CN114545952B - 水面清理方法、作业系统、装置、电子设备及存储介质 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及水域清理技术领域，具体为一种涉及水面清理方法、作业系统、装置、电子设备及存储介质。该水面清理方法的步骤包括：获取由无人机采集的待处理水域的图像；根据图像将待处理水域划分为多个第一区域；统计各个第一区域的垃圾数量；根据垃圾数量对所有第一区域进行分类，以分类出第二区域和第三区域；分别对所有第二区域和所有第三区域进行路径规划，并将规划的路径信息发送到无人船，以使无人船沿规划的路径行驶，其中基于第二区域所规划的路径为矩形波式的第一路径，基于第三区域所规划的路径为第二路径，第二路径遍历第三区域中的各个垃圾。本发明根据垃圾数量控制无人船以更高效的方式实现水面垃圾清理。
Description
技术领域
本发明涉及水域清理技术领域，具体涉及水面清理方法、作业系统、装置、电子设备及存储介质。
背景技术
目前环境污染问题日益严重，对于水体污染尤为明显，不论大至海域还是小至湖泊，水面上总会漂浮着各种各样的垃圾，严重影响水域生态和环境美观。
对于清理水面垃圾，现阶段一般有两种方式：其一为人工清理，通过驾驶船只并利用渔网打捞垃圾；其二为利用无人船和无人机协同进行清理作业，后者一般会采用图像识别技术，通过无人机获取待处理水域的图像然后将图像数据发送至地面站，地面站对图像进行分析标记出该水域中的所有垃圾，最后利用算法规划出能够使无人船依次途经每个垃圾的作业路径，无人船依此作业路径进行自动航行并回收垃圾。
然而，前者的方式费时费力，效率低下；而后者的方式无人船需要遍历每一个垃圾的位置，但垃圾过多时规划的作业路径会极其复杂，且因为无人船本身有一定的回收范围（只要在该范围内的垃圾都能够被回收），有可能在回收当前标记点位置的垃圾时也将下一个标记点的垃圾一并回收，然而尽管下一个标记点的垃圾已被回收，无人船也一样会按照原定的作业路径前往该标记点位置，从而做了无用功，无疑浪费了时间。
因此，现有技术有待改进和发展。
发明内容
本发明的目的在于提供一种水面清理方法、作业系统、装置、电子设备及存储介质，能够根据垃圾数量控制无人船以更高效的方式实现水面垃圾清理。
第一方面，本申请提供一种水面清理方法，应用于中心控制系统以协同无人机、无人船和无人车完成待处理水域的水面垃圾的清理，所述水面清理方法包括以下步骤：
S1.获取由所述无人机采集的所述待处理水域的图像；
S2.根据所述图像将所述待处理水域划分为多个第一区域；
S3.统计各个所述第一区域的垃圾数量；
S4.根据所述垃圾数量对所有所述第一区域进行分类，以分类出所述垃圾数量大于或等于预设的第一阈值的第二区域，以及所述垃圾数量小于所述第一阈值的第三区域；
S5.分别对所有所述第二区域和所有第三区域进行路径规划，并将规划的路径信息发送到所述无人船，以使所述无人船沿规划的路径行驶；其中基于所述第二区域所规划的路径为矩形波式的第一路径，基于所述第三区域所规划的路径为第二路径，所述第二路径遍历所述第三区域中的各个垃圾。
每个区域所包含的垃圾数量均不相同，对于大量垃圾的区域，利用矩形波式的路径能够减少所规划的路径的复杂性，有利于避免无人船浪费大量时间做无用的工作。
进一步的，步骤S2中的具体步骤包括：
S21.以网格形式将所述待处理水域划分为多个所述第一区域。
采用网格形式能够简单快捷地划分出各个第一区域，并使各个第一区域显而易见。
进一步的，步骤S3中的具体步骤包括：
S31.基于所述图像，以编号的方式标记出所述待处理水域中的所有垃圾；
S32.分别计算各个所述第一区域中所包含的编号的个数，以获得各个所述第一区域的垃圾数量。
统计各个第一区域中的编号个数快速确定各个第一区域中的垃圾数量。
进一步的，在步骤S5中对各个所述第三区域均循环执行以下步骤：
S51.获取当前时刻所述第三区域中的各个垃圾的位置点；
S52.根据所述位置点规划出当前时刻的第二路径；所述第二路径依次连接各个所述位置点。
实时获取各个垃圾的位置点使得无人船能够准确无误地收集到垃圾。
进一步的，在步骤S52中的具体步骤包括：
S521.获取当前时刻所述第三区域所包含的编号；
S522.获取上一时刻所述第三区域所包含的编号；
S523.对比当前时刻所述第三区域所包含的编号和所述上一时刻第三区域所包含的编号，以获取区别编号；所述区别编号仅存在于当前时刻所述第三区域所包含的编号中或所述上一时刻第三区域所包含的编号中；
S524.获取上一时刻的第二路径所连接的各个位置点的第一连接次序；所述第一连接次序为按所述上一时刻的第二路径依次连接的各个位置点的对应编号的顺序；
