CN114519233B - Echbps转向系统中电机助力曲线的自动标定方法 - Google Patents

Echbps转向系统中电机助力曲线的自动标定方法 Download PDF

Info

Publication number
CN114519233B
CN114519233B CN202011310619.4A CN202011310619A CN114519233B CN 114519233 B CN114519233 B CN 114519233B CN 202011310619 A CN202011310619 A CN 202011310619A CN 114519233 B CN114519233 B CN 114519233B
Authority
CN
China
Prior art keywords
curve
motor power
assisted
vehicle
steering wheel
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN202011310619.4A
Other languages
English (en)
Other versions
CN114519233A (zh
Inventor
陈军明
樊金磊
郭卫卫
杨杰
潘坤
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Yutong Bus Co Ltd
Original Assignee
Yutong Bus Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Yutong Bus Co Ltd filed Critical Yutong Bus Co Ltd
Priority to CN202011310619.4A priority Critical patent/CN114519233B/zh
Publication of CN114519233A publication Critical patent/CN114519233A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN114519233B publication Critical patent/CN114519233B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
    • G06F30/00—Computer-aided design [CAD]
    • G06F30/10—Geometric CAD
    • G06F30/15—Vehicle, aircraft or watercraft design
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
    • B62D5/04—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear
    • B62D5/0457—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
    • G06F2111/00—Details relating to CAD techniques
    • G06F2111/04—Constraint-based CAD
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
    • G06F2111/00—Details relating to CAD techniques
    • G06F2111/06—Multi-objective optimisation, e.g. Pareto optimisation using simulated annealing [SA], ant colony algorithms or genetic algorithms [GA]
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
    • G06F2119/00—Details relating to the type or aim of the analysis or the optimisation
    • G06F2119/14—Force analysis or force optimisation, e.g. static or dynamic forces

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Geometry (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Mathematical Optimization (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Computational Mathematics (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mathematical Analysis (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Pure & Applied Mathematics (AREA)
  • Computer Hardware Design (AREA)
  • Evolutionary Computation (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)

Abstract

本发明提供了一种ECHBPS转向系统中电机助力曲线的自动标定方法，属于车辆混合动力电控转向系统开发技术领域。该方法将车辆响应作为优化目标，将不同标定车速下驾驶员偏好的路感取值范围和手力取值范围作为约束条件，并结合方向盘力矩随时间的变化曲线，在所述约束条件下对不同标定车速下的初始电机助力曲线进行迭代优化直至车辆响应满足迭代终止条件，得到不同标定车速下的最佳电机助力曲线，完成ECHBPS转向系统中电机助力曲线的自动标定。该方法能够替代人工标定过程、节省试验资源、缩短ECHBPS转向系统的开发周期；并且能够使得利用标定好的电机助力曲线对车辆进行转向控制时更符合驾驶员的偏好，提高驾驶舒适度。

Description

ECHBPS转向系统中电机助力曲线的自动标定方法
技术领域
本发明涉及一种ECHBPS转向系统中电机助力曲线的自动标定方法，属于车辆混合动力电控转向系统开发技术领域。
背景技术
由于大客车重量大、低速转向阻力矩大，受限于电机功率，大客车无法直接匹配应用纯电动助力转向系统(electrical power steering system，EPS)，因此近年来，在大客车上逐步应用一种混合动力电控转向系统(electronically controlled hybrid powersteering system，ECHBPS)，ECHBPS转向系统的结构示意图如图1所示，该转向系统包括转向盘总成1、转矩/转角传感器2、减速机构3、循环球转向器总成4、转阀总成5、液压泵总成6和电动机7，该转向系统将电动转向技术与液压转向技术相结合，在传统液压转向系统的基础上，通过电动机7在转向管柱上叠加转矩，以实现低速轻便、高速沉稳，回正性好的目的。
现有ECHBPS转向系统中的电机助力曲线需要人工标定确定，依赖于调试人员的主观经验，并且在标定过程中往往需要几名不同驾驶员反复感受才能确定最终的电机助力曲线，既浪费试验资源，又影响转向系统的开发周期。
发明内容
本发明的目的在于提供一种ECHBPS转向系统中电机助力曲线的自动标定方法，用以解决现有ECHBPS转向系统中的电机助力曲线需要人工标定，导致试验资源浪费，转向系统开发周期长的问题。
为实现上述目的，本发明提供了一种ECHBPS转向系统中电机助力曲线的自动标定方法，该方法包括以下步骤：
(1)获取方向盘力矩随时间的变化曲线和不同标定车速下的初始电机助力曲线，所述电机助力曲线是电机输出力矩随方向盘力矩的变化曲线；
(2)将车辆响应作为优化目标，将不同标定车速下驾驶员偏好的路感取值范围和手力取值范围作为约束条件，并结合所述方向盘力矩随时间的变化曲线，在所述约束条件下对不同标定车速下的初始电机助力曲线进行迭代优化直至车辆响应满足迭代终止条件，得到不同标定车速下的最佳电机助力曲线，完成ECHBPS转向系统中电机助力曲线的自动标定；
其中，当前标定车速下的最佳电机助力曲线通过以下步骤得到：
根据所述方向盘力矩随时间的变化曲线和当前迭代的电机助力曲线，得到当前迭代的方向盘力矩随侧向加速度的变化曲线和方向盘转角随侧向加速度的变化曲线；
利用当前迭代的方向盘力矩随侧向加速度的变化曲线求取当前迭代的路感和手力；
分别判断当前迭代的路感和手力是否满足当前标定车速下驾驶员偏好的路感取值范围和手力取值范围；若当前迭代的路感和手力中有一个不满足相应的取值范围，则通过对当前迭代的初始电机助力曲线进行调整得到下一次迭代的电机助力曲线，并进入下一次迭代过程；
若当前迭代的路感和手力均满足相应的取值范围，则利用当前迭代的方向盘转角随侧向加速度的变化曲线求取当前迭代的车辆响应；
判断当前迭代的车辆响应是否满足迭代停止条件，若满足，则将当前迭代的电机助力曲线作为当前标定车速下的最佳电机助力曲线；若不满足，则通过对当前迭代的初始电机助力曲线进行调整得到下一次迭代的电机助力曲线，并进入下一次迭代过程。
本发明的有益效果是：本发明将驾驶员偏好的路感取值范围和手力取值范围作为约束条件，将车辆响应作为优化目标，通过在约束条件下对不同标定车速下的初始电机助力曲线进行迭代优化，得到不同标定车速下的最佳电机助力曲线，能够替代人工标定过程、节省试验资源、缩短ECHBPS转向系统的开发周期；并且将驾驶员偏好的驾驶感受(即车辆响应、路感和手力)作为优化目标和约束条件，能够使得利用标定好的电机助力曲线对车辆进行转向控制时更符合驾驶员的偏好，提高驾驶舒适度。
进一步地，为了实现车辆响应、路感和手力的计算，在上述方法中，所述车辆响应为侧向加速度在正负0.1之间时方向盘转角随侧向加速度的变化曲线所包围的面积除以0.2；所述路感、手力分别为侧向加速度为0时由方向盘力矩随侧向加速度的变化曲线得到的方向盘力矩梯度、方向盘力矩。
进一步地，在上述方法中，每个标定车速下的初始电机助力曲线为相应标定车速下纯电动助力转向系统中的电机助力曲线。
这样做的有益效果是：初始电机助力曲线根据纯电动助力转向系统中的电机助力曲线确定，能够减少仿真优化计算时间，更容易出现全局最优解。
进一步地，在上述方法中，当前迭代的车辆响应满足迭代终止条件是：当前迭代的车辆响应值小于或等于当前标定车速下的车辆响应阈值，或者当前迭代的车辆响应值与前一次迭代的车辆响应值之间的差值的绝对值小于设定阈值。
进一步地，在上述方法中，所述不同标定车速下驾驶员偏好的路感取值范围和手力取值范围的确定过程如下：采集每个标定车速下多名驾驶员对多个车型的车辆进行中心区转向试验的实验数据，所述实验数据包含驾驶员偏好的路感数据和手力数据；分别对每个标定车速下驾驶员偏好的路感数据和手力数据进行统计分析，得到不同标定车速下驾驶员偏好的路感取值范围和手力取值范围。
这样做的有益效果是：不同标定车速下驾驶员偏好的路感取值范围和手力取值范围根据相应标定车速下的中心区转向试验确定，更贴近车辆实际工况，适用性强。
进一步地，在上述方法中，所述不同标定车速包括：30km/h、50km/h、70km/h、90km/h和110km/h，其他车速下的最佳电机助力曲线通过对各标定车速下的最佳电机助力曲线进行线性插值得到。
进一步地，在上述方法中，通过将所述方向盘力矩随时间的变化曲线和当前迭代的电机助力曲线输入ECHBPS转向系统仿真模型，得到当前迭代的方向盘力矩随侧向加速度的变化曲线和方向盘转角随侧向加速度的变化曲线；其中，ECHBPS转向系统仿真模型中包括ECHBPS转向系统动力学模型、回正力矩计算模型、车辆动力学模型和中心区转向试验仿真模型。
进一步地，在上述方法中，所述方向盘力矩随时间的变化曲线通过方向盘转角随时间的变化曲线得到。
附图说明
图1是现有技术中ECHBPS转向系统的结构示意图；
图2是本发明方法实施例中约束条件的确定流程图；
图3是本发明方法实施例中当前标定车速下的最佳电机助力曲线的确定流程图；
图4是本发明方法实施例中ECHBPS转向系统仿真模型的结构示意图；
图中，1是转向盘总成，2是转矩/转角传感器，3是减速机构，4是循环球转向器总成，5是转阀总成，6是液压泵总成，7是电动机。
具体实施方式
为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。
方法实施例：
本实施例的ECHBPS转向系统中电机助力曲线的自动标定方法(以下简称标定方法)，包括以下步骤：
步骤1、获取方向盘力矩随时间的变化曲线和不同标定车速下的初始电机助力曲线，其中，电机助力曲线是指电机输出力矩随方向盘力矩的变化曲线；
本实施例中，每个标定车速下的初始电机助力曲线为相应标定车速下纯电动助力转向系统中的电机助力曲线，这样能够减少仿真优化计算时间，更容易出现全局最优解；作为其他实施方式，每个标定车速下的初始电机助力曲线还可以自行设定。
步骤2、将车辆响应作为优化目标，将不同标定车速下驾驶员偏好的路感取值范围和手力取值范围作为约束条件，并结合方向盘力矩随时间的变化曲线，在约束条件下对不同标定车速下的初始电机助力曲线进行迭代优化直至车辆响应满足迭代终止条件，得到不同标定车速下的最佳电机助力曲线。
本实施例中，不同标定车速包括：30km/h、50km/h、70km/h、90km/h和110km/h，其他车速下的最佳电机助力曲线通过对各标定车速下的最佳电机助力曲线进行线性插值得到，将得到的各个车速下的最佳电机助力曲线后写入ECHBPS转向系统的ECU控制器中，这样就实现了ECHBPS转向系统中电机助力曲线的自动标定，替代了人工标定过程，能够节省试验资源，缩短ECHBPS转向系统的开发周期；作为其他实施方式，标定车速的个数和取值均可以根据实际需要调整，当标定车速的个数和取值足够多时，可以认为将得到的各标定车速下的最佳电机助力曲线写入ECHBPS转向系统的ECU控制器中，就完成了ECHBPS转向系统中电机助力曲线的自动标定。
本实施例中，考虑到车辆的驾驶感受一般包括路感、手力和车辆响应，良好的车辆应有合适的路感和手力，并且一般希望车辆响应越快越好，因此将车辆响应作为优化目标，将驾驶员偏好的路感取值范围和手力取值范围作为约束条件，以便使得利用标定好的电机助力曲线对车辆进行转向控制时能够更符合驾驶员的偏好，提高驾驶舒适度。
其中，不同标定车速下驾驶员偏好的路感取值范围和手力取值范围通过相应标定车速下的中心区转向试验确定，能够使获得的路感取值范围和手力取值范围更贴近车辆实际工况，适用性强，在中心区转向试验中：
①路感为侧向加速度为0时由方向盘力矩随侧向加速度的变化曲线得到的方向盘力矩梯度，数值越大路感越强；
②手力为侧向加速度为0时由方向盘力矩随侧向加速度的变化曲线得到的方向盘力矩，数值越大手力越大；
③车辆响应用转向滞后表征，数值越小车辆响应越快，对于大客车来说，一般希望车辆响应快一些。本实施例中，车辆响应为侧向加速度在正负0.1之间时方向盘转角随侧向加速度的变化曲线所包围的面积除以0.2。
不同标定车速下驾驶员偏好的路感取值范围和手力取值范围(即约束条件)的确定过程具体如图2所示：在不同标定速度下，安排多名驾驶员对多个车型的车辆进行中心区转向试验，采集每个标定车速下多名驾驶员对多个车型的车辆进行中心区转向试验的实验数据(包含驾驶员偏好的路感数据和手力数据)，建立每个标定车速对应的路感数据库和手力数据库，对每个标定车速对应的路感数据库中驾驶员偏好的路感数据进行统计分析，得到不同标定车速下驾驶员偏好的路感取值范围；对每个标定车速对应的手力数据库中驾驶员偏好的手力数据进行统计分析，得到不同标定车速下驾驶员偏好的手力取值范围。
下面以当前标定车速为例，详细介绍结合方向盘力矩随时间的变化曲线，在当前标定车速下驾驶员偏好的路感取值范围和手力取值范围的约束下、通过对当前标定车速下的初始电机助力曲线进行迭代优化确定当前标定车速下的最佳电机助力曲线过程；其余标定车速下的最佳电机助力曲线的确定过程与此类似，不再赘述。
由图3可以看出，确定当前标定车速下的最佳电机助力曲线的过程是一个循环迭代的过程，第一次迭代的电机助力曲线为当前标定车速下的初始电机助力曲线，以后每次迭代的电机助力曲线通过对前一次迭代的电机助力曲线进行调整得到，其中，本实施例采用的循环迭代算法为梯度下降法(作为其他实施方式，循环迭代算法也可以采用现有的其他方法，例如遗传算法、粒子群算法等)，利用梯度下降法对当前标定车速下的初始电机助力曲线进行循环迭代确定最佳电机助力曲线的具体实施过程如下：
1、变量定义并初始化：
变量定义：由于电机助力曲线是指电机输出力矩随方向盘力矩的变化曲线，因此，可假设方向盘力矩为1N.m、2N.m、3N.m、…、10N.m，并通过设定与方向盘力矩的取值相对应的电机输出力矩与方向盘力矩的比值K＝[k1、k2、k3、…、k10]来定义电机助力曲线，进而可通过调整K来实现对电机助力曲线的调整。
初始化：令K＝K0定义初始电机助力曲线，对应的目标函数(即车辆响应)为F0。
2、求导并设置步长：
令其中，a称为步长，是一个较小的正数，可取0.001；/>是目标函数在初始值处的导数，这样可求得K1＝K0+ΔK1，进而由K1得到本次迭代的电机助力曲线，并对应可求得本次迭代的电机助力曲线对应的目标函数/> 下一次迭代的电机助力曲线及其对应的目标函数可类似得到这样就保证了当前迭代的电机助力曲线对应的目标函数低于上次迭代过程的目标函数，如此循环迭代，就可以保证迭代过程中目标函数越来越低，车辆响应越来越快，直至满足迭代终止条件，得到最佳电机助力曲线；其中，步长a设置的越大，迭代速度越快。
下面详细介绍当前迭代的迭代过程：
