CN114512027A - 防碰撞控制方法及装置 - Google Patents

Abstract

本发明涉及车辆技术领域，提供一种防碰撞控制方法及装置，所述方法包括：在检测到当前车辆前方道路侧存在移动方向与当前车辆的移动方向垂直的移动目标的情况下，根据以下参数确定移动目标与当前车辆的碰撞风险系数：移动目标的位置、当前车辆的位置、当前车辆的速度、移动目标与当前车辆的夹角；以及根据碰撞风险系数执行防碰撞操作，其中以检测到移动目标时当前车辆的位置为坐标原点建立二维坐标XOY，将原点与移动目标的连线与二维坐标的X轴的夹角作为移动目标与当前车辆的夹角，其中二维坐标的所述X轴与车辆的行驶方向垂直。其能够消除车辆行驶道路两旁的安全隐患，避免移动目标与车辆发生碰撞，提升道路安全。

Description

防碰撞控制方法及装置

技术领域

本发明涉及车辆技术领域，特别涉及一种防碰撞方法及装置。

背景技术

当前汽车已经普及并且车辆的功能也日益多样、丰富。目前车辆的高科技安全技术有ADAS(高级驾驶辅助系统，Advanced Driving Assistance System)。ADAS利用一系列传感器、雷达等对环境情况进行采集，同时判断当前环境中可能存在的风险并做出规避或者干预来保证驾驶者的安全。但这些技术都是在模仿人类的感知，无法做到百分百的安全预防。

举例而言，相关技术还不能够做到对道路两旁发现的安全隐患给予提醒。例如如果行人突然向道路中间行走或者奔跑时，车辆经过时就会产生隐患。再例如，当前方盲区突然出现行人，驾驶员无法及时规避，将导致交通事故的发生。目前此种情况避免措施都是依靠驾驶员来预防，还无法借助仪器或者其他检测设备来检测安全隐患，也无法及时提示驾驶员规避这些风险。

发明内容

有鉴于此，本发明旨在提出一种防碰撞控制方法及装置，以及时检测到车辆行驶道路两旁的安全隐患。

为达到上述目的，本发明的技术方案是这样实现的：

一种防碰撞控制方法，所述防碰撞控制方法包括：在检测到当前车辆前方道路侧存在移动方向与当前车辆的移动方向垂直的移动目标的情况下，根据以下参数确定所述移动目标与所述当前车辆的碰撞风险系数：所述移动目标的位置、所述当前车辆的位置、所述当前车辆的速度、所述移动目标与所述当前车辆的夹角；以及根据所述碰撞风险系数执行防碰撞操作，其中以检测到所述移动目标时所述当前车辆的位置为坐标原点建立二维坐标XOY，将所述原点与所述移动目标的连线与所述二维坐标的X轴的夹角作为所述移动目标与所述当前车辆的夹角，其中所述二维坐标的所述X轴与所述车辆的行驶方向垂直。

进一步的，根据以下参数确定所述移动目标与所述当前车辆的碰撞风险系数：所述移动目标的位置、当前车辆的位置、所述当前车辆的速度、所述移动目标与所述当前车辆的夹角，包括：对所述移动目标到所述当前车辆的纵向距离进行划分以在所述移动目标和所述当前车辆之间形成多个区域；根据所述移动目标的位置、所述当前车辆的位置计算所述移动目标与所述当前车辆在所述多个区域中每个区域内的碰撞概率；根据所述每个区域内的碰撞概率确定具有最大碰撞概率的区域；根据所述当前车辆的速度、所述移动目标与所述当前车辆的夹角计算所述具有最大碰撞概率的区域内的碰撞事故风险；以及将所述碰撞事故风险与所述最大碰撞概率的乘积计算为所述碰撞风险系数。

进一步的，对所述移动目标到所述当前车辆的纵向距离进行划分以在所述移动目标和所述当前车辆之间形成多个区域，包括：以预设宽度为单位宽度将所述移动目标到所述当前车辆的纵向距离进行等分形成所述多个区域。

