CN114528027A - 一种基于pc平台的智能装备响应时间提升方法 - Google Patents

一种基于pc平台的智能装备响应时间提升方法 Download PDF

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Abstract

本发明公开了一种基于PC平台的智能装备响应时间提升方法，其包括有：模拟器移植步骤：将.net运行子系统mono移植到实时系统中，并进行相应的裁剪，使实时系统具备运行.Net程序的能力；改造.net的定时器步骤：使用实时系统中的事件、线程及函数回调技术实现定时器功能。上述方法中，通过引入实时系统及对.net定时器的改造，使智能装备的响应时间可稳定达到250us，完全不受windows任务的影响，即使在windows蓝屏时也不影响装备对程序的执行，进而实现智能装备安全可控，较好地满足了应用要求。

Description

一种基于PC平台的智能装备响应时间提升方法
技术领域
本发明涉及智能装备控制方法，尤其涉及一种基于PC平台的智能装备响应时间提升方法。
背景技术
现有技术中，请参见图1，基于PC的智能装备开发中，一般基于PCI总线的运动控制卡和IO卡开发，调用运动控制卡的API函数实现对硬件的控制，而基于.Net的设备工艺逻辑程序在windows中运行。由于windows的非实时特性，导致智能装备响应时间不稳定(几毫秒～几百毫秒)；在系统重载时，偶尔产生数百甚至上千毫秒的延迟；目前行业主流基于PC的控制方案中的运动、逻辑控制、通讯、机器视觉等任务的控制程序都在Windows上运行，因此会设备造成产能不稳定或者产品良率降低。更严重的情况是由于计算机病毒等原因导致Windows蓝屏后，智能装备不受控，产生安全隐患或产品、设备的零部件损坏。
发明内容
本发明要解决的技术问题在于，针对现有技术的不足，提供一种可提升智能装备的响应时间，有助于实现智能装备安全可控的基于PC平台的智能装备响应时间提升方法。
为解决上述技术问题，本发明采用如下技术方案。
一种基于PC平台的智能装备响应时间提升方法，其包括有：模拟器移植步骤：将.net运行子系统mono移植到实时系统中，并进行相应的裁剪，使实时系统具备运行.Net程序的能力；改造.net的定时器步骤：使用实时系统中的事件、线程及函数回调技术实现定时器功能。
优选地，所述模拟器移植步骤包括：步骤S10，添加平台相关的文件，用以实现intime中没有的windows API；步骤S11，引用实时系统头文件，在包括源代码的各工程中，添加对1.2文件的引用；步骤S12，添加实时系统相关的宏定义，用以区分INTime与Windows的编译环境；步骤S13，去掉windows独有头文件的引用，通过1.4宏来控制头文件的引用；步骤S14，去掉全局宏定义；步骤S15，定义及实现API，将intime中没有的windows API在文件intime.h/intime.c中进行定义；步骤S16，在自定义库(Nosys.dll)中实现内核及相关API。
优选地，所述改造.net的定时器步骤包括：步骤S2.0，类定义及声明；步骤S2.1，利用C#程序初始化Timer；步骤S2.2，Notimer初始化；步骤S2.3，注册事件，NoTimer初始化Intime里的事件，周期最短支持250us；步骤S2.4，等待触发信号，应用程序调用开启定时器API，NoTimer会创建一个线程，反复循环等待触发事件信号(WaitForAlarm)；步骤S2.5，触发回调，当时间间隔大于等于设定周期时，NoTimer触发回调函数；步骤S2.6，执行回调函数，应用程序接收回调信号后执行相应函数操作。
优选地，所述步骤S2.0中，定义类NoTimer，并在Nosys中声明一个全局数组。
优选地，所述步骤S2.1中，使用DllImport调用初始化NoTimer接口，传递参数包括周期及回调函数句柄。
本发明公开的基于PC平台的智能装备响应时间提升方法中，通过引入实时系统及对.net定时器的改造，使智能装备的响应时间可稳定达到250us，完全不受windows任务的影响，即使在windows蓝屏时也不影响装备对程序的执行，进而实现智能装备安全可控，较好地满足了应用要求。
附图说明
图1为现有智能装备控制系统的组成架构示意图；
图2为本发明智能装备控制系统的组成架构示意图；
图3为本发明智能装备响应时间提升方法的流程图。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本发明作更加详细的描述。
本发明公开了一种基于PC平台的智能装备响应时间提升方法，结合图2和图3所示，其包括有：
模拟器移植步骤：将.net运行子系统mono移植到实时系统中，并进行相应的裁剪，使实时系统具备运行.Net程序的能力；
改造.net的定时器步骤：使用实时系统中的事件、线程及函数回调技术实现定时器功能。
上述方法中，通过引入实时系统及对.net定时器的改造，使智能装备的响应时间可稳定达到250us，完全不受windows任务的影响，即使在windows蓝屏时也不影响装备对程序的执行，进而实现智能装备安全可控，较好地满足了应用要求。
进一步地，所述模拟器移植步骤包括：
