CN114534146A - 基于移动式电力消防灭火机器人火焰自动寻地的控制方法与系统 - Google Patents
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Abstract
本申请实施例提供了一种基于移动式电力消防灭火机器人火焰自动寻的控制方法与系统，其技术要点是：信号输入装置，信号输入装置配置为获取目标区域的图像数据并传输，其中，目标区域为根据预设方向和预设距离设置的防火区域，信号输入装置设置在消防炮头上；根据图像数据周期性提取关键帧，确定是否存在火焰范围，在确定存在火焰范围的情况下，停止消防炮头运动，对图像数据做火焰中心定位分析；火焰中心定位成功后，输出火焰中心位置，根据火焰中心位置输出消防炮头偏移方向与角度；根据消防炮头偏移方向与角度调整消防炮头，执行消防炮头水阀开启命令，以至少解决针对电力设备火灾的火焰自动识别，并调整消防炮喷射角度，从而精准扑灭火灾。
Description
技术领域
本申请涉及电力消防灭火自动控制系统领域，具体而言，涉及一种基于电力消防灭火机器人火焰自动寻地的控制方法、系统、存储介质和电子装置。
背景技术
现有技术中的消防系统，大多是通过自然人人为报警，而后火警中心在根据自然人的警报进行出警，到达火场后实施灭火操作，自然人在报警时，无法较好的掌握火势的信息，因此无法消防单位无法根据火势进行适当出警，无法对火势进行精确灭火，因此存在较大的安全隐患。变电站等无人值守的环境时，火灾发生工作人员无法及时知晓，往往会造成巨大的财产损失。而监控系统是当前安防领域内不可或缺的一部分可在突发事件发生时可及时发现并进行处理。
相关技术中，由于变电站自动化水平日益提高，智能化、集约化、精益化程度越来越高，变电站也已逐步向无人值班方式发展，远程调度系统集中监控已替代现场值守操控。电力消防场景下，防火区域范围较大，部署固定式灭火设备投入巨大但效益不高，而电力消防灭火机器人可灵活部署，多点防控，可在电力设备发生火灾时，自动到达发生火灾的电力设备附近，实现灭火操作。
基于上述技术需求，电力消防灭火机器人如何有效定位火焰位置，针对性的扑灭起火点，防止火灾蔓延是一项亟需解决的问题。
发明内容
本申请实施例提供了一种基于移动式电力消防灭火机器人火焰自动寻的控制方法与系统，以至少解决相关技术中针对电力设备火灾的火焰自动识别，并调整消防炮喷射角度，从而精准、有效的扑灭火灾，防止火灾蔓延的技术问题，从而进一步提高电网稳定运行能力。
在本申请的一个实施例中，提出了一种基于移动式电力消防灭火机器人火焰自动寻的控制方法，所述方法包括：
信号输入装置，所述信号输入装置配置为获取目标区域的图像数据并传输，其中，所述目标区域为根据预设方向和预设距离设置的防火区域，所述信号输入装置设置在消防炮头上；
根据所述图像数据周期性提取关键帧，确定是否存在火焰范围，在确定存在火焰范围的情况下，停止所述消防炮头运动，对所述图像数据做火焰中心定位分析；
火焰中心定位成功后，输出火焰中心位置，根据火焰中心位置输出消防炮头偏移方向与角度；
根据所述消防炮头偏移方向与角度调整消防炮头，执行消防炮头水阀开启命令。
在本申请的一个实施例中，一种基于移动式电力消防灭火机器人火焰自动寻的控制系统，所述系统包括：
消防炮头、炮头装置与消防炮就地控制柜，所述消防炮就地控制柜配置为接受所述消防炮头与炮头控制装置传输的信息，所述消防炮就地控制柜内设有信号输入装置与图形分析装置；
所述信号输入装置，配置为获取目标区域的图像数据并传输，其中，所述目标区域为根据所述信号输入装置的预设方向和预设距离设置的防火区域，所述信号输入装置设置在消防炮头上；
所述图形分析装置，配置为根据所述图像数据周期性提取关键帧，确定是否存在火焰范围，在确定存在火焰范围的情况下，停止所述消防炮头运动，对所述图像数据做火焰中心定位分析；并在火焰中心定位成功后，输出火焰中心位置，根据火焰中心位置输出消防炮头偏移方向与角度；
所述炮头控制装置，配置为根据所述消防炮头偏移方向与角度调整消防炮头，执行消防炮头水阀开启命令。
在本申请的一个实施例中，还提出了一种计算机可读的存储介质，所述存储介质中存储有计算机程序，其中，所述计算机程序被设置为运行时执行上述任一项方法实施例中的步骤。
在本申请的一个实施例中，还提出了一种电子装置，包括存储器和处理器，其特征在于，所述存储器中存储有计算机程序，所述处理器被设置为运行所述计算机程序以执行上述任一项方法实施例中的步骤。
通过本申请实施例，通过在消防炮头上设置摄像头获取实时目标区域的位置与图像信息，对目标区域进行监控与火焰自动识别，实现即时火灾报警与处理；
考虑到图形分析装置的计算时间延迟和通讯延迟，炮头控制采用反馈控制方式；通过计算时间开闭开出信号来控制炮头的调整步长，实现精准自动寻的；
对图像进行的动态监测与处理可实现针对电力设备火灾的火焰自动识别，并调整消防炮喷射角度，从而精准、有效的扑灭火灾，防止火灾蔓延，进一步提高电网稳定运行能力。
附图说明
此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：
图1是根据本申请实施例的基于移动式电力消防灭火机器人火焰自动寻的控制方法的一种可选的流程示意图；
图2是根据本申请实施例的火焰自动寻的控制方法的流程示意图；
图3是根据本申请实施例的图形分析装置火焰识别算法逻辑示意图；
图4是根据本申请实施例的基于移动式电力消防灭火机器人火焰自动寻的控制系统的结构示意图；
图5是根据本申请实施例的一种可选的电子装置结构示意图。
具体实施方式
下文中将参考附图并结合实施例来详细说明本申请。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。
如图1所示，本申请实施例提供了一种基于移动式电力消防灭火机器人火焰自动寻的控制方法，包括：
S202，信号输入装置，所述信号输入装置配置为获取目标区域的图像数据并传输，其中，所述目标区域为根据预设方向和预设距离设置的防火区域，所述信号输入装置设置在消防炮头上；
S204，根据所述图像数据周期性提取关键帧，确定是否存在火焰范围，在确定存在火焰范围的情况下，停止所述消防炮头运动，对所述图像数据做火焰中心定位分析；
S206，火焰中心定位成功后，输出火焰中心位置，根据火焰中心位置输出消防炮头偏移方向与角度；
S208，根据所述消防炮头偏移方向与角度调整消防炮头，执行消防炮头水阀开启命令。
需要说明的是，信号输入设备可以获取到目标区域的图像信息，因摄像头在消防炮头上，因而同时可以获取到其摄像点的方位信息，以及火焰区域的方位信息。方位信息可以包括方向信息和距离信息，其中，方向信息和距离信息可以同时获取，也可以先获取方向信息，在经过方向偏差计算后再决定是否获取距离信息。
如图3所示，在一实施例中，上述根据所述图像数据周期性提取关键帧，确定是否存在火焰范围，在确定存在火焰范围的情况下，停止所述消防炮头运动，对图像数据做火焰中心定位分析；方法还包括：
S1，对关键帧进行差影图分析，当确认图像数据存在动态变化时，提取最新图像数据进行预处理，所述预处理包括图像灰度化、图像二值化、图像去噪；
S2，对预处理后的最新图像数据进行面积分析、色彩分析、火焰颜色分析、火焰灰度梯度分析，根据火焰面积计算火焰中心点像素位置，获取火灾中心点像素位置。
需要说明的是，对火焰范围的初步识别若失败，则返回通过信号输入装置对目标区域进行再次的扫描，可通过对扫描角度等进行修改。
如图2-图3所示，在一实施例中，上述火焰中心定位成功后，输出火焰中心位置，根据火焰中心位置输出消防炮头偏移方向与角度，方法还包括：
S1，根据消防炮头定位点与目标区域的距离、所述火灾中心点像素位置、视频中心点位置、计算所述消防炮头的水平偏移角度和垂直偏移角度；其中所述消防炮头定位点与目标区域的距离为系统预设，视频中心点位置根据当前消防炮头所在角度获得。
在一实施例中，上述根据所述消防炮头偏移方向与角度调整消防炮头，执行消防炮头水阀开启命令，方法还包括：
S1，通过反馈控制电路的控制所述消防炮头的底座液压阀持续水平或垂直移动，通过计算时间开闭开出信号来控制所述消防炮头的调整步长，其中，初始步长为系统预设；
S2，每个调整步长结束后，重新计算所述消防炮头的水平偏移角度和垂直偏移角度并输出，至炮头控制装置，随着水平偏移角度和垂直偏移角度的值得逐渐减少，逐渐减少步长，步长最低为1 度。
需要说明的是，可以通过反馈控制电路的开关量输入控制消防炮头的底座液压阀持续水平或垂直移动，通过计算时间上开关量输入和开关量输出的量，再以信号的方式传输以控制所述消防炮头的调整步长；初始步长可以系统预设，建议设定为5度，实际过程中根据消防炮头大小高度等进行调整。
可选的实施方式中，上述获取目标区域的图像数据并传输，方法还包括：
S1，根据接收的火灾报警信号，对目标区域进行扫描，其中，所述扫描参数包括防火区域最大扫描面积、扫描角度、扫描路径、扫描步长、扫描速度与扫描周期；
S2，根据所述扫描参数与图像数据，确定所述火焰范围。
需要说明的是，除了周期性的对目标区域扫描，还可以在收到人为告警或系统传输的火灾信号时，进行扫描。在工程应用时，需要考虑电力消防机器人运动轨迹定位点与电力设备之间的距离，如机器人定位点与电力设备较远时，摄像头监视区域可以完全覆盖防火区域时，可灵活配置取消炮头大范围扫描操作，有效减少整个火焰自动寻的时间。
如图4所示，根据本申请实施例的又一个方面，还提供了一种基于移动式电力消防灭火机器人火焰自动寻的控制系统，包括：
消防炮头、炮头装置装置与消防炮就地控制柜，所述消防炮就地控制柜配置为接受所述消防炮头与炮头控制装置传输的信息，所述消防炮就地控制柜内设有信号输入装置与图形分析装置；
信号输入装置，配置为获取目标区域的图像数据并传输，其中，所述目标区域为根据所述信号输入装置的预设方向和预设距离设置的防火区域，所述信号输入装置设置在消防炮头上；
图形分析装置，配置为根据所述图像数据周期性提取关键帧，确定是否存在火焰范围，在确定存在火焰范围的情况下，停止所述消防炮头运动，对所述图像数据做火焰中心定位分析；并在火焰中心定位成功后，输出火焰中心位置，根据火焰中心位置输出消防炮头偏移方向与角度；
炮头控制装置，配置为根据所述消防炮头偏移方向与角度调整消防炮头，执行消防炮头水阀开启命令。
在一实施例中，上述系统包括：图形分析装置对关键帧进行差影图分析，当确认图像数据存在动态变化时，提取最新图像数据进行预处理，所述预处理包括图像灰度化、图像二值化、图像去噪；对预处理后的最新图像数据进行面积分析、色彩分析、火焰颜色分析、火焰灰度梯度分析，根据火焰面积计算火焰中心点像素位置，获取火灾中心点像素位置。
在一实施例中，上述系统包括：炮头控制装置通过反馈控制电路控制所述消防炮头的底座液压阀持续水平或垂直移动，通过计算时间开闭开出信号来控制所述消防炮头的调整步长，其中，初始步长为系统预设；每个调整步长结束后，重新计算所述消防炮头的水平偏移角度和垂直偏移角度并输出至炮头控制装置，随着水平偏移角度和垂直偏移角度的值得逐渐减少，逐渐减少步长，步长最低为 1度。
示例性实施例1
本示例性实施例中，以一种基于移动式电力消防灭火机器人火焰自动寻的控制系统部署于变电站为例进行说明，主要检测对象为变电站可能发生火灾的地点。
当系统接收到火灾报警信号后，消防炮头将预置位为起点，按照一定的活动轨迹(炮头活动范围为左右90度、上50度、下20 度)进行运动，带动摄像头对防火区域进行大范围扫描；视频摄像头作为整个系统的信号输入装置，通过RJ45接口将流媒体信息传输至图形分析装置；图形分析装置按照一定的周期提取关键帧进行初步分析，初步判断火灾发生的大致范围；当在某一关键帧内初步发现疑似火焰或烟雾图像时，将停止消防炮头运动，并进一步提取视频信息进行火焰图形分析。
火焰图形分析首先提取关键帧(间隔1～5s)进行差影图分析，确认视频图像存在动态变化(可能存在的烟雾或火焰摇摆)；提取最新的视频画面进行针对性分析，对视频画面进行图像灰度化、图像二值化、图像去噪等一系列处理，基于处理过的图像信息进行面积分析、色彩分析、YCbCr火焰颜色分析、火焰灰度梯度分析、火焰尖叫分析等，确定火灾中心点像素位置及过火面积。其中火焰面积分析使用目标区域圆形度计算、火焰面积增大判别和火焰尖角数目的计算；RGB色彩判断主要依据R>R_avg、G>G_avg、R>G>B 等公式判断；YCbCr火焰颜色判断主要依据|Cr(x,y)-Cb(x,y)|≥γ，其中γ为设定阈值，取值范围为1～100，对应不同的检测率和误报率；通过上述一系列计算得出火焰中心点像素位置，根据火焰中心点像素位置pix(x1、y1)、视频中心点位置pix(x2、y2)、消防机器人定位点与电力设备之间的距离L(消防炮机器人定位点为预设位置，L作为参数存储于系统中)，计算炮头水平偏移角度h和垂直偏移角度v，并通过RJ45接口传输至炮头控制装置。
炮头控制装置通过RJ45接口接收炮头水平偏移角度h和垂直偏移角度v，通过24V控制电路的开出控制炮头底座液压阀持续水平或垂直移动，通过计算时间开闭开出信号来控制炮头的调整步长，初始步长为5度；考虑到图形分析装置的计算时间延迟和通讯延迟，为实现精准自动寻的，炮头控制采用反馈控制方式；在炮头控制期间，每个调整步长结束后，图形分析装置会重新计算炮头水平偏移角度h和垂直偏移角度v输出至炮头控制装置，随着h值和v 值的逐渐减少，逐渐减少步长，步长最低为1度。
当完成火焰精准定位后，炮头控制装置会发出消防炮准备就绪信号，移动式电力消防机器人会根据该信号打开水阀及风机，开始灭火。
根据本申请实施例的又一个方面，还提供了一种用于实施上述事件发生概率的确定方法的电子装置，上述电子装置可以但不限于应用于服务器中。如图5所示，该电子装置包括存储器502和处理器504，该存储器502中存储有计算机程序，该处理器504被设置为通过计算机程序执行上述任一项方法实施例中的步骤。
可选地，在本实施例中，上述电子装置可以位于计算机网络的多个网络设备中的至少一个网络设备。
可选地，在本实施例中，上述处理器可以被设置为通过计算机程序执行以下步骤：
S1，获取目标区域的图像数据并传输，其中，所述目标区域为根据预设方向和预设距离设置的防火区域，所述信号输入装置设置在消防炮头上；
S2，根据所述图像数据周期性提取关键帧，确定是否存在火焰范围，在确定存在火焰范围的情况下，停止所述消防炮头运动，对所述图像数据做火焰中心定位分析；
S3，火焰中心定位成功后，输出火焰中心位置，根据火焰中心位置输出消防炮头偏移方向与角度；
S4，根据所述消防炮头偏移方向与角度调整消防炮头，执行消防炮头水阀开启命令。
可选地，本领域普通技术人员可以理解，图5所示的结构仅为示意，电子装置也可以是智能手机(如Android手机、iOS手机等)、平板电脑、掌上电脑以及移动互联网设备(Mobile Internet Devices，MID)、PAD等终端设备。图5其并不对上述电子装置的结构造成限定。例如，电子装置还可包括比图5中所示更多或者更少的组件(如网络接口等)，或者具有与图5所示不同的配置。
其中，存储器502可用于存储软件程序以及模块，如本申请实施例中的事件发生概率的确定方法与其应用的神经网络模型的训练方法和装置对应的程序指令/模块，处理器504通过运行存储在存储器502内的软件程序以及模块，从而执行各种功能应用以及数据处理，即实现上述的事件发生概率的确定。存储器502可包括高速随机存储器，还可以包括非易失性存储器，如一个或者多个磁性存储装置、闪存、或者其他非易失性固态存储器。在一些实例中，存储器502可进一步包括相对于处理器504远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至终端。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。其中，存储器502具体可以但不限于用于储存事件发生概率的确定的程序步骤。作为一种示例，如图5所示，上述存储器502中可以但不限于包括上述事件发生概率的确定系统中的拾音模块、通信模块、告警模块等。此外，还可以包括但不限于上述事件发生概率的确定系统中的其他模块单元，本示例中不再赘述。
可选地，上述的传输装置506用于经由一个网络接收或者发送数据。上述的网络具体实例可包括有线网络及无线网络。在一个实例中，传输装置506包括一个网络适配器(Network Interface Controller，NIC)，其可通过网线与其他网络设备与路由器相连从而可与互联网或局域网进行通讯。在一个实例中，传输装置506为射频(Radio Frequency，RF)模块，其用于通过无线方式与互联网进行通讯。
此外，上述电子装置还包括：炮头控制装置508，用于显示火焰情况并配合做出相应的反馈；和连接总线510，用于连接上述电子装置中的各个模块部件。
本申请的实施例还提供了一种计算机可读的存储介质，该存储介质中存储有计算机程序，其中，该计算机程序被设置为运行时执行上述任一项方法实施例中的步骤。
可选地，在本实施例中，上述存储介质可以被设置为存储用于执行以下步骤的计算机程序：
S1，获取目标区域的图像数据并传输，其中，所述目标区域为根据预设方向和预设距离设置的防火区域，所述信号输入装置设置在消防炮头上；
S2，根据所述图像数据周期性提取关键帧，确定是否存在火焰范围，在确定存在火焰范围的情况下，停止所述消防炮头运动，对所述图像数据做火焰中心定位分析；
S3，火焰中心定位成功后，输出火焰中心位置，根据火焰中心位置输出消防炮头偏移方向与角度；
S4，根据所述消防炮头偏移方向与角度调整消防炮头，执行消防炮头水阀开启命令。
可选地，存储介质还被设置为存储用于执行上述实施例中的方法中所包括的步骤的计算机程序，本实施例中对此不再赘述。
可选地，在本实施例中，本领域普通技术人员可以理解上述实施例的各种方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令终端设备相关的硬件来完成，该程序可以存储于一计算机可读存储介质中，存储介质可以包括：闪存盘、只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存取器(Random Access Memory，RAM)、磁盘或光盘等。
上述本申请实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
上述实施例中的集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在上述计算机可读取的存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在存储介质中，包括若干指令用以使得一台或多台计算机设备(可为个人计算机、服务器或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。
在本申请的上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。
在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的客户端，可通过其它的方式实现。其中，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，单元或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
以上所述仅是本申请的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本申请的保护范围。
Claims (10)
1.一种基于移动式电力消防灭火机器人火焰自动寻的控制方法，其特征在于，包括：
信号输入装置，所述信号输入装置配置为获取目标区域的图像数据并传输，其中，所述目标区域为根据预设方向和预设距离设置的防火区域，所述信号输入装置设置在消防炮头上；
根据所述图像数据周期性提取关键帧，确定是否存在火焰范围，在确定存在火焰范围的情况下，停止所述消防炮头运动，对所述图像数据做火焰中心定位分析；
火焰中心定位成功后，输出火焰中心位置，根据火焰中心位置输出消防炮头偏移方向与角度；
根据所述消防炮头偏移方向与角度调整消防炮头，执行消防炮头水阀开启命令。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述图像数据周期性提取关键帧，确定是否存在火焰范围，在确定存在火焰范围的情况下，停止所述消防炮头运动，对所述图像数据做火焰中心定位分析；包括：
