CN114556048A - 测距方法、测距装置及计算机可读存储介质 - Google Patents

测距方法、测距装置及计算机可读存储介质 Download PDF

Info

Publication number
CN114556048A
CN114556048A CN201980101481.6A CN201980101481A CN114556048A CN 114556048 A CN114556048 A CN 114556048A CN 201980101481 A CN201980101481 A CN 201980101481A CN 114556048 A CN114556048 A CN 114556048A
Authority
CN
China
Prior art keywords
frequency
low
exposure
pixel
frequency exposure
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN201980101481.6A
Other languages
English (en)
Other versions
CN114556048B (zh
Inventor
叶天翔
罗鹏飞
刘维辉
唐样洋
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Huawei Technologies Co Ltd
Original Assignee
Huawei Technologies Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Huawei Technologies Co Ltd filed Critical Huawei Technologies Co Ltd
Publication of CN114556048A publication Critical patent/CN114556048A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN114556048B publication Critical patent/CN114556048B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • GPHYSICS
    • G01MEASURING; TESTING
    • G01CMEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C3/00Measuring distances in line of sight; Optical rangefinders
    • HELECTRICITY
    • H04ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04NPICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N23/00Cameras or camera modules comprising electronic image sensors; Control thereof
    • H04N23/70Circuitry for compensating brightness variation in the scene

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Multimedia (AREA)
  • Signal Processing (AREA)
  • Electromagnetism (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Optical Radar Systems And Details Thereof (AREA)

Abstract

一种测距装置及应用于测距装置中的测距方法。测距装置包括发射器及接收器。测距方法包括:确定高频曝光时间和低频曝光时间;其中,在确定低频曝光时间时,对低频像素进行组合处理,并根据每个组合的像素数量确定低频曝光时间(S11);根据高频曝光时间进行高频曝光以获得高频曝光图像,以及根据低频曝光时间进行低频曝光以获得低频曝光图像(S12);根据高频曝光图像和低频曝光图像计算测距装置与目标对象之间的距离(S13)。上述方法可以在保证精度的情况下降低系统功耗。

Description

PCT国内申请,说明书已公开。

Claims (16)

  1. PCT国内申请,权利要求书已公开。
CN201980101481.6A 2019-10-24 2019-10-24 测距方法、测距装置及计算机可读存储介质 Active CN114556048B (zh)

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
PCT/CN2019/113038 WO2021077358A1 (zh) 2019-10-24 2019-10-24 测距方法、测距装置及计算机可读存储介质

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN114556048A true CN114556048A (zh) 2022-05-27
CN114556048B CN114556048B (zh) 2023-09-26

Family

ID=75620323

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201980101481.6A Active CN114556048B (zh) 2019-10-24 2019-10-24 测距方法、测距装置及计算机可读存储介质

Country Status (2)

Country Link
CN (1) CN114556048B (zh)
WO (1) WO2021077358A1 (zh)

Citations (11)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN101784911A (zh) * 2007-08-22 2010-07-21 浜松光子学株式会社 固体摄像装置和距离图像测量装置
CN102393515A (zh) * 2010-07-21 2012-03-28 微软公司 用于对飞行时间(tof)系统进行分层去混叠的方法和系统
CN104833979A (zh) * 2015-04-27 2015-08-12 北京航天控制仪器研究所 一种激光测距及激光测距数据的信号处理的方法
CN105651245A (zh) * 2014-11-12 2016-06-08 原相科技股份有限公司 光学测距系统及方法
CN105872392A (zh) * 2015-01-23 2016-08-17 原相科技股份有限公司 具有动态曝光时间的光学测距系统
CN106686319A (zh) * 2016-12-27 2017-05-17 浙江大华技术股份有限公司 一种图像曝光的控制方法及其装置
US20170234985A1 (en) * 2016-02-11 2017-08-17 Massachusetts Institute Of Technology Methods and Apparatus for Time-of-Flight Imaging
CN108132458A (zh) * 2017-12-22 2018-06-08 北京锐安科技有限公司 室内测距方法、装置、设备及存储介质
CN108401457A (zh) * 2017-08-25 2018-08-14 深圳市大疆创新科技有限公司 一种曝光的控制方法、装置以及无人机
CN109597091A (zh) * 2018-12-28 2019-04-09 豪威科技(武汉)有限公司 Tof测距的相位解包裹的方法及tof测距系统
CN109903241A (zh) * 2019-01-31 2019-06-18 武汉市聚芯微电子有限责任公司 一种tof相机系统的深度图像校准方法及系统

