CN114509767B - 一种水下成像声呐计量校准装置及方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种水下成像声呐计量校准装置，包括试验水池、轨道模块和校准模块；轨道模块设置在试验水池的顶端，为声呐装置提供不同的位置和姿态；轨道模块包括分别设置在试验水池任意两对称边的第一轨道，两第一轨道之间垂直滑接有第二轨道；第二轨道上滑动连接有两个试验平台，声呐装置通过连杆安装在任一试验平台的底端；校准模块用于接收和校准声呐装置；校准模块包括电性连接的接收组件和处理组件，接收组件固定安装在另一试验平台的底端且与声呐装置对应。本发明公开的成像声呐计量校准装置结构简单、使用方便、调节灵活，方便对个种型号的声呐进行校准；本发明公开的成像深感计量校准方法简单快捷，校准效率更高，校准结果更加准确。

Description

一种水下成像声呐计量校准装置及方法

技术领域

本发明涉及探测设备技术领域，特别是涉及一种水下成像声呐计量校准装置及方法。

背景技术

水下成像声呐系统是一种用于地球科学、工程与技术科学基础学科、水利工程领域的物理性能测试仪器，主要是运用水下底物对换能器扇面入射声波反向散射的原理来探测海底形态和目标，直观地提供海底声成像备，在水运工程、水下救捞、港口建设及航道疏浚、海底目标探测(如探测沉入海底的船舶、飞机、导弹以及鱼雷等)、海洋测绘、海洋资源开发等方面有广泛应用。制定扫描声呐计量校准规程有利于为行业提供精确的水下声呐图像和底质分类资料，为直观判断水下各种地貌和障碍物等提供规范的技术依据。

国内的声呐校准试验一般都是在水池中进行，采用将声呐安装在旋转柱上，旋转柱伸入水下的方式进行；但是这种方式并不能真实哦的模拟自然水域环境，造成校准精度较低；同时现有的水池校准的声呐装置安装和调整过程繁琐，导致校准效率低；因此亟需一种校准效率高的水下成像声呐计量校准装置来解决上述问题。

发明内容

本发明的目的是提供一种水下成像声呐计量校准装置及方法，以解决上述现有技术存在的问题。

为实现上述目的，本发明提供了如下方案：本发明提供一种水下成像声呐计量校准装置，包括

试验水池，所述试验水池用于对声呐装置进行校准；

轨道模块，所述轨道模块设置在所述试验水池的顶端，为所述声呐装置提供不同的位置和姿态；所述轨道模块包括分别设置在所述试验水池任意两对称边的第一轨道，两所述第一轨道之间垂直滑接有第二轨道；所述第二轨道上滑动连接有两个试验平台，所述声呐装置通过连杆安装在任一所述试验平台的底端；

校准模块，所述校准模块用于接收和校准所述声呐装置；所述校准模块包括电性连接的接收组件和处理组件，所述接收组件固定安装在另一所述试验平台的底端且与所述声呐装置对应。

优选的，所述第一轨道包括固接在所述试验水池边缘顶端的支撑柱，两所述支撑柱相对的侧边开设有滑动槽；所述滑动槽内转动连接有螺杆，所述螺杆上螺纹连接有移动座，所述移动座与所述滑动槽滑动连接；所述第二轨道的端头与所述移动座的顶端可拆卸连接。

优选的，所述移动座的顶端开设有让位槽，所述第二轨道的端头卡接在所述让位槽内。

优选的，所述第二轨道包括两端的卡接块，所述卡接块与所述让位槽卡接；两所述卡接块向对的侧边之间设置有一齿条和一滑杆，所述齿条和所述滑杆平行且对称设置；所述试验平台与所述齿条和所述滑杆滑动连接。

优选的，所述试验平台包括安装座，所述滑杆和所述齿条贯穿所述安装座且与所述安装座滑动连接；所述安装座内设置有动力齿轮，所述动力齿轮设置在所述齿条与所述滑杆之间且与所述齿条啮合连接；所述安装座的底端设置有凸台，所述连杆的顶端与所述凸台转动连接；所述安装座的顶端固定安装有低速电机，所述低速电机的输出端固接有动力轴，所述动力轴穿过所述齿轮的中轴后与所述连杆中轴可拆卸连接。

优选的，所述安装座的顶端和所述凸台中心分别设置有轴承，所述轴承的内圈与所述动力轴固接；所述动力齿轮的中心孔内固接有与所述动力齿轮同轴的第一变形套，所述动力轴穿过所述第一变形套且与所述第一变形套可拆卸连接，所述第一变形套与所述处理组件电性连接。

优选的，所述连杆的顶端开设有连接孔，所述连接孔内嵌设固接有第二变形套，所述动力轴远离所述低速电机的一端伸入所述第二变形套内且与所述变形套可拆卸连接；所述第二变形套与所述处理组件电性连接。

优选的，所述试验水池的内壁敷设有用于吸收和隔绝声波的消声层。

一种水下成像声呐计量校准方优法，包括以下步骤：

安装本校准装置；

进行声呐装置工作频率校准：调节声呐装置发射模式参数，接收组件将声波进行处理后传输给处理组件，获得校准结果；

进行声呐装置波束宽度校准：调整声呐装置发射扇面至水平，步进升降调节接收组件，采集对应角度位置处的开路电压，计算水平波束宽度示值误差；水平步进调节声呐装置扇面旋转，采集垂直对应角度位置处的开路电压，计算垂直波束宽度示值误差；

进行声呐装置步进间隔校准：使声呐装置连续旋转，接收组件采集信号获得步进间隔校准数据；

进行声呐装置成像距离校准；科大声呐装置与试验水池侧壁的距离直到成像消失，测量试验水池边壁与声呐装置之间实际距离，校准声呐装置的成像距离；

进行声呐装置鉴别阈校准；调节声呐装置最小步进间隔扫描试验水池底的目标块，校准鉴别阈；

处理数据，获得校准结果。

优选的，所述安装本校准装置步骤中，所述声呐装置的声波发射点与所述接收组件的接收点对准。

本发明公开了以下技术效果：本发明公开了一种水下成像声呐计量校准装置及方法，将声呐装置设置在试验水池内，进行校准，无需到户外，更加方便和安全，提高了校准的效率；试验水池的的顶端安装有由第一轨道和第二轨道构成的轨道模块，第二轨道上设置试验平台，实验平台的的底端安装声呐装置和接收组件，可任意调节声呐装置和接收组件的位置，进而获得多组校准数据，提高校准的精度；校准模块包括接收组件和处理组件，接收组件与声呐装置对应设置，用于接收声呐装置的声波信号，声波信号传递给处理组件处理后获得校准数据。本发明公开的成像声呐计量校准装置结构简单、使用方便、调节灵活，方便对个种型号的声呐进行校准；本发明公开的成像深感计量校准方法简单快捷，校准效率更高，校准结果更加准确。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明水下成像声呐计量校准装置俯视图；

图2为本发明水下成像声呐计量校准装置结构示意图；

图3为图2中A的局部剖视放大图；

图4为本发明试验平台结构示意图；

图5为图4中B的局部放大图；

其中，1、试验水池；2、声呐装置；3、第一轨道；4、第二轨道；5、试验平台；6、连杆；7、接收组件；8、处理组件；9、支撑柱； 10、滑动槽；11、螺杆；12、移动座；13、让位槽；14、卡接块；15、齿条；16、滑杆；17、安装座；18、动力齿轮；19、凸台；20、低速电机；21、动力轴；22、轴承；23、第一变形套；24、连接孔；25、第二变形套；26、消声层；27、放大器；28、信号收集器；29、计算机；30、环境模拟装置；31、调节电机。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细的说明。

参照图1-5，本发明提供一种水下成像声呐计量校准装置，包括试验水池1，试验水池1用于对声呐装置2进行校准；

轨道模块，轨道模块设置在试验水池1的顶端，为声呐装置2提供不同的位置和姿态；轨道模块包括分别设置在试验水池1任意两对称边的第一轨道3，两第一轨道3之间垂直滑接有第二轨道4；第二轨道4上滑动连接有两个试验平台5，声呐装置2通过连杆6安装在任一试验平台5的底端；