S525.在所述区别编号仅存在于当前时刻所述第三区域中时，根据所述区别编号对应的垃圾的位置点在当前时刻所述第三区域中的位置，将所述区别编号编排到所述第一连接次序中，以获取第二连接次序；
S526.在所述区别编号仅存在于所述上一时刻第三区域中时，将所述区别编号从所述第一连接次序中移除，以获取第三连接次序；
S527.根据所述第二连接次序或所述第三连接次序，获取所述当前时刻的第二路径。
进一步的，步骤S525中的具体步骤包括：
a.获取当前时刻与所述区别编号对应的垃圾的位置点距离最近的垃圾的位置点的编号，所述当前时刻与所述区别编号对应的垃圾的位置点距离最近的垃圾的位置点的编号的个数至少有一个；
b.任意选取一个所述当前时刻与所述区别编号对应的垃圾的位置点距离最近的垃圾的位置点的编号并将所述区别编号编排在所述第一连接次序中，以使所述区别编号位于所述当前时刻与所述区别编号对应的垃圾的位置点距离最近的垃圾的位置点的编号的前一位或后一位。
第二方面，本发明还通过了一种作业系统，包括多个垃圾中转站、无人机、无人船、无人车和中心控制系统，所述无人机、无人船、无人车均与所述中心控制系统通信连接，其中：
多个所述垃圾中转站绕待处理水域沿岸设置且相互间隔分布；所述垃圾中转站用于接收所述无人船的垃圾并将垃圾转移到所述无人车中；
所述无人机用于获取所述待处理水域的图像并发送至所述中心控制系统；
所述中心控制系统用于接收所述无人机发送的待处理水域的图像；根据所述图像将所述待处理水域划分为多个第一区域；统计各个所述第一区域的垃圾数量；根据所述垃圾数量对所有所述第一区域进行分类，以分类出所述垃圾数量大于或等于预设的第一阈值的第二区域，以及所述垃圾数量小于所述第一阈值的第三区域；分别对所有所述第二区域和所有第三区域进行路径规划，并将规划的路径信息发送到所述无人船，以使所述无人船沿规划的路径行驶；其中基于所述第二区域所规划的路径为矩形波式的第一路径，基于所述第三区域所规划的路径为第二路径，所述第二路径遍历所述第三区域中的各个垃圾；所述中心控制系统还用于在接收到所述无人船发送的满载信息后向所述无人船发送第一导航信息，以使发送满载信息的无人船按照所述第一导航信息移动至距离所述发送满载信息的无人船的位置最近的垃圾中转站进行垃圾卸载；所述中心控制系统还用于向所述无人车发送第二导航信息以使所述无人车按照所述第二导航信息移动到指定的垃圾中转站与所述无人船进行垃圾交接；
所述无人船用于接收由所述中心控制系统发送的所述路径信息并按照所述规划的路径在所述待处理水域上行驶；还用于接收所述中心控制系统发送的所述第一导航信息，并根据所述第一导航信息移动到距离自身最近的垃圾中转站进行垃圾卸载；
所述无人车用于接收由所述中心控制系统发送的所述第二导航信息，并根据所述第二导航信息移动到指定的垃圾中转站与所述无人船进行垃圾交接。
第三方面，本发明还提供了一种水面清理装置，应用于中心控制系统以协同无人机、无人船和无人车完成待处理水域的水面垃圾的清理，所述水面清理装置包括：
获取模块，用于获取由所述无人机采集的所述待处理水域的图像；
处理模块，用于根据所述图像将所述待处理水域划分为多个第一区域；
计算模块，用于统计各个所述第一区域的垃圾数量；
分类模块，用于根据所述垃圾数量对所有所述第一区域进行分类，以分类出所述垃圾数量大于或等于预设的第一阈值的第二区域，以及所述垃圾数量小于所述第一阈值的第三区域；
规划模块，用于分别对所有所述第二区域和所有第三区域进行路径规划，并将规划的路径信息发送到所述无人船，以使所述无人船沿规划的路径行驶；其中基于所述第二区域所规划的路径为矩形波式的第一路径，基于所述第三区域所规划的路径为第二路径，所述第二路径遍历所述第三区域中的各个垃圾。
针对各个区域的垃圾数量确定无人船的清理路径，能够有效提高清理效率。
第四方面，本发明提供了一种电子设备，包括处理器以及存储器，所述存储器存储有计算机可读取指令，当所述计算机可读取指令由所述处理器执行时，运行如上述水面清理方法中的步骤。
第五方面，本发明提供了一种存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时运行如上述水面清理方法中的步骤。
由上可知，本申请利用无人机获取水域的图像，对水域进行分区并统计各个区域的垃圾数量，对于不同垃圾数量的区域采取不一样的清理路径，对于垃圾数量较多的区域能够大大减少规划路径的复杂程度，同时能够避免无人船过多地进行一些无用的工作，有利于提高作业效率，减少处理时间；对于垃圾数量较少的区域，则规划出能够遍历每个垃圾的路径，因为垃圾数量较少，路径也相对简单直接，能够快速对该区域完成清理。