步骤S10，添加平台相关的文件，用以实现intime中没有的windows API；
步骤S11，引用实时系统头文件，在包括源代码的各工程中，添加对1.2文件的引用；
步骤S12，添加实时系统相关的宏定义，用以区分INTime与Windows的编译环境；
步骤S13，去掉windows独有头文件的引用，通过1.4宏来控制头文件的引用；
步骤S14，去掉全局宏定义；
步骤S15，定义及实现API，将intime中没有的windows API在文件intime.h/intime.c中进行定义；
步骤S16，在自定义库(Nosys.dll)中实现内核及相关API。
本实施例中，所述改造.net的定时器步骤包括：
步骤S2.0，类定义及声明；具体为，定义类NoTimer，并在Nosys中声明一个全局数组；
步骤S2.1，利用C#程序初始化Timer；具体地，使用DllImport调用初始化NoTimer接口，传递参数包括周期及回调函数句柄；
步骤S2.2，Notimer初始化；
步骤S2.3，注册事件，NoTimer初始化Intime里的事件，周期最短支持250us；
步骤S2.4，等待触发信号，应用程序调用开启定时器API，NoTimer会创建一个线程，反复循环等待触发事件信号(WaitForAlarm)；
步骤S2.5，触发回调，当时间间隔大于等于设定周期时，NoTimer触发回调函数；
步骤S2.6，执行回调函数，应用程序接收回调信号后执行相应函数操作。
下面提供一个完整的实施例对本发明的技术方案作详细说明。
实施例一
本实施例中，结合图2和图3所示，首先，本实施例采用双系统方案，非实时的windows系统处理人机交互、数据存储、图像显示等任务，实时的intime系统处理运动控制及快速输出输入任务。
对于模拟器移植步骤，本实施例将.net运行子系统mono移植到实时系统中，并作相应裁剪，使得实时系统具备运行.Net程序的能力。具体地，在VISUAL STUDIO中增加新的编译平台配置该操作后，VS编译平台(platform)将会变为INTime。其中包括：1、引用文件修改附加库目录添加：$(INtime)rt\lib；notime/source/mono-intime/msv/mono.props文件AdditionalDependencies章节内的kernel32.lib删除；2、附加依赖项添加：iwin32.lib。
步骤1.0，添加平台相关的文件，用于实现intime中没有的windows API；
步骤1.1，引用实时系统头文件，在各包括源代码的工程中，添加对1.2文件的引用；
步骤1.2，添加实时系统相关的宏定义，用于区分INTime与Windows的编译环境；
步骤1.3，去掉windows独有头文件的引用，通过1.4宏来控制头文件的引用，比较明显的有网络操作及文件操作相关头文件；
步骤1.4，去掉全局宏定义，编辑出错时，部分原因是INTime里不包含相关的技术，这时需要删除一些宏定义，以便于后续的编译，宏定义位于notime\source\mono-intime目录下config.h、winconfig.h及notime\source\mono-intime\mono\utils目录下w32subset.h。
步骤1.5，API定义及实现，将intime中没有的windows API在文件intime.h/intime.c中定义。
步骤1.6，内核及相关API实现，统一在自定义库(Nosys.dll)中实现，如打印函数，读取控制台输入，读系统时区等。
对于改造.net的定时器步骤，C#中定时器周期最小只能到1ms，而且实测发现，以1ms的周期运行定时器，其实际上需要至少2ms。为了提升效率，本发明使用实时系统里事件及线程及函数回调技术来实现定时器的功能(该定时器简称NoTimer，位于Nosys.dll中)，C#应用程序使用NoTimer的时序请参见图3；具体包含以下步骤：
步骤2.0，类定义及声明，定义类NoTimer，并在Nosys中声明一个全局数组；
步骤2.1，C#程序初始化Timer，使用DllImport调用初始化NoTimer接口，传递参数包括周期及回调函数句柄；
步骤2.2，Notimer初始化，NoSys使用相应参数实例化；
步骤2.3，注册事件，NoTimer初始化Intime里的事件，周期最短支持250us；
步骤2.4，等待触发信号，应用程序调用开启定时器API，NoTimer会创建一个线程，一直循环等待触发事件信号(WaitForAlarm)；
步骤2.5，触发回调，当时间间隔大于等于设定周期时，NoTimer会触发回调函数；
步骤2.6，执行回调函数，应用程序接收回调信号后执行相应函数操作。
相比现有技术而言，本发明通过引入实时系统及对.net定时器的改造，使智能装备的响应时间可稳定的达到250us，完全不受windows任务的影响，即使在windows蓝屏时也不影响装备程序，使智能装备安全可控，基于上述原理可见，本发明在智能装备的PC平台控制方案领域取得了突出的进步，特别适合在本领域内推广应用，并具有较好的应用前景。
以上所述只是本发明较佳的实施例，并不用于限制本发明，凡在本发明的技术范围内所做的修改、等同替换或者改进等，均应包含在本发明所保护的范围内。

