CN114536757A - 打印设备、调平方法、装置、存储介质 - Google Patents

打印设备、调平方法、装置、存储介质 Download PDF

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CN114536757A CN202210245156.0A CN202210245156A CN114536757A CN 114536757 A CN114536757 A CN 114536757A CN 202210245156 A CN202210245156 A CN 202210245156A CN 114536757 A CN114536757 A CN 114536757A
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唐京科
李鹏健
乔彬
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Abstract

本申请涉及一种打印设备、调平方法、装置、存储介质。打印设备包括：打印喷头、调平组件、感应组件和控制组件；控制组件，用于控制调平组件移动到第一目标位置，并控制调平组件从第一目标位置向靠近感应组件的方向进行移动，在调平组件接触到感应组件时，获取调平组件的第一位置；控制组件，还用于控制调平组件移动到第一目标位置以及控制打印喷头移动到第二目标位置，控制打印喷头从第二目标位置向靠近感应组件的方向移动，在打印喷头接触到感应组件时，获取打印喷头的位置，并根据第一位置和打印喷头的位置对打印设备进行调平。该打印设备可以有效提高打印设备的调平精度。

Description

打印设备、调平方法、装置、存储介质
技术领域
本申请涉及打印设备技术领域，特别是涉及一种打印设备、调平方法、装置、存储介质。
背景技术
熔融沉积快速成型技术（FDM），又称热熔堆积技术，是主要的3D打印技术之一，该技术是将热熔型料丝加热融化后从喷头挤出，沉积在打印工作平台或前一层已固化的材料上，当温度低于料丝固化温度后开始固化成型，最终生成实物。而对于以层层累积为特征的熔融沉积快速成型技术的3D打印工艺来讲，打印平台相对打印喷头的水平度，直接决定了模型第一层在打印平台沉积成型的成败，从而决定了整个模型打印的成败与精度，因此，需要确保打印平台与打印喷头在同一水平度，调平打印平台和打印喷头的水平度。
传统技术中，主要是通过人工调平的方法，对打印平台和打印喷头的水平度进行调平。然而，传统的调平方法，存在精度较低的问题。
发明内容
基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够提高打印设备调平精度的打印设备、调平方法、装置、存储介质。
第一方面，本申请提供了一种打印设备，所述打印设备包括：打印喷头、调平组件、感应组件和控制组件；
所述控制组件，用于执行第一控制操作，在所述调平组件接触到所述感应组件时，获取所述调平组件的第一位置；其中，所述第一控制操作包括控制所述调平组件移动到第一目标位置，并控制所述调平组件从所述第一目标位置向靠近所述感应组件的方向进行移动；
所述控制组件，还用于执行第二控制操作，在所述打印喷头接触到所述感应组件时，获取所述打印喷头的位置，并根据所述第一位置和所述打印喷头的位置对所述打印设备进行调平；其中，所述第二控制操作包括控制所述调平组件移动到所述第一目标位置以及控制所述打印喷头移动到第二目标位置，并控制所述打印喷头从所述第二目标位置向靠近所述感应组件的方向移动。
在其中一个实施例中，所述调平组件包括感应头，
所述控制组件，还用于在接收到第一反馈信号的情况下，获取所述第一位置；其中，所述第一反馈信号为所述感应头接触到所述感应组件时所述调平组件生成的，或者，所述第一反馈信号为所述感应头接触到所述感应组件时所述感应组件生成的。
在其中一个实施例中，所述控制组件，还用于在接收到第二反馈信号的情况下，获取所述打印喷头的位置；其中，所述第二反馈信号为所述打印喷头接触到所述感应组件时所述打印喷头生成的，或者，所述第二反馈信号为所述打印喷头接触到所述感应组件时所述感应组件生成的。
在其中一个实施例中，所述打印设备还包括打印平台；
所述控制组件还用于控制所述调平组件从所述第一目标位置向靠近所述打印平台的方向移动，并在所述调平组件接触到所述打印平台时，获取所述调平组件的第二位置。
在其中一个实施例中，所述控制组件还用于将所述第一位置和所述打印喷头的位置之差，确定为补偿值，并根据所述补偿值和所述第二位置，对所述打印设备进行调平。
在其中一个实施例中，所述打印喷头的安装位置高于所述调平组件的安装位置，且所述打印喷头与所述调平组件在水平方向上的安装位置不同；所述打印喷头的安装位置和所述调平组件的安装位置均高于所述感应组件的安装位置。
第二方面，本申请提供了一种调平方法，所述方法应用于上述实施例任一项所述的打印设备，所述方法包括：
执行第一控制操作，在所述调平组件接触到所述感应组件时，获取所述调平组件的第一位置；其中，所述第一控制操作包括控制所述调平组件移动到第一目标位置，并控制所述调平组件从所述第一目标位置向靠近所述感应组件的方向进行移动；
执行第二控制操作，在所述打印喷头接触到所述感应组件时，获取所述打印喷头的位置，并根据所述第一位置和所述打印喷头的位置对所述打印设备进行调平；其中，所述第二控制操作包括控制所述调平组件移动到所述第一目标位置以及控制所述打印喷头移动到第二目标位置，并控制所述打印喷头从所述第二目标位置向靠近所述感应组件的方向移动。
在其中一个实施例中，所述获取所述调平组件的第一位置包括：
