CN114502116A - 镜片施加器 - Google Patents

Abstract

描述了一种接触镜片施加器，其自动将接触镜片施加于用户或患者的眼睛。所描述的实施方式包括一种接触镜片施加器，其包括：用于容纳控制系统元件的主工具底座；安装在工具底座上的机械臂；安装在机械臂的端部用于抓取递送到用户眼睛的接触镜片的末端执行器。

Description

镜片施加器

技术领域

本发明大体上涉及一种用于将接触镜片施加到用户或患者的眼睛的工具。所述工具特别适合自施加，但也非常可用于施加到患者(即，用户之外的人)。

背景技术

近视或远视的人的一般经验是，他们想要使用接触镜片来获得不使用眼镜架的好处，但是他们发现将接触镜片施加到眼睛上是令人害怕的。为了了解这种经验的普遍性，当使用一个特定的搜索引擎时，一个关于“害怕接触镜片”的互联网检索在0.48秒内产生了12500000个结果。

存在已知的接触镜片施加器，但是没有一种看起来很灵活。Procenko的美国专利4378126具有一个中空的镜片延伸管以及沿其引导的光。所述光允许用户将镜片瞄准眼睛，然后将镜片施加到他们的眼睛上。该机制仍然具有缺陷，它需要人朝着自己的眼睛驱动镜片，这个动作使得许多用户恐慌。

使用接触镜片的人这么做是因为他们的视力差。因此，当自己施加接触镜片时，他们是在不带眼镜的情况下这么做的，而为了看清楚，他们需要镜片。该人看到的任何东西都是模糊的，从而难以将接触镜片施加到眼镜。存在许多种疾病，使得更难以将接触镜片施加到眼睛，包括MS、帕金森病、中风、特发性和异常性震颤、酒精戒除等。

由于接触镜片被直接戴在眼睛的角膜上，额外小心地处理它们是有用的，可以预防眼部感染、溃疡和其它眼病。在戴上镜片后粗心处理或存储接触镜片或者戴着镜片睡觉，都可能具有严重的影响，并且仍然是妨碍接触镜片特别在持怀疑态度的消费者中的大规模占有和使用的关键挑战。

据估计，99％的接触镜片佩戴者具有至少一种已知会提高眼部感染或炎症的发生机会的“接触镜片卫生风险行为”。另外据估计，大约三分之一的佩戴接触镜片的人由于他们的接触镜片导致的眼部发红或疼痛而不得不去看医生。

另外，发展中国家的执业医师不太胜任给接触镜片开处方，这也是一个威胁，限制全球接触镜片市场的总体发展前景。

无论如何，亚太地区和其它地方的接触镜片的市场预期将扩张。

在2015年，据估计，在美国有4100万的接触镜片用户，大约站全球市场的30％，这样，在2015年，全球市场估计有1.37亿用户。对于接触镜片的需求预计以每年大约6％的速度增长。接触镜片用户流失率在每年新用户的大约16％-31％(中位数23.5％)之间变化。在全部的流失用户中，大约10-17％具有眼部感染问题。

许多当前的接触镜片研究涉及治疗和预防由接触镜片污染和外来生物定殖导致的症状。临床医生倾向于认为，接触镜片佩戴的一个并发症是微生物角膜炎，并且一种微生物病原体是铜绿假单胞菌。

本发明人尝试提供一种新的接触镜片施加器，其试图改善一种或多种上述缺点。

发明内容

大体上，本技术提供了一种接触镜片施加器，其自动地将接触镜片施加到用户或患者的眼睛，或从用户或患者的眼睛移除接触镜片。接触镜片施加器的实施方式不需要一个人或操作者在接触镜片被放置到眼睛中之前或者在移除操作过程中接触接触镜片，从而接触镜片施加或移除操作在基本上无菌的环境下进行。

有利地，本技术有助于接触镜片的自施加。

根据本技术的一方面，提供了一种接触镜片施加器，其包括：用于容纳控制系统的主工具底座；安装在工具底座上的机械臂；安装在机械臂一端的用于抓取接触镜片以递送到用户的眼睛的末端执行器。

在实施方式中，所述布置是这样的，使得和/或配置所述机械臂来执行一个程序化的任务序列，包括：抓取接触镜片负载；确认接触镜片的目标眼睛；以及将接触镜片递送到目标眼睛。

用于接触镜片施加器的实施方式的其它程序化步骤或例行程序包括：清洁末端执行器；打开接触镜片盒封口；将机械臂返回待机位置；检测障碍物；如果遇到障碍物则缩回机械臂；当接触镜片被递送到目标眼睛时，机械臂缩回到待机位置。

根据本技术的另一方面，提供了一种利用安装在主工具底座上的机械臂将接触镜片递送到目标眼睛的方法，所述方法包括以下步骤：利用机械臂从接触镜片容器取出接触镜片；在计算机处理器中接收来自一个或多个传感器的关于目标眼睛和/或面部的数据；利用来自传感器的实时数据，将接触镜片递送到目标眼睛和/或面部上的目标眼睛；机械臂缩回到收回位置。

有利地，在一些实施方式中，所述方法包括以下步骤：补偿安装有机械臂的底座的运动，从而促进用户自己的手中拿着接触镜片的时候的接触镜片的自我施加。

在一个实施方式中，机械臂包括一个或多个伸缩臂，用于将接触镜片伸向目标眼睛。

在一个实施方式中，机械臂是铰接的，其包括多个铰接臂。

在一个实施方式中，机械臂包括三个铰接臂，它们通过铰接头或球窝接头互相连接。

在一个实施方式中，机械臂安装在主工具底座的转台上，以至少绕z轴运动。在一个实施方式中，机械臂安装在三轴或四轴的万向节上，从而孤立主工具底座的运动。

在一个实施方式中，机械臂包括一个四轴万向节，从而使得底座的运动与末端执行器的运动隔离。有利地，该特征允许用户将主工具底座保持在眼睛附近，从而将接触镜片施加到他们自己的眼睛上。这是特别有利的，因为对于接近的镜片的恐惧可能导致主工具底座的晃动或其它不期望的运动。

在一个实施方式中，机械臂的至少一个臂包括一种柔软的和/或有弹性的材料，从而以温柔的方式递送接触镜片。

在一个实施方式中，机械臂包括步进电机，以控制将接触镜片递送到目标眼睛。

在一个实施方式中，机械臂包括角步进电机，以控制所述臂的角关节。

在一个实施方式中，机械臂包括波浪式电机，其包括带传动元件，以控制所述臂的角关节。

在一个实施方式中，末端执行器包括铰接头或球接头，从而促进接触镜片相对于安装接触镜片的臂的角运动。

在一个实施方式中，末端执行器是有角度的，从而促进将接触镜片放置在目标眼睛的上睫毛下面。

在一个实施方式中，末端执行器是一个真空设备，其通过真空压力抓取接触镜片。

在一个实施方式中，末端执行器包括一个真空紧固件。

在一个实施方式中，末端执行器包括一个夹具，用于将镜片折叠到施加位置中。

在一个实施方式中，通过真空压力致动末端执行器夹爪。

在一个实施方式中，末端执行器配置为反转真空压力，从而释放接触镜片并轻轻地将其推到目标眼睛上。

在一个实施方式中，传感器是3D扫描仪。在一个实施方式中，3D扫描仪可以是激光扫描仪、超声波、微波或光学扫描仪。在一个实施方式中，3D扫描仪是这些类型的扫描仪的部分或全部的组合，和/或是其他类型的扫描仪。可以有两个并排放置的照相机，从而为更深入的感知提供立体视觉。

在一个实施方式中，主工具底座包括用于末端执行器的消毒器。在一个实施方式中，消毒器包括UV灯和/或高压釜或化学浴或类似的消毒器。

在一个实施方式中，主工具底座包括至少一个接触镜片盒或容器，用于存放多个接触镜片。

在一个实施方式中，主工具底座包括一个封口，用于封闭所述盒或容器。在一个实施方式中，处理器配置为使得容器封口打开。在一个实施方式中，容器或盒的封口是铰链式封口、滑动封口或其它种类的合适封口。在一个实施方式中，处理器配置为使得容器或盒的封口关闭。