Claims (5)

1.一种基于PC平台的智能装备响应时间提升方法，其特征在于，包括有：
模拟器移植步骤：将.net运行子系统mono移植到实时系统中，并进行相应的裁剪，使实时系统具备运行.Net程序的能力；
改造.net的定时器步骤：使用实时系统中的事件、线程及函数回调技术实现定时器功能。
2.如权利要求1所述的基于PC平台的智能装备响应时间提升方法，其特征在于，所述模拟器移植步骤包括：
步骤S10，添加平台相关的文件，用以实现intime中没有的windows API；
步骤S11，引用实时系统头文件，在包括源代码的各工程中，添加对1.2文件的引用；
步骤S12，添加实时系统相关的宏定义，用以区分INTime与Windows的编译环境；
步骤S13，去掉windows独有头文件的引用，通过1.4宏来控制头文件的引用；
步骤S14，去掉全局宏定义；
步骤S15，定义及实现API，将intime中没有的windows API在文件intime.h/intime.c中进行定义；
步骤S16，在自定义库(Nosys.dll)中实现内核及相关API。
3.如权利要求1所述的基于PC平台的智能装备响应时间提升方法，其特征在于，所述改造.net的定时器步骤包括：
步骤S2.0，类定义及声明；
步骤S2.1，利用C#程序初始化Timer；
步骤S2.2，Notimer初始化；
步骤S2.3，注册事件，NoTimer初始化Intime里的事件，周期最短支持250us；
步骤S2.4，等待触发信号，应用程序调用开启定时器API，NoTimer会创建一个线程，反复循环等待触发事件信号(WaitForAlarm)；
步骤S2.5，触发回调，当时间间隔大于等于设定周期时，NoTimer触发回调函数；
步骤S2.6，执行回调函数，应用程序接收回调信号后执行相应函数操作。
4.如权利要求3所述的基于PC平台的智能装备响应时间提升方法，其特征在于，所述步骤S2.0中，定义类NoTimer，并在Nosys中声明一个全局数组。
5.如权利要求3所述的基于PC平台的智能装备响应时间提升方法，其特征在于，所述步骤S2.1中，使用DllImport调用初始化NoTimer接口，传递参数包括周期及回调函数句柄。
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