在接收到第一反馈信号的情况下，获取所述第一位置；其中，所述第一反馈信号为感应头接触到所述感应组件时所述调平组件生成的，或者，所述第一反馈信号为所述感应头接触到所述感应组件时所述感应组件生成的。
在其中一个实施例中，所述获取所述打印喷头的位置，包括：
在接收到第二反馈信号的情况下，获取所述打印喷头的位置；其中，所述第二反馈信号为所述打印喷头接触到所述感应组件时所述打印喷头生成的，或者，所述第二反馈信号为所述打印喷头接触到所述感应组件时所述感应组件生成的。
在其中一个实施例中，所述打印设备还包括打印平台，所述方法还包括：
控制所述调平组件从所述第一目标位置向靠近所述打印平台的方向移动，并在所述调平组件接触到所述打印平台时，获取所述调平组件的第二位置。
在其中一个实施例中，所述方法还包括：
将所述第一位置和所述打印喷头的位置之差，确定为补偿值；
根据所述补偿值和所述第二位置，对所述打印设备进行调平。
第三方面，本申请还提供了一种调平装置，所述装置包括：
第一获取模块，用于执行第一控制操作，在调平组件接触到感应组件时，获取所述调平组件的第一位置；其中，所述第一控制操作包括控制所述调平组件移动到第一目标位置，并控制所述调平组件从所述第一目标位置向靠近所述感应组件的方向进行移动；
第二获取模块，用于执行第二控制操作，在打印喷头接触到所述感应组件时，获取所述打印喷头的位置，并根据所述第一位置和所述打印喷头的位置对打印设备进行调平；其中，所述第二控制操作包括控制所述调平组件移动到所述第一目标位置以及控制所述打印喷头移动到第二目标位置，并控制所述打印喷头从所述第二目标位置向靠近所述感应组件的方向移动。
第四方面，本申请还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述实施例任一项所述的方法的步骤。
第五方面，本申请还提供了一种计算机程序产品，所述计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述实施例任一项所述的方法的步骤。
上述打印设备、调平方法、装置、存储介质，该打印设备包括：打印喷头、调平组件、感应组件和控制组件；控制组件，用于执行第一控制操作，在调平组件接触到感应组件时，获取调平组件的第一位置；其中，第一控制操作包括控制调平组件移动到第一目标位置，并控制调平组件从第一目标位置向靠近感应组件的方向进行移动；控制组件，还用于执行第二控制操作，在打印喷头接触到感应组件时，获取打印喷头的位置，并根据第一位置和打印喷头的位置对打印设备进行调平；其中，第二控制操作包括控制调平组件移动到第一目标位置以及控制打印喷头移动到第二目标位置，并控制打印喷头从第二目标位置向靠近感应组件的方向移动。由于该打印设备中设置有感应组件，通过控制组件能够控制调平组件移动接触感应组件并在接触感应组件时获取调平组件的第一位置，通过控制组件能够控制打印喷头移动接触感应组件并在接触感应组件时获取打印喷头的位置，全程无需人工干预，避免了人工操作所带来的误差，从而确保了获取的调平组件的第一位置的准确度和打印喷头的位置的准确度，这样可以根据调平组件的第一位置和打印喷头的位置对打印设备进行准确地调平，由于得到的调平组件的第一位置和打印喷头的位置的准确度较高，进而提高了对打印设备的调平精度。
附图说明
图1为一个实施例中打印设备爆炸图；
图2为一个实施例中调平组件的结构示意图；
图3为另一个实施例中调平组件的结构示意图；
图4为一个实施例中打印喷头的结构示意图；
图5为一个实施例中打印设备的结构示意图；
图6为一个实施例中调平方法的流程示意图；
图7为另一个实施例中调平方法的流程示意图；
图8为一个实施例中调平装置的第一结构框图；
图9为一个实施例中调平装置的第二结构框图；
图10为一个实施例中调平装置的第三结构框图。
附图标记说明：
100、打印设备； 10、打印喷头； 20、调平组件；
30、感应组件； 40、控制组件； 50、打印平台；
201、感应头。
具体实施方式
为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。
在本申请中，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如，两个，三个等，除非另有明确具体的限定。
在本申请中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。
在本申请中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。
需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“上”、“下”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。
3D打印即快速成型技术，又称增材制造，它是一种数字模型文件为基础，运用特殊蜡材、粉末状金属或塑料等可粘合材料，通过打印一层层的材料来制造三维实物的技术。传统3D打印设备的调平技术主要是手工调平的方式，手工主要通过手动调节打印平台下带有螺纹的旋钮来实现平台调平，这种方式操作步骤繁琐且调平效果受操作者的操作经验限制，不同操作者调平效果会有较大偏差，无法量化造成调平性能不精准。因此，本申请提供一种能够提高打印设备调平准确度的打印设备、调平方法、装置、存储介质和计算机程序产品。