对关键帧进行差影图分析，当确认图像数据存在动态变化时，提取最新图像数据进行预处理，所述预处理包括图像灰度化、图像二值化、图像去噪；
对预处理后的最新图像数据进行面积分析、色彩分析、火焰颜色分析、火焰灰度梯度分析，根据火焰面积计算火焰中心点像素位置，获取火灾中心点像素位置。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述火焰中心定位成功后，输出火焰中心位置，根据火焰中心位置输出消防炮头偏移方向与角度，包括：
根据消防炮头定位点与目标区域的距离、所述火灾中心点像素位置、视频中心点位置、计算所述消防炮头的水平偏移角度和垂直偏移角度；其中所述消防炮头定位点与目标区域的距离为系统预设，视频中心点位置根据当前消防炮头所在角度获得。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述消防炮头偏移方向与角度调整消防炮头，执行消防炮头水阀开启命令，包括：
通过反馈控制电路控制所述消防炮头的底座液压阀持续水平或垂直移动，通过计算时间开闭开出信号来控制所述消防炮头的调整步长，其中，初始步长为系统预设；
每个调整步长结束后，重新计算所述消防炮头的水平偏移角度和垂直偏移角度并输出，至炮头控制装置，随着水平偏移角度和垂直偏移角度的值得逐渐减少，逐渐减少步长，步长最低为1度。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取目标区域的图像数据并传输，所述方法还包括：
根据接收的火灾报警信号，对目标区域进行扫描，其中，所述扫描参数包括防火区域最大扫描面积、扫描角度、扫描路径、扫描步长、扫描速度与扫描周期；
根据所述扫描参数与图像数据，确定所述火焰范围。
6.一种基于移动式电力消防灭火机器人火焰自动寻的控制系统，其特征在于，包括：
消防炮头、炮头装置装置与消防炮就地控制柜，所述消防炮就地控制柜配置为接受所述消防炮头与炮头控制装置传输的信息，所述消防炮就地控制柜内设有信号输入装置与图形分析装置；
所述信号输入装置，配置为获取目标区域的图像数据并传输，其中，所述目标区域为根据所述信号输入装置的预设方向和预设距离设置的防火区域，所述信号输入装置设置在消防炮头上；
所述图形分析装置，配置为根据所述图像数据周期性提取关键帧，确定是否存在火焰范围，在确定存在火焰范围的情况下，停止所述消防炮头运动，对所述图像数据做火焰中心定位分析；并在火焰中心定位成功后，输出火焰中心位置，根据火焰中心位置输出消防炮头偏移方向与角度；
所述炮头控制装置，配置为根据所述消防炮头偏移方向与角度调整消防炮头，执行消防炮头水阀开启命令。
7.根据权利要求6所述的系统，其特征在于：所述图形分析装置包括对关键帧进行差影图分析，当确认图像数据存在动态变化时，提取最新图像数据进行预处理，所述预处理包括图像灰度化、图像二值化、图像去噪；对预处理后的最新图像数据进行面积分析、色彩分析、火焰颜色分析、火焰灰度梯度分析，根据火焰面积计算火焰中心点像素位置，获取火灾中心点像素位置。
8.根据权利要求7所述的系统，其特征在于：所述炮头控制装置通过反馈控制电路的控制所述消防炮头的底座液压阀持续水平或垂直移动，通过计算时间开闭开出信号来控制所述消防炮头的调整步长，其中，初始步长为系统预设；每个调整步长结束后，重新计算所述消防炮头的水平偏移角度和垂直偏移角度并输出至炮头控制装置，随着水平偏移角度和垂直偏移角度的值得逐渐减少，逐渐减少步长，步长最低为1度。
9.一种计算机可读的存储介质，其特征在于，所述存储介质中存储有计算机程序，其中，所述计算机程序被设置为运行时执行所述权利要求1至5任一项中所述的方法。
10.一种电子装置，包括存储器和处理器，其特征在于，所述存储器中存储有计算机程序，所述处理器被设置为运行所述计算机程序以执行所述权利要求1至5任一项中所述的方法。
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