(1)根据方向盘力矩随时间的变化曲线和当前迭代的电机助力曲线，得到当前迭代的方向盘力矩随侧向加速度的变化曲线和方向盘转角随侧向加速度的变化曲线；
本实施例中，通过将方向盘力矩随时间的变化曲线和当前迭代的电机助力曲线输入ECHBPS转向系统仿真模型(见图4，ECHBPS转向系统仿真模型中包括ECHBPS转向系统动力学模型、回正力矩计算模型、车辆动力学模型和中心区转向试验仿真模型)，得到当前迭代的方向盘力矩随侧向加速度的变化曲线和方向盘转角随侧向加速度的变化曲线。
ECHBPS转向系统仿真模型的仿真工况为：车辆初始状态为保持当前标定车速等速直线行驶，然后向方向盘输入一个周期为5s的正弦波形式振荡型转角(即方向盘转角随时间的变化曲线)，输入转角的幅值使车辆的侧向加速度峰值达到0.2g，同时向ECHBPS转向系统的助力电机输入当前迭代的电机助力曲线；由于根据方向盘转角随时间的变化曲线能够得到方向盘力矩随时间的变化曲线，因此相当于由方向盘和助力电机同时向转向器输入了方向盘力矩随时间的变化曲线和当前迭代的电机助力曲线；通过ECHBPS转向系统动力学模型可分别计算出当前迭代的转向力矩随时间的变化曲线和回正力矩随时间的变化曲线；通过回正力矩计算模型和车辆动力学模型，可计算得到当前迭代的车辆侧向加速度随时间的变化曲线；最后通过中心区转向试验仿真模型，可计算得到当前迭代的方向盘力矩随侧向加速度的变化曲线和方向盘转角随侧向加速度的变化曲线。
(2)利用当前迭代的方向盘力矩随侧向加速度的变化曲线求取当前迭代的路感和手力；
(3)分别判断当前迭代的路感和手力是否满足当前标定车速下驾驶员偏好的路感取值范围和手力取值范围；若当前迭代的路感和手力中有一个不满足相应的取值范围，则通过对当前迭代的电机助力曲线进行调整得到下一次迭代的电机助力曲线，并进入下一次迭代过程；
(4)若当前迭代的路感和手力均满足相应的取值范围，则利用当前迭代的方向盘转角随侧向加速度的变化曲线求取当前迭代的车辆响应；
(5)判断当前迭代的车辆响应是否满足迭代停止条件，若满足，则将当前迭代的电机助力曲线作为当前标定车速下的最佳电机助力曲线；若不满足，则通过对当前迭代的初始电机助力曲线进行调整得到下一次迭代的电机助力曲线，并进入下一次迭代过程。
本实施例中，当前迭代的车辆响应满足迭代终止条件是指：当前迭代的车辆响应值与前一次迭代的车辆响应值之间的差值的绝对值小于设定阈值，其中设定阈值的大小可以根据实际需要设置，例如设定阈值为0.001。
作为其他实施方式，当前迭代的车辆响应满足迭代终止条件还可以是指：当前迭代的车辆响应值小于或等于当前标定车速下的车辆响应阈值，其中，当前标定车速下的车辆响应阈值可以根据当前标定车速下的中心区转向实验确定，具体如图2所示，采集当前标定车速下多名驾驶员对多个车型的车辆进行中心区转向试验的转向滞后数据，建立当前标定车速对应的车辆响应数据库，对当前标定车速对应的车辆响应数据库中的转向滞后数据进行统计分析，得到当前标定车速下的车辆响应阈值。
本实施例中，通过给出方向盘转角随时间的变化曲线，由方向盘转角随时间的变化曲线得到方向盘力矩随时间的变化曲线；作为其他实施方式，也可以直接给出方向盘力矩随时间的变化曲线。
本实施例将驾驶员偏好的路感取值范围和手力取值范围作为约束条件，将车辆响应作为优化目标，将不同标定车速下纯电动助力转向系统中的电机助力曲线作为相应标定车速下的初始电机助力曲线，通过在约束条件下对不同标定车速下的初始电机助力曲线进行迭代优化，得到不同标定车速下的最佳电机助力曲线，能够替代人工标定过程、节省试验资源、缩短ECHBPS转向系统的开发周期；并且由于电机助力曲线为电机输出力矩随方向盘力矩的变化曲线，因此通过调整电机助力曲线可使得在转向器输入轴总力矩不变的情况下，改变方向盘力矩，改善驾驶感受，本实施例将驾驶员偏好的驾驶感受(即车辆响应、路感和手力)作为优化目标和约束条件，能够使得利用标定好的电机助力曲线对车辆进行转向控制时更符合驾驶员的偏好，提高驾驶舒适度。