本申请的其他特征和优点将在随后的说明书阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本申请实施例了解。本申请的目的和其他优点可通过在所写的说明书、权利要求书、以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。
附图说明
图1为本申请实施例提供的水面清理方法的一种流程图。
图2为本申请实施例中矩形波式的第一路径。
图3为本申请实施例提供的水面清理装置的一种结构示意图。
图4为本申请实施例提供的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本申请实施例中附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本申请实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本申请的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本申请的范围，而是仅仅表示本申请的选定实施例。基于本申请的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。同时，在本申请的描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
在面对垃圾数量较多的区域，采用传统的方式进行垃圾清理，中心控制系统往往需要花费大量时间进行高强度的运算才能够规划出能够遍历每一个垃圾的无人船行驶路径，不但耗时长，同时该行驶路径往往十分复杂因而需要大量运算（需要考虑各种因素导致的垃圾位置的变化，例如风向、风速等因素导致的垃圾移动），从而对中心控制系统的硬件也有一定要求，以致整体的实施成本较高。
在某些优选实施例中，一种水面清理方法，应用于中心控制系统以协同无人机、无人船和无人车完成待处理水域的水面垃圾的清理，包括：
S1.获取由无人机采集的待处理水域的图像；
S2.根据图像将待处理水域划分为多个第一区域；
S3.统计各个第一区域的垃圾数量；
S4.根据垃圾数量对所有第一区域进行分类，以分类出垃圾数量大于或等于预设的第一阈值的第二区域，以及垃圾数量小于第一阈值的第三区域；
S5.分别对所有第二区域和所有第三区域进行路径规划，并将规划的路径信息发送到无人船，以使无人船沿规划的路径行驶；其中基于第二区域所规划的路径为矩形波式的第一路径，基于第三区域所规划的路径为第二路径，第二路径遍历第三区域中的各个垃圾。
本实施例中，参考附图2，对于垃圾数量较多的第二区域，统一规划出矩形波式的第一路径，即可完成对该第二区域的所有垃圾的清理，无需实时考虑该第二区域的各种影响因素，仅仅需要根据第二区域沿岸的轮廓和无人船的有效作业范围对各个第二区域的矩形波式的第一路径的具体分布进行针对性调整即可（一般地，矩形波式的第一路径的路径间隔h不大于无人船的作业半径的两倍），相比于传统方式，本实施例能够大大减少规划路径时所需的运算量，有利于降低对中心控制系统的硬件要求，从而减低实施成本；而对于垃圾数量较少的第三区域，则正常采用传统方式规划出第二路径即可，因为该区域本身的垃圾数量不多，因此不存在过于复杂的运算，同时能够精确清理各个垃圾，无需遍历整个第三区域，更加高效省时。其中，无人船在沿规划的路径行驶时，当有垃圾进入其有效作业范围内时，会把该垃圾清理掉。
在某些实施例中，步骤S2中的具体步骤包括：
S21.以网格形式将待处理水域划分为多个第一区域。
以网格形式进行区域划分其过程简单快捷，且能够清楚区分出各个区域；在实际应用时，网格的大小一般参考无人船的最大容积进行确定，无人船至少能够一次清理单个网格上的所有垃圾。
在某些实施例中，步骤S3中的具体步骤包括：
S31.基于图像，以编号的方式标记出待处理水域中的所有垃圾；
S32.分别计算各个第一区域中所包含的编号的个数，以获得各个第一区域的垃圾数量。
利用现有的图像识别技术识别出整个待处理水域上的所有垃圾，并对每个垃圾都设置编号进行标记，一方面只需要统计各个区域上的编号个数即可简单快捷地获得该区域的垃圾数量，另一方面各个区域的垃圾以编号形式显示在图像中，用户能够更加直观地了解到污染严重的区域，有利于后续针对性地制定重点防治措施。
在某些实施例中，在步骤S5中对各个第三区域均循环执行以下步骤：
S51.获取当前时刻第三区域中的各个垃圾的位置点；
S52.根据位置点规划出当前时刻的第二路径；第二路径依次连接各个位置点。