Family Cites Families (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20100310246A1 (en) * 2009-06-04 2010-12-09 Digital Imaging Systems Gmbh Method for using a variable aperture to tune image quality parameters in a camera system
TWI512270B (zh) * 2015-01-13 2015-12-11 Pixart Imaging Inc 具動態曝光時間的光學測距系統
CN104853113A (zh) * 2015-05-15 2015-08-19 零度智控(北京)智能科技有限公司 自适应调节相机曝光时间的装置及方法
KR20170000686A (ko) * 2015-06-24 2017-01-03 삼성전기주식회사 거리 검출 장치 및 이를 포함하는 카메라 모듈

Patent Citations (11)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN101784911A (zh) * 2007-08-22 2010-07-21 浜松光子学株式会社 固体摄像装置和距离图像测量装置
CN102393515A (zh) * 2010-07-21 2012-03-28 微软公司 用于对飞行时间(tof)系统进行分层去混叠的方法和系统
CN105651245A (zh) * 2014-11-12 2016-06-08 原相科技股份有限公司 光学测距系统及方法
CN105872392A (zh) * 2015-01-23 2016-08-17 原相科技股份有限公司 具有动态曝光时间的光学测距系统
CN104833979A (zh) * 2015-04-27 2015-08-12 北京航天控制仪器研究所 一种激光测距及激光测距数据的信号处理的方法
US20170234985A1 (en) * 2016-02-11 2017-08-17 Massachusetts Institute Of Technology Methods and Apparatus for Time-of-Flight Imaging
CN106686319A (zh) * 2016-12-27 2017-05-17 浙江大华技术股份有限公司 一种图像曝光的控制方法及其装置
CN108401457A (zh) * 2017-08-25 2018-08-14 深圳市大疆创新科技有限公司 一种曝光的控制方法、装置以及无人机
CN108132458A (zh) * 2017-12-22 2018-06-08 北京锐安科技有限公司 室内测距方法、装置、设备及存储介质
CN109597091A (zh) * 2018-12-28 2019-04-09 豪威科技(武汉)有限公司 Tof测距的相位解包裹的方法及tof测距系统
CN109903241A (zh) * 2019-01-31 2019-06-18 武汉市聚芯微电子有限责任公司 一种tof相机系统的深度图像校准方法及系统

Non-Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
张三喜 等: "高速摄像及其应用技术", 国防工业出版社, pages: 109 - 111 *

Also Published As

Publication number Publication date
WO2021077358A1 (zh) 2021-04-29
CN114556048B (zh) 2023-09-26

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US11693115B2 (en) Determining positional information of an object in space
CN111045029B (zh) 一种融合的深度测量装置及测量方法
KR101722641B1 (ko) 3차원 영상 획득 장치 및 상기 3차원 영상 획득 장치에서 깊이 정보를 추출하는 방법
US10884109B2 (en) Analytical-adaptive multifrequency error minimization unwrapping
CN113039457A (zh) 通过透射盖使用光学飞行时间技术进行深度感测
CN111538024B (zh) 一种滤波ToF深度测量方法及装置
CN108594254A (zh) 一种提高tof激光成像雷达测距精度的方法
TWI723413B (zh) 測量一成像感測器與一物體間之一距離的系統及方法
CN108845332B (zh) 基于tof模组的深度信息测量方法及装置
CN111896971B (zh) Tof传感装置及其距离检测方法
CN110471075B (zh) 雷达测距方法、装置及终端设备
US20210173088A1 (en) Phase angle correction value calculation apparatus and method of calculating a phase angle correction value
CN111366943B (zh) 飞行时间测距系统及其测距方法
US20220252730A1 (en) Time-of-flight imaging apparatus and time-of-flight imaging method
CN114556048B (zh) 测距方法、测距装置及计算机可读存储介质
CN111090100B (zh) 飞行时间测距装置以及飞行时间测距方法
US20220187429A1 (en) Optical ranging device
WO2023279621A1 (zh) 一种itof测距系统及计算被测物反射率的方法
WO2022160622A1 (zh) 一种距离测量方法、装置及系统
WO2022099447A1 (zh) 距离测量方法、电子设备以及存储介质
TW202045954A (zh) 飛行時間測距裝置以及飛行時間測距方法
WO2023279619A1 (zh) 一种itof测距系统及屏蔽模糊距离值的方法
WO2021168847A1 (zh) 一种基于飞行时间ToF的测距芯片、装置及方法
US20230048328A1 (en) Distance-measuring apparatus and distance-measuring method
CN115079190A (zh) 飞行时间测量方法、装置及时间飞行深度相机

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant