CN114520854A - 一种多摄像头信号同步方法及装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种多摄像头信号同步方法，包括主摄像头和至少一个待同步的副摄像头，其中，所述主摄像头发出主摄帧信号与主摄同步信号，副摄像头发出副摄帧信号，包括以下步骤：获取所述主摄帧信号与所述副摄帧信号的当前帧相位差；根据所述当前帧相位差，在后续帧调整所述副摄帧信号的帧长，保持所述副摄帧信号与所述主摄帧信号的当前帧相位差不超过所述副摄像头预设的同步调整差异。通过对副摄像头信号帧长的调整，实现了主摄像头与副摄像头的信号同步，并且由于副摄像头在同步调整过程中，帧长能够实时地、动态地进行调整变化，可以保证曝光时间正确生效，从而保证输出亮度正确的图像。

Description

一种多摄像头信号同步方法及装置

技术领域

本发明涉及信号处理领域，特别涉及一种多摄像头信号同步方法及装置。

背景技术

当前的移动终端上，多摄像头协同已经是大势所趋，在双摄的基础上，包括更多摄像头的三摄、四摄终端也越来越多。在多摄像头共同工作时，需要保持图像在时域信息上的相位同步，即令主摄像头输出的图像数据与副摄像头输出的图像数据相位同步。

现有的处理方式中，通常对CMOS图像传感器进行“强制同步”，即，当副摄像头接收到主摄像头的同步信号后，无论副摄像头当时的相位状态如何，都会强制将自身相位清零（如图1所示），再重新从头开始输出新一帧的信号，使得副摄像头的帧信号与主摄像头同步。

这种方法能够快速实现多摄像头的信号同步，但在实际使用中，由于副摄像头强制将自身相位状态归零，导致其内部计算曝光时间时会产生误差，使输出图像的最终亮度与期望的目标亮度存在差异。

发明内容

本发明的目的在于提供一种多摄像头信号同步方法及装置，能够对主副摄像头的信号帧长进行调整，实现相位同步。具体方案如下。

一种多摄像头信号同步方法，包括主摄像头和至少一个待同步的副摄像头，其中，所述主摄像头发出主摄帧信号与主摄同步信号，副摄像头发出副摄帧信号，包括以下步骤：

获取所述主摄帧信号与所述副摄帧信号的当前帧相位差；

根据所述当前帧相位差，在后续帧调整所述副摄帧信号的帧长，保持所述副摄帧信号与所述主摄帧信号的当前帧相位差不超过所述副摄像头预设的同步调整差异。

优选地，在所述获取所述主摄帧信号与所述副摄帧信号的当前帧相位差之前，还包括步骤：

检测所述主摄像头发出的所述主摄同步信号；

以所述主摄同步信号为基准，将所述副摄帧信号的相位与所述主摄同步信号的相位强制同步。

优选地，所述将所述副摄帧信号的相位与所述主摄同步信号的相位强制同步包括：

将所述副摄帧信号的起始与所述主摄同步信号的上升沿同步；或，

将所述副摄帧信号的起始与所述主摄同步信号的下降沿同步。

优选地，所述根据所述当前帧相位差，在后续帧调整所述副摄帧信号的帧长包括：

根据所述当前帧当前帧相位差计算更新后的副摄帧信号的帧长，并在预设的帧数后更新。

优选地，在当前帧之后的下一帧更新所述副摄帧信号的帧长；

其中，所述副摄帧信号在第二帧时保持初始帧长；

从第三帧开始，所述更新后的副摄帧信号的帧长由下式计算：

其中，

表示当前帧的序号，

表示所述更新后的副摄帧信号的帧长，

表示所述当前帧所述副摄帧信号的帧长，

表示上一帧时的所述相位差，

表示前第二帧时的所述相位差，当

时，

。

优选地，在所述在后续帧调整所述副摄帧信号的帧长之前，还包括步骤：

比较所述主摄帧信号的初始帧长与所述副摄帧信号的初始帧长的大小；

若所述副摄帧信号的初始帧长大于所述主摄帧信号的初始帧长，在所述在后续帧调整所述副摄帧信号的帧长时，调整后的所述副摄帧信号的帧长大于或等于该副摄像头预设的最低帧长。

优选地，进行自动曝光控制时，调整所述副摄帧信号的帧长的同时对所述主摄像头进行自动曝光帧长调整，调整后的所述主摄帧信号的帧长与所述副摄帧信号的帧长的相位差不超过所述副摄像头预设的同步调整差异。

优选地，所述主摄同步信号的脉冲宽度不小于脉冲阈值，所述脉冲阈值根据所述副摄像头工作频率预先设定。

本发明中还提供了一种多摄像头信号同步装置，包括主摄像头和至少一个待同步的副摄像头，其中，所述主摄像头发出主摄帧信号与主摄同步信号，副摄像头发出副摄帧信号，包括：

相位比较模块，用于获取所述主摄帧信号与所述副摄帧信号的当前帧当前帧相位差；

帧长调整模块，用于根据所述当前帧相位差，在后续帧调整所述副摄帧信号的帧长，保持所述主摄帧信号与所述副摄帧信号的相位差不超过所述副摄像头预设的同步调整差异。

优选地，还包括：

同步检测模块，用于检测所述主摄像头发出的所述主摄同步信号；

相位同步模块，用于以所述主摄同步信号为基准，将所述副摄帧信号的相位与所述主摄同步信号的相位强制同步。

优选地，所述相位同步模块用于将所述副摄帧信号的起始与所述主摄同步信号的上升沿同步；或，将所述副摄帧信号的起始与所述主摄同步信号的下降沿同步。

优选地，所述帧长调整模块根据所述当前帧相位差计算更新后的副摄帧信号的帧长，并在预设的帧数后更新。

优选地，所述帧长调整模块在当前帧之后的下一帧更新所述副摄帧信号的帧长；

其中，所述副摄帧信号在第二帧时保持初始帧长；

从第三帧开始，所述更新后的副摄帧信号的帧长由下式计算：

其中，

表示当前帧的序号，

表示所述更新后的副摄帧信号的帧长，

表示所述当前帧所述副摄帧信号的帧长，

表示上一帧时的所述相位差，

表示前第二帧时的所述相位差，当

时，

。

优选地，还包括：

判断模块，用于比较所述主摄帧信号的初始帧长与所述副摄帧信号的初始帧长的大小；

若所述副摄帧信号的初始帧长大于所述主摄帧信号的初始帧长，所述帧长调整模块调整后的所述副摄帧信号的帧长大于或等于该副摄像头预设的最低帧长。

优选地，还包括：

自动曝光调整模块，用于在进行自动曝光控制时，同步所述帧长调整模块对所述主摄像头进行自动曝光帧长调整，调整后的所述主摄帧信号的帧长与所述副摄帧信号的帧长的相位差不超过所述副摄像头预设的同步调整差异。

优选地，所述主摄同步信号的脉冲宽度不小于脉冲阈值，所述脉冲阈值根据所述副摄像头工作频率预先设定。

本发明根据上述方案，通过对副摄像头信号帧长的调整，实现了主摄像头与副摄像头的信号同步，并且由于副摄像头在同步调整过程中，帧长能够实时地、动态地进行调整变化，可以保证曝光时间正确生效，从而保证输出亮度正确的图像。

附图说明

通过参照附图阅读以下所作的对非限制性实施例的详细描述，本发明的其它特征、目的和优点将会变得更明显。

图1-现有多摄像头信号同步方法示意图；

图2-本发明一实施例中一种多摄像头信号同步方法流程图；

图3-本发明另一实施例中一种多摄像头信号同步方法流程图；

图4-本发明一实施例中副摄像头帧长调整与信号同步示意图；

图5-本发明又一实施例中一种多摄像头信号同步方法流程图；

图6-本发明一实施例中一种多摄像头信号同步装置示意图；

图7-本发明另一实施例中一种多摄像头信号同步装置示意图；

图8-本发明另一实施例中一种多摄像头信号同步装置示意图；

图9-本发明又一实施例中一种多摄像头信号同步装置示意图；

在图中，贯穿不同的示图，相同或类似的附图标记表示相同或相似的装置（模块）或步骤。

具体实施方式

本发明提供一种多摄像头信号同步方法和装置，在一般的多摄像头系统中，主控单元通过I2C总线控制主摄像头和副摄像头，但二者的响应地址不同，主摄像头和副摄像头的数据输出传输回主控单元，主摄像头与副摄像头之间则通过“同步信号”与“地”两个pin脚互联实现信号同步交互，以期望副摄像头输出的图像与主摄像头输出的图像在相位上同步。