进一步的，根据所述移动目标的位置、所述当前车辆的位置计算所述移动目标与所述当前车辆在所述多个区域中每个区域内的碰撞概率，包括：基于概率密度函数、所述移动目标的位置计算所述移动目标在时刻t的位置范围的概率密度；基于所述概率密度函数、所述当前车辆的位置计算所述当前车辆在时刻t的位置范围的概率密度；根据以下公式计算所述移动目标与所述当前车辆在第m个区域的碰撞概率

其中，f(p^t)表示所述移动目标在时刻t的位置范围的概率密度；f(V^t)表示所述当前车辆在时刻t的位置范围的概率密度；

为所述X轴向的积分上限，其值等于

为X轴向的积分下限，其值等于

为Y轴向的积分上限，其值等于m*ω；

为Y轴向的积分下限，其值等于-m*ω；ω为所述第m个区域的宽度；t_k∈[0,T]，其中T表示在发现移动目标那一刻起当前车辆与移动目标相遇的时刻。

进一步的，根据所述当前车辆的速度、所述移动目标与所述当前车辆的夹角计算所述具有最大碰撞概率的区域内的碰撞事故风险，包括根据以下公式计算所述具有最大碰撞概率的区域内的碰撞事故风险：

其中，s为所述具有最大碰撞概率的区域内的碰撞事故风险；α为所述移动目标与所述当前车辆的夹角；v为所述当前车辆的速度；β为所述当前车辆的行驶方向相对于先前行驶方向的偏移角度。

进一步的，根据所述碰撞风险系数执行防碰撞操作包括在检测到所述移动目标时不存在遮挡物遮挡所述移动目标的情况下，执行以下操作：如果所述碰撞风险系数低于第一预警值，则控制警示装置发出警示信息；以及如果所述碰撞风险系数不低于所述第一预警值，则向驾驶员发出关于刹车或者变道的提示信息。

进一步的，根据所述碰撞风险系数执行防碰撞操作包括在检测到所述移动目标时存在遮挡物遮挡所述移动目标的情况下，执行以下操作：如果所述碰撞风险系数低于第二预警值，则控制警示装置发出警示信息；以及如果所述碰撞风险系数不低于所述第二预警值，则控制高级驾驶辅助系统启动移动目标防碰撞防护措施。

进一步的，所述警示装置包括投影装置，控制警示装置发出警示信息包括：控制所述投影装置在所述车辆前方投影所述警示信息。

相应的，本发明实施例还提供一种防碰撞控制装置，所述防碰撞控制装置包括：确定模块，用于在检测到当前车辆前方存在移动目标的情况下，根据检测到所述移动目标时的以下参数确定所述移动目标与所述当前车辆的碰撞风险系数：所述移动目标的位置、所述当前车辆的位置、所述当前车辆的速度、所述移动目标与所述当前车辆的夹角；以及执行模块，用于根据所述碰撞风险系数执行防碰撞操作，其中以检测到所述移动目标时所述当前车辆的位置为坐标原点建立二维坐标XOY，将所述原点与所述移动目标的连线与所述二维坐标的X轴的夹角作为所述移动目标与所述当前车辆的夹角，其中所述二维坐标的所述X轴与所述车辆的行驶方向垂直。

相应的，本发明实施例还提供一种机器可读存储介质，所述机器可读存储介质上存储有指令，所述指令使得机器能够执行上述的防碰撞控制方法。

相对于现有技术，本发明所述的防碰撞控制方法及装置具有以下优势：

在检测到当前车辆前方道路侧存在移动方向与当前车辆的移动方向垂直的移动目标的情况下，计算出移动目标与当前车辆的碰撞风险系数以及时检测到车辆行驶道路两旁的安全隐患，然后基于碰撞风险系数执行防碰撞操作，以避免移动目标与车辆发生碰撞，提升道路安全。

本发明的其它特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。

附图说明

构成本发明的一部分的附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施方式及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1示出了根据本发明实施例所述的防碰撞控制方法的流程示意图；

图2示出了不存在遮挡物遮挡移动目标的场景；

图3示出了存在遮挡物遮挡移动目标的场景；

图4示出了确定碰撞风险系数的流程示意图；

图5示出了在移动目标与当前车辆之间等分形成多个区域的示意图；以及

图6示出了根据本发明实施例所述的防碰撞控制装置的结构框图。

具体实施方式

需要说明的是，在不冲突的情况下，本发明中的实施方式及实施方式中的特征可以相互组合。

下面将参考附图并结合实施方式来详细说明本发明。

图1示出了根据本发明实施例所述的防碰撞控制方法的流程示意图。如图1所示，本发明实施例提供一种防碰撞控制方法，所述方法可以由车辆的控制器执行，具体的，所述方法可以包括步骤S110至步骤S120。

在步骤S110，在检测到当前车辆前方道路侧存在移动方向与当前车辆的移动方向垂直的移动目标的情况下，根据以下参数确定所述移动目标与所述当前车辆的碰撞风险系数：所述移动目标的位置、所述当前车辆的位置、所述当前车辆的速度、所述移动目标与所述当前车辆的夹角。

所述移动目标的位置、所述当前车辆的位置、所述当前车辆的速度可以根据当前车辆上安装的传感器检测得到。车辆上安装的传感器包括但不限于毫米波雷达、激光雷达、多普勒雷达、摄像头等。其中假设车辆是匀速行驶。

所述移动目标可以是行人、自行车、电动车等。所述移动目标可以是在车辆行驶过程中突然移动至道路上的移动目标，或者是在盲区突然出现的移动目标。

以检测到所述移动目标时所述当前车辆的位置为坐标原点建立二维坐标XOY，将所述原点与所述移动目标的连线与所述二维坐标的X轴的夹角作为所述移动目标与所述当前车辆的夹角，其中所述二维坐标的所述X轴与所述车辆的行驶方向垂直。具体可以根据移动目标的位置坐标和原点的坐标计算出所述移动目标与所述当前车辆的夹角的正切值，基于所述正切值即可确定出所述移动目标与所述当前车辆的夹角。所述坐标原点例如可以是当前车辆质心所在位置。

在步骤S120，根据所述碰撞风险系数执行防碰撞操作。

碰撞风险系数越高，当前车辆与移动目标的碰撞可能性越高。针对不同的场景均可以执行步骤S110，但是防碰撞操作可以不同。所述不同的场景可以包括以下场景：如图2所示，在检测到所述移动目标时不存在遮挡物遮挡所述移动目标、如图3所示，在检测到所述移动目标时存在遮挡物遮挡所述移动目标、和/或其他场景。所述其他场景例如，可以是移动目标从车辆的不同侧出现在车辆的探测区域内。由于车辆一般在靠近右侧车道向前行驶，靠近左侧车道用于逆向行驶。因此，对于从右侧道路旁出现的移动目标，其所处环境将相对更复杂，需要考虑存在遮挡物和不存在遮挡物的情况。对于从左侧道路旁出现的移动目标，一般不存在遮挡物遮挡移动目标，仅考虑不存在遮挡物的情况即可。

在检测到所述移动目标时不存在遮挡物遮挡所述移动目标的情况下，如果所述碰撞风险系数低于第一预警值，则控制警示装置发出警示信息。警示装置例如可以包括投影装置，可以控制投影装置在车辆前方投影警示信息。所述投影装置例如可以是像素灯。所述警示信息例如可以是文字、符号等。对于警示信息的投影也可以是多种样式的，例如可以包括闪烁等。在移动目标来自当前车辆右前方的情况下，警示信息可以投影在当前车辆右前方，以引起移动目标的注意。在移动目标来自当前车辆左前方的情况下，警示信息可以投影在当前车辆左前方，以引起移动目标的注意。可选的，警示装置也可以包括语音或灯光提醒装置等，相应的，警示信息可以是语音信息或灯光闪烁信息等。如果所述碰撞风险系数不低于所述第一预警值，则向驾驶员发出关于刹车或者变道的提示信息。提示信息可以通过语音和/或文字的方式发出。例如可以通过车内的语音装置发出提示信息，和/或可以通过车内显示屏发出所述提示信息。

在检测到所述移动目标时存在遮挡物遮挡所述移动目标的情况下，如果所述碰撞风险系数低于第二预警值，则控制警示装置发出警示信息。警示装置例如可以包括投影装置，可以控制投影装置在车辆前方投影警示信息。所述投影装置例如可以是像素灯。所述警示信息例如可以是文字、符号等。对于警示信息的投影也可以是多种样式的，例如可以包括闪烁等。在移动目标来自当前车辆右前方的情况下，警示信息可以投影在当前车辆右前方，以引起移动目标的注意。在移动目标来自当前车辆左前方的情况下，警示信息可以投影在当前车辆左前方，以引起移动目标的注意。可选的，警示装置也可以包括语音或灯光提醒装置等，相应的，警示信息可以是语音信息或灯光闪烁信息等。如果所述碰撞风险系数不低于所述第二预警值，说明碰撞可能性较高，则控制高级驾驶辅助系统启动移动目标防碰撞防护措施，以消除安全隐患。

本发明中所述第一预警值和所述第二预警值可以分别取任意合适的值，二者可以相同或不同。

图4示出了确定碰撞风险系数的流程示意图，其中计算过程中假设车辆是匀速行驶。如图4所示，可以执行步骤S410至步骤S450来确定碰撞风险系数。

在步骤S410，对所述移动目标到所述当前车辆的纵向距离进行划分以在所述移动目标和所述当前车辆之间形成多个区域。

所述纵向距离为初始检测到所述移动目标时确定出的纵向距离。

划分形成的每个区域的宽度可以是相同的或不同的。优选的，划分形成的每个区域的宽度可以是相同的。例如，可以预设宽度为单位宽度将所述移动目标到所述当前车辆的纵向距离进行等分形成所述多个区域。所述预设宽度可以选取任意合适的值，例如可以是一个固定的值，或者针对不同的移动目标，所述预设宽度的值可以不同。例如在移动目标为行人的情况下，所述预设宽度可以是行人的宽度，其可以是一个平均值。在移动目标为自行车或电动车的情况下，所述预设宽度可以是其他的值，例如可以是与自行车或电动车宽度有关的一个值。图5示出了在移动目标(图中A点处)与当前车辆(图中O点处)之间等分形成多个区域的示意图。可以理解，由于当前车辆和行人的移动，当前车辆和行人在XOY坐标中的位置也会移动。

在步骤S420，根据所述移动目标的位置、所述当前车辆的位置计算在任意时刻所述移动目标与所述当前车辆在所述多个区域中每个区域内的碰撞概率。

在XOY坐标内，设检测到行人时，时间为T₀，行人的位置坐标为(X₀、Y₀)，当前车辆的位置坐标为(x₀,y₀)，经过时间t后，行人的位置坐标为(X₁、Y₁)，当前车辆的位置坐标为(x₁,y₁)，则在一定时间内行人与当前车辆的位置范围可用概率密度函数表示。因此，基于概率密度函数、所述移动目标的位置计算所述移动目标在时刻t的位置范围的概率密度f(p^t)，具体可以根据以下公式(1)进行计算：

公式(1)中，

分别表示在T₀时刻移动目标的位置的横坐标、纵坐标；

分别表示在时刻t所述移动目标的位置的横坐标、纵坐标；σ_X,p、σ_Y,p分别表示所述当前车辆的位置在横坐标、纵坐标的公差。

类似的，可以基于所述概率密度函数、所述当前车辆的位置计算所述当前车辆在时刻t的位置范围的概率密度，具体可以根据以下公式(2)进行计算：

公式(2)中，

分别表示在T₀时刻当前车辆的位置的横坐标、纵坐标；

分别表示在时刻t所述当前车辆的位置的横坐标、纵坐标；σ_x,p、σ_y,p分别表示所述当前车辆的位置在横坐标、纵坐标的公差。

之后，根据以下公式计算所述移动目标与所述当前车辆在第m个区域的碰撞概率

其中，

为所述X轴向的积分上限，其值等于

为X轴向的积分下限，其值等于

为Y轴向的积分上限，其值等于m*ω；

为Y轴向的积分下限，其值等于-m*ω；ω为所述第m个区域的宽度。在每个区域的宽度相等的情况下，ω为固定值，则区域的数量

其中L为移动目标到当前车辆的所述纵向距离，m为正整数，其取值不超过M。t_k表示第k个时刻，其中假设当前车辆发现移动目标那一刻起，当前车辆与移动目标经过时间T相遇，则t_k为0到T之间任一时刻，即t_k∈[0,T]。

在步骤S430，根据所述每个区域内的碰撞概率确定具有最大碰撞概率的区域。

最大碰撞概率

与最大碰撞概率对应的区域即为具有最大碰撞概率的区域。

在步骤S440，根据所述当前车辆的速度、所述移动目标与所述当前车辆的夹角计算所述具有最大碰撞概率的区域内的碰撞事故风险。

根据以下公式计算所述具有最大碰撞概率的区域内的碰撞事故风险：

其中，s为所述具有最大碰撞概率的区域内的碰撞事故风险；α为所述移动目标与所述当前车辆的夹角；v为所述当前车辆的速度；β为所述当前车辆的行驶方向相对于先前行驶方向的偏移角度。所述偏移角度可以通过车辆上的角度传感器测量获得。

在步骤S450，将所述碰撞事故风险与所述最大碰撞概率的乘积计算为所述碰撞风险系数。

具体可以表示为根据以下公式计算碰撞风险系数r：

碰撞风险系数r越高，当前车辆与移动目标的碰撞可能性越高，碰撞带来的伤害程度也越高。

计算出碰撞风险系数之后，根据碰撞风险系数，基于不同的场景可以执行不同的防碰撞操作，以消除车辆行驶道路两旁的安全隐患，避免移动目标与车辆发生碰撞，提升道路安全。

本发明提供的方法尤其有利于夜间驾驶车辆。夜间驾驶导致的安全事故数不胜数，据统计有一半的安全事故发生在黑夜中，其中约有四分之一发生在无照明的道路上。前照灯能够在夜间照明，预防夜晚安全事故，但是其并不能完全避免安全事故的发生。例如当行人在到道路旁边行走或奔跑时，如果行人突然向道路中间行走或者奔跑时，车辆经过时就会产生安全隐患。当前方盲区突然出现行人，驾驶员无法及时规避行人或者车辆，将可能导致夜间交通事故的发生。而使用本发明提供的方法可以消除这些安全隐患，提升道路安全。

图6示出了根据本发明实施例所述的防碰撞控制装置的结构框图。如图6所示，本发明实施例还提供一种防碰撞控制装置，所述防碰撞控制装置包括：确定模块610，用于在检测到当前车辆前方存在移动目标的情况下，根据检测到所述移动目标时的以下参数确定所述移动目标与所述当前车辆的碰撞风险系数：所述移动目标的位置、所述当前车辆的位置、所述当前车辆的速度、所述移动目标与所述当前车辆的夹角；以及执行模块620，用于根据所述碰撞风险系数执行防碰撞操作，其中以检测到所述移动目标时所述当前车辆的位置为坐标原点建立二维坐标XOY，将所述原点与所述移动目标的连线与所述二维坐标的X轴的夹角作为所述移动目标与所述当前车辆的夹角，其中所述二维坐标的所述X轴与所述车辆的行驶方向垂直。

在一些实施例中，所述确定模块可以包括：区域形成单元，用于对所述移动目标到所述当前车辆的纵向距离进行划分以在所述移动目标和所述当前车辆之间形成多个区域；第一计算单元，用于根据所述移动目标的位置、所述当前车辆的位置计算在任意时刻，计算所述移动目标与所述当前车辆在所述多个区域中每个区域内的碰撞概率；确定单元，用于根据所述每个区域内的碰撞概率确定具有最大碰撞概率的区域；第二计算单元，用于根据所述当前车辆的速度、所述移动目标与所述当前车辆的夹角计算所述具有最大碰撞概率的区域内的碰撞事故风险；以及第三计算单元，用于将所述碰撞事故风险与所述最大碰撞概率的乘积计算为所述碰撞风险系数。

