CN114500145A - 驱控一体控制器的数据通讯系统、方法、终端设备及介质 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种驱控一体控制器的数据通讯系统、方法、终端设备以及计算机可读存储介质，该驱控一体控制器的数据通讯系统包括：主控子系统，所述主控子系统用于根据预设的CAN总线协议触发状态查询指令；从控子系统，所述从控子系统与所述主控子系统通过CAN总线进行连接，所述从控子系统用于通过所述状态查询指令对所述驱控一体控制器进行状态查询得到查询结果，并将所述查询结果基于所述CAN总线协议传输至所述主控子系统，其中，所述所述从控子系统中包含多个所述驱控一体控制器。本发明能够提升驱控一体控制器的多轴控制效率。
Description
技术领域
本发明涉及自动控制领域，尤其是涉及一种驱控一体控制器的数据通讯系统、方法、终端设备以及计算机可读存储介质。
背景技术
在当前工业控制系统中普遍需要对多台设备进行控制，即多轴控制，在现有技术中一般采用基于Ethcat(Ether Control Automation Technology，以太网控制自动化技术)协议的总线控制器去实现多轴控制，或者通过PLC(Programmable Logic Controller，可编程逻辑控制器)的方式去实现多轴控制。
然而，现有的关于多轴控制的方式存在控制成本高且控制过程复杂，极大地降低了多轴控制的控制效率的问题。
发明内容
本发明的主要目的在于提供一种驱控一体控制器的数据通讯系统、方法、终端设备以及计算机可读存储介质，旨在提升基于CAN协议对多个驱控一体控制器进行多轴控制的控制效率。
为实现上述目的，本发明提供一种驱控一体控制器的数据通讯系统，所述驱控一体控制器的数据通讯系统包括：
主控子系统，所述主控子系统用于根据预设的CAN总线协议触发状态查询指令；
从控子系统，所述从控子系统与所述主控子系统通过CAN总线进行连接，所述从控子系统用于通过所述状态查询指令对所述驱控一体控制器进行状态查询得到查询结果，并将所述查询结果基于所述CAN总线协议传输至所述主控子系统，其中，所述所述从控子系统中包含多个所述驱控一体控制器。
为实现上述目的，本发明还提供一种驱控一体控制器的数据通讯方法，所述驱控一体控制器的数据通讯方法应用于所述驱控一体控制器的数据通讯系统，所述驱控一体控制器的数据通讯方法包括：
通过所述主控子系统根据预设的CAN总线协议触发状态查询指令；
通过所述从控子系统根据所述状态查询指令对所述驱控一体控制器进行状态查询得到查询结果，并将所述查询结果基于所述CAN总线协议传输至所述主控子系统。
可选地，在所述通过所述主控子系统根据预设的CAN总线协议触发状态查询指令的步骤之前，还包括：
配置所述CAN总线协议中的数据帧。
可选地，所述数据帧包括：仲裁区，所述仲裁区包括：扩展区；
所述配置所述CAN总线协议中的数据帧的步骤，包括：
将所述仲裁区中的ID17位至ID0位配置为所述扩展区；
将所述扩展区中的ID7位至所述ID0位配置为操作指令位、所述扩展区中的ID8位配置为读/写控制位、所述扩展区中的ID9位配置为标志位、所述EID中的ID11位至ID10位配置为轴ID位。
可选地，所述仲裁区还包括：标准区；
所述配置所述CAN总线协议中的数据帧的步骤，还包括：
将所述仲裁区中的ID28位至ID18位配置为所述标准区；
将所述标准区中的ID24位至ID18配置为设备ID位、所述标准区中的ID27位配置为主/从数据帧区分位。
可选地，所述数据帧还包括：控制区，所述控制区包括：有效数据区；
所述配置所述CAN总线协议中的数据帧的步骤，还包括：
将所述有效数据区配置为装载有效数据字节区。
可选地，所述数据帧还包括：数据区；
所述配置所述CAN总线协议中的数据帧的步骤，还包括：
将所述数据区配置为装载有效数据区。
可选地，所述根据所述主控子系统触发的状态查询指令对所述驱控一体控制器进行状态查询得到查询结果的步骤，包括：
基于所述CAN总线协议中的数据帧的配置方式对所述状态查询指令进行报文解析，并根据报文解析后的状态查询指令对所述驱控一体控制器进行状态查询得到查询结果。
为实现上述目的，本发明还提供一种终端设备，所述终端设备包括：存储器、处理器和存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的驱控一体控制器的数据通讯程序，所述驱控一体控制器的数据通讯程序被所述处理器执行时实现如上所述的驱控一体控制器的数据通讯方法的步骤。
此外，为实现上述目的，本发明还提出一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有驱控一体控制器的数据通讯程序，所述驱控一体控制器的数据通讯程序被处理器执行时实现如上所述的驱控一体控制器的数据通讯方法的步骤。
此外，为实现上述目的，本发明还提供计算机程序产品，所述计算机程序产品包括计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上所述的驱控一体控制器的数据通讯方法的步骤。
本发明提供一种驱控一体控制器的数据通讯系统、方法、终端设备以及计算机可读存储介质以及计算机程序产品，该驱控一体控制器的数据通讯系统包括：主控子系统，所述主控子系统用于根据预设的CAN总线协议触发状态查询指令；从控子系统，所述从控子系统与所述主控子系统通过CAN总线进行连接，所述从控子系统用于通过所述状态查询指令对所述驱控一体控制器进行状态查询得到查询结果，并将所述查询结果基于所述CAN总线协议传输至所述主控子系统，其中，所述所述从控子系统中包含多个所述驱控一体控制器。
相比于现有技术中普遍基于Ethcat协议的总线控制器(控制卡)或PLC的方式实现多轴控制系统，在本发明中利用CAN总线协议实现了工控机和驱控一体控制器的数据通讯，进而通过工控机控制多个驱控一体控制器在自动控制设备系统中的相关运动控制和逻辑控制功能，实现了复杂的多轴协同控制，降低了设备运动控制单元的成本。
附图说明
图1为本发明驱控一体控制器的数据通讯系统一实施例的功能模块示意图；
图2为本发明驱控一体控制器的数据通讯系统一实施例涉及到的多个驱控一体控制组网示意图；
图3为本发明驱控一体控制器的数据通讯系统一实施例涉及到的CAN总线接口信号示意图；
图4为本发明驱控一体控制器的数据通讯方法一实施例涉及到的流程示意图；
图5为本发明驱控一体控制器的数据通讯方法一实施例涉及到的主从通讯模式示意图；
图6为本发明驱控一体控制器的数据通讯方法一实施例涉及到的CAN数据帧示意图；
图7为本发明驱控一体控制器的数据通讯方法一实施例涉及到的CAN配置方式示意图；
图8为本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的结构示意图。
本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
如图1所示的本发明驱控一体控制器的数据通讯系统一实施例的功能模块示意图，在本发明驱控一体控制器的数据通讯系统的一实施例中，本发明驱控一体控制器的数据通讯系统包括：
主控子系统，所述主控子系统用于根据预设的CAN总线协议触发状态查询指令；
从控子系统，所述从控子系统与所述主控子系统通过CAN总线进行连接，所述从控子系统用于通过所述状态查询指令对所述驱控一体控制器进行状态查询得到查询结果，并将所述查询结果基于所述CAN总线协议传输至所述主控子系统，其中，所述所述从控子系统中包含多个所述驱控一体控制器。
需要说明的是，在本实施例中，驱控一体控制器是将驱控器与控制器功能集成在一起，实现电机马达的驱控与控制，如图2所示的多个驱控一体控制组网示意图，主控子系统中包含工控机，从控子系统中包含多个驱控一体控制器，即图2中的多个控制板，工控机与多个驱控一体控制器通过CAN总线进行连接。其中，如图3所示的CAN总线接口信号示意图，驱控器的CAN总线接口采用插拔式欧式端子，驱控一体控制器中的CAN总线接口信号包括：CAN低电位、CAN-L信号、CAN屏蔽线、CAN-H信号和CAN高电平。主控子系统中的工控机通过CAN总线与驱控一体控制器的CAN-L信号接口和CAN-H信号接口相连接，进而实现工控机和多个驱控一体控制器之间的数据通讯。在一个控制网络中，工控机最多可与64套驱控一体控制器设备进行连接。