多摄像头系统中通常包括主摄像头和多个副摄像头。考虑其中至少一个需要信号同步的待同步副摄像头，使副摄像头与主摄像头实现信号同步。所述主摄像头发出主摄帧信号与主摄同步信号，副摄像头发出副摄帧信号。

在本申请的一种实施例中，提供了如下的多摄像头信号同步方法。如图2所示，包括步骤：

步骤S100：获取所述主摄帧信号与所述副摄帧信号的当前帧当前帧相位差；

步骤S200：根据所述当前帧相位差，在后续帧调整所述副摄帧信号的帧长，保持所述副摄帧信号与所述主摄帧信号的相位差不超过所述副摄像头预设的同步调整差异。

通常的多摄像头CMOS传感器的信号同步方法通常采用强制同步的方式，如图1所示，图中的高电平代表有效数据信号，低电平代表输出的空白数据信号。当需要同步的副摄像头检测到主摄像头发出的主摄同步信号时，无论该副摄像头的相位状态如何，都会强制将自身相位清零，输出新一帧的数据信号，以此实现信号的同步。

本实施例中，为了避免上述现有方法中副摄像头相位强制归零，导致内部曝光时间的计算上存在误差，进而输出图像亮度与目标存在差异的情况，采用了另外的方式实现主摄像头与副摄像头的信号同步。

具体地，首先，在步骤S100中，获取所述主摄帧信号与所述副摄帧信号的当前帧相位差，即当主摄帧信号当前帧周期结束时，对应的副摄帧信号的当前相位与该周期结束时相位的相位差。

获得相位差之后，在步骤S200中，根据所述相位差，在后续帧调整所述副摄帧信号的帧长。通过对副摄帧信号帧长的不断调整和改变，最终使得主摄帧信号和副摄帧信号在后续帧实现相位同步。需要注意的是，调整副摄帧信号的帧长时要保持所述主摄帧信号与所述副摄帧信号的相位差不超过所述副摄像头预设的同步调整差异。

例如，若实际要求最大帧率为30fps，则帧长的最小值约为33.3ms，副摄像头的同步调整差异可预设为不超过100μs，此时主摄帧信号和副摄帧信号同步时虽然仍存在相位抖动，但最大差异只有约0.3%，能够很好地满足实际需求。

进一步地，在本实施例一项可选的实施方式中，如图3所述，在步骤S100之前，还包括步骤：

步骤S300：检测所述主摄像头发出的所述主摄同步信号；

步骤S400：以所述主摄同步信号为基准，将所述副摄帧信号的相位与所述主摄同步信号的相位强制同步。

如图1所示，主摄同步信号是与主摄帧信号周期相同、用于提示主摄像头进入新一帧的提示信号，优选地，主摄同步信号可以为脉冲信号的形式。

步骤S300中，在进行主摄像头与副摄像头信号同步时，首先可以检测主摄同步信号，以了解主摄像头是否开始新的一帧。当获取到主摄同步信号时，证明主摄帧信号此时亦处于新一帧起始位置，此时可进行步骤S400，以主摄帧信号为基准，将副摄帧信号与主摄同步信号的相位强制同步，亦即，将副摄帧信号与主摄帧信号的相位进行同步。以此时的情况为基准，进行后续的相位差计算、信号同步的步骤。

在同步起始时将主摄帧信号和副摄帧信号的相位强制同步，有助于后续相位差计算，更加方便地进行信号同步操作。

优选地，对于步骤S400，将所述副摄帧信号的相位与所述主摄同步信号的相位强制同步时，可以将所述副摄帧信号的起始与所述主摄同步信号的上升沿同步；或者将所述副摄帧信号的起始与所述主摄同步信号的下降沿同步。