区域形成单元优选以预设宽度为单位宽度将所述移动目标到所述当前车辆的纵向距离进行等分形成所述多个区域。

第一计算单元可以执行以下步骤来计算所述移动目标与所述当前车辆在所述多个区域中每个区域内的碰撞概率：基于概率密度函数、所述移动目标的位置计算所述移动目标在时刻t的位置范围的概率密度；基于所述概率密度函数、所述当前车辆的位置计算所述当前车辆在时刻t的位置范围的概率密度；根据公式(3)计算所述移动目标与所述当前车辆在第m个区域的碰撞概率。

第二计算单元可以根据公式(4)计算所述具有最大碰撞概率的区域内的碰撞事故风险。

执行模块620可以根据不同的场景执行不同的防碰撞操作。在检测到所述移动目标时不存在遮挡物遮挡所述移动目标的情况下，如果所述碰撞风险系数低于第一预警值，则控制警示装置发出警示信息。如果所述碰撞风险系数不低于所述第一预警值，则向驾驶员发出关于刹车或者变道的提示信息。在检测到所述移动目标时存在遮挡物遮挡所述移动目标的情况下，如果所述碰撞风险系数低于第二预警值，则控制警示装置发出警示信息。如果所述碰撞风险系数不低于所述第二预警值，说明碰撞可能性较高，则控制高级驾驶辅助系统启动移动目标防碰撞防护措施，以消除安全隐患。

本发明实施例提供的防碰撞控制装置的具体工作原理及益处与上述本发明实施例提供的防碰撞控制方法的具体工作原理及益处相同，这里将不再赘述。

相应的，本发明实施例还提供一种机器可读存储介质，所述机器可读存储介质上存储有指令，所述指令使得机器能够执行根据本发明任意实施例所述的防碰撞控制方法。其中，所述机器可读存储介质包括但不限于相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪记忆体(Flash Memory)或其他内存技术、只读光盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能光盘(DVD)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁盘存储或其他磁性存储设备等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述仅为本发明的较佳实施方式而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种防碰撞控制方法，其特征在于，所述防碰撞控制方法包括：

在检测到当前车辆前方道路侧存在移动方向与当前车辆的移动方向垂直的移动目标的情况下，根据以下参数确定所述移动目标与所述当前车辆的碰撞风险系数：所述移动目标的位置、所述当前车辆的位置、所述当前车辆的速度、所述移动目标与所述当前车辆的夹角；以及

根据所述碰撞风险系数执行防碰撞操作，

其中以检测到所述移动目标时所述当前车辆的位置为坐标原点建立二维坐标XOY，将所述原点与所述移动目标的连线与所述二维坐标的X轴的夹角作为所述移动目标与所述当前车辆的夹角，其中所述二维坐标的所述X轴与所述车辆的行驶方向垂直。

2.根据权利要求1所述的防碰撞控制方法，其特征在于，根据以下参数确定所述移动目标与所述当前车辆的碰撞风险系数：所述移动目标的位置、当前车辆的位置、所述当前车辆的速度、所述移动目标与所述当前车辆的夹角，包括：

对所述移动目标到所述当前车辆的纵向距离进行划分以在所述移动目标和所述当前车辆之间形成多个区域；

根据所述移动目标的位置、所述当前车辆的位置计算所述移动目标与所述当前车辆在所述多个区域中每个区域内的碰撞概率；

根据所述每个区域内的碰撞概率确定具有最大碰撞概率的区域；

根据所述当前车辆的速度、所述移动目标与所述当前车辆的夹角计算所述具有最大碰撞概率的区域内的碰撞事故风险；以及

将所述碰撞事故风险与所述最大碰撞概率的乘积计算为所述碰撞风险系数。

3.根据权利要求2所述的防碰撞控制方法，其特征在于，对所述移动目标到所述当前车辆的纵向距离进行划分以在所述移动目标和所述当前车辆之间形成多个区域，包括：

以预设宽度为单位宽度将所述移动目标到所述当前车辆的纵向距离进行等分形成所述多个区域。

4.根据权利要求2或3所述的防碰撞控制方法，其特征在于，根据所述移动目标的位置、所述当前车辆的位置计算所述移动目标与所述当前车辆在所述多个区域中每个区域内的碰撞概率，包括：