本实施例中，无人机时刻获取待处理水域的图像从而能够实时获取各个第三区域中的每一个垃圾对应的位置点（即各个垃圾对应编号在图像中的位置，位置点可以通过在图像中建立坐标系以坐标形式表示），在实际应用时，垃圾会受水流影响从而四处漂流，因此其位置点的位置会时刻变化，为了确保无人船能够准确无误地收集到垃圾，因此需要实时更新第二路径，以确保无人船沿第二路径行驶时能够遍历到每一个垃圾上。
在实际应用时，因为垃圾的位置会时刻变动，因而有可能存在垃圾从上一个第二区域漂流至下一个第二区域，或从第二区域漂流至第三区域，或从第三区域漂流至第二区域，或从上一个第三区域漂流至下一个第三区域。
然而对于第二区域，采用的是矩形波式的第一路径，无人船必然会遍历整个第二区域，因此垃圾漂流对第二区域的实际清理作业并不影响（需要说明的是，在划分出第二区域和第三区域后，并不再进行调整，即划分后第二区域和第三区域的垃圾数量尽管有变化，一般也不会将第二区域改变为第三区域，或将第三区域改变为第二区域，以避免因多次变化导致多次进行路径规划以致加剧中心控制系统的负担；在某些可能实施例中，可以设定允许的变化范围，例如上一时刻的第二区域与下一时刻的第二区域之间的垃圾数量变化超过所设定的变化范围时，则将该第二区域改变为第三区域）。
对于第三区域，因为第三区域所规划的第二路径需要遍历到每个垃圾上，因此第三区域上的垃圾数量的增加或减少都需要对第二路径进行重新规划才能够使无人船收集到新增的垃圾，或避免无人船做无用功。对于垃圾数量增加的这种情况，传统的方式一般是规划出当前时刻的第二路径使无人船收集完上一时刻的第二路径所经过的垃圾后，最后再按照当前时刻的第二路径处理新增加的垃圾，例如上一时刻的第二路径所经过的垃圾顺序为abc，当增加新的垃圾d时，经重新规划后，当前时刻的第二路径所经过的垃圾顺序则变为abcd，即无人船依次收集垃圾a、垃圾b和垃圾c后再收集垃圾d。然而在这种方式下，往往在收集完上一时刻的第二路径所经过的最后一个垃圾后无人船都需要重新行驶较远段距离才能够收集到新增加的垃圾，例如，垃圾d距离垃圾c较远，而距离垃圾a较近，此时无人船收集垃圾c后需要重新返回到接近垃圾a的位置以收集垃圾d，显然会浪费大量时间且消耗无人船大量能量。
在进一步的实施例中，在步骤S52中的具体步骤包括：
S521.获取当前时刻第三区域所包含的编号；
S522.获取上一时刻第三区域所包含的编号；
S523.对比当前时刻第三区域所包含的编号和上一时刻第三区域所包含的编号，以获取区别编号；区别编号仅存在于当前时刻第三区域所包含的编号中或上一时刻第三区域所包含的编号中；
S524.获取上一时刻的第二路径所连接的各个位置点的第一连接次序；第一连接次序为按上一时刻的第二路径依次连接的各个位置点的对应编号的顺序；
S525.在区别编号仅存在于当前时刻第三区域中时，根据区别编号对应的垃圾的位置点在当前时刻第三区域中的位置，将区别编号编排到第一连接次序中，以获取第二连接次序；
S526.在区别编号仅存在于上一时刻第三区域中时，将区别编号从第一连接次序中移除，以获取第三连接次序；
S527.根据第二连接次序或第三连接次序，获取当前时刻的第二路径。
本实施例中，因为所有垃圾的位置点的位置均能够被实时获取，当第三区域中增加了新的垃圾时，例如上一时刻的第三区域所包含的编号为编号1、编号2、编号3和编号4，而下一时刻的该第三区域所包含的编号变为编号1、编号2、编号3、编号4、编号5和编号6，则区别编号为编号5和编号6，编号5和编号6分别对应的垃圾即为新增加的垃圾；当第三区域中的垃圾减少时，例如上一时刻的第三区域所包含的编号为编号1、编号2、编号3和编号4，而下一时刻的该第三区域所包含的编号变为编号1、编号2和编号3，则区别编号为编号4，编号4对应的垃圾即为减少的垃圾。
需要说明的是，在规划出上一时刻的第二路径时，即确定了第一连接次序，例如上一时刻的第二路径依次连接编号2、编号4、编号1和编号3，即对应的第一连接次序为2413，若增加了编号5和编号6的垃圾，经重新编排后，第二连接次序则可能变为264513（不仅限于此，按实际情况而定）；若减少了编号4的垃圾，则第三连接次序为213。
还需要说明的是，第一连接次序、第二连接次序和第三连接次序均指无人船收集对应区域中的垃圾的顺序；第一连接次序、第二连接次序和第三连接次序与垃圾的编号之间没有直接关系。
在进一步的实施例中，步骤S525中的具体步骤包括：
a.获取当前时刻与区别编号对应的垃圾的位置点距离最近的垃圾的位置点的编号，当前时刻与区别编号对应的垃圾的位置点距离最近的垃圾的位置点的编号的个数至少有一个；
b.任意选取一个当前时刻与区别编号对应的垃圾的位置点距离最近的垃圾的位置点的编号并将区别编号编排在第一连接次序中，以使区别编号位于当前时刻与区别编号对应的垃圾的位置点距离最近的垃圾的位置点的编号的前一位或后一位。