在一个实施方式中，主工具底座包括两个平行的盒，以存放接触镜片。

在一个实施方式中，主工具底座包括四个盒，以存放接触镜片。

在一个实施方式中，一个或多个盒配置为存放包括用于存放每个接触镜片的盐水溶液的单独包装的无菌包。

在一个实施方式中，末端执行器包括切割器，用于切开无菌包以获取内部的接触镜片。在一个实施方式中，切割器单独设置在封口上或邻近封口设置。

在一个实施方式中，所述盒包括一个偏压元件，例如弹簧，从而朝向封口向前转位接触镜片，以方便末端执行器的获取。

在一个实施方式中，处理器使得机械臂反转镜片施加步骤，朝向目标眼睛伸出，利用末端执行器抓取接触镜片负载，随后撤回接触镜片并通过释放到容器中来处理接触镜片。

根据本发明的另一个方面，提供了一种用于接触镜片的可更换的存储盒，其配置为适合在此描述的镜片施加器。

有利地，该装置的实施方式提供了一种接触镜片施加器，其以各种方式补偿相对于面部和目标眼睛的运动，包括通过万向节和其它铰接头，以及通过目标面部和眼睛的实时成像和扫描。这些特征使得所述装置适合移动、手提式地自施加接触镜片，或甚至通过医生或其它第三人将镜片施加到患者或其他人。

有利地，所述装置的实施方式提供了移动的、手提式的提取器，通过实时评估目标面部或眼睛的位置，从目标眼睛提取接触镜片。

需要阐明的是，在本说明书中，当提及或讨论一篇文档、法案或知识项时，该提及或讨论并不是认可所述文档、法案或知识项或其任意组合在优先权日时：(a)是公知常识的一部分；或(b)已知与为了解决该说明书关心的任何问题而进行的尝试相关。

需要注意的是，贯穿说明书和权利要求书的术语“包括”及其变体，不打算排除其它变量或额外部件、整数或步骤。

附图说明

为了更清楚的理解，现在将参照附图进一步解释和阐述本技术的优选实施方式，其中：

图1是本发明的一个优选实施方式的接触镜片施加器的从前侧和右手侧的透视图，机械臂在收回位置；

图2是与图1所示类似的视图，但是机械臂在半展开位置，其中它正在将接触镜片加载到末端执行器上；

图3是与图1和图2所示类似的视图，机械臂在展开位置，要将接触镜片布置到眼睛(未示出)里面；

图4是处于展开位置的末端执行器的局部侧视图，接触镜片被加载到端部并处于未折叠位置；

图5是处于展开位置的机械臂的局部透视图，接触镜片处于未折叠位置，要折叠镜片并将接触镜片递送到目标眼睛；

图6是加载接触镜片的末端执行器的局部侧视图，所述接触镜片折叠到折叠位置以放入眼睛(未示出)内；

图7是图6所示的加载的末端执行器的局部透视图；

图8是具有在收回或清洁位置的机械臂的施加器的侧视图；

图9是具有在展开位置的机械臂的施加器的主视图；

图10是具有在展开位置的机械臂的施加器的从后面和左手侧的等距视图。

具体实施方式

参考附图，示出了大体示出为10的便携式手持式接触镜片施加器工具的实施方式，该便携式手持式接触镜片施加器工具通过机械臂20将接触镜片99自动施加到用户或患者的眼睛(未示出)。

有利地，该技术方便了将接触镜片99便携自应用到用户自己的眼睛上。

现在将详细描述接触镜片施加器10。它包括用于容纳控制系统14的主工具基座12，该控制系统14包括板上电源15(以电池的形式)、处理器18、内存9和用于通过Wi-fi、蓝牙或其他适当协议与其他计算处理器通信的网络工作模块19。

处理器18包括内存9，并且可以是树莓派(Raspberry Pi)、PLC或任何其他类型的微处理器，该微处理器可以运行用于操作万向节30和带有末端执行器40的机械臂的任何特定种类的操作系统。操作系统可以是AWS、iOS、Linux等。微处理器可以通过接收代码的端口或任何其他适合的方式进行编程。可以具有可连接到用于诊断错误的端口的显示器或其他状态指示器。