图1为本申请实施例提供的打印设备爆炸图，如图1所示，该打印设备100包括：打印喷头10、调平组件20、感应组件30和控制组件40；控制组件40，用于执行第一控制操作，在调平组件20接触到感应组件30时，获取调平组件20的第一位置；其中，第一控制操作包括控制调平组件20移动到第一目标位置，并控制调平组件20从第一目标位置向靠近感应组件30的方向进行移动；控制组件40，还用于执行第二控制操作，在打印喷头10接触到感应组件30时，获取打印喷头10的位置，并根据第一位置和打印喷头10的位置对打印设备100进行调平；其中，第二控制操作包括控制调平组件20移动到第一目标位置以及控制打印喷头10移动到第二目标位置，并控制打印喷头10从第二目标位置向靠近感应组件30的方向移动。
首先，需要说明的是，为了使调平组件20接触到感应组件30的位置和打印喷头10接触到感应组件30的位置位于同一水平面，减小误差，感应组件30需要满足预设的约束条件，即感应组件30的感应面（即感应组件30与调平组件20的接触面）是平面，且该平面平行于打印平台10的表面。
具体地，本实施例中的打印喷头10和调平组件20安装在打印设备100的X轴运动组件上，调平组件20、打印喷头10的安装位置均高于感应组件30的安装位置，随着X轴运动组件随着打印设备的Z轴上下移动，可以控制打印喷头10与调平组件20的升降。另外，需要说明的是，为了防止打印喷头10移动时，调平组件20对打印喷头10产生干涉，影响打印喷头10接触感应组件30，打印喷头10在X轴运动组件的安装位置高于调平组件20在X轴运动组件的安装位置，且打印喷头在X轴运动组件上的位置与调平组件20在X轴运动组件上的位置是错开的，即打印喷头10的端部位置高于调平组件20的端部位置，且打印喷头与调平组件20在X轴运动组件上的不同位置，也就是说，打印喷头10和调平组件20在X轴运动组件上不会上下堆叠的安装，这样避免了打印喷头向感应组件30移动时，调平组件20对打印喷头10产生影响。
可选的，感应组件30可以安装在打印设备100的打印平台上，也可以安装在打印设备100机架其他位置。可选的，感应组件可以为压力传感器，或者，感应组件也可以为具有接线端的电阻，以打印喷头为例，可以在打印喷头10和感应组件30上分别接入导线正负极，若打印喷头10接触到感应组件30时将形成电流回路，因此，可以利用形成的电流回路确定打印喷涂10是否接触到感应组件30。
可选的，控制组件40可以为复用打印设备100的控制系统，也可以为新增加的组件。可选的，感应组件30与控制组件40可以是电性连接，且调平组件20也与控制组件40电性连接。
可选的，在本实施例中，第一目标位置可以为用户预先设定好的位置，也可以为控制组件40预先设定好的位置，例如，第一目标位置位于感应组件30的正上方，控制组件40首先控制调平组件20移动到第一目标位置，在调平组件20移动到第一目标位置时，控制组件40控制调平组件20从第一目标位置向靠近感应组件30的方向进行移动，即控制组件40控制调平组件20从第一目标位置向下移动，在调平组件20接触到感应组件30时，可选的，感应组件40检测到与调平组件20接触时，可以将检测到的信号反馈给控制组件40，控制组件40可以将调平组件20的当前位置确定为第一位置，控制组件40还控制调平组件20再次移动到上述第一目标位置。
进一步地，当调平组件接触到感应组件后，控制组件40将控制调平组件移动到上述第一目标位置，即控制调平组件移动到原位置，由于调平组件和打印喷头具有相对位置差，控制组件40还需要控制打印喷头10移动到第二目标位置，并控制打印喷头10从第二目标位置向靠近感应组件30的方向移动，在打印喷头10接触到感应组件30时，感应组件30可以将检测到的信号反馈给控制组件40，控制组件40获取打印喷头10的位置。需要说明的是，上述第一目标位置和上述第二目标位置可以是同一位置，也可以是不同的位置，示例性地，请参见图2，以图2中调平组件20的感应头201对应在感应组件30上的位置为第一目标位置为例，当控制组件40控制调平组件20的感应头201返回到第一目标位置后，控制组件40控制打印喷头10移动到第二目标位置的过程中调平组件也会随着打印喷头的移动在X轴运动组件上发生移动，由于感应组件30的与其他组件的接触面为一个平面，控制组件40可以控制打印喷头10移动到上述第一目标位置，即图2中调平组件20的感应头201对应在感应组件30上的位置，在这种情况下，上述第一目标位置和上述第二目标位置为同一位置；或者，控制组件40也可以控制打印喷头10移动到上述第一目标位置附近的任意位置，只要位于感应组件30的正上方，控制组件40控制打印喷头10向下移动能够接触到感应组件30的接触面的位置即可，即图2中调平组件20的感应头201对应在感应组件30上的位置的附近任意位置，在这种情况下，上述第一目标位置和上述第二目标位置为不同的位置。
进一步，控制组件40还可以根据得到的第一位置和打印喷头10的位置对打印设备进行调平。可选的，控制组件40可以获取第一位置和打印喷头10的位置差，利用第一位置和打印喷头10的位置差对打印设备进行调平。
可选的，调平组件20可以为接触式的调平传感器，还可以是非接触式的自动调平传感器。
上述打印设备包括：打印喷头、调平组件、感应组件和控制组件；控制组件，用于执行第一控制操作，在调平组件接触到感应组件时，获取调平组件的第一位置；其中，第一控制操作包括控制调平组件移动到第一目标位置，并控制调平组件从第一目标位置向靠近感应组件的方向进行移动；控制组件，还用于执行第二控制操作，在打印喷头接触到感应组件时，获取打印喷头的位置，并根据第一位置和打印喷头的位置对打印设备进行调平；其中，第二控制操作包括控制调平组件移动到第一目标位置以及控制打印喷头移动到第二目标位置，并控制打印喷头从第二目标位置向靠近感应组件的方向移动。由于该打印设备中设置有感应组件，通过控制组件能够控制调平组件移动接触感应组件并在接触感应组件时获取调平组件的第一位置，通过控制组件能够控制打印喷头移动接触感应组件并在接触感应组件时获取打印喷头的位置，全程无需人工干预，避免了人工操作所带来的误差，从而确保了获取的调平组件的第一位置的准确度和打印喷头的位置的准确度，这样可以根据调平组件的第一位置和打印喷头的位置对打印设备进行准确地调平，由于得到的调平组件的第一位置和打印喷头的位置的准确度较高，进而提高了对打印设备的调平精度。