本实施例中，当区别编号确定后，根据区别编号对应的垃圾的位置点的位置更新上一时刻的第二路径，从而获得当前时刻的第二路径，参考具体位置的位置关系能够有效减少无人船往返移动导致的时间浪费。
需要说明的是，在某些时候，与区别编号对应的垃圾的位置点距离最近的垃圾可能存在多个（距离相等），而将区别编号对应的垃圾的清理次序安排在任一个与区别编号对应的垃圾的位置点距离最近的垃圾之前或之后对第二路径整体所经过的路程差异不大，因而只需任意选取一个与区别编号对应的垃圾的位置点距离最近的垃圾并将区别编号编排在其前或其后即可。
本申请实施例提供一种作业系统，包括多个垃圾中转站、无人机、无人船、无人车和中心控制系统，无人机、无人船、无人车均与中心控制系统通信连接，其中：
多个垃圾中转站绕待处理水域沿岸设置且相互间隔分布；垃圾中转站用于接收无人船的垃圾并将垃圾转移到无人车中；
无人机用于获取待处理水域的图像并发送至中心控制系统；
中心控制系统用于接收无人机发送的待处理水域的图像；根据图像将待处理水域划分为多个第一区域；统计各个第一区域的垃圾数量；根据垃圾数量对所有第一区域进行分类，以分类出垃圾数量大于或等于预设的第一阈值的第二区域，以及垃圾数量小于第一阈值的第三区域；分别对所有第二区域和所有第三区域进行路径规划，并将规划的路径信息发送到无人船，以使无人船沿规划的路径行驶；其中基于第二区域所规划的路径为矩形波式的第一路径，基于第三区域所规划的路径为第二路径，第二路径遍历第三区域中的各个垃圾（具体参考前文的水面清理方法中的步骤）；中心控制系统还用于在接收到无人船发送的满载信息后向无人船发送第一导航信息，以使发送满载信息的无人船按照第一导航信息移动至距离发送满载信息的无人船的位置最近的垃圾中转站进行垃圾卸载；中心控制系统还用于向无人车发送第二导航信息以使无人车按照第二导航信息移动到指定的垃圾中转站与无人船进行垃圾交接；
无人船用于接收由中心控制系统发送的路径信息并按照规划的路径在待处理水域上行驶；还用于接收中心控制系统发送的第一导航信息，并根据第一导航信息移动到距离自身最近的垃圾中转站进行垃圾卸载；
无人车用于接收由中心控制系统发送的第二导航信息，并根据第二导航信息移动到指定的垃圾中转站与无人船进行垃圾交接。
本实施例中，当无人船满载后，中心控制系统会获取该无人船的位置，然后根据该无人船的位置匹配最近的一个垃圾中转站为目标垃圾中转站，同时规划出该无人船的位置到目标垃圾中转站的第一导航信息，然后中心控制系统将第一导航信息发送到无人船，无人船接收该第一导航信息并按照第一导航信息移动到目标垃圾中转站；同理，中心控制系统在接收到无人船的满载信息后，获取最靠近目标垃圾中转站的无人车的位置，并规划出该无人车到目标垃圾中转站的第二导航信息，然后中心控制系统将第二导航信息发送到无人车，无人车接收到该第二导航信息并按照第二导航信息移动到目标垃圾中转站。
需要说明的是，在本实施例的作业系统中，并不限定无人车、无人机和无人船的数量，对于面积较大的待处理水域，可以根据实际需求配置多个无人车、多个无人机和多个无人船协同完成垃圾清理任务。
请参照图3，图3是本申请一些实施例中的一种水面清理装置，应用于中心控制系统以协同无人机、无人船和无人车完成待处理水域的水面垃圾的清理，该水面清理装置以计算机程序的形式集成在该水面清理装置的后端控制设备中，该水面清理装置包括：
获取模块100，用于获取由无人机采集的待处理水域的图像；
处理模块200，用于根据图像将待处理水域划分为多个第一区域；
计算模块300，用于统计各个第一区域的垃圾数量；
分类模块400，用于根据垃圾数量对所有第一区域进行分类，以分类出垃圾数量大于或等于预设的第一阈值的第二区域，以及垃圾数量小于第一阈值的第三区域；
规划模块500，用于分别对所有第二区域和所有第三区域进行路径规划，并将规划的路径信息发送到无人船，以使无人船沿规划的路径行驶；其中基于第二区域所规划的路径为矩形波式的第一路径，基于第三区域所规划的路径为第二路径，第二路径遍历第三区域中的各个垃圾。
在某些实施例中，处理模块200用于在根据图像将待处理水域划分为多个第一区域的时候执行：
S21.以网格形式将待处理水域划分为多个第一区域。
在某些实施例中，计算模块300用于在统计各个第一区域的垃圾数量的时候执行：
S31.基于图像，以编号的方式标记出待处理水域中的所有垃圾；
S32.分别计算各个第一区域中所包含的编号的个数，以获得各个第一区域的垃圾数量。