在主工具底座12中还提供了一个或多个接触镜片盒16。

主工具底座12还包括充电口13，其显示在工具底座的底表面上。

此外，主工具底座12包括用户界面5，其包括程序致动器17、盒选择器8和程序选择器7。展开致动器17在被致动时使机载处理器18开始由程序选择器7选择的程序。程序选择器7可以在施加例程(将接触镜片施加到眼睛)或取出例程(从眼睛移除接触镜片)之间进行选择。

镜片施加例程使处理器18执行下列步骤：

抓取接触镜片负载；

识别接触镜片的目标眼睛；和

将接触镜片送到目标眼睛。

在另一例程期间由处理器18引起的或另一例程期间在接触镜片施加器工具的各种模型上的进一步编程的步骤或例程包括：

打开接触镜片盒封口62；

使机械臂20返回待机位置；

检测障碍物；

如果遇到障碍物，则收回机械臂20；

当接触镜片递送到目标眼时，机械臂20缩回至待机位置。

处理器18可以引起发生的另一个步骤是当检测到机械臂与目标眼睛相邻时，逆转真空压力以释放接触镜片并将其轻轻地推动到目标眼睛上。

机械臂20安装在工具底座12上并且具有安装在机械臂20的端部上的末端执行器40，用于抓握接触镜片99以递送到用户的眼睛。

机械臂20包括多个铰接臂以促进将镜片安全地递送到眼睛，该布置使得存在可操作地安装在主工具底座12上的近端镜片放置臂23、可操作地安装在近端镜片放置臂23上的第二镜片放置臂24和安装在第一中间臂24的末端执行器臂部25。臂部23、24和25配置为铰接以使施加到眼睛的接触镜片99的施加比其他装置更安全。例如，如果使用伸缩臂，就有可能失火并无法控制地伸入眼睛中。铰接臂在展开过程中直接猛烈撞击眼睛的可能性较低。

在末端执行器臂25的端部可操作地安装有末端执行器40。末端执行器足够灵活以成角度，或者远端臂本身成角度，使得接触镜片99的上边缘首先达到眼睛，并在远端臂前进和垂直旋转之前在眼睛的上眼睑下方滑动，以更安全和更容易的施加。这是由处理器18实现的施加例程的一部分。

机械臂20安装在四轴万向节30上。万向节30包括转台31和三个其他旋转元件32、33和34，以将主工具底座12的运动与机械臂20隔离。这有利于便携性和自我施加，因为它允许用户将主工具底座12保持在眼睛附近以便自我诊断健康问题，和/或将接触镜片自我施加于他们自己的眼睛。这在接触镜片的自我施加的情况下特别有利，因为对接近的镜片的恐惧会导致主工具底座的晃动或其他不希望的运动。

机器人的镜片放置臂23、24和25包括步进电机以控制它们将接触镜片99递送到目标眼睛。步进电机可以是波浪式(squiggle)电机32的形式，其包括皮带驱动元件以控制臂23、24和25的角关节(angular articulation)。步进电机将它们的位置传送到处理器18，使得处理器可以了解末端执行器40相对于目标眼睛的位置。

末端执行器40是真空装置的一部分，并且在操作中它通过气动力抓住接触镜片99。这基本上通过延伸穿过机械臂20的真空管线帮助实现，真空管线呈机械臂23、24和25中的空腔形式，通过臂23、24和25的端部处的密封接头连接。

为了在将接触镜片99递送到眼睛期间为机械臂20提供实时引导，处理器18在操作中从3D扫描仪50接收关于面部特征的实时位置数据，3D扫描仪50安装在示出的附图中的第二远端臂24，其是低功率激光扫描仪、超声波、微波或光学扫描仪、立体相机，并且可以是使用的这些扫描仪类型中的任何或一些或全部。

处理器18还从电流或电压传感器或位置传感器(例如电机上的编码器)接收数据，以提供一定程度的障碍检测或力检测。在操作中，如果传感器检测到异常，则处理器18使机械臂20缩回到收起位置，或者以其他方式停止机械臂20朝向眼睛的前进。

主工具底座12还包括用于末端执行器40的消毒器60。消毒器包括紫外线灯，当位置传感器通知处理器18机械臂处于收起位置时，该紫外线灯由处理器开启。

主工具底座包括用于关闭盒16的封口62。处理器18在操作中被配置为在镜片展开序列的开始时打开盒封口62。盒封口62是滑动封口。在机械臂20末端执行器40已经从展开序列的盒16中抓取接触镜片之后，处理器18导致盒封口62关闭。

在主工具底座12中设置有风扇或空气容器74，用于向末端执行器40提供真空压力。展开例程期间的处理器使得容器打开或操作风扇以便将接触镜片拉靠在末端执行器40上。

主工具底座12包括两个平行的盒16以存放接触镜片。盒包括偏压元件，例如弹簧64，以将接触镜片向前朝向封口62转位，以便于末端执行器40的取用。

处理器18在操作中(在启动取出例程之后)通过以下步骤将机械臂反转镜片施加程序：向目标眼睛伸出、用末端执行器40抓住接触镜片负载99、然后接触镜片和通过释放到容器中来处理它。

示例操作：施加

在操作中，用户将工具主体12握在他们的手中并用他们的拇指使用接口。拿起工具主体12使运动传感器启动来自邻近照相机的引导灯以向用户指示将他们的脸相对于机械臂20放置的位置。导向装置可以是棒或臂或激光或光的形式，用户可以使用它们将他们的脸放置在工具主体12的有用覆盖中。

用户(利用选择器8)选择他们想要从中选择他们的镜片的盒16。很多人左右眼的处方不同，所以用户用选择器8选择左盒或右盒。灯可以切换到另一侧以指示用户相对于新的目标眼睛移动工具主体。

然后用户在镜片程序选择器7上选择施加或取出(如图所示进入或退出)。

处理器18实现了一种利用安装在主工具底座上的机械臂将接触镜片递送到目标眼睛的方法，该方法包括以下步骤：

用机械臂20从接触镜片容器16中取出接触镜片99；

从光学扫描仪50接收关于目标面部的数据；

使用来自光学扫描仪的实时数据将接触镜片递送到目标脸部上的目标眼睛；

将机械臂收回至待机位置。

处理器18首先接收来自程序致动器17的命令，该命令从消毒器60释放末端执行器40并使封口62打开。缩回封口62导致来自盒的接触镜片包装被打开，然后接触镜片被暴露以供末端执行器40抓取。

处理器18使用存储的例程操作机械臂20以使末端执行器40向下伸出，并通过真空压力抓住接触镜片。处理器18在存储的例程期间监视机械臂20中的每个臂的位置，以便将末端执行器40准确地放置到盒16中。

为了抓住接触镜片99并将其装载到末端执行器40上，处理器18启动真空泵(未示出)或打开真空容器或气动容器74上的一个或多个入口或出口阀。容器74和/或真空泵与中心抓握真空管线71流体连通。末端执行器40的中心眼72由中心抓握真空管线71中的真空压力引起以抓握镜片99的一部分(通常是中心部分)。末端执行器40中的真空压力(在中央真空管线71外部或附近的单独腔室75中)使得末端执行器40向下夹在接触镜片99上并将其折叠到施加位置，因此它可以在眼睑下滑动。然后处理器18使末端执行器40移动到准备位置，在该位置传感器50指向用户的面部。

机械臂20在处理器18的引导下朝向用户的眼睛移动。该移动由处理器18引起进行，处理器18处理来自照相机和传感器50的图像数据以将末端执行器40朝向用户的眼睛前进。根据所需的效率和速度，可以选择在附近的计算机(例如通过无线网络(wifi)或蓝牙协议连接的移动设备)上进行图像处理。

镜片99被递送到眼睛并且处理器使真空泵或容器74在朝向眼睛的最后一或两毫米左右的行程中反转管线71中的真空压力，并且一旦已经进行接触眼睛并且镜片99滑入眼睑下方时，末端执行器40的角度变化由处理器18检测。然后通过释放腔室75中的压力来打开末端执行器40，并且将镜片轻轻地施加到眼睛上。

从眼睛取出镜片99是相反的过程，其中在取出之后，镜片可以存放在废弃盒(未示出)或垃圾容器中。

取出方法包括接触镜片存在检查步骤。使用照相机50对接触镜片上的水印进行接触镜片是否存在检查；如果检测到水印，则继续取出例程。照相机50经由网卡将数据发送到处理器18以用于机载处理或异地处理。接触镜片水印是在制造时施加的。

取出例程包括使用照相机50检查操作覆盖中眼睛的存在的步骤。

取出例程包括向用户提供关于将眼睛放置在操作区中的指导的步骤。这在所示的实施方式中通过启动蓝光来完成，当用户在操作区前面并且足够接近操作区时，蓝光变得可见。提供了两盏灯以便为眼睛提供引导，当用户的眼睛位于正确位置以施加或取出一个或多个镜片时，这两个灯都对用户可见。灯可以是LED或其他种类的灯或发热灯—白炽灯或其他灯。引导可以是工具主体12中的孔，使得当眼睛在正确的位置时它们可以被看到。孔可以是可调的。灯可以是可调的。

当致动器17被压下并且眼睛处于操作区时，取出例程开始。在取出例程期间，万向节30马达运行以补偿主体12的用户移动，然后镜片放置臂23、24、25运行以伸展并且当末端执行器40接近时末端执行器40紧固镜片99，因为真空管72被启动。

有利地，该方法包括补偿安装有机械臂的底座的移动的步骤，以有利于当接触镜片握在用户自己的手中时自我施加接触镜片。

优点

有利地，该装置的实施方式提供了一种接触镜片施加器，其以各种方式(包括通过万向节和其他铰接关节)以及通过目标面部和眼睛的实时成像和扫描补偿相对于面部和目标眼睛的运动。这些特征使该装置适用于便携式、手持式自行施加接触镜片，或者甚至由医生或任何其他第三方将其施加于患者或其他人。

有利地，该装置的实施方式提供了一种通过目标面部和眼睛的实时位置评估用于从目标眼睛取出接触镜片的便携式、手持式取出器。

澄清

对于本领域技术人员来说，对本发明的修改和改进将是显而易见的。此类修改和改进旨在在本发明的范围内。

Claims (35)

1.一种接触镜片施加器，其自动地将接触镜片施加到用户或患者的眼睛和/或将接触镜片从用户或患者的眼睛移除。

2.根据权利要求1所述的接触镜片施加器，包括：

用于容纳控制系统的主工具底座；

安装在工具底座上并与控制系统通信的机械臂；

安装在机械臂端部的末端执行器，用于抓握接触镜片以递送到用户的眼睛。

3.根据权利要求1所述的接触镜片施加器，其中机械臂包括一个或多个伸缩臂，用于将接触镜片伸向目标眼睛。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的接触镜片施加器，其中机械臂包括多个铰接臂。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的接触镜片施加器，其中机械臂包括至少三个铰接臂，通过铰接接头或球窝接头连接在一起。

