CN114537948A - 一种按量取药的智能抓药机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种按量取药的智能抓药机器人，包括智能抓药机器人，智能抓药机器人包括储药容器、地轨、取中药模组、药盒传输机构和取药机构，储药容器分设有两组且两者对称设置，储药容器内设置有若干组储药抽屉，地轨分设有两组，取中药模组分设有两组且分别架设于两组地轨上，两组取中药模组正对储药容器且由机械臂、中药吸取机构、调节式导向机构和承重装置组成，机械臂的下端滑动设置于地轨上，中药吸取机构的内侧固定有升降机构，升降机构安装于机械臂上。本发明所设计的智能抓药机器人结构简单，可以对药物进行快速抓取并具有定量抓取的功能，提高抓取机器人的智能化程度，并且该装置结构简单，造价成本低，便于进行推广。

Description

一种按量取药的智能抓药机器人

技术领域

本发明涉及抓药机器人技术领域，具体为一种按量取药的智能抓药机器人。

背景技术

机器人具有感知、决策、执行等基本特征，可以辅助甚至替代人类完成危险、繁重、复杂的工作，提高工作效率与质量，服务人类生活，扩大或延伸人的活动及能力范围，随着科技的进步机器人也被用到医疗领域，其中就包括抓药机器人，抓药机器人是基于处方扫描，药品识别抓取，系统后台药品管理于一体的智能设备。

然而，现有的抓药机器人在使用的过程中存在以下的问题：(1)现有的抓药机器人的智能化程度不足对于药物的抓取存在无法控制重量的问题，需要工作人员协同作业，影响抓药的效率；(2)现有的抓药机器人一般体积较大并且抓药效率较低，制作成本高。为此，需要设计相应的技术方案解决存在的技术问题。

发明内容

本发明的目的在于提供一种按量取药的智能抓药机器人，解决了现有的抓药机器人的智能化程度不足对于药物的抓取存在无法控制重量的问题，需要工作人员协同作业，影响抓药的效率，这一技术问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种按量取药的智能抓药机器人，包括智能抓药机器人，所述智能抓药机器人包括储药容器、地轨、取中药模组、药盒传输机构和取药机构，所述储药容器分设有两组且两者对称设置，所述储药容器内设置有若干组储药抽屉，所述地轨分设有两组，所述取中药模组分设有两组且分别架设于两组地轨上，两组所述取中药模组正对储药容器且由机械臂、中药吸取机构、调节式导向机构和承重装置组成，所述机械臂的下端滑动设置于地轨上，所述中药吸取机构的内侧固定有升降机构，所述升降机构安装于机械臂上，所述调节式导向机构内置于中药吸取机构的内部，所述承重装置安装于中药吸取机构的末端，所述药盒传输机构包括皮带传输线和均匀安装于皮带传输线上的若干组盛纳药盒，所述取药机构安装于药盒传输机构的拐弯处。

作为本发明的一种优选方式，所述中药吸取机构由吸取管道、抽取泵、皮带传动电机、可摆动式传动皮带和辅助摆动传动装置组成，所述吸取管道呈L型结构且末端与抽取泵相连接，所述皮带传动电机水平安装于吸取管道上且动力输出端与可摆动式传动皮带的一端相连接，所述可摆动式传动皮带的另一端设置有调节辊，所述吸取管道上开设有配合调节辊使用的弧形调节槽口，所述辅助摆动传动装置安装于吸取管道上。

作为本发明的一种优选方式，所述辅助摆动传动装置包括电机一和安装于电机一动力输出端的若干组波动片，所述波动片与可摆动式传动皮带相接触。

作为本发明的一种优选方式，所述升降机构包括套嵌于机械臂上的套板和设置于套板下方的电动推杆，所述电动推杆的动力输出端与套板相连接。

作为本发明的一种优选方式，所述调节式导向机构由垂直安装于吸取管道下方的药材回流通道构成，所述药材回流通道固定于吸取管道的侧面。

作为本发明的一种优选方式，所述承重机构包括储药筒和内置于储药筒内部的电子秤，所述储药筒的末端安装有电子开关板。

作为本发明的一种优选方式，所述取药机构包括挡板和开设于挡板上的两组穿口，所述皮带传输线穿过两组穿口。

与现有技术相比，本发明的有益效果如下：

1.本发明设计了一种专门用于取药的智能抓药机器人，该智能抓药机器人主要包括储药容器、地轨、取中药模组、药盒传输机构和取药机构，地轨安装于两组储药容器之间并用来对取中药模组进行导向处理，取中药模组包括中药吸取机构、调节式导向机构和承重装置，通过中药吸取机构将需要抓取的药物进行吸入并通过调节式导向机构将药物导入至承重装置内，通过承重装置对药物进行实时承重处理，当药物重量达标时，通过调节式导向机构将管道内的药物进行回导，从而达到按量取药的目的，抓取的药物下落至下方的药盒传输机构内并移动至取药机构处，工作人员可以直接对承重好的药物进行拿取，提高了装置的智能化程度。

