CN114554315B - 雷达数据传输方法及装置、雷达感知网络及毫米波雷达 - Google Patents

雷达数据传输方法及装置、雷达感知网络及毫米波雷达 Download PDF

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CN114554315B CN202210180869.3A CN202210180869A CN114554315B CN 114554315 B CN114554315 B CN 114554315B CN 202210180869 A CN202210180869 A CN 202210180869A CN 114554315 B CN114554315 B CN 114554315B
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Abstract

本申请提供了一种雷达数据传输方法及装置、雷达感知网络及毫米波雷达，该方法应用于雷达感知网络，雷达感知网络包括多个毫米波雷达，每个毫米波雷达中预先安装无线自组网通讯装置，任意一个毫米波雷达获取自身采集到的第一雷达数据，并在监听到雷达感知网络中存在其他毫米波雷达利用自身的无线自组网通讯装置发送的目标数据的情况下，获取目标数据，对第一雷达数据和目标数据进行数据融合，得到融合结果；并将融合结果或第一雷达数据发送至雷达感知网络或外部网络。可见，通过在每个毫米波雷达中安装无线自组网通讯装置，实现了雷达感知网络中的毫米波雷达之间直接进行数据交互，而无需依赖中心处理器进行数据交互，从而提高了数据处理效率。

Description

雷达数据传输方法及装置、雷达感知网络及毫米波雷达
技术领域
本申请涉及传感器技术领域，尤其涉及一种雷达数据传输方法及装置、雷达感知网络及毫米波雷达。
背景技术
毫米波雷达基于多普勒原理，根据发射波和回波之间的时差和频偏来实现对目标物体的距离、速度以及方位的测量。
近年来，随着汽车安全的重视和ADAS及自动驾驶技术的普及，毫米波雷达逐步成为智慧交通领域的后起新秀，在车载和路侧检测都得到了较为广泛的应用。
目前，无论是车载毫米波系统，还是路侧毫米波感知系统，多个毫米波雷达将各自的感知数据发送至中心处理器进行处理和融合，由于雷达与雷达之间通过中心处理器进行数据交互，从而导致数据处理延时，数据处理效率低。
发明内容
本申请提供了一种雷达数据传输方法及装置、雷达感知网络及毫米波雷达，目的在于解决现有的雷达与雷达之间通过中心处理器进行数据交互，从而导致数据处理延时，数据处理效率低的问题。
为了实现上述目的，本申请提供了以下技术方案：
一种雷达数据传输方法，应用于雷达感知网络，所述雷达感知网络包括多个毫米波雷达，每个毫米波雷达中预先安装无线自组网通讯装置，所述方法包括：
目标雷达获取自身采集到的第一雷达数据，并在监听到所述雷达感知网络中存在其他毫米波雷达利用自身的无线自组网通讯装置发送的目标数据的情况下，获取所述目标数据，对所述第一雷达数据和所述目标数据进行数据融合，得到融合结果；所述目标雷达为所述雷达感知网络中的任意一个毫米波雷达，所述目标数据包括所述其他毫米波雷达采集到的第二雷达数据或其他毫米波处理得到的融合数据；
若所述目标雷达不为预设输出雷达，则所述目标雷达利用自身的无线自组网通讯装置，将所述融合结果或所述第一雷达数据发送至所述雷达感知网络；所述预设输出雷达为所述雷达感知网络中的任意一个毫米波雷达；
若所述目标雷达为预设的输出雷达，则所述目标雷达将所述融合结果或所述第一雷达数据发布至外部网络。
上述的方法，其特征在于，所述目标雷达利用自身的无线自组网通讯装置，将所述融合结果或所述第一雷达数据发送至与所述雷达感知网络，包括：
所述目标雷达利用自身的无线自组网通讯装置，通过预设的通讯类型，将所述融合结果或所述第一雷达数据发送至所述雷达感知网络；所述通讯类型包括单播、组播或广播。
上述的方法，其特征在于，所述对所述第一雷达数据和所述目标数据进行数据融合，得到融合结果，包括：
