CN114522903A - 一种货箱抓取摆放方法、装置、电子设备以及存储介质 - Google Patents

一种货箱抓取摆放方法、装置、电子设备以及存储介质 Download PDF

Info

Publication number
CN114522903A
CN114522903A CN202210153798.8A CN202210153798A CN114522903A CN 114522903 A CN114522903 A CN 114522903A CN 202210153798 A CN202210153798 A CN 202210153798A CN 114522903 A CN114522903 A CN 114522903A
Authority
CN
China
Prior art keywords
container
information
target
level
level information
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Withdrawn
Application number
CN202210153798.8A
Other languages
English (en)
Inventor
李江涛
张磊
杨金鹏
李岩
杨书环
赵然超
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Shijiazhuang Pengyue Business Card Printing Co ltd
Original Assignee
Shijiazhuang Pengyue Business Card Printing Co ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Shijiazhuang Pengyue Business Card Printing Co ltd filed Critical Shijiazhuang Pengyue Business Card Printing Co ltd
Priority to CN202210153798.8A priority Critical patent/CN114522903A/zh
Publication of CN114522903A publication Critical patent/CN114522903A/zh
Withdrawn legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B07—SEPARATING SOLIDS FROM SOLIDS; SORTING
    • B07C—POSTAL SORTING; SORTING INDIVIDUAL ARTICLES, OR BULK MATERIAL FIT TO BE SORTED PIECE-MEAL, e.g. BY PICKING
    • B07C5/00—Sorting according to a characteristic or feature of the articles or material being sorted, e.g. by control effected by devices which detect or measure such characteristic or feature; Sorting by manually actuated devices, e.g. switches
    • B07C5/34—Sorting according to other particular properties
    • B07C5/3412—Sorting according to other particular properties according to a code applied to the object which indicates a property of the object, e.g. quality class, contents or incorrect indication
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B07—SEPARATING SOLIDS FROM SOLIDS; SORTING
    • B07C—POSTAL SORTING; SORTING INDIVIDUAL ARTICLES, OR BULK MATERIAL FIT TO BE SORTED PIECE-MEAL, e.g. BY PICKING
    • B07C5/00—Sorting according to a characteristic or feature of the articles or material being sorted, e.g. by control effected by devices which detect or measure such characteristic or feature; Sorting by manually actuated devices, e.g. switches
    • B07C5/36—Sorting apparatus characterised by the means used for distribution
    • B07C5/361—Processing or control devices therefor, e.g. escort memory
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B07—SEPARATING SOLIDS FROM SOLIDS; SORTING
    • B07C—POSTAL SORTING; SORTING INDIVIDUAL ARTICLES, OR BULK MATERIAL FIT TO BE SORTED PIECE-MEAL, e.g. BY PICKING
    • B07C5/00—Sorting according to a characteristic or feature of the articles or material being sorted, e.g. by control effected by devices which detect or measure such characteristic or feature; Sorting by manually actuated devices, e.g. switches
    • B07C5/36—Sorting apparatus characterised by the means used for distribution
    • B07C5/361—Processing or control devices therefor, e.g. escort memory
    • B07C5/362—Separating or distributor mechanisms
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B07—SEPARATING SOLIDS FROM SOLIDS; SORTING
    • B07C—POSTAL SORTING; SORTING INDIVIDUAL ARTICLES, OR BULK MATERIAL FIT TO BE SORTED PIECE-MEAL, e.g. BY PICKING
    • B07C5/00—Sorting according to a characteristic or feature of the articles or material being sorted, e.g. by control effected by devices which detect or measure such characteristic or feature; Sorting by manually actuated devices, e.g. switches
    • B07C5/36—Sorting apparatus characterised by the means used for distribution
    • B07C5/38—Collecting or arranging articles in groups
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06K—GRAPHICAL DATA READING; PRESENTATION OF DATA; RECORD CARRIERS; HANDLING RECORD CARRIERS
    • G06K17/00—Methods or arrangements for effecting co-operative working between equipments covered by two or more of main groups G06K1/00 - G06K15/00, e.g. automatic card files incorporating conveying and reading operations
    • G06K17/0022—Methods or arrangements for effecting co-operative working between equipments covered by two or more of main groups G06K1/00 - G06K15/00, e.g. automatic card files incorporating conveying and reading operations arrangements or provisious for transferring data to distant stations, e.g. from a sensing device
    • G06K17/0025—Methods or arrangements for effecting co-operative working between equipments covered by two or more of main groups G06K1/00 - G06K15/00, e.g. automatic card files incorporating conveying and reading operations arrangements or provisious for transferring data to distant stations, e.g. from a sensing device the arrangement consisting of a wireless interrogation device in combination with a device for optically marking the record carrier
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02P—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES IN THE PRODUCTION OR PROCESSING OF GOODS
    • Y02P90/00—Enabling technologies with a potential contribution to greenhouse gas [GHG] emissions mitigation
    • Y02P90/02—Total factory control, e.g. smart factories, flexible manufacturing systems [FMS] or integrated manufacturing systems [IMS]

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)

Abstract

本申请涉及货箱管理的领域，尤其是涉及一种货箱抓取摆放方法、装置、电子设备以及存储介质。方法包括：当检测到货箱信息获取指令后，获取目标货箱的货箱条形码信息，然后对货箱条形码信息进行识别，得到目标货箱的货箱存放位置信息，货箱存放位置信息包括货箱层级信息以及货箱水平位置信息，货箱层级信息用于表示货箱摆放的具体层数，然后基于货箱水平位置信息以及货箱层级信息，生成控制指令，控制指令用于控制抓取设备对目标货箱进行抓取摆放。本申请具有提高货箱抓取摆放效率的效果。

Description

一种货箱抓取摆放方法、装置、电子设备以及存储介质
技术领域
本申请涉及货箱管理的领域，尤其是涉及一种货箱抓取摆放方法、装置、电子设备以及存储介质。
背景技术
在当今生产高度发达的社会，无论是工业生产还是物流行业，都存在着大量货物囤积的情况，在对囤积货物进行存储管理时，一般采用分拣技术对囤积货物进行处理。
分拣技术包括人工分拣和机械分拣。人工分拣，顾名思义就是通过工人对囤积货物进行分类，并将分类后的货物分别放入到指定货箱中，然后采用人工搬运的手段将货箱按照一定层级摆放到仓库的指定位置；而机械分拣是通过人工控制机械手臂对货箱进行抓取，并将抓取到的货箱按照一定层级摆放到仓库指定位置，从而减轻了工人的劳动力。
采用机械分拣虽然能够减轻工人的劳动力，但是在操作上仍未完全脱离人工操作，并且在对货箱的层级进行把控时，难以准确高效的进行货箱排布，从而存在货箱抓取摆放效率低的缺陷。
发明内容
为了提高货物抓取摆放的效率，本申请提供一种货箱抓取摆放方法、装置、电子设备以及存储介质。
第一方面，本申请提供一种货箱抓取摆放方法，采用如下的技术方案：
一种货箱抓取摆放方法，包括：
当检测到货箱信息获取指令后，获取目标货箱的货箱条形码信息；
对所述货箱条形码信息进行识别，得到所述目标货箱的货箱存放位置信息，所述货箱存放位置信息包括货箱层级信息以及货箱水平位置信息，所述货箱层级信息用于表示货箱摆放的具体层数；
基于所述货箱水平位置信息以及所述货箱层级信息，生成控制指令，所述控制指令用于控制抓取设备对所述目标货箱进行抓取摆放。
通过采用上述技术方案，在对货箱进行抓取摆放时，根据检测目标货箱的货箱条形码信息，确定目标货箱存放的货箱层级信息以及货箱水平位置信息，其中，货箱层级信息代表目标货箱的准确层级，货箱水平位置信息代表目标货箱位于水平面的准确位置，通过准确层级以及准确位置生成控制指令，控制抓取设备对目标货箱进行抓取摆放，从而在操作上脱离人工操作，并且通过预先对货箱层级信息进行确认，节省了后期对货箱进行排布的时间，进而达到了提高了货箱抓取摆放的效率。
在另一种可能实现的方式中，所述获取目标货箱的货箱条形码信息，包括：
获取货物标签信息，所述货物标签信息为所述目标货箱内所存放的所有货物的标签信息；
创建货箱存放位置信息，并基于所述货物标签信息以及所述货箱存放位置信息，获取所述目标货箱的货箱条形码信息。
通过采用上述技术方案，在将多个货物装进目标货箱前，对每个货物的标签信息进行扫描，获取所有货物的货物标签信息，然后创建存放货箱的货箱存放位置信息，结合货物标签信息以及货箱存放位置信息，获取目标货箱的货箱条形码信息，从而通过仅通过扫描货箱条形码信息即可得知货箱内装载的货物信息以及货箱存放位置信息。
在另一种可能实现的方式中，所述所述对所述货箱条形码信息进行识别，得到所述目标货箱的货箱存放位置信息，之后还包括：
对所述货物标签信息进行分析，确定货箱批次信息；
判断所述货箱批次信息是否属于预设批次信息；
若不属于，则生成批次错误信息。
通过采用上述技术方案，为减少因此货箱批次而导致货箱摆放冲突的情况发生，预先对货物标签信息进行分析，确定目标货箱的货箱批次信息，并根据用户预先设置的预设批次信息对货箱批次信息进行判断，确定货箱批次信息是否属于预设批次信息，若不属于，则生成批次错误信息，告知用户对目标货箱与其他货箱进行分离。
在另一种可能实现的方式中，所述基于所述货箱水平位置信息以及所述货箱层级信息，生成控制指令，所述控制指令用于控制抓取设备对所述目标货箱进行抓取摆放，包括：
基于所述货箱水平位置信息，确定所述货箱层级信息是否满足于第一层级；
若满足，则生成所述控制指令；
若不满足，则确定所述货箱层级信息以及所述货箱层级信息对应的下一货箱层级是否存在货箱；
若所述货箱层级信息不存在货箱且所述货箱层级信息对应的下一货箱层级存在货箱，则生成所述控制指令。
通过采用上述技术方案，在存放目标货箱时，对货箱层级信息进行逻辑判断，确定货箱层级信息是否为第一层级，若是，则生成控制指令，控制抓取设备对目标货箱抓取，摆放于第一层级，若不是，则确定货箱层级信息以及货箱层级信息对应的下一货箱层级是否存在货箱，若货箱层级信息不存在且货箱层级信息对应的下一货箱层级存在货箱，则生成控制指令，控制抓取设备对目标货物进行抓取，摆放于货箱层级信息对应的下一货箱层级正上方，从而达到了货箱排布稳定的效果。
在另一种可能实现的方式中，所述若所述货箱层级信息不存在货箱且所述货箱层级信息对应的下一货箱层级存在货箱，则生成所述控制指令，之后还包括：
当货箱层级信息不存在货箱且所述货箱层级信息对应的下一货箱层级不存在货箱时，则生成转移指令，所述转移指令用于控制所述抓取设备将所述目标货箱转移至预设货箱缓存区。
通过采用上述技术方案，当目标货箱的货箱层级信息不存在货箱且货箱层级信息对应的下一货箱层级不存在货箱时，先将货箱层级信息对应的下一货箱层级对应的货箱进行摆放，即表示需要按照货箱层级顺序，因此生成转移指令，将目标货箱转移至预设货箱缓存区，从而提高了货箱层次的准确性。
在另一种可能实现的方式中，所述当货箱层级信息不存在货箱且所述货箱层级信息对应的下一货箱层级不存在货箱时，则生成转移指令，之后还包括：
当货箱层级信息不存在货箱且所述货箱层级信息对应的下一货箱层级存在货箱时，则生成驱动指令，所述驱动指令用于控制所述抓取设备对所述预设货箱缓存区存放的所述目标货箱进行抓取摆放。
通过采用上述技术方案，当同时货箱层级信息不存在货箱且货箱层级信息对应的下一货箱层级对应的货箱摆放后，即下一货箱层级存在货箱，满足目标货箱摆放需要，因此生成驱动指令，控制抓取设备对预设货箱缓存区的目标货箱进行抓取摆放，提高了对预设货箱缓存区内存放的货箱处理能力。
在另一种可能实现的方式中，所述方法还包括：
获取货箱监测图像信息，并基于所述货箱监测图像信息判断用于存放所述目标货箱的托盘的承载层数是否不小于预设承载层数，所述预设承载层数为所述托盘的最大承载层数；
若所述托盘不小于预设承载层数，则生成托盘超载信息。
通过采用上述技术方案，抓取设备在对货物进行抓取摆放时，将货物从进料口处抓取，随后安装货箱的货箱存放位置信息摆放到指定位置的托盘上，随着货物多层级的摆放，托盘承重逐渐增加，因此在将目标货物摆放到托盘上时，判断托盘上的货箱是否不小于托盘最大承载层数，若不小于，生成托盘超载信息，告知用户及时对托盘进行更换。
第二方面，本申请提供一种货箱抓取摆放装置，采用如下的技术方案：
一种货箱抓取摆放装置，包括：
获取信息模块，用于当检测到货箱信息获取指令后，获取目标货箱的货箱条形码信息；
识别信息模块，用于对所述货箱条形码信息进行识别，得到所述目标货箱的货箱存放位置信息，所述货箱存放位置信息包括货箱层级信息以及货箱水平位置信息，所述货箱层级信息用于表示货箱摆放的具体层数；
指令生成模块，用于基于所述货箱水平位置信息以及所述货箱层级信息，生成控制指令，所述控制指令用于控制抓取设备对所述目标货箱进行抓取摆放。
通过采用上述技术方案，在对货箱进行抓取摆放时，获取信息模块获取目标货箱的货箱条形码信息，识别信息模块对目标货箱的货箱条形码信息进行识别，确定目标货箱存放的货箱层级信息以及货箱水平位置信息，其中，货箱层级信息代表目标货箱的准确层级，货箱水平位置信息代表目标货箱位于水平面的准确位置，指令生成模块通过准确层级以及准确位置生成控制指令，控制抓取设备对目标货箱进行抓取摆放，从而在操作上脱离人工操作，并且通过预先对货箱层级信息进行确认，节省了后期对货箱进行排布的时间，进而达到了提高了货箱抓取摆放的效率。
在一种可能实现的方式中，所述获取信息模块在获取目标货箱的货箱条形码信息时，具体用于：
获取货物标签信息，所述货物标签信息为所述目标货箱内所存放的所有货物的标签信息；
创建货箱存放位置信息，并基于所述货物标签信息以及所述货箱存放位置信息，获取所述目标货箱的货箱条形码信息。
在另一种可能实现的方式中，所述装置还包括：批次确定模块、批次判断模块以及批次信息生成模块，其中，
所述批次确定模块，用于对所述货物标签信息进行分析，确定货箱批次信息；
所述批次判断模块，用于判断所述货箱批次信息是否属于预设批次信息；
所述批次信息生成模块，用于当所述货箱批次信息不属于预设批次信息时，则生成批次错误信息。
在另一种可能实现的方式中，所述指令生成模块在基于所述货箱水平位置信息以及所述货箱层级信息时，生成控制指令，具体用于：
基于所述货箱水平位置信息，确定所述货箱层级信息是否满足于第一层级；
若满足，则生成所述控制指令；
若不满足，则确定所述货箱层级信息以及所述货箱层级信息对应的下一货箱层级是否存在货箱；
若所述货箱层级信息不存在货箱且所述货箱层级信息对应的下一货箱层级存在货箱，则生成所述控制指令。
在另一种可能实现的方式中，所述装置还包括：转移指令生成模块，其中，
所述转移指令生成模块，用于当货箱层级信息不存在货箱且所述货箱层级信息对应的下一货箱层级不存在货箱时，则生成转移指令，所述转移指令用于控制所述抓取设备将所述目标货箱转移至预设货箱缓存区。
在另一种可能实现的方式中，所述装置还包括：驱动指令生成模块，其中，
所述驱动指令生成模块，用于当货箱层级信息不存在货箱且所述货箱层级信息对应的下一货箱层级存在货箱时，则生成驱动指令，所述驱动指令用于控制所述抓取设备对所述预设货箱缓存区存放的所述目标货箱进行抓取摆放。
在另一种可能实现的方式中，所述装置还包括：图像获取模块以及异常信息生成模块，其中，
所述图像获取模块，用于获取货箱监测图像信息，并基于所述货箱监测图像信息判断用于存放所述目标货箱的托盘的承载层数是否不小于预设承载层数，所述预设承载层数为所述托盘的最大承载层数；
所述异常信息生成模块，当所述托盘不小于预设承载层数时，生成托盘超载信息。
第三方面，本申请提供一种电子设备，采用如下的技术方案：
一种电子设备，该电子设备包括：
至少一个处理器；
存储器；
至少一个应用程序，其中至少一个应用程序被存储在存储器中并被配置为由至少一个处理器执行，所述至少一个应用程序配置用于：执行上述红外检测判断方法。
第四方面，本申请提供一种计算机可读存储介质，采用如下的技术方案：
一种计算机可读存储介质，包括：存储有能够被处理器加载并执行上述红外检测判断方法的计算机程序。
综上所述，本申请包括以下有益技术效果：
1、通过采用上述技术方案，在对货箱进行抓取摆放时，获取信息模块获取目标货箱的货箱条形码信息，识别信息模块对目标货箱的货箱条形码信息进行识别，确定目标货箱存放的货箱层级信息以及货箱水平位置信息，其中，货箱层级信息代表目标货箱的准确层级，货箱水平位置信息代表目标货箱位于水平面的准确位置，指令生成模块通过准确层级以及准确位置生成控制指令，控制抓取设备对目标货箱进行抓取摆放，从而在操作上脱离人工操作，并且通过预先对货箱层级信息进行确认，节省了后期对货箱进行排布的时间，进而达到了提高了货箱抓取摆放的效率。
2、通过采用上述技术方案，抓取设备在对货物进行抓取摆放时，将货物从进料口处抓取，随后安装货箱的货箱存放位置信息摆放到指定位置的托盘上，随着货物多层级的摆放，托盘承重逐渐增加，因此在将目标货物摆放到托盘上时，判断托盘上的货箱是否不小于托盘最大承载层数，若不小于，生成托盘超载信息，告知用户及时对托盘进行更换。
附图说明
图1是本申请实施例一种货箱抓取摆放方法的流程示意图；
图2是本申请实施例一种货箱抓取摆放装置的方框示意图；
图3是本申请实施例电子设备的示意图。
具体实施方式
以下结合附图1-3对本申请作进一步详细说明。
为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
另外，本文中术语“和/或”，仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。另外，本文中字符“/”，如无特殊说明，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。
本申请实施例提供了一种货箱抓取摆放方法，由电子设备执行，该方法包括：
步骤S10，当检测到货箱信息获取指令后，获取目标货箱的货箱条形码信息。
对于本申请实施例，货箱条形码信息为目标货箱表面粘贴的条形码图像。在本申请实施例中，目标货箱当前货箱信息获取设备进行获取的货箱，其中，货箱信息获取设备包括照相机以及监控摄像头等等。
具体地，当红外扫描器扫描到目标货箱后，生成货箱信息获取指令，目标货箱由进料口为起点，以传送带为目标货箱传送的一种实现方式，带动着目标货箱移动至货箱信息获取设备处，以对目标货箱的货箱条形码信息进行获取。
步骤S11，对货箱条形码信息进行识别，得到目标货箱的货箱存放位置信息，货箱存放位置信息包括货箱层级信息以及货箱水平位置信息，货箱层级信息用于表示货箱摆放的具体层数。
在本申请实施例中，以条形码扫描器对步骤S10获取到的货箱条形码信息进项扫描识别为一种实现方式进行说明，但不局限于条形码扫描器一种识别方法。
具体地，条码扫描器通常也被人们称为条码扫描枪/阅读器，是用于读取条形码所包含信息的设备，可分为一维、二维条码扫描器。条码扫描器的结构通常为以下几部分：光源、接收装置、光电转换部件、译码电路、计算机接口。条形码扫描器的基本工作原理为：由光源发出的光线经过光学系统照射到条码符号上面。被反射回来的光经过光学系统成像在光电转换器上，经译码器解释为计算机可以直接接受的数字信号。除一、二维条码扫描器分类外，还可分类为：CCD、全角度激光和激光手持式条码扫描器。
具体地，通过条形码扫描器对货箱条形码信息进行扫描，获取货箱条形码信息中的货箱存放位置信息，并对货箱存放位置信息进行具体位置拆解，获取货箱层级信息以及货箱水平位置信息，以便于后续对目标货箱进行抓取摆放操作。
步骤S12，基于货箱水平位置信息以及货箱层级信息，生成控制指令，控制指令用于控制抓取设备对目标货箱进行抓取摆放。
在本申请实施例中，以抓取设备为抓取机械手为一种实现方式进行说明，但不局限于抓取机械手一种抓取设备。
具体地，根据货箱水平位置信息确定目标货箱位于货箱仓库地面的具体位置，根据货箱层级信息确定目标货箱位于货箱仓库的具体层级，例如：以货箱仓库地面建立坐标系，货箱仓库地面的长度为X，货箱仓库地面的宽度为Y，那么若货箱水平位置信息为（1,1），货箱层级信息为1，则抓取机械手将目标货箱放置到货箱仓库地面长度为1、宽度为1的地面位置，货箱层级为第一层，即货箱与货箱仓库地面相贴合。
本申请实施例提供了一种货箱抓取摆放方法，在对货箱进行抓取摆放时，获取信息模块获取目标货箱的货箱条形码信息，识别信息模块对目标货箱的货箱条形码信息进行识别，确定目标货箱存放的货箱层级信息以及货箱水平位置信息，其中，货箱层级信息代表目标货箱的准确层级，货箱水平位置信息代表目标货箱位于水平面的准确位置，指令生成模块通过准确层级以及准确位置生成控制指令，控制抓取设备对目标货箱进行抓取摆放，从而在操作上脱离人工操作，并且通过预先对货箱层级信息进行确认，节省了后期对货箱进行排布的时间，进而达到了提高了货箱抓取摆放的效率。
本申请实施例的一种可能的实现方式，步骤S10之前还包括步骤S101（图中未示出）以及步骤S102（图中未示出），其中，
步骤S101，获取货物标签信息，货物标签信息为目标货箱内所存放的所有货物的标签信息。
具体地，通过图像识别的技术手段对每个货物的标签信息进行识别，确定每个货物对应的货物信息，并基于每个货物的标签信息，生成货物标签信息，将识别后的货物放置到目标货箱中进行封装，并通过识别到的标签信息，获取货物标签信息。
步骤102，创建货箱存放位置信息，并基于货物标签信息以及货箱存放位置信息，生成目标货箱的货箱条形码信息。
具体地，基于不同货箱不同的货物标签信息，创建货箱存放位置信息，并将货箱存放位置信息与货物标签信息进行绑定，生成货箱条形码信息，其中货箱存放位置信息的生成规则是按照货箱的封装顺序，例如，目前存在1号货箱、2号货箱以及3号货箱，其中2号货箱为第一个进行封装的货箱，1号货箱为第二个进行封装的货箱，3号货箱为最后一个进行封装的货箱，那么在创建货箱存放位置时，2号货箱的货箱水平位置信息为（1,1）、货箱层数信息为1，1号货箱的货箱水平位置信息为（1,1）、货箱层级信息为2，3号货箱的货箱水平位置信息为（1,1）、货箱层级信息为3。
本申请实施例的一种可能的实现方式，步骤S11之后还包括步骤S111（图中未示出）、步骤S112（图中未示出）以及步骤S113（图中未示出），其中，
步骤S111，对货物标签信息进行分析，确定货箱批次信息。
