CN114508435A - 一种双冲程汽油航空发动机的控制系统 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及双冲程汽油航空发动机动力控制技术领域，具体公开了一种双冲程汽油航空发动机的控制系统，包括双冲程汽油航空发动机的硬件控制系统和双冲程汽油航空发动机的软件控制系统；通过软件控制系统与硬件控制系统两者相互配合实现对双冲程油动发动机的动力控制输出。该控制系统解决了发动机转速线控问题，转速线控误差较低；实现了对发动机进行健康监测的目的，及时对汽油发动机故障预警、报警，有助于汽油发动机及时保养维护；解决汽油发动机的燃油经济性问题，通过对双冲程汽油航空发动机所选型号大量测试，建立该型号发动机模型，让发动机处于贫油和富油之间的最佳工作点，并进一步提升发动机工作的可靠性。

Description

一种双冲程汽油航空发动机的控制系统
技术领域
本发明涉及双冲程汽油航空发动机动力控制技术领域，具体为一种双冲程汽油航空发动机的控制系统。
背景技术
目前，应用于小型航空飞行器或设备上的双冲程油动发动机控制过于简单、粗暴，无法满足小型航空飞行器的需要，特别是在变速稳定控制、发动机的燃油经济性、发动机的可靠性控制方面需要进一步的改善和提升。
发明内容
本发明的目的在于提供一种双冲程汽油航空发动机的控制系统，以解决上述背景技术中提出的问题。
为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种双冲程汽油航空发动机的控制系统，由24VDC电源、油量传感器、电子喷油嘴、油泵、温度传感器、转速传感器、ECU控制器、氧气传感器、节气门舵机、角位置传感器、点火线圈、高压包、电机启动器、双冲程汽油航空发动机组成；
油泵给双冲程汽油航空发动机提供恒定油压的汽油燃料输送；
油量传感器用于反馈向发动机输送汽油的油管中的油流量信息；
角位置传感器用于反馈节气门舵机的角度位置信息即节气门开度；
电启动器用于双冲程汽油航空发动机启动，配合点火线圈，燃爆发动机，实现双冲程汽油航空发动机的快速点火启动；
高压包与点火线圈连接，用于激励点火线圈产生电火花；
转速传感器用于反馈双冲程汽油航空发动机的转速信息；
温度传感器用于反馈双冲程汽油航空发动机的两侧缸温信息；
氧气传感器用于反馈双冲程汽油航空发动机工作时进气中的氧气含量信息；
电子喷油嘴用于控制向发动机缸内的喷油量；
节气门舵机用于控制双冲程汽油航空发动机的进气量；
ECU控制器运行控制软件，实现对双冲程汽油航空发动机工作的控制；
双冲程汽油航空发动机作为被控对象，受控输出动力大小；
24VDC电源用于给各电气部件、电子硬件提供电源供给；
控制协议指令、ECU状态控制、发动机工作模式控制、ECU的输入与输出控制、发动机转速跟踪控制、PID闭环控制；
控制协议指令包括启动指令、停机指令、怠速指令、动力指令、急停指令、启动器自检指令、喷油自检指令、节气门自检指令、动响自检指令组成，依据双冲程油动发动机的控制要求制定的协议指令，通过外部接口如CAN接口，向ECU控制器发送控制协议指令，ECU控制器发送响应执行协议指令；
ECU状态控制应协议指令响应，ECU控制器切换至不同的工作状态；
发动机工作模式包括停机模式、怠速模式、动力模式，它们之间可以实现任意切换。
停机模式将双冲程油动发动机处于熄火状态；怠速模式将双冲程油动发动机处于怠速运转状态，不执行外部油门指令；动力模式将双冲程油动发动机处于动力不限制响应状态，实时响应外部油门指令；
ECU的输入与输出控制包括对电启动器控制、电子喷油嘴控制、节气门舵机控制、点火线圈控制以及对温度、转速、油量、角位置的信息采集；
发动机转速跟踪控制实现双冲程油动发动机对目标转速的跟踪控制；
PID闭环控制是发动机转速跟踪控制实现的其中之一；
双冲程汽油航空发动机的软件控制部分中的转速跟踪控制方法的实现主要是利用双冲程汽油航空发动机的转速与喷油量之间非线性关系数据、转速与节气门开度之间非线性关系数据；结合了PID闭环控制算法的鲁棒性，实现油门输入与双冲程汽油航空发动机转速之间的线性控制；
双冲程汽油航空发动机的软件控制部分中的PID闭环控制器实现采用串并联结合的PID控制器形式；
在PID控制器中加入前置反馈、低通滤波、积分饱和限制等，使PID闭环控制器的运行控制平滑，且安全可靠。
与现有技术相比，本发明的有益效果是：
1、本发明提供的一种双冲程汽油航空发动机的控制系统，用于实现双冲程汽油航空发动机的动力输出精准控制，解决了发动机转速线控问题，转速线控误差≤1％。
2、本发明提供的一种双冲程汽油航空发动机的控制系统，实现了对发动机进行健康监测的目的，及时对汽油发动机故障预警、报警，有助于汽油发动机及时保养维护。
3、本发明提供的一种双冲程汽油航空发动机的控制系统，解决汽油发动机的燃油经济性问题，通过对双冲程汽油航空发动机所选型号大量测试，建立该型号发动机模型，让发动机处于贫油和富油之间的最佳工作点，并进一步提升发动机工作的可靠性。
附图说明
图1为本发明的硬件控制系统的整体结构示意图；
图2为本发明的软件控制系统的具体结构示意图；
图3为本发明的转速转速跟踪控制模块的工作流程图；
图4为本发明的双冲程汽油航空发动机的停机控制的工作流程图；
图5为本发明的双冲程汽油航空发动机的启动控制的工作流程图；
图6为本发明的双冲程汽油航空发动机的PID闭环控制的工作流程图；
图7为本发明的双冲程汽油航空发动机的切换至停机模式的工作流程图；
图8为本发明的双冲程汽油航空发动机的切换至怠速模式的工作流程图；
图9为本发明的双冲程汽油航空发动机的切换至动力模式的工作流程图；
图10为本发明的双冲程汽油航空发动机的转速控制效果图；
图11为本发明的双冲程汽油航空发动机的转速、节气门开度、喷油量之间数据关系图；
图12为本发明的转速与喷油量之间的数据关系图；
图13为本发明的节气门与转速之间的数据关系图。
图中：1、24VDC电源；2、油量传感器；3、电子喷油嘴；4、油泵；5、温度传感器；6、转速传感器；7、ECU控制器；8、氧气传感器；9、角位置传感器；10、节气门舵机；11、点火线圈；12、高压包；13、电机启动器；14、双冲程汽油航空发动机。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
在本发明的描述中，需要说明的是，术语“竖直”、“上”、“下”、“水平”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
在本发明的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
请参阅图1-13，本发明提供一种技术方案：一种双冲程汽油航空发动机的控制系统，包括双冲程汽油航空发动机的硬件控制系统和双冲程汽油航空发动机的软件控制系统；所述双冲程汽油航空发动机的软件控制系统与双冲程汽油航空发动机的硬件控制系统两者相互配合实现对双冲程油动发动机的动力控制输出；
双冲程汽油航空发动机的硬件控制系统是基础，双冲程汽油航空发动机的软件控制系统是核心重点，但双冲程汽油航空发动机的软件控制依赖于双冲程汽油航空发动机的硬件控制，两者相互配合实现对双冲程油动发动机的有效控制。
其中，双冲程汽油航空发动机的硬件控制包括VDC电源、油量传感器、电子喷油嘴、油泵、温度传感器、转速传感器、ECU控制器、氧气传感器、角位置传感器、节气门舵机、点火线圈、高压包、电机启动器、双冲程汽油航空发动机，其中，油量传感器、电子喷油嘴、油泵、温度传感器、转速传感器、氧气传感器、角位置传感器、节气门舵机、点火线圈、高压包、电机启动器安装在双冲程汽油航空发动机上(如图1所示)。
24VDC电源用于给双冲程油动发动机的控制方法系统提供电源供给；
ECU控制器与油量传感器连接，检测油泵供给的油量大小；
ECU控制器与油泵连接，用于控制油量供给；
ECU控制器与电子喷油嘴连接，用于控制喷油量大小；
ECU控制器与控制节气门舵机配合，用于体现双冲程汽油航空发动机的空燃比，达到转速控制目的；
ECU控制器与节气门舵机连接，用于控制双冲程汽油航空发动机进气量大小；
角位置传感器与节气门舵机连接，用于反馈节气门舵机的当前角度位置；
高压包与点火线圈连接并产生高压，用于激励点火线圈产生火花；
ECU控制器与高压包连接，用于高压包控制，达到间接控制火线圈工作的目的；
ECU控制器与氧气传感器连接，用于检测当前进气中的氧气含量大小；
ECU控制器与角位置传感器连接，用于读取节气门开度信息，间接获得双冲程汽油航空发动机的进气量大小；
ECU控制器与电机启动器连接，用于控制双冲程汽油航空发动机的启停动作；
双冲程汽油航空发动机的软件控制部分主要由B1、ECU T2、B2三部分组成；
其中，B1包括启动指令C6、停机指令C8、怠速指令C5、动力指令C9、急停指令C7、启动器自检指令C4、喷油自检指令C2、节气门自检指令C3、动响自检指令C1、PWM T4、can总线T1；T2包括ECU_status T3、ECU_SHUTDOWN S4、ECU_STARTUP S7、ECU__READY S6、ECU_EMERGENCY S5、ECU_POWER、ECU_SELFCHECK_STARTER S1、ECU_SELFCHECK_STEER S2、ECU_SELFCHECK_FUELINJECTER S3、ECU_SELFCHECK_DYNAMIC_POWER S8、怠速模式M2、停机模式M1、动力模式M3、发动机工作模式T5(如图2所示)。
B1为双冲程汽油航空发动机的协议控制指令集，用于实现对发动机启动、停机、怠速、自检、动力切换等控制操作(如图4～9所示)。
ECU T2为ECU控制器的运行控制软件载体；
B2为双冲程汽油航空发动机的控制状态及发动机的受控工作模式；
为了实现上述目的，双冲程汽油航空发动机的转速转速跟踪控制模块主要用于实现转速稳定跟踪实现外部油门与双冲程汽油航空发动机之间的转速线性控制关系，在输入油门不变时，实现发动机的转速稳定(如图3所示)。
双冲程汽油航空发动机的转速转速跟踪控制的方法主要包括以下具体的步骤：
首先，对同一种型号的双冲程汽油航空发动机进行多台样机测试，测试出该型号发动机的关系数据如图11所示，这两种关系数据能够表示发动机的受控数据模型，为非线性。
通过测试数据，在发动机工作的贫油点与富油点之间找到一个最佳工作点，既满足燃油经济型，又能保证发动机响应特性。
这两个性能曲线包括转速与喷油量之间的关系数据如图12所示，espd2fuel[m][2](m为关系数据序列长度)、转速与节气门开度之间的关系数据如图11所示，spd2steer[n][2](n为关系数据序列长度)；
其次，利用插值计算公式：y＝y[n]+(y[n+1]-y[n])*(x-x[n])/(x[n+1]-x[n])，根据输入的期望转速、当前转速可分别获得期望的节气门开度、期望的喷油量、实际喷油量、实际节气门开度等信息；
最后，利用串-并联PID控制器，计算出节气门开度的控制量、喷油的控制量。
PID闭环控制器以跟踪期望转速为目的，以当前转速为实际反馈输入，控制器采用P串联、I和D并联，积分项I和P项的输出采用低通滤波，积分项I做了积分饱和限制，同时考虑到发动机的低响应特性，加入喷油前馈FF，最终输出节气门开度的控制量、喷油的控制量(如图4所示)；进而实现对双冲程油动发动机转速控制误差＜1％,动态响应频率≮5Hz，输入油门与发动机的转速之间呈很好的线性关系(如图10所示，该图中虚线代表跟踪曲边、实线代表期望曲线)。
值得注意的是：本实施例中所提供的图示仅以示意方式说明本发明的基本组成，遂图式中仅显示与本发明中有关的组件而非按照实际实施时的组件数目、形状及尺寸绘制，其实际实施时各组件的型态、数量及比例可为一种随意的改变，且其组件布局型态也可能更为复杂。
尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (9)

1.一种双冲程汽油航空发动机的控制系统，其特征在于：包括双冲程汽油航空发动机(14)的硬件控制系统和双冲程汽油航空发动机(14)的软件控制系统；所述双冲程汽油航空发动机(14)的软件控制系统与双冲程汽油航空发动机(14)的硬件控制系统两者相互配合实现对双冲程油动发动机的动力控制输出。
2.根据权利要求1所述的一种双冲程汽油航空发动机的控制系统，其特征在于：所述硬件控制系统包括24VDC电源(1)、油量传感器(2)、电子喷油嘴(3)、油泵(4)、温度传感器(5)、转速传感器(6)、ECU控制器(7)、氧气传感器(8)、节气门舵机(10)、角位置传感器(9)、点火线圈(11)、高压包(12)、电机启动器(13)、双冲程汽油航空发动机(14)(14)；