主控子系统中的工控机利用CAN总线协议发送状态查询指令给从控子系统中的驱控一体控制器，而驱控一体控制器在接收到该状态查询指令后，将基于该状态查询指令对当前驱控一体控制器的当前状态进行查询。
在本实施例中，利用CAN总线协议实现了工控机和驱控一体控制器的数据通讯，进而通过工控机控制多个驱控一体控制器在自动控制设备系统中的相关运动控制和逻辑控制功能，实现了复杂的多轴协同控制处理，降低了设备运动控制单元的成本。
进一步地，基于上述驱控一体控制器的数据通讯系统的各实施例，提出本发明驱控一体控制器的数据通讯方法的各实施例。本发明驱控一体控制器的数据通讯方法应用于如上所述的驱控一体控制器的数据通讯系统。
请参照图4，图4为本发明驱控一体控制器的数据通讯方法第一实施例的流程示意图。
在本实施例中，提供了驱控一体控制器的数据通讯方法的实施例，需要说明的是，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。
步骤S10，通过所述主控子系统根据预设的CAN总线协议触发状态查询指令；
终端设备通过工控机利用触发CAN总线协议针对驱控一体控制器的状态查询指令，通过该状态查询指令对驱控一体控制器的当前运动状态进行查询，以根据驱控一体控制器的当前运动状态进行下一步的运动控制和逻辑控制。
需要说明的是，在本实施例中，如图5所示的主从通讯模式示意图，工控机和驱控一体控制器采用“命令-响应”模式进行数据通讯，即工控机发送状态查询指令至驱控一体控制器，驱控一体控制器在接收到该状态查询指令后执行状态查询操作得到查询结果，并将查询结果返回至工控机，工控机将获取到该查询结果。在本实施例中利用CAN总线协议实现了工控机和多个驱控一体控制器之间的数据交互，进而实现了针对多个驱控一体控制器的多轴控制，此种多轴控制方式控制成本低且控制效率高。
步骤S20，通过所述状态查询指令对所述驱控一体控制器进行状态查询得到查询结果，并将所述查询结果基于所述CAN总线协议传输至所述主控子系统。
终端设备通过驱控一体控制器接收主控子系统触发的状态查询指令，并根据该状态查询指令对驱控一体控制器当前状态进行查询，其中，当前状态可以包括：网络通信速率和电机实际转速等。进而将得到的查询结果也基于CAN总线协议回传至工控机，使得技术人员能够通过工控机获取到驱控一体控制器的控制信息。
需要说明的是，在本实施例中，工控机和多个驱控一体控制器利用预先配置的CAN总线协议进行通讯数据的传输，此种数据通讯方式控制成本低、控制过程稳定以及控制效率高。
进一步地，在上述步骤S10，“根据预设的CAN总线协议触发状态查询指令”之前，还包括：
步骤S30，配置所述CAN总线协议中的数据帧。
终端设备在利用CAN总线协议触发状态查询指令对多个驱控一体控制器进行状态查询之前需要预先对CAN总线协议中的数据数据帧进行配置，以实现相应的功能。
需要说明的是，在本实施例中，如图6所示的CAN数据帧示意图，CAN帧报文格式采用CAN2.0B(带扩展位的29位ID)数据格式。数据帧由仲裁区，控制区与数据区三个区域组成，除此之外，还包括SOF、SRR、IDE、RTR、r1和r0，其中，SOF(帧起始)仅由一显位(0)构成，所有的工控机和驱控一体控制器都必须同步于首先发送的那个帧起始前沿；SRR是隐性位(1)，用于替代标准格式的RTR位；IDE是隐性位(1)，代表扩展格式(29位ID)；RTR为0时代表非远程帧，RTR为1时代表远程帧，一般默认RTR为0；r1和r0为保留位，并且r1和r0必须为0。在本实施例可根据工控机端想要查询的驱控一体控制器的状态信息对CAN总线协议中的数据帧进行相应的配置，实现了工控机与驱控一体控制器之间的灵活通信，进而实现了针对多个驱控一体控制器的灵活多轴控制。
进一步地，在上述步骤S30中，“配置所述CAN总线协议中的数据帧”，可以包括：
步骤S301，将所述仲裁区中的ID17位至ID0位配置为所述扩展区；
步骤S302，将所述EID中的ID7位至所述ID0位配置为操作指令位、所述扩展区中的ID8位配置为读/写控制位、所述扩展区中的ID9位配置为标志位、所述扩展区中的ID11位至ID10位配置为轴ID位。
需要说明的是，在本实施例中，对CAN总线协议数据帧中的仲裁区的各个位进行配置。
具体地，例如，CAN总线协议数据帧主要包含仲裁区、控制区和数据区，而仲裁区又包含了扩展区(EID)和标准区(SID)。如图7所示的CAN配置方式示意图，将仲裁区中的ID17位至ID0位配置为EID，其中，将所述EID中的ID7位至ID0位配置为操作指令位，工控机可基于该ID7位至ID0位命令驱控一体控制器进行相应操作；将EID中的ID8位配置为读/写控制位，“1”表示读数据，“0”表示写数据；将EID中的ID9位配置为标志位，ID9位为0表示此数据帧无后续数据帧；ID9位1为表示当前数据帧并未包含全部需要传输的数据，后续数据帧还将继续传输；将EID中的ID11位至ID10位配置为轴ID位，其中，0x0表示针对驱控一体控制器的操作与轴无关或者表示针对驱控一体控制器所有轴的设置，0x1代表针对驱控一体控制器的x轴的操作，0x2表示针对驱控一体控制器的y轴的操作；0x3表示针对驱控一体控制器的z轴的操作。
需要说明的是，在本实施例中，对CAN数据帧中的EID进行了相应的命令格式的订制，实现了工控机与多驱控一体控制器之间的灵活通信，进而能够实现了基于工控机对多个驱控一体控制器的多轴控制。
进一步地，在上述步骤S30中，“配置所述CAN总线协议中的数据帧”，还包括：
步骤S303，将所述仲裁区中的ID28位至ID18位配置为所述标准区；
步骤S304，将所述标准区中的ID24位至ID18配置为设备ID位、所述标准区中的ID27位配置为主/从数据帧区分位。
需要说明的是，在本实施例中，对CAN总线协议仲裁区中的SID(标准区)进行了配置。如图7所示的CAN配置方式示意图，将仲裁区中的ID28位至ID18位配置为SID。其中，将SID中的ID24位至ID18配置为设备ID位，在驱控一体控制器上电使用前，需要预先通过拨码开关设置该设备的ID，需要注意的是，同一个网络上的两台驱控一体控制器不能设置为同一ID。针对网内所有驱控一体控制器的全局指令地址采用0x7F；将SID中的ID27位配置为主/从数据帧区分位，在工控机发送给驱控一体控制器的数据帧中ID25位为0，而在驱控一体控制器应答给工控机的数据帧中ID25位为1，以区分主从数据帧，其中，可将工控机位表示为主站，而可将驱控一体控制器表示为从站。
需要说明的是，在本实施例中，仲裁区中的ID28位、I D26位、ID25位以及ID17位至ID12位为0，即保留空置，不做具体配置，可根据实际控制情况进行具体配置。在本实施例和上一实施例中实现了工控机与多个驱控一体控制器之间的灵活通信，进而实现了基于工控机对多个驱控一体控制器的多轴控制，控制成本低且控制效率高。
进一步地，在上述步骤S30中，“配置所述CAN总线协议中的数据帧”，还包括：
步骤S305，将所述有效数据区配置为装载有效数据字节区。
步骤S306，将所述数据区配置为装载有效数据区。
CAN总线协议数据帧除了包含仲裁区之外，还包含控制区和数据区，将有效数据区配置为装载有效数据字节区(DLC)，一个CAN数据帧最多装载8字节的有效数据，不同的状态查询指令中DLC不同，可根据实际情况具体配置；将数据区配置为装载有效数据区，用于装载数据帧中的有效数据。
进一步地，上述步骤S20中，“根据所述主控子系统触发的状态查询指令对所述驱控一体控制器进行状态查询得到查询结果”，可以包括：
步骤S201，基于所述CAN总线协议中的数据帧的配置方式对所述状态查询指令进行报文解析，并根据报文解析后的状态查询指令对所述驱控一体控制器进行状态查询得到查询结果。
终端设备基于配置完成的CAN总线协议通过工控机触发状态查询指令，而驱控一体控制器在接收到该状态查询指令后，将进一步解析该状态查询指令，以按照预先配置的数据帧对驱控一体控制器进行相应的状态查询，并得到查询结果。
需要说明的是，在本实施例中，操作人员可基于工控机预先对CAN数据帧进行相应配置，进而再通过配置完成的CAN总线协议触发状态查询指令对任意一个驱控一体控制器进行对应的状态查询，实现了CAN数据帧的灵活配置，进而实现了多个驱控一体控制器的灵活控制。
在本实施例中，终端设备在利用CAN总线协议触发状态查询指令对多个驱控一体控制器进行状态查询之前需要预先对CAN总线协议中的数据数据帧进行配置，以实现相应的功能。终端设备通过工控机利用触发CAN总线协议针对驱控一体控制器的状态查询指令，通过该状态查询指令对驱控一体控制器的当前运动状态进行查询，以根据驱控一体控制器的当前运动状态进行下一步的运动控制和逻辑控制。终端设备通过驱控一体控制器接收主控子系统触发的状态查询指令，并根据该状态查询指令对驱控一体控制器当前状态进行查询，其中，当前状态可以包括：网络通信速率和电机实际转速等。进而将得到的查询结果也利用CAN总线协议回传至工控机，使得技术人员能够通过该工控机获取到驱控一体控制器的控制信息。
相比于现有技术中普遍基于Ethcat协议的总线控制器(控制卡)或PLC的方式实现多轴控制系统，本发明对CAN总线协议中的数据帧ID28至ID0位进行了相应配置，根据配置完成的CAN总线协议能够与任意驱控一体控制器进行数据通讯，进而实现了对多个驱控一体控制器的多轴控制，控制成本低、控制过程稳定且控制效率高。
进一步地，基于上述本发明驱控一体控制器的数据通讯方法的第一实施例，提出本发明驱控一体控制器的数据通讯方法的第二实施例。
本实施例与上述第一实施例之间的主要区别在于，本实施例是基于上述第一实施例所提出的驱控一体控制器的数据通讯方法进行工控机与任意驱控一体控制器之间的数据通讯。
若工控机(主站)发送至驱控一体控制器(从站)的SID为：00000000011(二进制)，EID＝0x0103，DLC＝0，则：
SID中ID24位至ID16位为0000011，表示主站访问的从站的站点ID为3，ID27位为0表示此数据帧为主站数据；
EID中ID8位为1表示读数据，EID中的03为功能码，表示网络通信速率；
DLC为0表示数据帧中无有效数据。
若此时从站响应给主站的SID为：01000000011(二进制)，EID＝0x0003，DLC＝1，DATA＝4，则：
SID中的ID24位至ID16位为0000011，表示主站访问的从站的站点ID为3，ID27位为1表示此数据帧为从站数据；
EID中ID8位为1表示写数据给主站，EID中的03为功能码，表示网络通信速率；
DLC为1表示有一个字节的效数据；
DATA为4表示为第4级的通信速率。
若主站发送至从站的SID为：00000001011(二进制)，EID＝0x0542，DLC＝0，则：
SID描述了访问的从站站点ID为0001011(二进制)，即11号站点，ID27位为0表示此数据帧是由主站发送给从站；
EID中的ID11位至ID10位为0x01表示从站的X轴，ID8位为1表示读数据，42为功能码表示电机实际运行速率；
DLC为0表示数据帧中无有效数据。
若此时从站响应给主站的SID为：01000001011(二进制)，EID＝0x0442，DLC＝2，DATA＝0x20011031，则：
SID描述了访问的站点ID为0001011(二进制)，即11号从站站点，ID27位为1表示此数据帧为由从站回写给主站；
EID中的ID11位至ID10位为0x01，代表从站的X轴；ID8位为0表示写数据，42为操作指令码，即功能码，表示“网络通信速率”；
DLC为2表示数据帧中有两个字节的效数据；
DATA为0x20011031表示实际运行速度为0x20011031个脉冲/秒。
进一步地，如图8所示，图8是本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的设备结构示意图。
需要说明的是，本发明实施例终端设备可以是用于实现实时高效的驱控一体控制器的数据通讯的终端设备，该终端设备具体可以是工控机等。
如图8所示，该设备可以包括：处理器1001，例如CPU，网络接口1004，用户接口1003，存储器1005，通信总线1002。其中，通信总线1002用于实现这些组件之间的连接通信。用户接口1003可以包括显示屏(Display)、输入单元比如键盘(Keyboard)，可选用户接口1003还可以包括标准的有线接口、无线接口。网络接口1004可选的可以包括标准的有线接口、无线接口(如WI-FI接口)。存储器1005可以是高速RAM存储器，也可以是稳定的存储器(non-volatile memory)，例如磁盘存储器。存储器1005可选的还可以是独立于前述处理器1001的存储装置。
本领域技术人员可以理解，图8中示出的设备结构并不构成对设备的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。
如图8所示，作为一种计算机存储介质的存储器1005中可以包括操作系统、网络通信模块、用户接口模块以及驱控一体控制器的数据通讯程序。操作系统是管理和控制设备硬件和软件资源的程序，支持驱控一体控制器的数据通讯程序以及其它软件或程序的运行。在图8所示的设备中，用户接口1003主要用于与客户端进行数据通信；网络接口1004主要用于与服务器建立通信连接；而处理器1001可以用于调用存储器1005中存储的驱控一体控制器的数据通讯程序，并执行以下操作：
通过所述主控子系统根据预设的CAN总线协议触发状态查询指令；
通过所述从控子系统根据所述状态查询指令对所述驱控一体控制器进行状态查询得到查询结果，并将所述查询结果基于所述CAN总线协议传输至所述主控子系统。
进一步地，在所述通过所述主控子系统根据预设的CAN总线协议触发状态查询指令的步骤之前，处理器1001还可以用于调用存储器1005中存储的驱控一体控制器的数据通讯程序，还执行以下操作：
配置所述CAN总线协议中的数据帧。
进一步地，所述数据帧包括：仲裁区，所述仲裁区包括：扩展区，处理器1001还可以用于调用存储器1005中存储的驱控一体控制器的数据通讯程序，还执行以下操作：
将所述仲裁区中的ID17位至ID0位配置为所述扩展区；
将所述扩展区中的ID7位至所述ID0位配置为操作指令位、所述扩展区中的ID8位配置为读/写控制位、所述扩展区中的ID9位配置为标志位、所述扩展区中的ID11位至ID10位配置为轴ID位。
进一步地，所述仲裁区还包括：标准区，处理器1001还可以用于调用存储器1005中存储的驱控一体控制器的数据通讯程序，还执行以下操作：
将所述仲裁区中的ID28位至ID18位配置为所述标准区；
将所述标准区中的ID24位至ID18配置为设备ID位、所述标准区中的ID27位配置为主/从数据帧区分位。
进一步地，所述数据帧还包括：控制区，处理器1001还可以用于调用存储器1005中存储的驱控一体控制器的数据通讯程序，还执行以下操作：
将所述有效数据区配置为装载有效数据字节区。
进一步地，所述数据帧还包括：数据区，处理器1001还可以用于调用存储器1005中存储的驱控一体控制器的数据通讯程序，还执行以下操作：
将所述数据区配置为装载有效数据区。
进一步地，处理器1001还可以用于调用存储器1005中存储的驱控一体控制器的数据通讯程序，还执行以下操作：
基于所述CAN总线协议中的数据帧的配置方式对所述状态查询指令进行报文解析，并根据报文解析后的状态查询指令对所述驱控一体控制器进行状态查询得到查询结果。
此外，本发明实施例还提出一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有驱控一体控制器的数据通讯程序，所述驱控一体控制器的数据通讯程序被处理器执行时实现如上所述的驱控一体控制器的数据通讯方法的步骤。
本发计算机可读存储介质的各实施例，均可参照本发明驱控一体控制器的数据通讯方法各个实施例，此处不再赘述。
此外，本发明实施例还提供一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如以上驱控一体控制器的数据通讯方法的任一项实施例所述的驱控一体控制器的数据通讯方法的步骤。
本发明计算机程序产品的具体实施例与上述驱控一体控制器的数据通讯方法的各实施例基本相同，在此不作赘述。
需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者装置中还存在另外的相同要素。
上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是工控机等)执行本发明各个实施例所述的方法。
以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。
Claims (10)
1.一种驱控一体控制器的数据通讯系统，其特征在于，所述驱控一体控制器的数据通讯系统包括：
主控子系统，所述主控子系统用于根据预设的CAN总线协议触发状态查询指令；
从控子系统，所述从控子系统与所述主控子系统通过CAN总线进行连接，所述从控子系统用于通过所述状态查询指令对所述驱控一体控制器进行状态查询得到查询结果，并将所述查询结果基于所述CAN总线协议传输至所述主控子系统，其中，所述所述从控子系统中包含多个所述驱控一体控制器。
2.一种驱控一体控制器的数据通讯方法，其特征在于，所述驱控一体控制器的数据通讯方法应用于如权利要求1所述的驱控一体控制器的数据通讯系统，所述驱控一体控制器的数据通讯方法包括以下步骤：
通过所述主控子系统根据预设的CAN总线协议触发状态查询指令；
通过所述从控子系统根据所述状态查询指令对所述驱控一体控制器进行状态查询得到查询结果，并将所述查询结果基于所述CAN总线协议传输至所述主控子系统。
3.如权利要求2所述的驱控一体控制器的数据通讯方法，其特征在于，在所述通过所述主控子系统根据预设的CAN总线协议触发状态查询指令的步骤之前，还包括：
配置所述CAN总线协议中的数据帧。
4.如权利要求3所述的驱控一体控制器的数据通讯方法，其特征在于，所述数据帧包括：仲裁区，所述仲裁区包括：扩展区；
所述配置所述CAN总线协议中的数据帧的步骤，包括：
将所述仲裁区中的ID17位至ID0位配置为所述扩展区；
将所述扩展区中的ID7位至所述ID0位配置为操作指令位、所述扩展区中的ID8位配置为读/写控制位、所述扩展区中的ID9位配置为标志位、所述扩展区中的ID11位至ID10位配置为轴ID位。
5.如权利要求4所述的驱控一体控制器的数据通讯方法，其特征在于，所述仲裁区还包括：标准区；
所述配置所述CAN总线协议中的数据帧的步骤，还包括：
将所述仲裁区中的ID28位至ID18位配置为所述标准区；
将所述标准区中的ID24位至ID18配置为设备ID位、所述标准区中的ID27位配置为主/从数据帧区分位。
6.如权利要求4所述的驱控一体控制器的数据通讯方法，其特征在于，所述数据帧还包括：控制区，所述控制区包括：有效数据区；
所述配置所述CAN总线协议中的数据帧的步骤，还包括：
将所述有效数据区配置为装载有效数据字节区。
7.如权利要求4所述的驱控一体控制器的数据通讯方法，其特征在于，所述数据帧还包括：数据区；
所述配置所述CAN总线协议中的数据帧的步骤，还包括：
将所述数据区配置为装载有效数据区。
8.如权利要求2至7中任意一项所述的驱控一体控制器的数据通讯方法，其特征在于，所述根据所述主控子系统触发的状态查询指令对所述驱控一体控制器进行状态查询得到查询结果的步骤，包括：
基于所述CAN总线协议中的数据帧的配置方式对所述状态查询指令进行报文解析，并根据报文解析后的状态查询指令对所述驱控一体控制器进行状态查询得到查询结果。
9.一种终端设备，其特征在于，所述终端设备包括存储器、处理器和存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的驱控一体控制器的通讯程序，所述驱控一体控制器的通讯程序被所述处理器执行时实现如权利要求2至7中任一项所述的驱控一体控制器的数据通讯方法的步骤。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有驱控一体控制器的通讯程序，所述驱控一体控制器的通讯程序被处理器执行时实现如权利要求2至7中任一项所述的驱控一体控制器的数据通讯方法的步骤。
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