具体地，对步骤S101中货物标签信息所对应的货物标签图像采用训练网络进行图像分析，确定货箱批次信息。其中，训练网络包括CNN(卷积神经网络)以及Attention(注意力模型)网络，该CNN采集模型的训练样本为一段时间内的货物的标签信息，具体就是货物的批次码作为训练样本。例如，进行训练的样本是“2019年12月28日星期六8:00,品类14011510，批次码20191228 08:00:23，生产线编号TD34B”、“2019年12月28日星期六8:20,品类14011514，批次码20191228 08:20:44，生产线编号TD34B”、“2019年12月28日星期六8:50,品类14011512，批次码20191228 08:50:26，生产线编号TD34B”等等。训练好的训练网络，用于检测出现不同批次码对应的货物，例如，“2019年12月28日星期六8:00,品类14011510，批次码20191228 08:00:23，生产线编号TD34B”为第一批次。
步骤S112，判断货箱批次信息是否属于预设批次信息。
具体地，在设定预设批次信息后，通过对当前货箱批次信息进行判断，确定当前货箱批次信息是否属于预设批次信息，例如：预设批次信息为第一批次，当检测到的货箱批次信息为第一批次时，则判定当前货箱批次信息属于预设批次信息。
步骤S113，若不属于，则生成批次错误信息。
具体地，根据步骤S112的举例进行说明，当检测到的货箱批次信息为第二批次时，则判定当前货箱批次信息不属于预设批次信息，生成批次错误信息，例如：当前货箱的货箱批次信息与预设批次不对应，请及时查看。
本申请实施例的一种可能的实现方式，步骤S12具体包括步骤S121（图中未示出）、步骤S122（图中未示出）、步骤S123（图中未示出）以及步骤S124（图中未示出），其中，
步骤S121，基于货箱水平位置信息，确定货箱层级信息是否满足于第一层级。
步骤S122，若满足，则生成控制指令。
步骤S123，若不满足，则确定货箱层级信息以及货箱层级信息对应的下一货箱层级是否存在货箱。
具体地，由于抓取机械手在抓取货箱时，并不是按照货箱层级顺序进行抓取的，这就导致在抓取机械手抓取第二层级的货箱进行摆放时，第一层级的货箱却并未摆放，从而使得第二层级的货箱无法实施摆放，因此摆放货箱前，首先要判断当前货箱层级信息对应的下一层级是否存在货箱。
步骤S124，若货箱层级信息不存在货箱且货箱层级信息对应的下一货箱层级存在货箱，则生成控制指令。
本申请实施例的一种可能的实现方式，步骤S124（图中未示出）之后还包括步骤Sa（图中未示出），其中，
步骤Sa，当货箱层级信息不存在货箱且货箱层级信息对应的下一货箱层级不存在货箱时，生成转移指令，转移指令用于控制抓取设备将目标货箱转移至预设货箱缓存区。
具体地，当目标货箱的货箱层级信息不存在货箱且货箱层级信息对应的下一货箱层级不存在货箱时，先将货箱层级信息对应的下一货箱层级对应的货箱进行摆放，即表示需要按照货箱层级顺序，因此生成转移指令，将目标货箱转移至预设货箱缓存区。
本申请实施例的一种可能的实现方式，步骤Sa之后还包括步骤Sb（图中未示出），其中，
步骤Sb，当货箱层级信息不存在货箱且货箱层级信息对应的下一货箱层级存在货箱时，生成驱动指令，驱动指令用于控制抓取设备对预设货箱缓存区存放的目标货箱进行抓取摆放。
具体地，当同时货箱层级信息不存在货箱且货箱层级信息对应的下一货箱层级对应的货箱摆放后，即下一货箱层级存在货箱，满足目标货箱摆放需要，因此生成驱动指令，控制抓取设备对预设货箱缓存区的目标货箱进行抓取摆放。。
本申请实施例的一种可能的实现方式，步骤S12之后还包括步骤S13（图中未示出）以及步骤S14（图中未示出），其中，
步骤S13，获取货箱监测图像信息，并基于货箱监测图像信息判断用于存放目标货箱的托盘的承载层数是否不小于预设承载层数，预设承载层数为托盘的最大承载层数。
具体地，本申请实施例使用监测摄像头（但不限于监测摄像头）获取托盘承载层数的货箱监测图像信息，在拍摄到托盘的货箱监测图像之后，首先要将货箱监测图像的每个货箱图像分割出来，即首先要区别出所有货箱和背景，然后对同一托盘的货箱的层级进行区别，确定不同托盘对应的货箱层数，将托盘对应的货箱层数与托盘预设承载层数进行比对，确定托盘的承载层数是否不小于预设承载层数。
步骤S14，若托盘不小于预设承载层数，则生成托盘超载信息。
上述实施例从方法流程的角度介绍一种货箱抓取摆放方法，下述实施例从虚拟模块或者虚拟单元的角度介绍了一种货箱抓取摆放装置，具体详见下述实施例。
本申请实施例提供一种货箱抓取摆放装置，如图2所示，该装置20具体可以包括：获取信息模块21、识别信息模块22以及指令生成模块23，其中，
获取信息模块21，用于当检测到货箱信息获取指令后，获取目标货箱的货箱条形码信息；
识别信息模块22，用于对货箱条形码信息进行识别，得到目标货箱的货箱存放位置信息，货箱存放位置信息包括货箱层级信息以及货箱水平位置信息，货箱层级信息用于表示货箱摆放的具体层数；
指令生成模块23，用于基于货箱水平位置信息以及货箱层级信息，生成控制指令，控制指令用于控制抓取设备对目标货箱进行抓取摆放。
本申请实施例的一种可能的实现方式，获取信息模块21在获取目标货箱的货箱条形码信息时，具体用于：
获取货物标签信息，货物标签信息为目标货箱内所存放的所有货物的标签信息；
创建货箱存放位置信息，并基于货物标签信息以及货箱存放位置信息，获取目标货箱的货箱条形码信息。
本申请实施例的另一种可能的实现方式，装置20还包括：批次确定模块、批次判断模块以及批次信息生成模块，其中，
批次确定模块，用于对货物标签信息进行分析，确定货箱批次信息；
批次判断模块，用于判断货箱批次信息是否属于预设批次信息，预设批次信息是由用户通过目标设备生成的；
批次信息生成模块，用于当货箱批次信息不属于预设批次信息时，则生成批次错误信息，并将批次错误信息推送至目标设备。
本申请实施例的另一种可能的实现方式，指令生成模块23在基于货箱水平位置信息以及货箱层级信息时，生成控制指令，具体用于：
基于货箱水平位置信息，确定货箱层级信息是否满足于第一层级；
若满足，则生成控制指令；