对所述目标数据进行数据解析，得到所述目标数据中包括的目的雷达信息；
若所述目的雷达信息中包括所述目标雷达的雷达信息，则对所述第一雷达数据和所述目标数据进行数据融合，得到融合结果。
上述的方法，其特征在于，所述将所述融合结果发布至外部网络，包括：
通过以太网，将所述融合结果发布至外部网络。
一种雷达数据传输装置，应用于雷达感知网络，所述雷达感知网络包括多个毫米波雷达，每个毫米波雷达中预先安装无线自组网通讯装置，所述装置包括：
第一获取单元，用于目标雷达获取自身采集到的第一雷达数据，并在监听到所述雷达感知网络中存在其他毫米波雷达利用自身的无线自组网通讯装置发送的目标数据的情况下，获取所述目标数据，对所述第一雷达数据和所述目标数据进行数据融合，得到融合结果；所述目标雷达为所述雷达感知网络中的任意一个毫米波雷达，所述目标数据包括所述其他毫米波雷达采集到的第二雷达数据或其他毫米波处理得到的融合数据；
第一发送单元，用于若所述目标雷达不为预设输出雷达，则所述目标雷达利用自身的无线自组网通讯装置，将所述融合结果或所述第一雷达数据发送至所述雷达感知网络；所述预设输出雷达为所述雷达感知网络中的任意一个毫米波雷达；
第二发送单元，用于若所述目标雷达为预设的输出雷达，则所述目标雷达将所述融合结果或所述第一雷达数据发布至外部网络。
上述的装置，可选的，所述第一发送单元具体用于：
所述目标雷达利用自身的无线自组网通讯装置，通过预设的通讯类型，将所述融合结果或所述第一雷达数据发送至所述雷达感知网络；所述通讯类型包括单播、组播或广播。
上述的装置，可选的，所述第一获取单元在对所述第一雷达数据和所述目标数据进行数据融合，得到融合结果时，具体用于：
对所述目标数据进行数据解析，得到所述目标数据中包括的目的雷达信息；
若所述目的雷达信息中包括所述目标雷达的雷达信息，则对所述第一雷达数据和所述目标数据进行数据融合，得到融合结果。
上述的装置，可选的，所述第二发送单元具体用于：
通过以太网，将所述融合结果发布至外部网络。
一种雷达感知网络，包括：
多个毫米波雷达；每个毫米波雷达中预先安装无线自组网通讯装置；
每个毫米波雷达，用于获取自身采集到的第一雷达数据，并在监听到所述雷达感知网络中存在其他毫米波雷达利用自身的无线自组网通讯装置发送的目标数据的情况下，获取所述目标数据，对所述第一雷达数据和所述目标数据进行数据融合，得到融合结果，若所述毫米波雷达不为预设输出雷达，则利用自身的无线自组网通讯装置，将所述融合结果或所述第一雷达数据发送至所述雷达感知网络，若所述毫米波雷达为预设输出雷达，则将所述融合结果或第一雷达数据发布至外部网络。
一种毫米波雷达，包括：
天线单元、发射机单元、接收机单元、处理器单元、存储单元、以太网单元和无线自组网通讯单元；
所述无线自组网通讯单元包括无线自组网通讯装置，用于与雷达感知网络中的其他毫米波雷达进行数据交互；
所述发射机单元，用于生成毫米波信号，并通过所述天线单元，对所述毫米波信号进行对外辐射；
所述接收机单元，用于通过所述天线单元接收无线信号，并对所述无线信号进行解码；
所述处理器单元，用于处理数字信号；所述数字信号包括所述毫米波信号和所述无线信号；
所述以太网单元，用于与外部感知网络进行通讯；
所述存储单元，用于存储数据。
与现有技术相比，本申请包括以下优点：
本申请提供了一种雷达数据传输方法及装置、雷达感知网络及毫米波雷达，该方法应用于雷达感知网络，雷达感知网络包括多个毫米波雷达，每个毫米波雷达中预先安装无线自组网通讯装置，目标雷达获取自身采集到的第一雷达数据，并在监听到雷达感知网络中存在其他毫米波雷达利用自身的无线自组网通讯装置发送的目标数据的情况下，获取目标数据，对第一雷达数据和目标数据进行数据融合，得到融合结果；若目标雷达不为预设输出雷达，则目标雷达利用自身的无线自组网通讯装置，将融合结果或所述第一雷达数据发送至雷达感知网络；若目标雷达为预设的输出雷达，则目标雷达将融合结果或第一雷达数据发布至外部网络。可见，本申请方案，通过在每个毫米波雷达中安装无线自组网通讯装置，从而实现雷达感知网络中的毫米波雷达之间可以直接进行数据交互，而无需依赖中心处理器进行数据交互，从而提高数据处理效率。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。