在某些实施例中，规划模块500用于在分别对所有第二区域和所有第三区域进行路径规划，并将规划的路径信息发送到无人船，以使无人船沿规划的路径行驶；其中基于第二区域所规划的路径为矩形波式的第一路径，基于第三区域所规划的路径为第二路径，第二路径遍历第三区域中的各个垃圾的时候执行：
对各个第三区域均循环执行以下步骤：
S51.获取当前时刻第三区域中的各个垃圾的位置点；
S52.根据位置点规划出当前时刻的第二路径；第二路径依次连接各个位置点。
在某些实施例中，规划模块500用于在根据位置点规划出当前时刻的第二路径；第二路径依次连接各个位置点的时候执行：
S521.获取当前时刻第三区域所包含的编号；
S522.获取上一时刻第三区域所包含的编号；
S523.对比当前时刻第三区域所包含的编号和上一时刻第三区域所包含的编号，以获取区别编号；区别编号仅存在于当前时刻第三区域所包含的编号中或上一时刻第三区域所包含的编号中；
S524.获取上一时刻的第二路径所连接的各个位置点的第一连接次序；第一连接次序为按上一时刻的第二路径依次连接的各个位置点的对应编号的顺序；
S525.在区别编号仅存在于当前时刻第三区域中时，根据区别编号对应的垃圾的位置点在当前时刻第三区域中的位置，将区别编号编排到第一连接次序中，以获取第二连接次序；
S526.在区别编号仅存在于上一时刻第三区域中时，将区别编号从第一连接次序中移除，以获取第三连接次序；
S527.根据第二连接次序或第三连接次序，获取当前时刻的第二路径。
在某些实施例中，规划模块500用于在在区别编号仅存在于当前时刻第三区域中时，根据区别编号对应的垃圾的位置点在当前时刻第三区域中的位置，将区别编号编排到第一连接次序中，以获取第二连接次序的时候执行：
a.获取当前时刻与区别编号对应的垃圾的位置点距离最近的垃圾的位置点的编号，当前时刻与区别编号对应的垃圾的位置点距离最近的垃圾的位置点的编号的个数至少有一个；
b.任意选取一个当前时刻与区别编号对应的垃圾的位置点距离最近的垃圾的位置点的编号并将区别编号编排在第一连接次序中，以使区别编号位于当前时刻与区别编号对应的垃圾的位置点距离最近的垃圾的位置点的编号的前一位或后一位。
请参照图4，图4为本申请实施例提供的一种电子设备的结构示意图，本申请提供一种电子设备，包括：处理器1301和存储器1302，处理器1301和存储器1302通过通信总线1303和/或其他形式的连接机构（未标出）互连并相互通讯，存储器1302存储有处理器1301可执行的计算机程序，当计算设备运行时，处理器1301执行该计算机程序，以执行上述第一方面的实施例的任一可选的实现方式中的水面清理方法，以实现以下功能：获取由无人机采集的待处理水域的图像；根据图像将待处理水域划分为多个第一区域；统计各个第一区域的垃圾数量；根据垃圾数量对所有第一区域进行分类，以分类出垃圾数量大于或等于预设的第一阈值的第二区域，以及垃圾数量小于第一阈值的第三区域；分别对所有第二区域和所有第三区域进行路径规划，并将规划的路径信息发送到无人船，以使无人船沿规划的路径行驶；其中基于第二区域所规划的路径为矩形波式的第一路径，基于第三区域所规划的路径为第二路径，第二路径遍历第三区域中的各个垃圾。
本申请实施例提供一种存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时，执行上述第一方面的实施例的任一可选的实现方式中的水面清理方法，以实现以下功能：获取由无人机采集的待处理水域的图像；根据图像将待处理水域划分为多个第一区域；统计各个第一区域的垃圾数量；根据垃圾数量对所有第一区域进行分类，以分类出垃圾数量大于或等于预设的第一阈值的第二区域，以及垃圾数量小于第一阈值的第三区域；分别对所有第二区域和所有第三区域进行路径规划，并将规划的路径信息发送到无人船，以使无人船沿规划的路径行驶；其中基于第二区域所规划的路径为矩形波式的第一路径，基于第三区域所规划的路径为第二路径，第二路径遍历第三区域中的各个垃圾。
其中，存储介质可以由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，如静态随机存取存储器（Static Random Access Memory, 简称SRAM），电可擦除可编程只读存储器（Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory, 简称EEPROM），可擦除可编程只读存储器（Erasable Programmable Read Only Memory, 简称EPROM），可编程只读存储器（Programmable Red-Only Memory, 简称PROM），只读存储器（Read-OnlyMemory, 简称ROM），磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。