若不满足，则确定货箱层级信息以及货箱层级信息对应的下一货箱层级是否存在货箱；
若货箱层级信息不存在货箱且货箱层级信息对应的下一货箱层级存在货箱，则生成控制指令。
本申请实施例的另一种可能的实现方式，装置20还包括：转移指令生成模块，其中，
转移指令生成模块，用于当货箱层级信息不存在货箱且货箱层级信息对应的下一货箱层级不存在货箱时，则生成转移指令，转移指令用于控制抓取设备将目标货箱转移至预设货箱缓存区。
本申请实施例的另一种可能的实现方式，装置20还包括：驱动指令生成模块，其中，
驱动指令生成模块，用于当货箱层级信息不存在货箱且货箱层级信息对应的下一货箱层级存在货箱时，则生成驱动指令，驱动指令用于控制抓取设备对预设货箱缓存区存放的目标货箱进行抓取摆放。
本申请实施例的另一种可能的实现方式，装置20还包括：图像获取模块以及异常信息生成模块，其中，
图像获取模块，用于获取货箱监测图像信息，并基于货箱监测图像信息判断用于存放目标货箱的托盘是否大于等于预设承载层数，预设承载层数为托盘的最大承载层数；
异常信息生成模块，当托盘大于等于预设承载层数时，生成托盘异常信息。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的方法以及装置的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
本申请实施例还从实体装置的角度介绍了一种电子设备，如图3所示，图3所示的电子设备300包括：处理器301和存储器303。其中，处理器301和存储器303相连，如通过总线302相连。可选地，电子设备300还可以包括收发器304。需要说明的是，实际应用中收发器304不限于一个，该电子设备300的结构并不构成对本申请实施例的限定。
处理器301可以是CPU（Central Processing Unit，中央处理器），通用处理器，DSP（Digital Signal Processor，数据信号处理器），ASIC（Application SpecificIntegrated Circuit，专用集成电路），FPGA（Field Programmable Gate Array，现场可编程门阵列）或者其他可编程逻辑器件、晶体管逻辑器件、硬件部件或者其任意组合。其可以实现或执行结合本申请公开内容所描述的各种示例性的逻辑方框，模块和电路。处理器301也可以是实现计算功能的组合，例如包含一个或多个微处理器组合，DSP和微处理器的组合等。
总线302可包括一通路，在上述组件之间传送信息。总线302可以是PCI（Peripheral Component Interconnect，外设部件互连标准）总线或EISA（ExtendedIndustry Standard Architecture，扩展工业标准结构）总线等。总线302可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图3中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。
存储器303可以是ROM（Read Only Memory，只读存储器）或可存储静态信息和指令的其他类型的静态存储设备，RAM（Random Access Memory，随机存取存储器）或者可存储信息和指令的其他类型的动态存储设备，也可以是EEPROM（Electrically ErasableProgrammable Read Only Memory，电可擦可编程只读存储器）、CD-ROM（Compact DiscRead Only Memory，只读光盘）或其他光盘存储、光碟存储（包括压缩光碟、激光碟、光碟、数字通用光碟、蓝光光碟等）、磁盘存储介质或者其他磁存储设备、或者能够用于携带或存储具有指令或数据结构形式的期望的程序代码并能够由计算机存取的任何其他介质，但不限于此。
存储器303用于存储执行本申请方案的应用程序代码，并由处理器301来控制执行。处理器301用于执行存储器303中存储的应用程序代码，以实现前述方法实施例所示的内容。
本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，当其在计算机上运行时，使得计算机可以执行前述方法实施例中相应内容。与相关技术相比，本申请实施例中，通过采用上述技术方案，在对货箱进行抓取摆放时，获取信息模块获取目标货箱的货箱条形码信息，识别信息模块对目标货箱的货箱条形码信息进行识别，确定目标货箱存放的货箱层级信息以及货箱水平位置信息，其中，货箱层级信息代表目标货箱的准确层级，货箱水平位置信息代表目标货箱位于水平面的准确位置，指令生成模块通过准确层级以及准确位置生成控制指令，控制抓取设备对目标货箱进行抓取摆放，从而在操作上脱离人工操作，并且通过预先对货箱层级信息进行确认，节省了后期对货箱进行排布的时间，进而达到了提高了货箱抓取摆放的效率。
应该理解的是，虽然附图的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，其可以以其他的顺序执行。而且，附图的流程图中的至少一部分步骤可以包括多个子步骤或者多个阶段，这些子步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，其执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其他步骤或者其他步骤的子步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。
以上仅是本申请的部分实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本申请的保护范围。