6.根据权利要求1至5中任一项所述的接触镜片施加器，其中机械臂安装在主工具底座上的转台上，以至少围绕z轴移动。

7.根据权利要求1至6中任一项所述的接触镜片施加器，其中机械臂安装在三轴或四轴稳定器上以隔离主工具底座的运动。

8.根据权利要求1至7中任一项所述的接触镜片施加器，其中机械臂的至少一个臂包括柔软的和/或弹性的材料，以便以温和的方式递送接触镜片。

9.根据权利要求1至8中任一项所述的接触镜片施加器，其中机械臂包括步进电机，以控制将接触镜片递送至目标眼睛。

10.根据权利要求1至9中任一项所述的接触镜片施加器，其中机械臂包括波浪式电机，所述波浪式电机包括带驱动元件以控制臂的角关节。

11.根据权利要求1至10中任一项所述的接触镜片施加器，其中末端执行器包括铰接接头或球接头，以利于接触镜片相对于安装接触镜片的臂的角位移。

12.根据权利要求1至11中任一项所述的接触镜片施加器，其中末端执行器成角度，以便于将接触镜片放置在目标眼睛的上睫毛下方。

13.根据权利要求1至12中任一项所述的接触镜片施加器，其中末端执行器是真空装置，其通过真空压力抓住接触镜片。

14.根据权利要求1至13中任一项所述的接触镜片施加器，其中末端执行器包括真空紧固件。

15.根据权利要求1至14中任一项所述的接触镜片施加器，其中末端执行器包括用于将镜片折叠到施加位置的夹具。

16.根据权利要求15所述的接触镜片施加器，其中末端执行器夹爪由真空压力致动。

17.根据权利要求13至16中任一项所述的接触镜片施加器，其中末端执行器被配置为反转真空压力，以释放接触镜片并轻轻地将接触镜片推到目标眼睛上。

18.根据权利要求1至17中任一项所述的接触镜片施加器，其中提供传感器以控制机械臂和末端执行器的运动。

19.根据权利要求18所述的接触镜片施加器，其中传感器是3D扫描仪。

20.根据权利要求19所述的接触镜片施加器，其中3D扫描仪选自由以下组成的组：激光扫描仪、超声波、微波或光学扫描仪。

21.根据权利要求1至20中任一项所述的接触镜片施加器，还包括用于末端执行器的消毒器。

22.根据权利要求21所述的接触镜片施加器，其中消毒器包括紫外线灯、和/或高压釜、和/或化学浴。

23.根据权利要求1至22中任一项所述的接触镜片施加器，其中主工具底座包括一个、两个、三个或四个接触镜片盒或容器，用于储存和分配多个接触镜片。

24.根据权利要求23所述的接触镜片施加器，其中主工具底座包括用于关闭盒或容器的封口。

25.根据权利要求23或24中任一项所述的接触镜片施加器，其中一个或多个盒被配置为储存单独包装的无菌包，所述无菌包包括用于储存每个接触镜片的盐水溶液。

26.根据权利要求25所述的接触镜片施加器，其中末端执行器包括切割器，以将所述无菌包切开以获取到内部的接触镜片。

27.根据权利要求26所述的接触镜片施加器，其中切割器设置在盒封口上或盒封口附近。

28.根据权利要求23至27中任一项所述的接触镜片施加器，其中所述一个或多个盒包括偏压元件，例如弹簧，以将接触镜片向前朝向封口转位，以便于末端执行器的获取。

29.根据权利要求1至28中任一项所述的接触镜片施加器，其中控制系统使得和/或配置机械臂执行程序化的任务序列，所述任务选自由以下各项组成的组中：抓取接触镜片负载；识别接触镜片的目标眼睛；将接触镜片递送到目标眼睛；清洁末端执行器；打开或关闭接触镜片盒封口；将机械臂返回到待机位置；检测障碍物；如果遇到障碍物，则收回机械臂；当接触镜片递送到目标眼睛时，机械臂收回至待机位置。

30.根据权利要求1至29中任一项所述的接触镜片施加器，其中控制系统通过以下步骤使得机械臂反转镜片施加程序：伸出至目标眼睛，用末端执行器抓住接触镜片负载，然后收回接触镜片并通过释放到容器中来处理它。

31.根据权利要求1至30中任一项所述的接触镜片施加器，其中容器或盒封口是滑动封口或铰接封口。

32.根据权利要求1至31中任一项所述的接触镜片施加器，其中提供了用于指导用户关于他们应该将他们的眼睛相对于机械臂和工具主体放置在哪里的引导。

33.根据权利要求32所述的接触镜片施加器，其中所述引导是光或激光或棒或其他屏障。

34.一种通过安装在主工具底座上的机械臂将接触镜片递送到目标眼睛的方法，所述方法包括以下步骤：

用机械臂从接触镜片盒中取出接触镜片；

在计算机处理器中接收来自一个或多个传感器的关于目标眼睛的数据；

使用来自传感器的实时数据，通过操纵机械臂和末端执行器将接触镜片递送到目标眼睛；

将机械臂收回到收起位置。

35.根据权利要求34所述的方法，还包括以下步骤：补偿安装有机械臂的底座的移动，以方便在用户自己的手中拿着接触镜片的时候自我施加接触镜片。

Images