在本申请所提供的实施例中，应该理解到，所揭露装置和方法，可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，又例如，多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些通信接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
另外，作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
再者，在本申请各个实施例中的各功能模块可以集成在一起形成一个独立的部分，也可以是各个模块单独存在，也可以两个或两个以上模块集成形成一个独立的部分。
在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。
以上所述仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请的保护范围，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。
Claims (7)
1.一种水面清理方法，应用于中心控制系统以协同无人机、无人船和无人车完成待处理水域的水面垃圾的清理，其特征在于，包括：
S1.获取由所述无人机采集的所述待处理水域的图像；
S2.根据所述图像将所述待处理水域划分为多个第一区域；
S3.统计各个所述第一区域的垃圾数量；
S4.根据所述垃圾数量对所有所述第一区域进行分类，以分类出所述垃圾数量大于或等于预设的第一阈值的第二区域，以及所述垃圾数量小于所述第一阈值的第三区域；
S5.分别对所有所述第二区域和所有第三区域进行路径规划，并将规划的路径信息发送到所述无人船，以使所述无人船沿规划的路径行驶；其中基于所述第二区域所规划的路径为矩形波式的第一路径，基于所述第三区域所规划的路径为第二路径，所述第二路径遍历所述第三区域中的各个垃圾；
步骤S3中的具体步骤包括：
S31.基于所述图像，以编号的方式标记出所述待处理水域中的所有垃圾；
S32.分别计算各个所述第一区域中所包含的编号的个数，以获得各个所述第一区域的垃圾数量；
在步骤S5中对各个所述第三区域均循环执行以下步骤：
S51.获取当前时刻所述第三区域中的各个垃圾的位置点；
S52.根据所述位置点规划出当前时刻的第二路径；所述第二路径依次连接各个所述位置点；
在步骤S52中的具体步骤包括：
S521.获取当前时刻所述第三区域所包含的编号；
S522.获取上一时刻所述第三区域所包含的编号；
S523.对比当前时刻所述第三区域所包含的编号和所述上一时刻第三区域所包含的编号，以获取区别编号；所述区别编号仅存在于当前时刻所述第三区域所包含的编号中或所述上一时刻第三区域所包含的编号中；
S524.获取上一时刻的第二路径所连接的各个位置点的第一连接次序；所述第一连接次序为按所述上一时刻的第二路径依次连接的各个位置点的对应编号的顺序；
S525.在所述区别编号仅存在于当前时刻所述第三区域中时，根据所述区别编号对应的垃圾的位置点在当前时刻所述第三区域中的位置，将所述区别编号编排到所述第一连接次序中，以获取第二连接次序；
S526.在所述区别编号仅存在于所述上一时刻第三区域中时，将所述区别编号从所述第一连接次序中移除，以获取第三连接次序；
S527.根据所述第二连接次序或所述第三连接次序，获取所述当前时刻的第二路径。
2.根据权利要求1所述的水面清理方法，其特征在于，步骤S2中的具体步骤包括：
S21.以网格形式将所述待处理水域划分为多个所述第一区域。
3.根据权利要求1所述的水面清理方法，其特征在于，步骤S525中的具体步骤包括：
a.获取当前时刻与所述区别编号对应的垃圾的位置点距离最近的垃圾的位置点的编号，所述当前时刻与所述区别编号对应的垃圾的位置点距离最近的垃圾的位置点的编号的个数至少有一个；
b.任意选取一个所述当前时刻与所述区别编号对应的垃圾的位置点距离最近的垃圾的位置点的编号并将所述区别编号编排在所述第一连接次序中，以使所述区别编号位于所述当前时刻与所述区别编号对应的垃圾的位置点距离最近的垃圾的位置点的编号的前一位或后一位。
4.一种作业系统，其特征在于，包括多个垃圾中转站、无人机、无人船、无人车和应用到如权利要求1-3任一项所述水面清理方法的中心控制系统，所述无人机、无人船、无人车均与所述中心控制系统通信连接，其中：
多个所述垃圾中转站绕待处理水域沿岸设置且相互间隔分布；所述垃圾中转站用于接收所述无人船的垃圾并将垃圾转移到所述无人车中；