图1为本申请提供的一种雷达感知网络的结构示意图；
图2为本申请提供的一种雷达感知网络的又一结构示意图；
图3为本申请提供的一种雷达数据传输方法的方法流程图；
图4为本申请提供的一种毫米波雷达的结构示意图；
图5为本申请提供的一种雷达数据传输装置的结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
本文使用的术语“包括”及其变形是开放性包括，即“包括但不限于”。术语“基于”是“至少部分地基于”。术语“一个实施例”表示“至少一个实施例”；术语“另一实施例”表示“至少一个另外的实施例”；术语“一些实施例”表示“至少一些实施例”。其他术语的相关定义将在下文描述中给出。
需要注意，本申请公开中提及的“第一”、“第二”等概念仅用于对不同的装置、模块或单元进行区分，并非用于限定这些装置、模块或单元所执行的功能的顺序或者相互依存关系。
需要注意，本申请公开中提及的“一个”、“多个”的修饰是示意性而非限制性的，本领域技术人员应当理解，除非在上下文另有明确指出，否则应该理解为“一个或多个”。
本申请可用于众多通用或专用的计算装置环境或配置中。例如：个人计算机、服务器计算机、手持设备或便携式设备、平板型设备、多处理器装置、包括以上任何装置或设备的分布式计算环境等等。
本申请提供了一种雷达感知网络，该雷达感知网络包括多个毫米波雷达，每个毫米波雷达中预先安装无线自组网通讯装置，示例性的，无线自组网通讯装置包括Zigbee通讯模块、Wi-Fi通讯模块或433通讯模块。
本实施例中，雷达感知网络中的中的每个毫米波雷达，用于获取自身采集到的第一雷达数据，并在监听到雷达感知网络中存在其他毫米波雷达利用自身的无线自组网通讯装置发送的目标数据的情况下，获取目标数据，对第一雷达数据和目标数据进行数据融合，得到融合结果，若毫米波雷达不为预设输出雷达，则利用自身的无线自组网通讯装置，将融合结果或第一雷达数据发送至雷达感知网络，若毫米波雷达为预设输出雷达，则将融合结果或第一雷达数据发布至外部网络。
示例性的，雷达感知网络的网络结构可以是网状结构，如图1所示，其中，节点(Node)表示毫米波雷达，阱节点(SinkNode)表示预设输出雷达，也就是从雷达感知网络包括的各个毫米波雷达中选取一个毫米波雷达作为预设输出雷达与外部网络相连，用于向外部网络发布数据，其中，外部网络包括但不限于互联网、专有网络和下一个雷达感知网络。
示例性的，雷达感知网络的网络结构也可以是链式结构，如图2所示，各个节点依次连接，也就是各个毫米波雷达依次连接，构成链式结构的雷达感知网络。
需要说明的是，在具体应用中，毫米波雷达被配置为Sink Node和Node，SinkNode除了拥有Node的数据发布、消费和转发功能外，还具备将数据发送到外部网络的功能。
需要说明的是，本申请的雷达感知网络的网络结构不局限于上述提及的网络结构。
本申请实施例提供的雷达感知网络中，由于每个毫米波雷达中预先安装无线自组网通讯装置，使得雷达感知网络中的毫米波雷达可以直接进行数据交互，从而提高了数据处理效率。
本申请还提供了一种雷达数据传输方法，可应用于雷达感知网络，该方法的执行主体为目标雷达，目标雷达为雷达感知网络中的任意一个毫米波雷达，该方法的方法流程图如图3所示，具体包括：
S301、目标雷达获取自身采集到的第一雷达数据，并在监听到雷达感知网络中存在其他毫米波雷达利用自身的无线自组网通讯装置发送的雷达数据的情况下，获取目标数据。
本实施例中，目标雷达获取自身采集到的第一雷达数据，其中，目标雷达为雷达感知网络中任意一个毫米波雷达，目标雷达采集第一雷达数据的采集过程请参见现有技术，此处不再赘述。