2.本发明所设计的智能抓药机器人结构简单，可以对药物进行快速抓取并具有定量抓取的功能，提高抓取机器人的智能化程度，并且该装置结构简单，造价成本低，便于进行推广。

附图说明

图1为本发明的整体结构图；

图2为本发明所述智能抓药机器人取药状态示意图；

图3为本发明所述取中药模组结构图；

图4为本发明所述药盒传输机构位置示意图；

图5为本发明所述取药机构结构图。

图中:1、储药容器；2、地轨；3、取中药模组；4、药盒传输机构；5、取药机构；6、储药抽屉；7、机械臂；8、中药吸取机构；9、调节式导向机构；10、承重装置；11、升降机构；12、皮带传输线；13、盛纳药盒；14、吸取管道；15、抽取泵；16、皮带传动电机；17、可摆动式传动皮带；18、辅助摆动传动装置；19、调节辊；20、弧形调节槽口；21、电机一；22、波动片；23、套板；24、电动推杆；25、药材回流通道；26、储药筒；27、电子秤；28、电子开关板；29、挡板；30、穿口。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参阅图1-5，本发明提供一种技术方案：一种按量取药的智能抓药机器人，包括智能抓药机器人，智能抓药机器人包括储药容器1、地轨2、取中药模组3、药盒传输机构4和取药机构5，储药容器1分设有两组且两者对称设置，储药容器1内设置有若干组储药抽屉6，地轨2分设有两组，取中药模组3分设有两组且分别架设于两组地轨2上，两组取中药模组3正对储药容器1且由机械臂7、中药吸取机构8、调节式导向机构9和承重装置10组成，机械臂7的下端滑动设置于地轨2上，中药吸取机构8的内侧固定有升降机构11，升降机构11安装于机械臂7上，调节式导向机构9内置于中药吸取机构8的内部，承重装置10安装于中药吸取机构8的末端，药盒传输机构4包括皮带传输线12和均匀安装于皮带传输线12上的若干组盛纳药盒13，取药机构5安装于药盒传输机构4的拐弯处。

进一步改进地，如图3所示：中药吸取机构8由吸取管道14、抽取泵15、皮带传动电机16、可摆动式传动皮带17和辅助摆动传动装置18组成，吸取管道14呈L型结构且末端与抽取泵15相连接，皮带传动电机16水平安装于吸取管道14上且动力输出端与可摆动式传动皮带17的一端相连接，可摆动式传动皮带17的另一端设置有调节辊19，吸取管道14上开设有配合调节辊19使用的弧形调节槽口20，辅助摆动传动装置18安装于吸取管道14上，通过抽气泵15对气体进行抽取并通过抽气管道14将药材吸入，利用皮带传动电机16带动可摆动式传动皮带17转动，将药材传输至承重装置10内，当承重装置10达标后，辅助摆动传动装置18将可摆动式传动皮带17的右端下沿，使得可摆动式传动皮带17倾斜，从而使得表面的药材回流至药材回流通道25，并导入至储药抽屉6内。

进一步改进地，如图3所示：辅助摆动传动装置18包括电机一21和安装于电机一21动力输出端的若干组波动片22，波动片22与可摆动式传动皮带17相接触，通过电机一21对波动片22进行转动，可以达到对可摆动式传动皮带17下压并高度调节的目的。

进一步改进地，如图3所示：升降机构11包括套嵌于机械臂7上的套板23和设置于套板23下方的电动推杆24，电动推杆24的动力输出端与套板23相连接，通过电动推杆24可以达到对中药吸取机构8纵向调节的目的。

进一步改进地，如图3所示：调节式导向机构9由垂直安装于吸取管道14下方的药材回流通道25构成，药材回流通道25固定于吸取管道14的侧面，将多余的药材进行回流。

进一步改进地，如图3所示：承重机构包括储药筒26和内置于储药筒26内部的电子秤27，储药筒26的末端安装有电子开关板28，通过电子秤27对药材进行承重，当需要打开储药筒26将药材下方时，通过电子开关板28将储药筒26的底部打开即可。