图2为本申请实施例提供的调平组件示意图，图3为本申请另一实施例提供的调平组件示意图，如图2、图3所示，调平组件20包括感应头201，控制组件40，还用于在接收到第一反馈信号的情况下，获取第一位置；其中，第一反馈信号为感应头201接触到感应组件30时调平组件20生成的，或者，第一反馈信号为感应头201接触到感应组件30时感应组件30生成的。
在本实施例中，调平组件20包括感应头201，如图2所示，感应头201位于调平组件20的正下方位置，控制组件40可以控制打印设备X轴组件、Y轴组件、Z轴组件任意一组件进行移动，使调平组件20到达一个预设的位置，预设位置位于感应组件30的正上方，控制组件40记录此时调平组件20的预设位置为第一目标位置，控制组件40控制Z轴组件移动，使调平组件20从上述第一目标位置向感应组件30的方向移动，可选的，当感应头201接触到感应组件30时，调平组件20生成第一反馈信号，控制组件40接收调平组件20发送的第一反馈信号，控制组件40将调平组件20当前所在的位置确定为上述第一位置；当感应头201接触到感应组件30时，感应组件30生成第一反馈信号，控制组件40接收感应组件30发送的第一反馈信号，控制组件40将调平组件20当前所在的位置确定为上述第一位置。
图4为本申请另一实施例提供的打印喷头示意图，如图4所示，控制组件40控制打印设备100的Z轴组件向上移动，使调平组件20到达上述第一目标位置，再控制打印设备100的X轴组件、Y轴组件运动，使打印喷头10移动到第二目标位置，第二目标位置高于第一目标位置，且第二目标位置与第一目标位置在横轴上的位置不同。可选的，打印喷头10的第二目标位置可以为感应组件30正上方，控制组件40控制打印设备100的Z轴组件向下移动，在打印喷头10接触到感应组件30时，感应组件30此时将生成第二反馈信号，感应组件30将第二反馈信号发送给控制组件40，控制组件40将打印喷头10当前所在的位置确定为打印喷头的位置，也可以是在打印喷头10接触到感应组件30时，打印喷头生成第二反馈信号，感应组件30将第二反馈信号发送给控制组件40，控制组件40将打印喷头10当前所在的位置确定为打印喷头的位置。
本申请实施例中，在感应头接触到感应组件时，发送第一反馈信号，控制组件根据接收到的第一反馈信号，获取第一位置，在打印喷头接触到感应组件时，发送第二反馈信号，控制组件根据接收到的第二反馈信号，获取打印喷头的位置。该打印设备的感应组件、调平组件容易安装到3D打印设备上，升级改造简单，而且，获取第一位置与打印喷头的位置为自动实现，不需要人工参与，能极大提高自动调平使用的便捷性和实用性。
图5为本申请实施例提供的打印设备结构示意图，如图5所示，打印设备100还包括打印平台50；控制组件40还用于控制调平组件20从第一目标位置向靠近打印平台50的方向移动，并在调平组件20接触到打印平台50时，获取调平组件20的第二位置。
在本实施例中，打印设备还包括打印平台50，打印平台位于调平组件20下方，进一步地，为了对打印设备进行调平，控制组件还需要获取调平组件接触到打印平台时调平组件所在的位置，可选的，在一个实施例中，可以在打印平台50上预先选取一个预设区域，控制组件40控制调平组件20从上述第一目标位置向靠近打印平台50的方向移动，使调平组件20分别接触上述预设区域中的多个采样点，在调平组件40接触到打印平台上的采样点时，控制组件40获取打印平台50的多个采样点对应的调平组件20的第二位置信息，从而获取打印平台50与调平组件20运动平面的位置关系。
可选的，上述采样点数量可以为9个、16个或25个，甚至更多，采样点数量根据实际需要而定，本申请实施例对此并不做限定。
进一步地，控制组件40还用于将第一位置和打印喷头10的位置之差，确定为补偿值，并根据补偿值和第二位置，对打印设备100进行调平。
可选的，在本实施例中，控制组件40可以将第一位置和打印喷头10的位置之差确定为打印喷头10与调平组件20之间的高度差，将该高度差作为补偿值，第二位置为调平组件20与打印平台50之间的距离，将补偿值与第二位置相加，从而得到打印设备喷头10与打印设备平台50的相对位置关系，利用打印设备喷头10与打印设备平台50的位置关系对打印设备100进行调平。
在本实施例中，通过获取调平组件的多个第二位置，可以得到调平组件与打印平台的位置关系，将打印喷头的位置与调平组件的第一位置的差值，作为补偿值，进一步地，根据补偿值与第二位置，得到打印喷头与打印平台的位置关系，实现智能型调平的目的，避免了人工调平不准确的缺点，而且，整个过程为打印设备自动操作，提高了打印设备自动调平的效率。
在一个实施例中，如图6所示，提供一种调平方法，以该调平方法应用于上述实施例任一项的打印设备，该方法包括以下步骤：
S201，执行第一控制操作，在调平组件接触到感应组件时，获取调平组件的第一位置；其中，第一控制操作包括控制调平组件移动到第一目标位置，并控制调平组件从第一目标位置向靠近感应组件的方向进行移动。
可选的，调平组件可以为接触式的调平传感器，还可以是非接触式的自动调平传感器；可选的，感应组件可以为压力传感器，也可以为具有接线端的电阻，在打印喷头和感应组件上分别接入导线正负极。