校准模块，校准模块用于接收和校准声呐装置2；校准模块包括电性连接的接收组件7和处理组件8，接收组件7固定安装在另一试验平台5的底端且与声呐装置2对应。

本发明公开了一种水下成像声呐计量校准装置及方法，将声呐装置2设置在试验水池1内，进行校准，无需到户外，更加方便和安全，提高了校准的效率；试验水池1的的顶端安装有由第一轨道3和第二轨道4构成的轨道模块，第二轨道4上设置试验平台5，实验平台的的底端安装声呐装置2和接收组件7，可任意调节声呐装置2和接收组件7的位置，进而获得多组校准数据，提高校准的精度；校准模块包括接收组件7和处理组件8，接收组件7与声呐装置2对应设置，用于接收声呐装置2的声波信号，声波信号传递给处理组件8处理后获得校准数据。

进一步的，试验水池1内设置有环境模拟装置30，用于模拟自然水水浴内的风浪条件，使试验水池1的环境更加接近自然水域，对自然条件下的声呐装置2进行校准，提高校准的精确度。

进一步的，处理组件8包括与接收组件7电性连接的放大器27，放大器27的输出端电性连接有信号收集器28，信号收集器28的输出端电性连接有计算机29；接收组件7将接收到的声呐装置2的生彼信号传递给放大器27，放大器27将声波信号放大后传递个信号收集器28，信号收集器28将放倒后的声音信号中的干扰杂音进行滤除，然后传递个计算机29；计算机29将收到的滤杂后的信号进行处理，获得校准数据结果；同时至计算机29还能控制声呐装置2的位置、和深度，以及声呐装置2与接收组件7的距离等参数，自动化控制，提高控制效率，降低控制的工作量。接收组件7、放大器27、信号收集器28和计算机29的硬件以及内部的运行程序均为现有技术，此处不再进行赘述。

进一步优化方案，第一轨道3包括固接在试验水池1边缘顶端的支撑柱9，两支撑柱9相对的侧边开设有滑动槽10；滑动槽10内转动连接有螺杆11，螺杆11上螺纹连接有移动座12，移动座12与滑动槽10滑动连接；第二轨道4的端头与移动座12的顶端可拆卸连接；移动座12的顶端开设有让位槽13，第二轨道4的端头卡接在让位槽 13内。螺杆11的一端传动连接有调节电机31，调节电机31转动时带动螺杆11转动，由于滑动槽10将移动座12限位，使移动座12不会随螺杆11一同转动，而是在扩干的控制下沿螺杆11的方向进行平移，进而通过两个对应运动的移动座12带动第二轨道4进行平移，调节第二轨道4在试验水池1的位置。

进一步优化方案，第二轨道4包括两端的卡接块14，卡接块14 与让位槽13卡接；两卡接块14向对的侧边之间设置有一齿条15和一滑杆16，齿条15和滑杆16平行且对称设置；试验平台5与齿条 15和滑杆16滑动连接。第二轨道4通过卡接块14与移动座12限位卡接，防止出现定位不准、偏斜等问题；齿条15的齿面朝向滑杆16，试验平台5沿齿条15和滑杆16滑动，带动声呐装置2和接收组件7 进行移动，方便调节位置，进行不同参数的校准，使校准数据更加准确，可信度更高。

进一步优化方案，试验平台5包括安装座17，滑杆16和齿条15 贯穿安装座17且与安装座17滑动连接；安装座17内设置有动力齿轮18，动力齿轮18设置在齿条15与滑杆16之间且与齿条15啮合连接；安装座17的底端设置有凸台19，连杆6的顶端与凸台19转动连接；安装座17的顶端固定安装有低速电机20，低速电机20的输出端固接有动力轴21，动力轴21穿过齿轮的中轴后与连杆6中轴可拆卸连接。安装座17作为安装平台的主体，连杆6安装在安装座 17的底端，用于安装和固定声呐装置2以及接收组件7；安装座17 与滑杆16和齿条15滑动连接，进而调节声呐装置2以及接收组件7 的位置；低速电机20通过动力轴21分别与动力齿轮18和连杆6可拆卸连接，独立的的带动动力齿轮18和连杆6转动；当动力齿轮18 转动时，由于动力齿轮18和齿条15啮合，动力齿轮18沿齿条15滚动平移，进而通过动力轴21带动安装座17平移；动力轴21带动连杆6转动时，可调节声呐装置2以及接收组件7的朝向，单独控制更加方便灵活。