本实施例中，其他毫米波雷达利用自身的无线自组网通讯装置，向雷达感知网络发送自身采集到的第二雷达数据或处理得到的融合数据。其中，其他毫米波雷达为雷达感知网络中除目标雷达外的任意毫米波雷达。
本实施例中，目标雷达监听雷达感知网络中是否存在其他毫米波雷达利用无线自组网通讯装置发送的目标数据，其中，目标数据包括其他毫米波雷达采集到的第二雷达数据或其他毫米波雷达处理得到的融合数据。若监听到雷达感知网络中存在目标数据，则获取目标数据。
S302、目标雷达对目标数据进行数据解析，得到目标数据中包括的目的雷达信息。
本实施例中，目标数据中至少包括目的雷达信息，目的雷达信息用于指示目的到达的毫米波雷达。目的雷达信息包括至少一个目的到达的毫米波雷达的雷达信息，其中，雷达信息可以是雷达身份信息，或者是雷达标识信息。
本实施例中，目标雷达对目标数据进行数据解析，从而得到目标数据中包括的目的雷达信息。
S303、判断目的雷达信息中是否包括目标雷达的雷达信息，若是，执行S304，若否，执行S305。
S304、对第一雷达数据和目标数据进行数据融合，得到融合结果。
本实施例中，若目的雷达信息中包括目标雷达的雷达信息，则说明需要对该目标数据进行处理，并基于第一雷达数据和目标数据进行数据融合，从而得到融合结果。
本实施例中，在执行步骤S304之后，执行步骤S305。
S305、判断目标雷达是否为预设输出雷达，若是，执行S306，若否，执行S307。
本实施例中，若目的雷达信息中不包括目标雷达的雷达信息，或目的雷达信息中包括目标雷达的雷达信息，并完成对第一雷达数据和目标数据的数据融合后，进一步判断目标雷达是否为预设输出雷达，其中，预设输出雷达与预设的与外部网络连接的毫米波雷达，预设输出雷达的确定方式为，从雷达感知网络包括的各个毫米波雷达中任意选取一个毫米波雷达确定为预设输出雷达。
S306、目标雷达将融合结果或第一雷达数据发布至外部网络。
本实施例中，若目标雷达为预设输出雷达，则说明目标雷达与外部网络连接，目标雷达将融合结果或第一雷达数据发布至外部网络。
具体的，目标雷达通过以太网，将融合结果发布至外部网络。
S307、目标雷达利用自身的无线自组网通讯装置，将融合结果或第一雷达数据发送至雷达感知网络。
本实施例中，若目标雷达不为预设输出雷达，则目标雷达利用自身的无线自组网通讯装置，将融合结果或第一雷达数据发送至雷达感知网络。其中，若目标雷达监听到雷达感知网络中存在其他毫米波雷达利用自身的无线自组网通讯装置发送的目标数据，且目标数据包括的目的雷达信息中包括目标雷达的雷达信息，则目标雷达将融合结果发送至雷达感知网络，否则，目标雷达将第一雷达数据发送至雷达感知网络。
本实施例中，目标雷达利用自身的无线自组网通讯装置，将融合结果或第一雷达数据发送至雷达感知网络的过程，具体包括：目标雷达利用自身的无线自组网通讯装置，并通过预设的通讯雷达，将融合结果或第一雷达数据发送至雷达感知网络。其中，通讯类型包括单播、组播或广播。
本申请实施例提供的雷达数据传输方法，通过在每个毫米波雷达中安装无线自组网通讯装置，从而实现雷达感知网络中的毫米波雷达之间可以直接进行数据交互，而无需依赖中心处理器进行数据交互，从而提高数据处理效率。并且，雷达感知网络中仅需至少一个毫米波雷达直接和外部网络相连，极大的简化了网络结构，减少布线，从而减低了成本。
参阅图4，本申请实施例还提供了一种毫米波雷达，毫米波雷达的结构包括：
天线单元401、发射机单元402、接收机单元403、处理器单元404、存储单元405、以太网单元406和无线自组网通讯单元407。
天线单元401分别与发射极单元402和接收机单元403相连。
处理器单元404分别与发射机单元402、接收机单元403、存储单元405、以太网单元406和无线自组网通讯单元407相连。
以太网单元406和无线自组网通讯单元407相连。
无线自组网通讯单元407包括无线自组网通讯装置，用于与雷达感知网络中的其他毫米波雷达进行数据交互。
发射机单元402，用于生成毫米波信号，并通过天线单元401，对毫米波信号进行对外辐射。