为了更方便地调整副摄帧信号的帧长，将所述副摄帧信号的起始与所述主摄同步信号的上升沿同步是较优的选择，即此时副摄帧信号的起始与主摄帧信号的起始是相位同步的。

进一步地，在本实施例中，步骤S200中，可以根据计算得到的当前帧相位差，根据该当前帧相位差，结合此时的副摄帧信号的帧长，计算得到更新后的副摄帧信号帧长。

优选地，可以在预设帧数后对副摄帧信号的帧长进行更新，本发明对何时进行更新不做限制，只要能够使主摄像头和副摄像头的帧长在后续帧保持同步即可。

在一种实施例中，可以选择在当前帧之后的下一帧更新所述副摄帧信号的帧长。同时，本实施例给出一种根据相位差更新副摄帧信号帧长的方法，主要包括：所述副摄帧信号在第二帧时保持初始帧长；从第三帧开始，所述更新后的副摄帧信号的帧长由下式计算：

其中，

表示当前帧的序号，

表示所述更新后的副摄帧信号的帧长，

表示所述当前帧所述副摄帧信号的帧长，

表示上一帧时的所述相位差，

表示前第二帧时的所述相位差，当

时，

。

在一种具体的实施方式中，如图4所示，设主摄像头的初始帧长为B，副摄像头的初始帧长为A，且在此种实施方式中，A＜B，可以按照如下步骤对副摄帧信号的帧长进行调整：

第1帧：接收主摄像头发出的主摄同步信号，将副摄帧信号的起始与主摄同步信号的上升沿强制同步；

第2帧：接收到第2帧主摄同步信号时，计算副摄帧信号与主摄帧信号此时的相位差为(B-A)，当前帧副摄帧信号为A，将副摄帧信号的帧长进行调整为[A+(B-A)]，即帧长为B，将在下一帧进行更新；

第3帧：接收到第3帧主摄同步信号时，计算副摄帧信号与主摄帧信号此时的相位差为(2B-2A)，当前帧副摄帧信号帧长为B，将副摄帧信号的帧长进行调整为[B+(2B-2A)-(B-A)]，即帧长为(2B-A)；

第4帧：接收到第4帧主摄同步信号时，计算副摄帧信号与主摄帧信号此时的相位差为(2B-2A)，当前帧副摄帧信号帧长为(2B-A)，将副摄帧信号的帧长进行调整为[(2B-A)+(2B-2A)-(2B-2A)]，即帧长为(2B-A)；

第5帧：接收到第5帧主摄同步信号时，计算副摄帧信号与主摄帧信号此时的相位差为(B-A)，当前帧副摄帧信号帧长为(2B-A)，将副摄帧信号的帧长进行调整为[(2B-A)+(B-A)-(2B-2A)]，即帧长为B；

第6帧：接收到第6帧主摄同步信号时，计算副摄帧信号与主摄帧信号此时的相位差为0，当前帧副摄帧信号帧长为B，即主摄帧信号与副摄帧信号此时已达到帧长、相位一致的同步状态，将副摄帧信号的帧长进行调整为[B-(B-A)]，即帧长为A。

第7帧：从第7帧开始，主摄像头与副摄像头的状态回到了第1帧时的状态，按照上述第1帧~第6帧的步骤重复调整副摄帧信号的帧长即可。

以上仅为本申请一种可行的具体实施例，并不代表本发明的唯一实施方式。

优选地，即使副摄像头的初始帧长大于主摄像头，也可按照前述实施例中的方案进行帧长调整。但副摄像头有最低帧长的限制，若根据相位差计算得到的副摄帧信号帧长低于了预设的最低帧长，将被限制在最低帧长。

具体地，在步骤S200之前，如图5所示，还包括步骤：

步骤S500：比较所述主摄帧信号的初始帧长与所述副摄帧信号的初始帧长的大小；

若所述副摄帧信号的初始帧长大于所述主摄帧信号的初始帧长，在所述在后续帧调整所述副摄帧信号的帧长时，调整后的所述副摄帧信号的帧长大于或等于该副摄像头预设的最低帧长。

优选地，在一项实施例中，进行自动曝光控制时，调整所述副摄帧信号的帧长的同时对所述主摄像头进行自动曝光帧长调整，调整后的所述主摄帧信号的帧长与所述副摄帧信号的帧长的相位差不超过所述副摄像头预设的同步调整差异。