所述无人机用于获取所述待处理水域的图像并发送至所述中心控制系统；
所述中心控制系统用于接收所述无人机发送的待处理水域的图像；根据所述图像将所述待处理水域划分为多个第一区域；统计各个所述第一区域的垃圾数量；根据所述垃圾数量对所有所述第一区域进行分类，以分类出所述垃圾数量大于或等于预设的第一阈值的第二区域，以及所述垃圾数量小于所述第一阈值的第三区域；分别对所有所述第二区域和所有第三区域进行路径规划，并将规划的路径信息发送到所述无人船，以使所述无人船沿规划的路径行驶；其中基于所述第二区域所规划的路径为矩形波式的第一路径，基于所述第三区域所规划的路径为第二路径，所述第二路径遍历所述第三区域中的各个垃圾；所述中心控制系统还用于在接收到所述无人船发送的满载信息后向所述无人船发送第一导航信息，以使发送满载信息的无人船按照所述第一导航信息移动至距离所述发送满载信息的无人船的位置最近的垃圾中转站进行垃圾卸载；所述中心控制系统还用于向所述无人车发送第二导航信息以使所述无人车按照所述第二导航信息移动到指定的垃圾中转站与所述无人船进行垃圾交接；
所述无人船用于接收由所述中心控制系统发送的所述路径信息并按照所述规划的路径在所述待处理水域上行驶；还用于接收所述中心控制系统发送的所述第一导航信息，并根据所述第一导航信息移动到距离自身最近的垃圾中转站进行垃圾卸载；
所述无人车用于接收由所述中心控制系统发送的所述第二导航信息，并根据所述第二导航信息移动到指定的垃圾中转站与所述无人船进行垃圾交接。
5.一种水面清理装置，应用于中心控制系统以协同无人机、无人船和无人车完成待处理水域的水面垃圾的清理，其特征在于，所述水面清理装置包括：
获取模块，用于获取由所述无人机采集的所述待处理水域的图像；
处理模块，用于根据所述图像将所述待处理水域划分为多个第一区域；
计算模块，用于统计各个所述第一区域的垃圾数量；
分类模块，用于根据所述垃圾数量对所有所述第一区域进行分类，以分类出所述垃圾数量大于或等于预设的第一阈值的第二区域，以及所述垃圾数量小于所述第一阈值的第三区域；
规划模块，用于分别对所有所述第二区域和所有第三区域进行路径规划，并将规划的路径信息发送到所述无人船，以使所述无人船沿规划的路径行驶；其中基于所述第二区域所规划的路径为矩形波式的第一路径，基于所述第三区域所规划的路径为第二路径，所述第二路径遍历所述第三区域中的各个垃圾；
计算模块用于在统计各个第一区域的垃圾数量的时候执行：
S31.基于图像，以编号的方式标记出待处理水域中的所有垃圾；
S32.分别计算各个第一区域中所包含的编号的个数，以获得各个第一区域的垃圾数量；
规划模块用于在分别对所有第二区域和所有第三区域进行路径规划，并将规划的路径信息发送到无人船，以使无人船沿规划的路径行驶；其中基于第二区域所规划的路径为矩形波式的第一路径，基于第三区域所规划的路径为第二路径，第二路径遍历第三区域中的各个垃圾的时候执行：
对各个第三区域均循环执行以下步骤：
S51.获取当前时刻第三区域中的各个垃圾的位置点；
S52.根据位置点规划出当前时刻的第二路径；第二路径依次连接各个位置点；
规划模块用于在根据位置点规划出当前时刻的第二路径；第二路径依次连接各个位置点的时候执行：
S521.获取当前时刻第三区域所包含的编号；
S522.获取上一时刻第三区域所包含的编号；
S523.对比当前时刻第三区域所包含的编号和上一时刻第三区域所包含的编号，以获取区别编号；区别编号仅存在于当前时刻第三区域所包含的编号中或上一时刻第三区域所包含的编号中；
S524.获取上一时刻的第二路径所连接的各个位置点的第一连接次序；第一连接次序为按上一时刻的第二路径依次连接的各个位置点的对应编号的顺序；
S525.在区别编号仅存在于当前时刻第三区域中时，根据区别编号对应的垃圾的位置点在当前时刻第三区域中的位置，将区别编号编排到第一连接次序中，以获取第二连接次序；
S526.在区别编号仅存在于上一时刻第三区域中时，将区别编号从第一连接次序中移除，以获取第三连接次序；
S527.根据第二连接次序或第三连接次序，获取当前时刻的第二路径。
6.一种电子设备，其特征在于，包括处理器以及存储器，所述存储器存储有计算机可读取指令，当所述计算机可读取指令由所述处理器执行时，运行如权利要求1-3任一项所述水面清理方法中的步骤。
7.一种存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时运行如权利要求1-3任一项所述水面清理方法中的步骤。
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