可选的，在本实施例中，第一目标位置可以为用户预先设定好的位置，也可以为打印设备的控制组件预先设定好的位置，例如，第一目标位置位于感应组件的正上方，控制组件首先控制调平组件移动到第一目标位置，在调平组件移动到第一目标位置时，控制组件控制调平组件从第一目标位置向靠近感应组件的方向进行移动，即控制组件控制调平组件从第一目标位置向下移动，在调平组件接触到感应组件时，可选的，感应组件检测到与调平组件接触时，将检测到的信号反馈给控制组件，控制组件可以将调平组件的当前位置确定为第一位置。
进一步地，第一目标位置和第一位置可以为高度值，例如，第一目标位置为Z0，第一位置为Z1，即调平组件到感应组件的高度值为Z1。第一目标位置和第一位置还可以为坐标值。
S202，执行第二控制操作，在打印喷头接触到感应组件时，获取打印喷头的位置，并根据第一位置和打印喷头的位置对打印设备进行调平；其中，第二控制操作包括控制调平组件移动到第一目标位置以及控制打印喷头移动到第二目标位置，并控制打印喷头从第二目标位置向靠近感应组件的方向移动。
在本实施例中，当调平组件接触到感应组件后，控制组件将控制调平组件移动到上述第一目标位置，即控制调平组件移动到原位置，由于调平组件和打印喷头具有相对位置差，打印设备的控制组件还需要控制打印喷头移动到第二目标位置，并控制打印喷头从第二目标位置向靠近感应组件的方向移动，在打印喷头接触到感应组件时，感应组件可以将检测到的信号反馈给控制组件，控制组件获取打印喷头的位置。需要说明的是，上述第一目标位置和上述第二目标位置可以是同一位置，也可以是不同的位置，关于第一目标位置和第二目标位置的说明请参见上述实施例的描述，本实施例在此不再赘述。
进一步，控制组件还可以根据得到的第一位置和打印喷头的位置对打印设备进行调平。可选的，控制组件可以获取第一位置和打印喷头的位置差，利用第一位置和打印喷头的位置差对打印设备进行调平。同样的，第二目标位置和打印喷头的位置可以为高度值，也可以为坐标值。以上述第一目标位置为Z0和第一位置为Z1为例，假设第二目标位置为Z2，打印喷头的位置为Z3，即为打印喷头到感应组件的高度值为Z3。进一步地，第一目标位置与第二目标位置在X轴、Y轴不一定需要完全一致，只要保证打印喷头移动到第二目标位置时，调平组件位于第一目标位置Z0高度值上，且，打印喷头从第二目标位置向感应组件方向移动时，可以接触到感应组件即可。
上述调平方法中，打印设备的控制组件控制调平组件移动到第一目标位置，并控制调平组件从第一目标位置向靠近感应组件的方向进行移动，在调平组件接触到感应组件时，获取调平组件的第一位置；控制调平组件移动到第一目标位置以及控制打印喷头移动到第二目标位置，并控制打印喷头从第二目标位置向靠近感应组件的方向移动，在打印喷头接触到感应组件时，获取打印喷头的位置，并根据第一位置和打印喷头的位置对打印设备进行调平。由于该打印设备中设置有感应组件，通过控制组件能够控制调平组件移动接触感应组件并在接触感应组件时获取调平组件的第一位置，通过控制组件能够控制打印喷头移动接触感应组件并在接触感应组件时获取打印喷头的位置，全程无需人工干预，避免了人工操作所带来的误差，从而确保了获取的调平组件的第一位置的准确度和打印喷头的位置的准确度，这样可以根据调平组件的第一位置和打印喷头的位置对打印设备进行准确地调平，由于得到的调平组件的第一位置和打印喷头的位置的准确度较高，进而提高了对打印设备的调平精度。
在一个实施例中，上述S201中的获取调平组件的第一位置包括：在接收到第一反馈信号的情况下，获取第一位置；其中，第一反馈信号为感应头接触到感应组件时调平组件生成的，或者，第一反馈信号为感应头接触到感应组件时感应组件生成的。
在本实施例中，感应组件位于调平组件的正下方位置，控制组件可以控制打印设备X轴组件、Y轴组件、Z轴组件任意一组件进行移动，使调平组件到达一个预设的位置，预设位置位于感应组件的正上方，控制组件记录此时调平组件的预设位置为第一目标位置，控制组件控制Z轴组件移动，使调平组件从上述第一目标位置向感应组件的方向移动，可选的，当感应头接触到感应组件时，调平组件生成第一反馈信号，调平组件此时将生成第一反馈信号，并将第一反馈信号发送给控制组件，控制组件接收调平组件发送的第一反馈信号，控制组件将调平组件当前所在的位置确定为上述第一位置；当感应头接触到感应组件时，感应组件生成第一反馈信号，控制组件接收感应组件发送的第一反馈信号，控制组件将调平组件当前所在的位置确定为上述第一位置。
进一步地，在一个实施例中，上述S203中获取打印喷头的位置可以通过如下步骤获取：打印设备的控制组件还用于控制打印设备的Z轴组件向上移动，使调平组件到达上述第一目标位置，再控制打印设备的X轴组件、Y轴组件运动，使打印喷头移动到第二目标位置，第二目标位置高于第一目标位置，且第二目标位置与第一目标位置在横轴上的位置不同。可选的，打印喷头的第二目标位置可以为感应组件正上方，控制组件控制打印设备的Z轴组件向下移动，在打印喷头接触到感应组件时，感应组件此时将生成第二反馈信号，感应组件将第二反馈信号发送给控制组件，控制组件将打印喷头当前所在的位置确定为打印喷头的位置，也可以是在打印喷头接触到感应组件时，打印喷头生成第二反馈信号，感应组件将第二反馈信号发送给控制组件，控制组件将打印喷头当前所在的位置确定为打印喷头的位置。
本申请实施例中，在感应头接触到感应组件时，发送第一反馈信号，控制组件根据接收到的第一反馈信号，获取第一位置，在打印喷头接触到感应组件时，发送第二反馈信号，控制组件根据接收到的第二反馈信号，获取打印喷头的位置。该打印设备的感应组件、调平组件容易安装到3D打印设备上，升级改造简单，而且，获取第一位置与打印喷头的位置为自动实现，不需要人工参与，能极大提高自动调平使用的便捷性和实用性。