进一步优化方案，安装座17的顶端和凸台19中心位置设置有轴承22，轴承22的内圈与动力轴21固接；动力齿轮18的中心孔内固接有与动力齿轮18同轴的第一变形套23，动力轴21穿过第一变形套23且与第一变形套23可拆卸连接，第一变形套23与处理组件8 电性连接。轴承22降低了动力轴21与安装座17支架内的摩擦力影响，减少了功率消耗；动力轴21穿过第一变形套23，第一变形套23 在电流作用下产生形变，其内缘与动力轴21抱死，将动力轴21的转动传递给动力齿轮18，使动力齿轮18随同动力轴21转动，进而调节安装座17的位置；当第一变形套23断电或接入反向电流时，第一变形套23收缩变形，与动力轴21分离吗，动力轴21的转动影响不到动力齿轮18，保持安装座17的稳定。

进一步优化方案，连杆6的顶端开设有连接孔24，连接孔24内嵌设固接有第二变形套25，动力轴21远离低速电机20的一端伸入变形套内且与第二变形套25可拆卸连接；第二变形套25与处理组件 8电性连接。第二变形套25的变形原理与第一变形套23相同，均是通电后产生变形，将动力轴21的的末端抱死，将动力轴21的传动传递给连杆6，带动连杆6转动；当断电或通入反向电流时，第二变形套25收缩，与动力轴21分离，连杆6未定不动。

进一步的，第一变形套23和第二变形套25优选压电陶瓷制作，通电后产生变形，断电回复原状，通入反向电流后反向变形，变形响应迅速。控制方便。

进一步的，低速电机20、第一变形套23、第二变形套25均与计算机29电性连接，通过计算机29控制三者的工作状态，一键式控制，方便快捷。

进一步优化方案，试验水池1的内壁敷设有用于吸收和隔绝声波的消声层26。消声层26敷设在试验水池1的内壁，防止声呐装置2 发出的声波信号经过内壁反射后与原生波信号发生干涉，影响原生波的稳定性；同时消声层26还能减小外界的振动对实验水池的影响，提高校准数据的真实性，提高校准精度。

一种水下成像声呐计量校准方法，包括以下步骤：

安装本校准装置；将声呐装置2安装在一根连杆6的底端，另一根连杆6的底端安装接收组件7；通过行车或吊车(图中未显示)将第二轨道4起吊，然后将第二轨道4两端的卡接块14卡入第一轨道 3的让位槽13内，吊装时安装有连接杆的一端朝向试验水池1水面；按照需求接通电气件的线路。

进行声呐装置2工作频率校准：调节声呐装置2发射模式参数，接收组件7将声波进行处理后传输给处理组件8，获得校准结果；调节声呐装置2在水面下到适当的高度，声波发射点朝向接收组件7，然后调节接收组件7的接收点与声波发射点对准，使其与声呐发射扇面处于同一平面；

对第一变形套23通电使其变大，然后带动安装座17平移，使声呐装置2和接收组件7的测试距离满足GB/T7965要求的自由场远场条件；

调节声呐装置2发射模式参数(频率，脉宽)，接收组件7采集信号并由显控电脑记录保存；

通过处理组件8对信号进行频谱分析，读取其频率值作为标准值，与声呐装置2设定的工作频率作差，求得示值误差；

对声呐装置2所有标称工作频率进行测量，取所有示值误差中绝对值最大的误差值作为校准结果。

进行声呐装置2波束宽度校准：调整声呐装置2发射扇面至水平，步进升降调节接收组件7，采集对应角度位置处的开路电压，计算水平波束宽度示值误差；水平步进调节声呐装置2扇面旋转，采集垂直对应角度位置处的开路电压，计算垂直波束宽度示值误差；调整声呐装置2发射扇面至水平，使接收组件7与声呐装置2处于同一深度，水平距离10m-15m；

以0.5cm的步进间隔升降调节接收组件7，采集水平波束角内对应角度位置处的开路电压，按公式(1)计算各个角度位置处的声压级；

SL＝20lg e_s+20lg d-M_s-120 (1)

式中：SL——声压级，dB；

e_s——接收组件7开路电压，V；

d——被检声呐装置2换能器与接收组件7之间的距离，m；

M_s——接收组件7自由场电压灵敏度级，dB。

按GB/T7965中“指向性图案、波束宽度和最大旁瓣级的测定”的规定绘制直角坐标图表示声呐装置2水平波束角的指向性图。从主轴的最大响应下降3dB时的左右两个方向间的角度，作为水平波束角的波束宽度，与声呐装置2标称的水平波束宽度作差，计算水平波束宽度示值误差；

保持接收组件7在水平波束角声轴线上静止，以0.1°的步进间隔水平调节声呐装置2扇面旋转，采集垂直波束角内对应角度位置处的开路电压，按公式(1)换算成声压级；

按GB/T7965中“指向性图案、波束宽度和最大旁瓣级的测定”的规定绘制极坐标图表示声呐装置2垂直波束角的指向性图，从主轴的最大响应下降3dB时的左右两个方向间的角度，作为垂直波束角的波束宽度，与声呐装置2标称的垂直波束宽度作差，计算垂直波束宽度示值误差。

进行声呐装置2步进间隔校准：使声呐装置2连续旋转，接收组件7采集信号获得步进间隔校准数据；

设置声呐装置2步进间隔，使其保持360°连续旋转；通过接收组件7连续采集声呐装置2步进过程中产生的脉冲信号并由处理组件 8记录保存；

绘制声呐装置2的360°的指向性图，统计水平波束角个数(n)，按公式(2)计算声呐装置2步进间隔作为标准值，与声呐装置2设置的步进间隔标称值作差求得示值误差：

式中：S——步长标准值，°。

对声呐装置2所有标称的步进间隔进行测量，取所有示值误差中绝对值最大的误差值作为校准结果。

进行声呐装置2成像距离校准；科大声呐装置2与试验水池1侧壁的距离直到成像消失，测量试验水池1边壁与声呐装置2之间实际距离，校准声呐装置2的成像距离；将声呐装置2安装至试验水池1 安装座17底端的连杆6底端，使声呐装置2发射扇面垂直于水面，通过判读声呐图像，确定试验水池1边壁是否在声呐装置2成像距离范围内；

逐步扩大安装座17与试验水池1边壁距离，直至声呐图像无法显示试验水池1边壁；

使用全站仪或GNSS(图中未显示)定位扫描试验水池1边壁与声呐装置2之间水平距离，作为声呐装置2最大成像距离标准值，与声呐装置2标称值作差求得示值误差。

进行声呐装置2鉴别阈校准；调节声呐装置2最小步进间隔扫描试验水池1底的目标块，校准鉴别阈；采用钢卷尺量取各标准目标块边长，并在试验水池1底部铺设标准目标块套组；

将声呐装置2安装至试验水池1试验行车的支架底端，调节声呐装置2入水深度3m，距标准目标块垂直距离5m、水平距离5m；

控制声呐装置2以最小步进间隔匀速扫测目标块，鉴别声图中可量测到的最小目标块。

处理数据，获得校准结果；根据校准结果的数据获取声呐装置2 的准确度，然后对声呐装置2进行校准。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

以上的实施例仅是对本发明的优选方式进行描述，并非对本发明的范围进行限定，在不脱离本发明设计精神的前提下，本领域普通技术人员对本发明的技术方案做出的各种变形和改进，均应落入本发明权利要求书确定的保护范围内。

Claims (4)

1.一种水下成像声呐计量校准装置，其特征在于：包括

试验水池(1)，所述试验水池(1)用于对声呐装置(2)进行校准；

轨道模块，所述轨道模块设置在所述试验水池(1)的顶端，为所述声呐装置(2)提供不同的位置和姿态；所述轨道模块包括分别设置在所述试验水池(1)任意两对称边的第一轨道(3)，两所述第一轨道(3)之间垂直滑接有第二轨道(4)；所述第二轨道(4)上滑动连接有两个试验平台(5)，所述声呐装置(2)通过连杆(6)安装在任一所述试验平台(5)的底端；

校准模块，所述校准模块用于接收和校准所述声呐装置(2)；所述校准模块包括电性连接的接收组件(7)和处理组件(8)，所述接收组件(7)固定安装在另一所述试验平台(5)的底端且与所述声呐装置(2)对应；