接收机单元403，用于通过天线单元401接收无线信号，并对无线信号进行解码。
处理器单元404，用于处理数字信号；数字信号包括毫米波信号和无线信号。
以太网单元406，用于与外部感知网络进行通讯。
存储单元405，用于存储数据。
本实施例中，毫米波雷达中的无线自组网通讯单元中的无线自组网通讯装置包括Zigbee通讯模块、Wi-Fi通讯模块或433通讯模块。可选的，可以根据传输带宽选择在毫米波雷达中安装何种无线自组网通讯装置。
本实施例中，无线自组网通讯单元通过UART(Universal AsynchronousReceiver/Transmitter，通用异步收发传输器)或者其他高速接口与毫米波雷达中的处理器单元和以太网单元相连；
本实施例中，毫米波上雷达上电后，毫米波雷达中的无线自组网通讯装置完成初始化，并加入至雷达感知网络中。
本实施例中，毫米波雷达的处理器单元通过自定义的通讯协议和毫米波雷达的无线自组网通讯单元进行数据交互，获取无线自组成通讯单元中的无线自组网通讯装置的状态，包括但不限于无线自组网通讯装置的工作状态和是否加入雷达感知网络。在无线自组网通讯装置加入雷达感知网络后，处理器单元可以通过无线自组网通讯装置向雷达感知网络发送数据，从而实现各个毫米波雷达之间的数据共享，以及向外部网络发布数据。
需要说明的是，虽然采用特定次序描绘了各操作，但是这不应当理解为要求这些操作以所示出的特定次序或以顺序次序执行来执行。在一定环境下，多任务和并行处理可能是有利的。
应当理解，本申请公开的方法实施方式中记载的各个步骤可以按照不同的顺序执行，和/或并行执行。此外，方法实施方式可以包括附加的步骤和/或省略执行示出的步骤。本申请公开的范围在此方面不受限制。
与图3所述的方法相对应，本申请实施例还提供了一种雷达数据传输装置，应用于雷达感知网络，雷达感知网络包括多个毫米波雷达，每个毫米波雷达中预先安装无线自组网通讯装置，雷达数据传输装置用于对图3中方法的具体实现，其结构示意图如图5所示，具体包括：
第一获取单元501，用于目标雷达获取自身采集到的第一雷达数据，并在监听到所述雷达感知网络中存在其他毫米波雷达利用自身的无线自组网通讯装置发送的目标数据的情况下，获取所述目标数据，对所述第一雷达数据和所述目标数据进行数据融合，得到融合结果；所述目标雷达为所述雷达感知网络中的任意一个毫米波雷达，所述目标数据包括所述其他毫米波雷达采集到的第二雷达数据或其他毫米波处理得到的融合数据；
第一发送单元502，用于若所述目标雷达不为预设输出雷达，则所述目标雷达利用自身的无线自组网通讯装置，将所述融合结果或所述第一雷达数据发送至所述雷达感知网络；所述预设输出雷达为所述雷达感知网络中的任意一个毫米波雷达；
第二发送单元503，用于若所述目标雷达为预设的输出雷达，则所述目标雷达将所述融合结果或所述第一雷达数据发布至外部网络。
本申请实施例提供的雷达数据传输装置，通过在每个毫米波雷达中安装无线自组网通讯装置，从而实现雷达感知网络中的毫米波雷达之间可以直接进行数据交互，而无需依赖中心处理器进行数据交互，从而提高数据处理效率。并且，雷达感知网络中仅需至少一个毫米波雷达直接和外部网络相连，极大的简化了网络结构，减少布线，从而减低了成本。
在本申请的一个实施例中，基于前述方案，第一发送单元501具体用于：
所述目标雷达利用自身的无线自组网通讯装置，通过预设的通讯类型，将所述融合结果或所述第一雷达数据发送至所述雷达感知网络；所述通讯类型包括单播、组播或广播。
在本申请的一个实施例中，基于前述方案，第一获取单元502在对所述第一雷达数据和所述目标数据进行数据融合，得到融合结果时，具体用于：
对所述目标数据进行数据解析，得到所述目标数据中包括的目的雷达信息；
若所述目的雷达信息中包括所述目标雷达的雷达信息，则对所述第一雷达数据和所述目标数据进行数据融合，得到融合结果。
在本申请的一个实施例中，基于前述方案，第二发送单元503具体用于：
通过以太网，将所述融合结果发布至外部网络。