基于概率密度函数、所述移动目标的位置计算所述移动目标在时刻t的位置范围的概率密度；

基于所述概率密度函数、所述当前车辆的位置计算所述当前车辆在时刻t的位置范围的概率密度；

根据以下公式计算所述移动目标与所述当前车辆在第m个区域的碰撞概率

其中，f(p^t)表示所述移动目标在时刻t的位置范围的概率密度；f(V^t)表示所述当前车辆在时刻t的位置范围的概率密度；

为所述X轴向的积分上限，其值等于

为X轴向的积分下限，其值等于

为Y轴向的积分上限，其值等于m*ω；

为Y轴向的积分下限，其值等于-m*ω；ω为所述第m个区域的宽度；t_k∈[0,T]，其中T表示在发现移动目标那一刻起当前车辆与移动目标相遇的时刻。

5.根据权利要求2所述的防碰撞控制方法，其特征在于，根据所述当前车辆的速度、所述移动目标与所述当前车辆的夹角计算所述具有最大碰撞概率的区域内的碰撞事故风险，包括根据以下公式计算所述具有最大碰撞概率的区域内的碰撞事故风险：

其中，s为所述具有最大碰撞概率的区域内的碰撞事故风险；α为所述移动目标与所述当前车辆的夹角；v为所述当前车辆的速度；β为所述当前车辆的行驶方向相对于先前行驶方向的偏移角度。

6.根据权利要求1所述的防碰撞控制方法，其特征在于，根据所述碰撞风险系数执行防碰撞操作包括在检测到所述移动目标时不存在遮挡物遮挡所述移动目标的情况下，执行以下操作：

如果所述碰撞风险系数低于第一预警值，则控制警示装置发出警示信息；以及

如果所述碰撞风险系数不低于所述第一预警值，则向驾驶员发出关于刹车或者变道的提示信息。

7.根据权利要求1所述的防碰撞控制方法，其特征在于，根据所述碰撞风险系数执行防碰撞操作包括在检测到所述移动目标时存在遮挡物遮挡所述移动目标的情况下，执行以下操作：

如果所述碰撞风险系数低于第二预警值，则控制警示装置发出警示信息；以及

如果所述碰撞风险系数不低于所述第二预警值，则控制高级驾驶辅助系统启动移动目标防碰撞防护措施。

8.根据权利要求6或7所述的防碰撞控制方法，其特征在于，所述警示装置包括投影装置，控制警示装置发出警示信息包括：

控制所述投影装置在所述车辆前方投影所述警示信息。

9.一种防碰撞控制装置，其特征在于，所述防碰撞控制装置包括：

确定模块，用于在检测到当前车辆前方存在移动目标的情况下，根据检测到所述移动目标时的以下参数确定所述移动目标与所述当前车辆的碰撞风险系数：所述移动目标的位置、所述当前车辆的位置、所述当前车辆的速度、所述移动目标与所述当前车辆的夹角；以及

执行模块，用于根据所述碰撞风险系数执行防碰撞操作，

其中以检测到所述移动目标时所述当前车辆的位置为坐标原点建立二维坐标XOY，将所述原点与所述移动目标的连线与所述二维坐标的X轴的夹角作为所述移动目标与所述当前车辆的夹角，其中所述二维坐标的所述X轴与所述车辆的行驶方向垂直。

10.一种机器可读存储介质，其特征在于，所述机器可读存储介质上存储有指令，所述指令使得机器能够执行根据权利要求1至7中任一项所述的防碰撞控制方法。

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