在一个实施例中，上述打印设备还包括打印平台，上述方法还包括：控制调平组件从第一目标位置向靠近打印平台的方向移动，并在调平组件接触到打印平台时，获取调平组件的第二位置。
可选的，在本实施例中，可以在打印平台上预先选取一个预设区域，控制组件控制调平组件从上述第一目标位置向靠近打印平台的方向移动，使调平组件分别接触上述预设区域中的多个采样点，在调平组件接触到打印平台上的采样点时，控制组件获取打印平台的多个采样点对应的调平组件的第二位置信息，从而获取打印平台与调平组件运动平面的位置关系。
可选的，上述采样点数量可以为9个、16个或25个，甚至更多，采样点数量根据实际需要而定，本申请实施例对此并不做限定。例如，第二位置可以为Z51、Z52、Z53等。
进一步地，如图7所示，打印设备根据上述获取的第一位置、打印喷头的位置以及第二位置确定打印喷头与打印平台的位置关系，进而对打印设备进行调平处理可以包括以下步骤：
S301，将第一位置和打印喷头的位置之差，确定为补偿值。
可选的，在本实施例中，控制组件可以将第一位置和打印喷头的位置之差确定为打印喷头与调平组件之间的高度差，将该高度差作为补偿值。例如，还是以上述步骤为例，Z1为调平组件与感应组件之间的高度值，Z3为打印喷头与感应组件之间的高度值，将第一位置Z1和打印喷头的位置Z3相减，获取两个高度值之间的差值为Z3-Z1，即为打印喷头与调平组件之间的高度差，将该高度差作为补偿值。
S302，根据补偿值和第二位置，对打印设备进行调平。
其中，第二位置为调平组件从第一目标位置向靠近打印平台的方向移动，并在调平组件接触到打印平台时，获取的调平组件的第二位置。第二位置包括多个，可以为Z51，Z52，Z53，Z54等。
在本实施例中，当调平组件的第二位置Z51，Z52，Z53，Z54为同一高度值时，证明打印设备的打印平台和打印喷头是平行的，若调平组件的第二位置的Z51，Z52，Z53，Z54为不同高度值时，则证明打印设备的打印平台和打印喷头不是平行的。假设Z51=5，Z52=5，Z53=5，Z54=4.9，上述Z3-Z1=2，将补偿值分别与第二位置相加，可以得到打印喷头与打印平台的位置关系，分别为7、7、7、6.9，因此，打印设备在打印工程中，在对第二位置为Z51，Z52，Z53的采样点进行打印时，打印喷头与打印平台的高度差控制在7，在对第二位置为Z54的采样点进行打印时，控制打印喷头向上移动0.1，将打印喷头与打印平台的高度差控制在6.9。
本实施例中，通过获取调平组件的多个第二位置，可以得到调平组件与打印平台的位置关系，将打印喷头的位置与调平组件的第一位置的差值，作为补偿值，进一步地，根据补偿值与第二位置确定打印喷头与打印喷头的位置关系，从而对打印设备进行调平，该方法可以实现智能型调平的目的，避免了人工调平不准确的缺点，而且，整个过程为打印设备自动操作，提高了打印设备自动调平的效率。
应该理解的是，虽然如上的各实施例所涉及的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，如上的各实施例所涉及的流程图中的至少一部分步骤可以包括多个步骤或者多个阶段，这些步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤中的步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。
基于同样的发明构思，本申请实施例还提供了一种用于实现上述所涉及的调平方法的调平装置。该装置所提供的解决问题的实现方案与上述方法中所记载的实现方案相似，故下面所提供的一个或多个调平装置实施例中的具体限定可以参见上文中对于调平方法的限定，在此不再赘述。
在一个实施例中，如图8所示，提供了一种调平装置，包括：第一获取模块11和第二获取模块12，其中：
第一获取模块11，用于执行第一控制操作，在调平组件接触到感应组件时，获取调平组件的第一位置；其中，第一控制操作包括控制调平组件移动到第一目标位置，并控制调平组件从第一目标位置向靠近感应组件的方向进行移动；
第二获取模块12，用于执行第二控制操作，在打印喷头接触到感应组件时，获取打印喷头的位置，并根据第一位置和打印喷头的位置对打印设备进行调平；其中，第二控制操作包括控制调平组件移动到第一目标位置以及控制打印喷头移动到第二目标位置，并控制打印喷头从第二目标位置向靠近感应组件的方向移动。
在一个实施例中，第一获取模块11，用于在接收到第一反馈信号的情况下，获取第一位置；其中，第一反馈信号为感应头接触到感应组件时所述调平组件生成的或者，第一反馈信号为感应头接触到感应组件时感应组件生成的。
在一个实施例中，第二获取模块12，用于在接收到第二反馈信号的情况下，获取打印喷头的位置；其中，第二反馈信号为打印喷头接触到感应组件时所述打印喷头生成的，或者，所述第二反馈信号为所述打印喷头接触到所述感应组件时所述感应组件生成的。
在一个实施例中，如图9所示，提供了一种调平装置，还包括：
第三获取模块13，用于控制调平组件从第一目标位置向靠近打印平台的方向移动，并在调平组件接触到打印平台时，获取调平组件的第二位置。
在一个实施例中，如图10所示，提供了一种调平装置，还包括：
确定模块14，用于将第一位置和打印喷头的位置之差，确定为补偿值；
调平模块15，用于根据补偿值和第二位置，对打印设备进行调平。
上述调平装置中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于计算机设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于计算机设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。
