CN114496178A - 手术器械、检测装置、方法、介质、终端及机器人系统 - Google Patents
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Abstract
本发明提供了一种手术器械、检测装置、方法、介质、终端及机器人系统，所述手术器械包括：信息检测模块以及依次连接的安装端、器械杆、末端执行器，所述消毒检测装置包括：消毒盒，用于对所述手术器械进行消毒；读写模块，设置在所述消毒盒内，用于读取所述信息检测模块采集的所述参数信息，并将所述参数信息写入并存储在所述信息检测模块中以生成消毒信息；其中，所述手术机器人的机械臂挂载所述手术器械后，所述机械臂获取所述信息检测模块中存储的消毒信息以判断所述手术器械是否完成消毒，本发明能够将手术器械消毒过程中的参数信息准确记录下来，以判断手术器械是否完成消毒，提高了手术器械使用的安全性。
Description
技术领域
本发明涉及医疗器械技术领域，尤其涉及一种手术器械、消毒装置、方法、介质、终端及机器人系统。
背景技术
手术机器人是集多项现代高科技手段于一体的综合体，已应用于多种手术场景中。外科医生可以远离手术台操纵机器进行手术，完全不同于传统的手术概念，在世界微创伤外科领域是当之无愧的革命性外科手术工具。
利用机器人做外科手术已日益普及，据悉，美国仅2004年一年，机器人就成功完成了从前列腺切除到心脏外科等各种外科手术2万例。利用机器人做手术时，医生的双手无需碰触患者。一旦切口位置被确定，装有照相机和其他外科工具的机械臂将实施切断、止血及缝合等动作，外科医生只需坐在通常是手术室的控制台处，利用控制台观测和指导机械臂工作。一些外科医生也采用称为“达芬奇”的机器人系统做心脏外科、妇产科及节育等手术。
对于手术机器人来讲，手术器械作为一种必要的工具，在每次使用之后，都必须通过消毒才能进行再次使用，以防止出现交叉感染的情况。
在手术器械进行消毒的时候，需要对手术器械进行消毒记录，确保手术器械消毒情况被记录下来，以指示手术器械是否完成消毒，然而传统的记录方式都是通过人工书写记录，在每次器械完成消毒之后对应记录下来，但是这种记录方式很容易因为人工误差而出现遗忘的情况，导致出现消毒手术器械和未消毒手术器械弄混的情况，严重影响手术器械使用的安全性。
因此，有必要提供一种新型的用于手术器械的消毒检测的技术方案，以解决现有技术中存在的上述问题。
发明内容
本发明的目的在于提供一种手术器械、消毒装置、方法、介质、终端及机器人系统，能够将手术器械的消毒信息准确记录下来，以判断手术器械是否完成消毒，提高了手术器械使用的安全性。
为实现上述目的，本发明的所述一种手术器械，所述手术器械包括：信息检测模块以及依次连接的安装端、器械杆、末端执行器，所述信息检测模块用于在所述手术器械消毒过程中采集并存储与消毒过程相关的参数信息，所述安装端用于将所述手术器械连接至操纵端，所述操纵端用于操作所述手术器械。
其有益效果在于：通过信息检测模块记录手术器械在消毒过程中相关的参数信息，从而便于通过读取信息检测模块中的数据以判断手术器械是否完成消毒，完成对手术器械消毒过程的准确记录和读取，避免了因为人工操作而出现遗忘的情况，提高了使用手术器械进行手术操作时的手术安全性。
进一步的，所述安装端与所述器械杆一端连接，所述器械杆另一端与所述末端执行器连接，所述信息检测模块安装在所述安装端上。
其有益效果在于：手术器械通过安装端输出动力，以控制末端的器械杆产生对应的动作，以使得手术器械完成精准的手术操作。
进一步的，所述信息检测模块包括温度传感器和存储芯片，在所述手术器械进行消毒的时候通过所述温度传感器采集温度信息，所述存储芯片存储所述温度信息和所述温度信息对应的温度时间信息。
其有益效果在于：在手术器械进行高温消毒的时候，利用温度传感器检测手术器械消毒时的温度信息，并通过存储芯片进行存储，以便于读取手术器械消毒时的温度信息和温度时间信息，判断手术器械是否完成消毒。
进一步的，所述信息检测模块还包括PH值传感器，在所述手术器械进行消毒的时通过候所述PH值传感器采集PH值信息，所述存储芯片用于存储所述PH值信息和所述PH值信息对应的PH值时间信息。
其有益效果在于：在手术器械进行酸洗消毒处理的时候，通过PH值传感器来检测酸洗处理时PH值信息，并通过存储芯片记录将PH值信息和PH值时间信息，以便判断手术器械是否完成酸洗消毒。
进一步的，所述信息检测模块还包括紫外线传感器，在所述手术器械进行消毒的时候，通过所述紫外线传感器采集紫外线强度信息，所述存储芯片用于存储所述紫外线强度信息和所述紫外线强度信息对应的紫外线时间信息。
其有益效果在于：在手术器械进行紫外线消毒的时候，通过紫外线传感器检测紫外线强度信息，并通过存储芯片记录紫外线强度信息和紫外线时间信息，以便判断手术器械是否完成紫外线消毒。
本发明还提供了一种消毒检测装置，其包括：
消毒盒，用于对所述手术器械进行消毒；
读写模块，设置在所述消毒盒内，用于读取所述信息检测模块采集的所述参数信息，并将所述参数信息写入并存储在所述信息检测模块中以生成消毒信息；
其中，当所述手术器械连接至所述操纵端后，所述操纵端能够获取所述信息检测模块中存储的消毒信息以判断所述手术器械是否完成消毒。
其有益效果在于：当手术器械在消毒盒内部进行消毒处理的时候，通过读写模块读取手术器械上信息检测模块检测的参数信息，并将参数信息写入到信息检测模块以生成消毒信息，在手术机器人挂载手术器械的时候，读取消毒信息以判断手术器械是否完成消毒，从而完成对手术器械的消毒记录，避免了因为人工操作而出现遗忘的情况，保证了手术器械的干净卫生，提高了使用手术器械进行手术操作时的手术安全性。
进一步的，所述消毒盒包括盒体和盒盖，所述读写模块位于所述盒盖上，当所述手术器械位于所述盒体内时，所述读写模块能够与所述手术器械上的所述信息检测模块进行无线信息交互以生成所述消毒信息。
其有益效果在于：通过将读写模块安装在盒盖上并与盒体正对的一面，使得读写模块能够时刻读取手术器械上的信息检测模块检测的参数信息，并将参数信息和时间信息写入到信息检测模块之中，以实现信息交互。
进一步的，所述消毒盒内部设置有至少一个器械卡座，当所述手术器械与所述器械卡座连接时，所述读写模块能够与所述手术器械上的所述信息检测模块进行有线信息交互以生成所述消毒信息。
其有益效果在于：通过在消毒盒内部设置器械卡座，利用器械卡座将手术器械固定在器械卡座内部，使得读写模块能够直接与安装在安装端上的信息检测模块接触，以完成信息识别工作，提高信息识别的精度。
进一步的，所述读写模块位于所述器械卡座内，并通过所述器械卡座与所述信息检测模块进行有线信息交互。
进一步的，所述读写模块为NFC读头，以通过NFC协议与所述信息检测模块进行无线信息交互。
本发明进一步提供了一种用于手术器械的消毒检测方法，包括：
采集消毒盒内与手术器械有关的相关参数，所述消毒盒内接纳有所述手术器械；
读取所述相关参数并对所述相关参数进行处理以生成参数信息，所述参数信息以供通过有线或者无线的方式连接至所述手术器械的操纵端判断所述手术器械的消毒状况。
其有益效果在于：通过信息检测模块检测手术器械在消毒盒内的相关参数，同时读写模块将相关参数以及与相关参数相对应的时间信息写入到信息检测模块之中生成参数信息，在消毒后的手术器械挂载在手术机器人上的时候，通过手术机器人的机械臂读取信息检测模块之中的参数信息，对当前手术器械的消毒情况进行判断，从而在使用手术器械之前准确了解手术器械的消毒情况，以判断手术器械是否完成消毒，从而有效避免了因为人工消毒操作导致遗忘的情况出现，保证了手术的安全性。
进一步的，所述参数信息包括温度信息、PH值信息和紫外线强度信息中的至少一种。
进一步的，所述参数信息包括所述相关参数以及与所述相关参数对应的时间信息。
进一步的，当所述手术器械连接至操纵端后，所述方法包括：获取所述参数信息以判断所述手术器械是否完成消毒，若未完成消毒，则发出提示信息。
本发明提供了一种存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述的方法。
本发明还提供了一种终端，包括处理器、存储器及有线或无线通信模块；
所述处理器用于执行所述存储器存储的计算机程序，以使所述终端执行上述的方法；