尽管已经采用特定于结构特征和/或方法逻辑动作的语言描述了本主题，但是应当理解所附权利要求书中所限定的主题未必局限于上面描述的特定特征或动作。相反，上面所描述的特定特征和动作仅仅是实现权利要求书的示例形式。
虽然在上面论述中包含了若干具体实现细节，但是这些不应当被解释为对本申请公开的范围的限制。在单独的实施例的上下文中描述的某些特征还可以组合地实现在单个实施例中。相反地，在单个实施例的上下文中描述的各种特征也可以单独地或以任何合适的子组合的方式实现在多个实施例中。
以上描述仅为本申请公开的较佳实施例以及对所运用技术原理的说明。本领域技术人员应当理解，本申请公开中所涉及的公开范围，并不限于上述技术特征的特定组合而成的技术方案，同时也应涵盖在不脱离上述公开构思的情况下，由上述技术特征或其等同特征进行任意组合而形成的其它技术方案。例如上述特征与本申请公开中公开的(但不限于)具有类似功能的技术特征进行互相替换而形成的技术方案。

Claims (10)

1.一种雷达数据传输方法，其特征在于，应用于雷达感知网络，所述雷达感知网络包括多个毫米波雷达，每个毫米波雷达中预先安装无线自组网通讯装置，所述方法包括：
目标雷达获取自身采集到的第一雷达数据，并在监听到所述雷达感知网络中存在其他毫米波雷达利用自身的无线自组网通讯装置发送的目标数据的情况下，获取所述目标数据，对所述第一雷达数据和所述目标数据进行数据融合，得到融合结果；所述目标雷达为所述雷达感知网络中的任意一个毫米波雷达，所述目标数据包括所述其他毫米波雷达采集到的第二雷达数据或其他毫米波处理得到的融合数据；
若所述目标雷达不为预设输出雷达，则所述目标雷达利用自身的无线自组网通讯装置，将所述融合结果或所述第一雷达数据发送至所述雷达感知网络；所述预设输出雷达为所述雷达感知网络中的任意一个毫米波雷达；其中，若目标雷达监听到雷达感知网络中存在其他毫米波雷达利用自身的无线自组网通讯装置发送的目标数据，且目标数据包括的目的雷达信息中包括目标雷达的雷达信息，则目标雷达将融合结果发送至雷达感知网络，否则，目标雷达将第一雷达数据发送至雷达感知网络；
若所述目标雷达为预设的输出雷达，则所述目标雷达将所述融合结果或所述第一雷达数据发布至外部网络。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标雷达利用自身的无线自组网通讯装置，将所述融合结果或所述第一雷达数据发送至与所述雷达感知网络，包括：
所述目标雷达利用自身的无线自组网通讯装置，通过预设的通讯类型，将所述融合结果或所述第一雷达数据发送至所述雷达感知网络；所述通讯类型包括单播、组播或广播。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述第一雷达数据和所述目标数据进行数据融合，得到融合结果，包括：
对所述目标数据进行数据解析，得到所述目标数据中包括的目的雷达信息；
若所述目的雷达信息中包括所述目标雷达的雷达信息，则对所述第一雷达数据和所述目标数据进行数据融合，得到融合结果。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述融合结果发布至外部网络，包括：
通过以太网，将所述融合结果发布至外部网络。
5.一种雷达数据传输装置，其特征在于，应用于雷达感知网络，所述雷达感知网络包括多个毫米波雷达，每个毫米波雷达中预先安装无线自组网通讯装置，所述装置包括：
第一获取单元，用于目标雷达获取自身采集到的第一雷达数据，并在监听到所述雷达感知网络中存在其他毫米波雷达利用自身的无线自组网通讯装置发送的目标数据的情况下，获取所述目标数据，对所述第一雷达数据和所述目标数据进行数据融合，得到融合结果；所述目标雷达为所述雷达感知网络中的任意一个毫米波雷达，所述目标数据包括所述其他毫米波雷达采集到的第二雷达数据或其他毫米波处理得到的融合数据；