在一个实施例中，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：
执行第一控制操作，在调平组件接触到感应组件时，获取调平组件的第一位置；其中，第一控制操作包括控制调平组件移动到第一目标位置，并控制调平组件从第一目标位置向靠近感应组件的方向进行移动；
执行第二控制操作，在打印喷头接触到感应组件时，获取打印喷头的位置，并根据第一位置和打印喷头的位置对打印设备进行调平；其中，第二控制操作包括控制调平组件移动到第一目标位置以及控制打印喷头移动到第二目标位置，并控制打印喷头从第二目标位置向靠近感应组件的方向移动。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：
在接收到第一反馈信号的情况下，获取第一位置；其中，第一反馈信号为感应头接触到感应组件时所述调平组件生成的，或者，第一反馈信号为感应头接触到感应组件时感应组件生成的。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：
在接收到第二反馈信号的情况下，获取打印喷头的位置；其中，第二反馈信号为打印喷头接触到感应组件时打印喷头生成的，或者，第二反馈信号为打印喷头接触到感应组件时感应组件生成的。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：
控制调平组件从第一目标位置向靠近打印平台的方向移动，并在调平组件接触到打印平台时，获取调平组件的第二位置。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：
将第一位置和打印喷头的位置之差，确定为补偿值；
根据补偿值和第二位置，对打印设备进行调平。
在一个实施例中，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：
执行第一控制操作，在调平组件接触到感应组件时，获取调平组件的第一位置；其中，第一控制操作包括控制调平组件移动到第一目标位置，并控制调平组件从第一目标位置向靠近感应组件的方向进行移动；
执行第二控制操作，在打印喷头接触到感应组件时，获取打印喷头的位置，并根据第一位置和打印喷头的位置对打印设备进行调平；其中，第二控制操作包括控制调平组件移动到第一目标位置以及控制打印喷头移动到第二目标位置，并控制打印喷头从第二目标位置向靠近感应组件的方向移动。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：
在接收到第一反馈信号的情况下，获取第一位置；其中，第一反馈信号为感应头接触到感应组件时调平组件生成的，或者，第一反馈信号为感应头接触到感应组件时感应组件生成的。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：
在接收到第二反馈信号的情况下，获取打印喷头的位置；其中，第二反馈信号为打印喷头接触到感应组件时打印喷头生成的，或者，第二反馈信号为打印喷头接触到感应组件时感应组件生成的。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：
控制调平组件从第一目标位置向靠近打印平台的方向移动，并在调平组件接触到打印平台时，获取调平组件的第二位置。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：
将第一位置和打印喷头的位置之差，确定为补偿值；
根据补偿值和第二位置，对打印设备进行调平。
需要说明的是，本申请所涉及的用户信息（包括但不限于用户设备信息、用户个人信息等）和数据（包括但不限于用于分析的数据、存储的数据、展示的数据等），均为经用户授权或者经过各方充分授权的信息和数据。
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和易失性存储器中的至少一种。非易失性存储器可包括只读存储器（Read-OnlyMemory，ROM）、磁带、软盘、闪存、光存储器、高密度嵌入式非易失性存储器、阻变存储器（ReRAM）、磁变存储器（Magnetoresistive Random Access Memory，MRAM）、铁电存储器（Ferroelectric Random Access Memory，FRAM）、相变存储器（Phase Change Memory，PCM）、石墨烯存储器等。易失性存储器可包括随机存取存储器（Random Access Memory，RAM）或外部高速缓冲存储器等。作为说明而非局限，RAM可以是多种形式，比如静态随机存取存储器（Static Random Access Memory，SRAM）或动态随机存取存储器（Dynamic RandomAccess Memory，DRAM）等。本申请所提供的各实施例中所涉及的数据库可包括关系型数据库和非关系型数据库中至少一种。非关系型数据库可包括基于区块链的分布式数据库等，不限于此。本申请所提供的各实施例中所涉及的处理器可为通用处理器、中央处理器、图形处理器、数字信号处理器、可编程逻辑器、基于量子计算的数据处理逻辑器等，不限于此。
以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