在主摄像头进行自动曝光控制时，可以同时调整主摄和副摄的帧长，只要满足调整后的帧长差不超过预设的同步调整差异即可。

优选地，在一项实施例中，所述主摄同步信号的脉冲宽度不小于脉冲阈值，所述脉冲阈值根据所述副摄像头工作频率预先设定。

主摄同步信号的脉冲宽度应当有能力被副摄像头检测获取，通常来说，该脉冲宽度与副摄像头的工作频率具有相关性。一般情况下，副摄像头的工作频率与主摄同步信号的脉冲宽度呈负相关的趋势，工作频率低时，脉冲宽度较长。例如，当副摄像头像素为2M时，工作频率通常较低，主摄同步信号的脉冲宽度可以选择在不小于74ns的范围；当副摄像头像素为5M时，工作频率增高，主摄同步信号的脉冲宽度也有所缩减，可以选择在不小于57ns的范围；而当副摄像头像素为8M时，主摄同步信号的脉冲宽度可以选择在不小于37ns的范围。事实上，副摄像头的像素数量较高时也可选择较低的工作频率，此时主摄同步信号的脉冲宽度也可以取在较大的数值区间，即脉冲宽度的取值范围与副摄像头的像素数量并不直接相关，而取决于副摄像头的工作频率，在实际实施时，可以根据需求选定预设的脉冲阈值。

本发明通过以上实施例，给出了一种多摄像头信号同步的方案，通过对副摄像头信号帧长的调整实现。并且，由于副摄像头在同步调整过程中，帧长能够实时地、动态地进行调整变化，可以更好地保证曝光时间正确生效，从而保证输出亮度正确的图像。

在本发明的另一实施例中，还提供了一种多摄像头信号同步装置，如图所示，包括主摄像头和至少一个待同步的副摄像头，亦即可以包括多个待同步的副摄像头，其中，所述主摄像头发出主摄帧信号与主摄同步信号，副摄像头发出副摄帧信号，如图6所示，该多摄像头信号同步装置至少包括：

相位比较模块10，用于获取所述主摄帧信号与所述副摄帧信号的当前帧相位差；

帧长调整模块20，用于根据所述当前帧相位差，在后续帧调整所述副摄帧信号的帧长，保持所述副摄帧信号与所述主摄帧信号的当前帧相位差不超过所述副摄像头预设的同步调整差异。

帧长调整模块20根据相位比较模块10获取的相位差，在后续帧调整所述副摄帧信号的帧长。通过对副摄帧信号帧长的不断调整和改变，最终使得主摄帧信号和副摄帧信号在某一帧的相位实现同步。需要注意的是，调整副摄帧信号的帧长时要保持所述主摄帧信号与所述副摄帧信号的相位差不超过所述副摄像头预设的同步调整差异。