Claims (10)

1.一种货箱抓取摆放方法，其特征在于，包括：
当检测到货箱信息获取指令后，获取目标货箱的货箱条形码信息；
对所述货箱条形码信息进行识别，得到所述目标货箱的货箱存放位置信息，所述货箱存放位置信息包括货箱层级信息以及货箱水平位置信息，所述货箱层级信息用于表示货箱摆放的具体层数；
基于所述货箱水平位置信息以及所述货箱层级信息，生成控制指令，所述控制指令用于控制抓取设备对所述目标货箱进行抓取摆放。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取目标货箱的货箱条形码信息，之前还包括：
获取货物标签信息，所述货物标签信息为所述目标货箱内所存放的所有货物的标签信息；
创建货箱存放位置信息，并基于所述货物标签信息以及所述货箱存放位置信息，生成所述目标货箱的货箱条形码信息。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述货箱条形码信息进行识别，之后还包括：
对所述货物标签信息进行分析，确定货箱批次信息；
判断所述货箱批次信息是否属于预设批次信息；
若不属于，则生成批次错误信息。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述货箱水平位置信息以及所述货箱层级信息，生成控制指令，包括：
基于所述货箱水平位置信息，确定所述货箱层级信息是否满足于第一层级；
若满足，则生成所述控制指令；
若不满足，则确定所述货箱层级信息以及所述货箱层级信息对应的下一货箱层级是否存在货箱；
若所述货箱层级信息不存在货箱且所述货箱层级信息对应的下一货箱层级存在货箱，则生成所述控制指令。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述若所述货箱层级信息不存在货箱且所述货箱层级信息对应的下一货箱层级存在货箱，则生成所述控制指令，之后还包括：
当货箱层级信息不存在货箱且所述货箱层级信息对应的下一货箱层级不存在货箱时，生成转移指令，所述转移指令用于控制所述抓取设备将所述目标货箱转移至预设货箱缓存区。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述当货箱层级信息不存在货箱且所述货箱层级信息对应的下一货箱层级不存在货箱时，则生成转移指令，之后还包括：
当货箱层级信息不存在货箱且所述货箱层级信息对应的下一货箱层级存在货箱时，生成驱动指令，所述驱动指令用于控制所述抓取设备对所述预设货箱缓存区存放的所述目标货箱进行抓取摆放。
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
获取货箱监测图像信息，并基于所述货箱监测图像信息判断用于存放所述目标货箱的托盘的承载层数是否不小于预设承载层数，所述预设承载层数为所述托盘的最大承载层数；
若所述托盘不小于预设承载层数，则生成托盘超载信息。
8.一种货箱抓取摆放装置，其特征在于，包括：
获取信息模块，用于当检测到货箱信息获取指令后，获取目标货箱的货箱条形码信息；
识别信息模块，用于对所述货箱条形码信息进行识别，得到所述目标货箱的货箱存放位置信息，所述货箱存放位置信息包括货箱层级信息以及货箱水平位置信息，所述货箱层级信息用于表示货箱摆放的具体层数；
指令生成模块，用于基于所述货箱水平位置信息以及所述货箱层级信息，生成控制指令，所述控制指令用于控制抓取设备对所述目标货箱进行抓取摆放。
9.一种电子设备，其特征在于，该电子设备包括：
至少一个处理器；
存储器；
至少一个应用程序，其中至少一个应用程序被存储在存储器中并被配置为由至少一个处理器执行，所述至少一个应用程序配置用于：执行权利要求1～7任一项所述的货箱抓取摆放方法。
10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，当所述计算机程序在计算机中执行时，令所述计算机执行权利要求1～7任一项所述的货箱抓取摆放方法。
CN202210153798.8A 2022-02-19 2022-02-19 一种货箱抓取摆放方法、装置、电子设备以及存储介质 Withdrawn CN114522903A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202210153798.8A CN114522903A (zh) 2022-02-19 2022-02-19 一种货箱抓取摆放方法、装置、电子设备以及存储介质