所述第二轨道(4)包括两端的卡接块(14)，所述卡接块(14)与第一轨道(3)卡接；两所述卡接块(14)向对的侧边之间设置有一齿条(15)和一滑杆(16)，所述齿条(15)和所述滑杆(16)平行且对称设置；所述试验平台(5)与所述齿条(15)和所述滑杆(16)滑动连接；

所述试验平台(5)包括安装座(17)，所述滑杆(16)和所述齿条(15)贯穿所述安装座(17)且与所述安装座(17)滑动连接；所述安装座(17)内设置有动力齿轮(18)，所述动力齿轮(18)设置在所述齿条(15)与所述滑杆(16)之间且与所述齿条(15)啮合连接；所述安装座(17)的底端设置有凸台(19)，所述连杆(6)的顶端与所述凸台(19)转动连接；所述安装座(17)的顶端固定安装有低速电机(20)，所述低速电机(20)的输出端固接有动力轴(21)，所述动力轴(21)穿过所述齿轮的中轴后与所述连杆(6)中轴可拆卸连接；

所述安装座(17)的顶端和所述凸台(19)中心分别设置有轴承(22)，所述轴承(22)的内圈与所述动力轴(21)固接；所述动力齿轮(18)的中心孔内固接有与所述动力齿轮(18)同轴的第一变形套(23)，所述动力轴(21)穿过所述第一变形套(23)且与所述第一变形套(23)可拆卸连接，所述第一变形套(23)与所述处理组件(8)电性连接；

所述连杆(6)的顶端开设有连接孔(24)，所述连接孔(24)内嵌设固接有第二变形套(25)，所述动力轴(21)远离所述低速电机(20)的一端伸入所述第二变形套(25)内且与所述变形套可拆卸连接；所述第二变形套(25)与所述处理组件(8)电性连接；

所述第一轨道(3)包括固接在所述试验水池(1)边缘顶端的支撑柱(9)，两所述支撑柱(9)相对的侧边开设有滑动槽(10)；所述滑动槽(10)内转动连接有螺杆(11)，所述螺杆(11)上螺纹连接有移动座(12)，所述移动座(12)与所述滑动槽(10)滑动连接；所述第二轨道(4)的端头与所述移动座(12)的顶端可拆卸连接；

所述移动座(12)的顶端开设有让位槽(13)，所述第二轨道(4)的端头卡接在所述让位槽(13)内；

第一变形套(23)和第二变形套(25)为压电陶瓷制作，通电后产生变形，断电恢复原状，通入反向电流后反向变形。

2.根据权利要求1所述的水下成像声呐计量校准装置，其特征在于：所述试验水池(1)的内壁敷设有用于吸收和隔绝声波的消声层。

3.一种水下成像声呐计量校准方法，根据权利要求1-2任意一项所述的水下成像声呐计量校准装置，其特征在于包括以下步骤：

安装本校准装置；

进行声呐装置(2)工作频率校准：调节声呐装置(2)发射模式参数，接收组件(7)将声波进行处理后传输给处理组件(8)，获得校准结果；

进行声呐装置(2)波束宽度校准：调整声呐装置(2)发射扇面至水平，步进升降调节接收组件(7)，采集对应角度位置处的开路电压，计算水平波束宽度示值误差；水平步进调节声呐装置(2)扇面旋转，采集垂直对应角度位置处的开路电压，计算垂直波束宽度示值误差；

进行声呐装置(2)步进间隔校准：使声呐装置(2)连续旋转，接收组件(7)采集信号获得步进间隔校准数据；

进行声呐装置(2)成像距离校准；科大声呐装置(2)与试验水池(1)侧壁的距离直到成像消失，测量试验水池(1)边壁与声呐装置(2)之间实际距离，校准声呐装置(2)的成像距离；

进行声呐装置(2)鉴别阈校准；调节声呐装置(2)最小步进间隔扫描试验水池(1)底的目标块，校准鉴别阈；

处理数据，获得校准结果。

4.根据权利要求3所述的水下成像声呐计量校准方法，其特征在于：所述安装本校准装置步骤中，所述声呐装置(2)的声波发射点与所述接收组件(7)的接收点对准。

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