具体地，取药机构5包括挡板29和开设于挡板29上的两组穿口30，皮带传输线12穿过两组穿口30，工作人员从挡板外将盛纳药盒13的药物进行拿取。

在使用时：本发明设计了一种专门用于取药的智能抓药机器人，该智能抓药机器人主要包括储药容器1、地轨2、取中药模组3、药盒传输机构4和取药机构5，地轨2安装于两组储药容器1之间并用来对取中药模组3进行导向处理，取中药模组3包括中药吸取机构8、调节式导向机构9和承重装置10，通过中药吸取机构8将需要抓取的药物进行吸入并通过调节式导向机构9将药物导入至承重装置10内，通过承重装置10对药物进行实时承重处理，当药物重量达标时，通过调节式导向机构9将管道内的药物进行回导，从而达到按量取药的目的，抓取的药物下落至下方的药盒传输机构4内并移动至取药机构5处，工作人员可以直接对承重好的药物进行拿取，提高了装置的智能化程度。

最后应说明的是：以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (7)

1.一种按量取药的智能抓药机器人，包括智能抓药机器人，其特征在于：所述智能抓药机器人包括储药容器(1)、地轨(2)、取中药模组(3)、药盒传输机构(4)和取药机构(5)，所述储药容器(1)分设有两组且两者对称设置，所述储药容器(1)内设置有若干组储药抽屉(6)，所述地轨(2)分设有两组，所述取中药模组(3)分设有两组且分别架设于两组地轨(2)上，两组所述取中药模组(3)正对储药容器(1)且由机械臂(7)、中药吸取机构(8)、调节式导向机构(9)和承重装置(10)组成，所述机械臂(7)的下端滑动设置于地轨(2)上，所述中药吸取机构(8)的内侧固定有升降机构(11)，所述升降机构(11)安装于机械臂(7)上，所述调节式导向机构(9)内置于中药吸取机构(8)的内部，所述承重装置(10)安装于中药吸取机构(8)的末端，所述药盒传输机构(4)包括皮带传输线(12)和均匀安装于皮带传输线(12)上的若干组盛纳药盒(13)，所述取药机构(5)安装于药盒传输机构(4)的拐弯处。

2.根据权利要求1所述的一种按量取药的智能抓药机器人，其特征在于：所述中药吸取机构(8)由吸取管道(14)、抽取泵(15)、皮带传动电机(16)、可摆动式传动皮带(17)和辅助摆动传动装置(18)组成，所述吸取管道(14)呈L型结构且末端与抽取泵(15)相连接，所述皮带传动电机(16)水平安装于吸取管道(14)上且动力输出端与可摆动式传动皮带(17)的一端相连接，所述可摆动式传动皮带(17)的另一端设置有调节辊(19)，所述吸取管道(14)上开设有配合调节辊(19)使用的弧形调节槽口(20)，所述辅助摆动传动装置(18)安装于吸取管道(14)上。

3.根据权利要求2所述的一种按量取药的智能抓药机器人，其特征在于：所述辅助摆动传动装置(18)包括电机一(21)和安装于电机一(21)动力输出端的若干组波动片(22)，所述波动片(22)与可摆动式传动皮带(17)相接触。

4.根据权利要求1所述的一种按量取药的智能抓药机器人，其特征在于：所述升降机构(11)包括套嵌于机械臂(7)上的套板(23)和设置于套板(23)下方的电动推杆(24)，所述电动推杆(24)的动力输出端与套板(23)相连接。

5.根据权利要求2所述的一种按量取药的智能抓药机器人，其特征在于：所述调节式导向机构(9)由垂直安装于吸取管道(14)下方的药材回流通道(25)构成，所述药材回流通道(25)固定于吸取管道(14)的侧面。

6.根据权利要求1所述的一种按量取药的智能抓药机器人，其特征在于：所述承重机构包括储药筒(26)和内置于储药筒(26)内部的电子秤(27)，所述储药筒(26)的末端安装有电子开关板(28)。

7.根据权利要求1所述的一种按量取药的智能抓药机器人，其特征在于：所述取药机构(5)包括挡板(29)和开设于挡板(29)上的两组穿口(30)，所述皮带传输线(12)穿过两组穿口(30)。

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