优选地，如图7所示，该装置还包括：

同步检测模块30，用于检测所述主摄像头发出的所述主摄同步信号；

相位同步模块40，用于以所述主摄同步信号为基准，将所述副摄帧信号的相位与所述主摄同步信号的相位强制同步。

相位同步模块40将副摄帧信号的相位与所述主摄同步信号的相位强制同步，能够方便后续对副摄帧信号进行帧长调整。

进一步地，所述相位同步模块40用于将所述副摄帧信号的起始与所述主摄同步信号的上升沿同步；或，将所述副摄帧信号的起始与所述主摄同步信号的下降沿同步。

为了更方便地调整副摄帧信号的帧长，将所述副摄帧信号的起始与所述主摄同步信号的上升沿同步是较优的选择，即此时副摄帧信号的起始与主摄帧信号的起始是相位同步的。

优选地，所述帧长调整模块20会根据所述当前帧相位差计算更新后的副摄帧信号的帧长，并在预设的帧数后更新。

在一种具体的实施方式中，所述帧长调整模块20在当前帧之后的下一帧更新所述副摄帧信号的帧长；

其中，所述副摄帧信号在第二帧时保持初始帧长；

从第三帧开始，所述更新后的副摄帧信号的帧长由下式计算：

其中，

表示当前帧的序号，

表示所述更新后的副摄帧信号的帧长，

表示所述当前帧所述副摄帧信号的帧长，

表示上一帧时的所述相位差，

表示前第二帧时的所述相位差，当

时，

。具体可参照图X所示调整副摄帧信号的帧长。

进一步地，如图8所示，该装置还包括：

判断模块50，用于比较所述主摄帧信号的初始帧长与所述副摄帧信号的初始帧长的大小；

若所述副摄帧信号的初始帧长大于所述主摄帧信号的初始帧长，所述帧长调整模块调整后的所述副摄帧信号的帧长大于或等于该副摄像头预设的最低帧长。

优选地，如图9所示，该装置还可以包括：

自动曝光调整模块60，用于在进行自动曝光控制时，同步所述帧长调整模块20对所述主摄像头进行自动曝光帧长调整，调整后的所述主摄帧信号的帧长与所述副摄帧信号的帧长的相位差不超过所述副摄像头预设的同步调整差异。

优选地，在该多摄像头信号同步装置中，所述主摄同步信号的脉冲宽度不小于脉冲阈值，所述脉冲阈值根据所述副摄像头工作频率预先设定。

主摄同步信号的脉冲宽度应当有能力被副摄像头检测获取，通常来说，该脉冲宽度与副摄像头的工作频率具有相关性。一般情况下，副摄像头的工作频率与主摄同步信号的脉冲宽度呈负相关的趋势，工作频率低时，脉冲宽度较长。例如，当副摄像头像素为2M时，工作频率通常较低，主摄同步信号的脉冲宽度可以选择在不小于74ns的范围；当副摄像头像素为5M时，工作频率增高，主摄同步信号的脉冲宽度也有所缩减，可以选择在不小于57ns的范围；而当副摄像头像素为8M时，主摄同步信号的脉冲宽度可以选择在不小于37ns的范围。事实上，副摄像头的像素数量较高时也可选择较低的工作频率，此时主摄同步信号的脉冲宽度也可以取在较大的数值区间，即脉冲宽度的取值范围与副摄像头的像素数量并不直接相关，而取决于副摄像头的工作频率，在实际实施时，可以根据需求选定预设的脉冲阈值。

本实施例中的多摄像头信号同步装置，能够使副摄像头的信号帧长实时地、动态地进行调整变化，可以更好地保证曝光时间正确生效，从而保证输出亮度正确的图像。

对于本领域技术人员而言，显然本发明不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本发明的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本发明。因此，无论如何来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的。此外，明显的，“包括”一词不排除其他元素和步骤，并且措辞“一个”不排除复数。装置权利要求中陈述的多个元件也可以由一个元件来实现。第一，第二等词语用来表示名称，而并不表示任何特定的顺序。

Claims (16)

1.一种多摄像头信号同步方法，包括主摄像头和至少一个待同步的副摄像头，其中，所述主摄像头发出主摄帧信号与主摄同步信号，副摄像头发出副摄帧信号，其特征在于，包括以下步骤：