第一发送单元，用于若所述目标雷达不为预设输出雷达，则所述目标雷达利用自身的无线自组网通讯装置，将所述融合结果或所述第一雷达数据发送至所述雷达感知网络；所述预设输出雷达为所述雷达感知网络中的任意一个毫米波雷达；其中，若目标雷达监听到雷达感知网络中存在其他毫米波雷达利用自身的无线自组网通讯装置发送的目标数据，且目标数据包括的目的雷达信息中包括目标雷达的雷达信息，则目标雷达将融合结果发送至雷达感知网络，否则，目标雷达将第一雷达数据发送至雷达感知网络；
第二发送单元，用于若所述目标雷达为预设的输出雷达，则所述目标雷达将所述融合结果或所述第一雷达数据发布至外部网络。
6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述第一发送单元具体用于：
所述目标雷达利用自身的无线自组网通讯装置，通过预设的通讯类型，将所述融合结果或所述第一雷达数据发送至所述雷达感知网络；所述通讯类型包括单播、组播或广播。
7.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述第一获取单元在对所述第一雷达数据和所述目标数据进行数据融合，得到融合结果时，具体用于：
对所述目标数据进行数据解析，得到所述目标数据中包括的目的雷达信息；
若所述目的雷达信息中包括所述目标雷达的雷达信息，则对所述第一雷达数据和所述目标数据进行数据融合，得到融合结果。
8.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述第二发送单元具体用于：
通过以太网，将所述融合结果发布至外部网络。
9.一种雷达感知网络，其特征在于，包括：
多个毫米波雷达；每个毫米波雷达中预先安装无线自组网通讯装置；
每个毫米波雷达，用于获取自身采集到的第一雷达数据，并在监听到所述雷达感知网络中存在其他毫米波雷达利用自身的无线自组网通讯装置发送的目标数据的情况下，获取所述目标数据，对所述第一雷达数据和所述目标数据进行数据融合，得到融合结果，所述目标数据包括所述其他毫米波雷达采集到的第二雷达数据或其他毫米波处理得到的融合数据；若所述毫米波雷达不为预设输出雷达，则利用自身的无线自组网通讯装置，将所述融合结果或所述第一雷达数据发送至所述雷达感知网络，若所述毫米波雷达为预设输出雷达，则将所述融合结果或第一雷达数据发布至外部网络；其中，若监听到雷达感知网络中存在其他毫米波雷达利用自身的无线自组网通讯装置发送的目标数据，且目标数据包括的目的雷达信息中包括接收目标数据的雷达自身的雷达信息，则将融合结果发送至雷达感知网络，否则将第一雷达数据发送至雷达感知网络。
10.一种毫米波雷达，其特征在于，包括：
天线单元、发射机单元、接收机单元、处理器单元、存储单元、以太网单元和无线自组网通讯单元；
所述无线自组网通讯单元包括无线自组网通讯装置，用于接收其他毫米波接收雷达感知网络中其他毫米波雷达发送的目标数据；以及用于若当前雷达不为预设输出雷达，则将融合结果或第一雷达数据发送至所述雷达感知网络；所述目标数据包括所述其他毫米波雷达采集到的第二雷达数据或其他毫米波处理得到的融合数据；所述第一雷达数据为所述当前雷达自身采集到的数据；其中，若当前雷达监听到雷达感知网络中存在其他毫米波雷达利用自身的无线自组网通讯装置发送的目标数据，且目标数据包括的目的雷达信息中包括当前雷达的雷达信息，则当前雷达将融合结果发送至雷达感知网络，否则，当前雷达将第一雷达数据发送至雷达感知网络；所述融合结果为所述第一雷达数据和所述目标数据进行数据融合所得到的结果；
所述发射机单元，用于生成毫米波信号，并通过所述天线单元，对所述毫米波信号进行对外辐射；
所述接收机单元，用于通过所述天线单元接收无线信号，并对所述无线信号进行解码；
所述处理器单元，用于处理数字信号；所述数字信号包括所述毫米波信号和所述无线信号；
所述以太网单元，用于若所述当前雷达为预设的输出雷达，则将所述融合结果或所述第一雷达数据发布至外部网络；
所述存储单元，用于存储数据。
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