构，
所述货物到达方法包括如下步骤：
利用所述保持机构，在所述飞行器的起落架着地后，使所述搭载物在保持水平的情况下至少向竖直下方移动。
9.一种程序，其特征在于，使飞行器所具有的处理器执行货物到达方法，所述飞行器包括保持搭载物的保持机构，
所述货物到达方法包括如下步骤：
利用所述保持机构，在所述飞行器的起落架着地后，使所述搭载物在保持水平的情况下至少向竖直下方移动。
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