Claims (8)

1.一种ECHBPS转向系统中电机助力曲线的自动标定方法，其特征在于，该方法包括以下步骤：
(1)获取方向盘力矩随时间的变化曲线和不同标定车速下的初始电机助力曲线，所述电机助力曲线是电机输出力矩随方向盘力矩的变化曲线；
(2)将车辆响应作为优化目标，将不同标定车速下驾驶员偏好的路感取值范围和手力取值范围作为约束条件，并结合所述方向盘力矩随时间的变化曲线，在所述约束条件下对不同标定车速下的初始电机助力曲线进行迭代优化直至车辆响应满足迭代终止条件，得到不同标定车速下的最佳电机助力曲线，完成ECHBPS转向系统中电机助力曲线的自动标定；
其中，当前标定车速下的最佳电机助力曲线通过以下步骤得到：
根据所述方向盘力矩随时间的变化曲线和当前迭代的电机助力曲线，得到当前迭代的方向盘力矩随侧向加速度的变化曲线和方向盘转角随侧向加速度的变化曲线；
利用当前迭代的方向盘力矩随侧向加速度的变化曲线求取当前迭代的路感和手力；
分别判断当前迭代的路感和手力是否满足当前标定车速下驾驶员偏好的路感取值范围和手力取值范围；若当前迭代的路感和手力中有一个不满足相应的取值范围，则通过对当前迭代的初始电机助力曲线进行调整得到下一次迭代的电机助力曲线，并进入下一次迭代过程；
若当前迭代的路感和手力均满足相应的取值范围，则利用当前迭代的方向盘转角随侧向加速度的变化曲线求取当前迭代的车辆响应；
判断当前迭代的车辆响应是否满足迭代停止条件，若满足，则将当前迭代的电机助力曲线作为当前标定车速下的最佳电机助力曲线；若不满足，则通过对当前迭代的初始电机助力曲线进行调整得到下一次迭代的电机助力曲线，并进入下一次迭代过程。
2.根据权利要求1所述的ECHBPS转向系统中电机助力曲线的自动标定方法，其特征在于，所述车辆响应为侧向加速度在正负0.1之间时方向盘转角随侧向加速度的变化曲线所包围的面积除以0.2；所述路感、手力分别为侧向加速度为0时由方向盘力矩随侧向加速度的变化曲线得到的方向盘力矩梯度、方向盘力矩。
3.根据权利要求2所述的ECHBPS转向系统中电机助力曲线的自动标定方法，其特征在于，每个标定车速下的初始电机助力曲线为相应标定车速下纯电动助力转向系统中的电机助力曲线。
4.根据权利要求1-3任一项所述的ECHBPS转向系统中电机助力曲线的自动标定方法，其特征在于，当前迭代的车辆响应满足迭代终止条件是：当前迭代的车辆响应值小于或等于当前标定车速下的车辆响应阈值，或者当前迭代的车辆响应值与前一次迭代的车辆响应值之间的差值的绝对值小于设定阈值。
5.根据权利要求1-3任一项所述的ECHBPS转向系统中电机助力曲线的自动标定方法，其特征在于，所述不同标定车速下驾驶员偏好的路感取值范围和手力取值范围的确定过程如下：采集每个标定车速下多名驾驶员对多个车型的车辆进行中心区转向试验的实验数据，所述实验数据包含驾驶员偏好的路感数据和手力数据；分别对每个标定车速下驾驶员偏好的路感数据和手力数据进行统计分析，得到不同标定车速下驾驶员偏好的路感取值范围和手力取值范围。
6.根据权利要求1-3任一项所述的ECHBPS转向系统中电机助力曲线的自动标定方法，其特征在于，所述不同标定车速包括：30km/h、50km/h、70km/h、90km/h和110km/h，其他车速下的最佳电机助力曲线通过对各标定车速下的最佳电机助力曲线进行线性插值得到。
7.根据权利要求1-3任一项所述的ECHBPS转向系统中电机助力曲线的自动标定方法，其特征在于，通过将所述方向盘力矩随时间的变化曲线和当前迭代的电机助力曲线输入ECHBPS转向系统仿真模型，得到当前迭代的方向盘力矩随侧向加速度的变化曲线和方向盘转角随侧向加速度的变化曲线；其中，ECHBPS转向系统仿真模型中包括ECHBPS转向系统动力学模型、回正力矩计算模型、车辆动力学模型和中心区转向试验仿真模型。
8.根据权利要求1-3任一项所述的ECHBPS转向系统中电机助力曲线的自动标定方法，其特征在于，所述方向盘力矩随时间的变化曲线通过方向盘转角随时间的变化曲线得到。
CN202011310619.4A 2020-11-20 2020-11-20 Echbps转向系统中电机助力曲线的自动标定方法 Active CN114519233B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202011310619.4A CN114519233B (zh) 2020-11-20 2020-11-20 Echbps转向系统中电机助力曲线的自动标定方法