其中，所述油泵(4)用于给双冲程汽油航空发动机(14)提供恒定油压的汽油燃料输送；
所述油量传感器(2)用于反馈向双冲程汽油航空发动机(14)输送汽油的油管中的油流量信息；
所述角位置传感器(9)用于反馈节气门舵机(10)的角度位置信息即节气门开度；
所述电机启动器(13)用于双冲程汽油航空发动机(14)启动，配合点火线圈(11)，燃爆双冲程汽油航空发动机(14)，实现双冲程汽油航空发动机(14)的快速点火启动；
所述高压包(12)与点火线圈(11)连接，用于激励点火线圈(11)产生电火花；
所述转速传感器(6)用于反馈双冲程汽油航空发动机(14)的转速信息；
所述温度传感器(5)用于反馈双冲程汽油航空发动机(14)的两侧缸温信息；
所述氧气传感器(8)用于反馈双冲程汽油航空发动机(14)工作时进气中的氧气含量信息；
所述电子喷油嘴(3)用于控制双冲程汽油航空发动机(14)缸内的喷油量；
所述节气门舵机(10)用于控制双冲程汽油航空发动机(14)的进气量；
所述ECU控制器(7)用于运行控制软件，进而实现对双冲程汽油航空发动机(14)工作的控制；
所述双冲程汽油航空发动机(14)作为被控对象，受控输出动力大小；
所述24VDC电源(1)给各电气部件、电子硬件提供电源供给。
3.根据权利要求1所述的一种双冲程汽油航空发动机的控制系统，其特征在于：所述硬件控制系统包括控制协议指令、ECU状态控制模块、发动机工作模式控制模块、ECU的输入与输出控制模块、发动机转速跟踪控制模块、PID闭环控制模块；
依据所述双冲程汽油航空发动机(14)的控制要求制定的协议指令，通过外部接口向ECU控制器(7)发送控制协议指令，通过ECU控制器(7)发送响应执行协议指令；
所述ECU状态控制模块应协议指令响应，通过ECU控制器(7)将双冲程汽油航空发动机(14)切换至不同的发动机工作模式；
所述发动机转速跟踪控制模块用于实现双冲程汽油航空发动机(14)对目标转速的跟踪控制；
所述PID闭环控制模块通过发动机转速跟踪控制模块实现。
4.根据权利要求3所述的一种双冲程汽油航空发动机的控制系统，其特征在于：所述控制协议指令包括启动指令、停机指令、怠速指令、动力指令、急停指令、启动器自检指令、喷油自检指令、节气门自检指令、动响自检指令。
5.根据权利要求3所述的一种双冲程汽油航空发动机的控制系统，其特征在于：所述ECU状态控制模块中ECU控制器(7)的输入与输出控制主要包括对电机启动器(13)、电子喷油嘴(3)、节气门舵机(10)、点火线圈(11)以及温度、转速、油量、角位置的信息采集的控制。
6.根据权利要求3所述的一种双冲程汽油航空发动机的控制系统，其特征在于：所述发动机工作模式包括停机模式、怠速模式、动力模式，上述多个工作模式之间具有任意切换功能；
其中，所述停机模式将双冲程汽油航空发动机(14)处于熄火状态；所述怠速模式将双冲程汽油航空发动机(14)处于怠速运转状态，此时，不执行外部油门指令；所述动力模式将双冲程汽油航空发动机(14)处于动力不限制响应状态，用于实时响应外部油门指令。
7.根据权利要求3所述的一种双冲程汽油航空发动机的控制系统，其特征在于：向ECU控制器(7)发送控制协议指令的所述外部接口包括CAN接口。
8.根据权利要求3所述的一种双冲程汽油航空发动机的控制系统，其特征在于：所述发动机转速跟踪控制模块利用双冲程汽油航空发动机(14)的转速与喷油量之间的非线性关系数据、转速与节气门开度之间非线性关系数据，结合了PID闭环控制算法的鲁棒性，实现油门输入与双冲程汽油航空发动机(14)转速之间的线性控制。
9.根据权利要求3所述的一种双冲程汽油航空发动机的控制系统，其特征在于：所述发动机转速跟踪控制模块对PID闭环控制模块实现PID闭环控制是采用串并联结合的PID控制器形式，在PID控制器中加入前置反馈、低通滤波、积分饱和限制，使PID闭环控制器的运行控制平滑。
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