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202210153798.8A CN114522903A (zh) 2022-02-19 2022-02-19 一种货箱抓取摆放方法、装置、电子设备以及存储介质

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN114522903A true CN114522903A (zh) 2022-05-24

Family

ID=81625027

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202210153798.8A Withdrawn CN114522903A (zh) 2022-02-19 2022-02-19 一种货箱抓取摆放方法、装置、电子设备以及存储介质

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN114522903A (zh)

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN107617573B (zh) 一种基于多任务深度学习的物流编码识别和分拣方法
CN112837371B (zh) 基于3d匹配的物体抓取方法、装置及计算设备
JP7429386B2 (ja) 順序通りでなく到着するパッケージを処理するためのロボットシステム
US8295583B2 (en) System and method for automatic recognition of undetected assets
US20180268348A1 (en) Automated Receipt of Inbound Parcels and Items
CN108351637A (zh) 用于识别和处理各种物体的机器人系统和方法
CN108906637B (zh) 物流分拣方法及终端设备
CN113351522A (zh) 物品分拣方法、装置及系统
CN109592433B (zh) 一种货物拆垛方法、装置及拆垛系统
CN111597857B (zh) 一种物流包裹检测方法、装置、设备及可读存储介质
CN113942771A (zh) 一种货物上架的方法、装置及搬运机器人
KR20210123051A (ko) 영상정보를 이용한 상품자동검수방법
US20230305574A1 (en) Detecting empty workspaces for robotic material handling
CN114522903A (zh) 一种货箱抓取摆放方法、装置、电子设备以及存储介质
CN111079575A (zh) 一种基于包装图像特征的物料识别方法及系统
US20200410435A1 (en) Method and camera system for monitoring a picking or packaging process
CN113978987B (zh) 栈板物品打包提货方法、装置、设备及介质
EP3916656A1 (en) Method and apparatus for tracking, damage detection and classi-fication of a shipping object using 3d scanning
JPWO2019003687A1 (ja) 投影指示装置、荷物仕分けシステムおよび投影指示方法
CN114332220A (zh) 一种基于三维视觉的包裹自动分拣方法及相关设备
CN111498212B (zh) 用于处理失序到达的包裹的机器人系统
CN114435828A (zh) 货品存储方法、装置、搬运设备及存储介质
CN117010806B (zh) 货物验收方法、装置、设备及计算机可读存储介质
CN113284129A (zh) 基于3d包围盒的压箱检测方法及装置
CN113811426A (zh) 物品特征适配技术

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
WW01 Invention patent application withdrawn after publication
WW01 Invention patent application withdrawn after publication

Application publication date: 20220524