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202011310619.4A CN114519233B (zh) 2020-11-20 2020-11-20 Echbps转向系统中电机助力曲线的自动标定方法

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN114519233A CN114519233A (zh) 2022-05-20
CN114519233B true CN114519233B (zh) 2024-05-28

Family

ID=81594493

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202011310619.4A Active CN114519233B (zh) 2020-11-20 2020-11-20 Echbps转向系统中电机助力曲线的自动标定方法

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN114519233B (zh)

Families Citing this family (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN116811994B (zh) * 2023-06-30 2024-03-22 北京理工大学 一种智能车辆冗余转向系统及其控制方法

Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN104699891A (zh) * 2015-01-08 2015-06-10 江苏大学 电控液压助力转向系统的随速可变助力特性设计方法
CN111661140A (zh) * 2020-01-09 2020-09-15 吉林大学 一种电动助力转向系统助力特性表计算方法

Family Cites Families (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP4211684B2 (ja) * 2004-05-31 2009-01-21 トヨタ自動車株式会社 運転支援装置
US9278713B2 (en) * 2013-12-11 2016-03-08 GM Global Technology Operations LLC Collision avoidance control integrated with EPS controller

Patent Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN104699891A (zh) * 2015-01-08 2015-06-10 江苏大学 电控液压助力转向系统的随速可变助力特性设计方法
CN111661140A (zh) * 2020-01-09 2020-09-15 吉林大学 一种电动助力转向系统助力特性表计算方法

Non-Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
电动助力转向系统优化标定方法研究;刘尚;童亮;路艳群;谢明伟;;科学技术与工程;20161228(36);全文 *

Also Published As

Publication number Publication date
CN114519233A (zh) 2022-05-20

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN109733466B (zh) 一种汽车电液智能转向系统及其多目标优化方法
CN104699891B (zh) 电控液压助力转向系统的随速可变助力特性设计方法
CN112270040B (zh) 一种基于主动容错的c-eps控制策略硬件在环仿真开发平台
CN111376971B (zh) 一种基于齿条力的路面识别及自适应方向盘力矩补偿方法
CN109911004A (zh) 一种电动助力转向装置的回正控制方法及装置
CN111661140B (zh) 一种电动助力转向系统助力特性表计算方法
CN106184351A (zh) 一种电‑液复合动力转向系统的多目标优化方法
CN114519233B (zh) Echbps转向系统中电机助力曲线的自动标定方法
CN107585207A (zh) 一种车辆线控四轮转向系统及其控制方法
CN108563845B (zh) 一种基于复合电源的eps控制器的构造方法
CN108177688B (zh) 一种液压轮毂马达辅助差动助力转向控制方法
Bai et al. A robust guiding torque control method for automatic steering using LMI algorithm
Wang et al. Stability control of steer by wire system based on μ synthesis robust control
CN109466629A (zh) 确定动力转向系统的辅助转矩的方法
CN107792169B (zh) 一种融合主动前轮转向的eps转向盘突变力矩修正方法
CN112896299B (zh) 一种基于转向运动闭环的电动助力转向系统控制策略
CN113044047B (zh) 一种基于类pid-stsm的afs/dyc集成控制方法
CN113635962B (zh) 车辆的回正方法、装置、系统及车辆
CN115303277A (zh) 一种用于线控转向系统的可变角传动比生成方法
CN112918458B (zh) 一种全工况下的智能线控底盘能耗预测优化方法
CN208429136U (zh) 一种电动轮驱动汽车复合节能助力转向装置
Zhang et al. Steering feel study on the performance of EPS
CN110615032B (zh) 一种基于信息物理系统的主动前轮转向参数优化方法
Han et al. Research on Torque Ratio Based on the Steering Wheel Torque Characteristic for Steer‐by‐Wire System
Yuanzhe et al. A study on the power characteristics and control strategies of a new type of ECHPS

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
CB02 Change of applicant information
CB02 Change of applicant information

Country or region after: China

Address after: No. 6, Yutong Road, Guancheng Hui District, Zhengzhou, Henan 450061

Applicant after: Yutong Bus Co.,Ltd.

Address before: No.1, Shibali Heyu Road, Guancheng Hui District, Zhengzhou City, Henan Province

Applicant before: ZHENGZHOU YUTONG BUS Co.,Ltd.

Country or region before: China

GR01 Patent grant