以上实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本申请专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (14)

1.一种打印设备，其特征在于，所述打印设备包括：打印喷头、调平组件、感应组件和控制组件；
所述控制组件，用于执行第一控制操作，在所述调平组件接触到所述感应组件时，获取所述调平组件的第一位置；其中，所述第一控制操作包括控制所述调平组件移动到第一目标位置，并控制所述调平组件从所述第一目标位置向靠近所述感应组件的方向进行移动；
所述控制组件，还用于执行第二控制操作，在所述打印喷头接触到所述感应组件时，获取所述打印喷头的位置，并根据所述第一位置和所述打印喷头的位置对所述打印设备进行调平；其中，所述第二控制操作包括控制所述调平组件移动到所述第一目标位置以及控制所述打印喷头移动到第二目标位置，并控制所述打印喷头从所述第二目标位置向靠近所述感应组件的方向移动。
2.根据权利要求1所述的打印设备，其特征在于，所述调平组件包括感应头，
所述控制组件，还用于在接收到第一反馈信号的情况下，获取所述第一位置；其中，所述第一反馈信号为所述感应头接触到所述感应组件时所述调平组件生成的，或者，所述第一反馈信号为所述感应头接触到所述感应组件时所述感应组件生成的。
3.根据权利要求1或2所述的打印设备，其特征在于，
所述控制组件，还用于在接收到第二反馈信号的情况下，获取所述打印喷头的位置；其中，所述第二反馈信号为所述打印喷头接触到所述感应组件时所述打印喷头生成的，或者，所述第二反馈信号为所述打印喷头接触到所述感应组件时所述感应组件生成的。
4.根据权利要求1所述的打印设备，其特征在于，所述打印设备还包括打印平台；
所述控制组件还用于控制所述调平组件从所述第一目标位置向靠近所述打印平台的方向移动，并在所述调平组件接触到所述打印平台时，获取所述调平组件的第二位置。
5.根据权利要求4所述的打印设备，其特征在于，所述控制组件还用于将所述第一位置和所述打印喷头的位置之差，确定为补偿值，并根据所述补偿值和所述第二位置，对所述打印设备进行调平。
6.根据权利要求1所述的打印设备，其特征在于，
所述打印喷头的安装位置高于所述调平组件的安装位置，且所述打印喷头与所述调平组件在水平方向上的安装位置不同；所述打印喷头的安装位置和所述调平组件的安装位置均高于所述感应组件的安装位置。
7.一种调平方法，其特征在于，所述调平方法应用于权利要求1-6任一项所述的打印设备，所述方法包括：
执行第一控制操作，在所述调平组件接触到所述感应组件时，获取所述调平组件的第一位置；其中，所述第一控制操作包括控制所述调平组件移动到第一目标位置，并控制所述调平组件从所述第一目标位置向靠近所述感应组件的方向进行移动；
执行第二控制操作，在所述打印喷头接触到所述感应组件时，获取所述打印喷头的位置，并根据所述第一位置和所述打印喷头的位置对所述打印设备进行调平；其中，所述第二控制操作包括控制所述调平组件移动到所述第一目标位置以及控制所述打印喷头移动到第二目标位置，并控制所述打印喷头从所述第二目标位置向靠近所述感应组件的方向移动。
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述获取所述调平组件的第一位置包括：
在接收到第一反馈信号的情况下，获取所述第一位置；其中，所述第一反馈信号为感应头接触到所述感应组件时所述调平组件生成的，或者，所述第一反馈信号为所述感应头接触到所述感应组件时所述感应组件生成的。
9.根据权利要求7或8所述的方法，其特征在于，所述获取所述打印喷头的位置，包括：
在接收到第二反馈信号的情况下，获取所述打印喷头的位置；其中，所述第二反馈信号为所述打印喷头接触到所述感应组件时所述打印喷头生成的，或者，所述第二反馈信号为所述打印喷头接触到所述感应组件时所述感应组件生成的。
10.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述打印设备还包括打印平台，所述方法还包括：
控制所述调平组件从所述第一目标位置向靠近所述打印平台的方向移动，并在所述调平组件接触到所述打印平台时，获取所述调平组件的第二位置。
11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
将所述第一位置和所述打印喷头的位置之差，确定为补偿值；
根据所述补偿值和所述第二位置，对所述打印设备进行调平。
12.一种调平装置，其特征在于，所述装置包括：
第一获取模块，用于执行第一控制操作，在调平组件接触到感应组件时，获取所述调平组件的第一位置；其中，所述第一控制操作包括控制所述调平组件移动到第一目标位置，并控制所述调平组件从所述第一目标位置向靠近所述感应组件的方向进行移动；
第二获取模块，用于执行第二控制操作，在打印喷头接触到所述感应组件时，获取所述打印喷头的位置，并根据所述第一位置和所述打印喷头的位置对打印设备进行调平；其中，所述第二控制操作包括控制所述调平组件移动到所述第一目标位置以及控制所述打印喷头移动到第二目标位置，并控制所述打印喷头从所述第二目标位置向靠近所述感应组件的方向移动。
13.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求7至11中任一项所述的方法的步骤。
14.一种计算机程序产品，包括计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时实现权利要求7至11中任一项所述的方法的步骤。
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