获取所述主摄帧信号与所述副摄帧信号的当前帧相位差；

根据所述当前帧相位差，在后续帧调整所述副摄帧信号的帧长，使所述副摄帧信号与所述主摄帧信号的当前帧相位差不超过所述副摄像头预设的同步调整差异。

2.如权利要求1所述的多摄像头信号同步方法，其特征在于，在所述获取所述主摄帧信号与所述副摄帧信号的当前帧相位差之前，还包括步骤：

检测所述主摄像头发出的所述主摄同步信号；

以所述主摄同步信号为基准，将所述副摄帧信号的相位与所述主摄同步信号的相位强制同步。

3.如权利要求2所述的多摄像头信号同步方法，其特征在于，所述将所述副摄帧信号的相位与所述主摄同步信号的相位强制同步包括：

将所述副摄帧信号的起始与所述主摄同步信号的上升沿同步；或，

将所述副摄帧信号的起始与所述主摄同步信号的下降沿同步。

4.如权利要求1所述的多摄像头信号同步方法，其特征在于，所述根据所述当前帧相位差，在后续帧调整所述副摄帧信号的帧长包括：

根据所述当前帧相位差计算更新后的副摄帧信号的帧长，并在预设的帧数后更新。

5.如权利要求4所述的多摄像头信号同步方法，其特征在于，在当前帧之后的下一帧更新所述副摄帧信号的帧长；

其中，所述副摄帧信号在第二帧时保持初始帧长；

从第三帧开始，所述更新后的副摄帧信号的帧长由下式计算：

其中，

表示当前帧的序号，

表示所述更新后的副摄帧信号的帧长，

表示所述当前帧所述副摄帧信号的帧长，

表示上一帧时的所述相位差，

表示前第二帧时的所述相位差，当

时，

。

6.如权利要求1所述的多摄像头信号同步方法，其特征在于，在所述在后续帧调整所述副摄帧信号的帧长之前，还包括步骤：

比较所述主摄帧信号的初始帧长与所述副摄帧信号的初始帧长的大小；

若所述副摄帧信号的初始帧长大于所述主摄帧信号的初始帧长，在所述在后续帧调整所述副摄帧信号的帧长时，调整后的所述副摄帧信号的帧长大于或等于该副摄像头预设的最低帧长。

7.如权利要求1所述的多摄像头信号同步方法，其特征在于，进行自动曝光控制时，调整所述副摄帧信号的帧长的同时对所述主摄像头进行自动曝光帧长调整，调整后的所述主摄帧信号的帧长与所述副摄帧信号的帧长的当前帧相位差不超过所述副摄像头预设的同步调整差异。

8.如权利要求1所述的多摄像头信号同步方法，其特征在于，所述主摄同步信号的脉冲宽度不小于脉冲阈值，所述脉冲阈值根据所述副摄像头工作频率预先设定。

9.一种多摄像头信号同步装置，包括主摄像头和至少一个待同步的副摄像头，其中，所述主摄像头发出主摄帧信号与主摄同步信号，副摄像头发出副摄帧信号，其特征在于，包括：

相位比较模块，用于获取所述主摄帧信号与所述副摄帧信号的当前帧相位差；

帧长调整模块，用于根据所述当前帧相位差，在后续帧调整所述副摄帧信号的帧长，保持所述副摄帧信号与所述主摄帧信号的当前帧相位差不超过所述副摄像头预设的同步调整差异。

10.如权利要求9所述的多摄像头信号同步装置，其特征在于，还包括：

同步检测模块，用于检测所述主摄像头发出的所述主摄同步信号；

相位同步模块，用于以所述主摄同步信号为基准，将所述副摄帧信号的相位与所述主摄同步信号的相位强制同步。

11.如权利要求10所述的多摄像头信号同步装置，其特征在于，所述相位同步模块用于将所述副摄帧信号的起始与所述主摄同步信号的上升沿同步；或，将所述副摄帧信号的起始与所述主摄同步信号的下降沿同步。

12.如权利要求9所述的多摄像头信号同步装置，其特征在于，所述帧长调整模块根据所述当前帧相位差计算更新后的副摄帧信号的帧长，并在预设的帧数后更新。

13.如权利要求12所述的多摄像头信号同步装置，其特征在于，所述帧长调整模块在当前帧之后的下一帧更新所述副摄帧信号的帧长；

其中，所述副摄帧信号在第二帧时保持初始帧长；

从第三帧开始，所述更新后的副摄帧信号的帧长由下式计算：

其中，

表示当前帧的序号，

表示所述更新后的副摄帧信号的帧长，

表示所述当前帧所述副摄帧信号的帧长，

表示上一帧时的所述相位差，

表示前第二帧时的所述相位差，当

时，

。

14.如权利要求9所述的多摄像头信号同步装置，其特征在于，还包括：

判断模块，用于比较所述主摄帧信号的初始帧长与所述副摄帧信号的初始帧长的大小；

若所述副摄帧信号的初始帧长大于所述主摄帧信号的初始帧长，所述帧长调整模块调整后的所述副摄帧信号的帧长大于或等于该副摄像头预设的最低帧长。

15.如权利要求9所述的多摄像头信号同步装置，其特征在于，还包括：

自动曝光调整模块，用于在进行自动曝光控制时，同步所述帧长调整模块对所述主摄像头进行自动曝光帧长调整，调整后的所述主摄帧信号的帧长与所述副摄帧信号的帧长的相位差不超过所述副摄像头预设的同步调整差异。

16.如权利要求9所述的多摄像头信号同步装置，其特征在于，所述主摄同步信号的脉冲宽度不小于脉冲阈值，所述脉冲阈值根据所述副摄像头工作频率预先设定。

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