所述有线或无线通信模块用于供所述手术器械与用于操作所述手术器械的操纵端之间进行信息交互，判断所述手术器械的消毒状况。
本发明进一步提供了一种手术机器人系统，所述手术机器人系统包括具有若干个机械臂的手术台车，以及上述的手术器械或上述的消毒检测装置。
附图说明
图1手术机器人的实际操作场景示意图；
图2为本发明的手术器械挂载在手术机器人的机械臂上的局部结构示意图；
图3为本发明的检测装置模块结构工作原理示意图；
图4为本发明的手术器械挂载在手术机器人的机械臂上的整体结构示意图；
图5为本发明的手术器械结构示意图；
图6为本发明的手术器械放置在消毒盒内的结构示意图；
图7为本发明的器械卡座在消毒盒内的结构示意图；
图8为本发明的消毒盒用于高温蒸汽消毒时的整体结构示意图；
图9为本发明的检测方法工作流程示意图；
图10为本发明的检测方法检测到手术器械未消毒时的工作流程示意图。
图中标号：
1-消毒盒；11-盒体；12-盒盖；
2-手术器械；21-安装端；22-器械杆；23-末端执行器；
3-信息检测模块；31-温度传感器；32-存储芯片；33-PH值传感器；34-紫外线传感器；
4-读写模块；
5-手术机器人；
6-器械卡座；61-杆槽；62-模组槽。
具体实施方式
为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。除非另外定义，此处使用的技术术语或者科学术语应当为本发明所属领域内具有一般技能的人士所理解的通常意义。本文中使用的“包括”等类似的词语意指出现该词前面的元件或者物件涵盖出现在该词后面列举的元件或者物件及其等同，而不排除其他元件或者物件。
针对现有技术存在的问题，本发明的实施例提供了手术器械、消毒装置、方法、介质、终端及机器人系统，所述消毒检测装置通过对手术器械的消毒情况进行存储记录，在所述手术机器人的机械臂/操纵端挂载或者连接所述手术器械使用的时候，通过手术机器人读取手术器械中存储的消毒信息，从而对手术器械的消毒情况进行判断并可提供相应的消毒情况指示信息，例如通过显示屏、手术器械或者手术机器人任意处所设置的指示器等指示装置来提供消毒情况指示信息，从而操作者，例如医生或者护士能够直接获取手术器械的消毒情况，避免人工消毒操作出现遗忘的情况，保证手术操作安全进行。
如图1所示，其示出了手术机器人的手术应用场景，在一个示范性的实施例中，所述手术机器人包括医生控制台100及手术台车200，医生控制台100上设有主操作手(未标示)。手术台车200具有若干个机械臂201，手术器械2和内窥镜7分别可挂载于机械臂201上。手术机器人主要操作过程是操作者(例如，外科医生)通过医生控制台100及主操作手远程操作实现对病床上的患者进行微创伤手术。其中，主操作手与机械臂201及手术器械构成主从控制关系。具体的，机械臂201和手术器械2在手术过程中根据主操作手的操作而运动，即根据操作者手部操作主操作手而运动。进一步，主操作手还可被设置为接受人体组织器官对手术器械的作用力信息并反馈至操作者手部，以使操作者能够更加直观的感受手术操作。医生控制台100具有显示装置，该显示装置与手术台车200的机械臂201挂载的内窥镜7通信连接，能够接受和显示内窥镜所采集的图像，例如患者腹部内病灶处的图像。操作者根据医生控制台100上的显示装置所显示的图像，通过主操作手控制机械臂及手术器械运动。内窥镜和手术器械分别通过打孔器械在患者身体上所产生的孔进入病患位置。
可选的，在一些手术中，手术机器人还包括图像台车300、器械台400、呼吸机和麻醉机500等辅助部件，以用于供手术中使用。本领域技术人员可根据现有技术对这些辅助部件进行选择和配置，这里不再展开描述。
如图2至5所示，本发明提供了一种手术器械，所述手术器械2包括：信息检测模块3以及依次连接的安装端21、器械杆22、末端执行器23，所述信息检测模块3用于在所述手术器械2消毒过程中采集并存储与消毒过程相关的参数信息，所述安装端21用于将所述手术器械2连接至操纵端，所述操纵端用于操作所述手术器械2。
需要说明的是，上述的手术器械2是手术机器人在进行手术操作的过程中使用的手术器械，其主要是通过与手术机器人的机械臂挂载或者连接在一起之后，通过机械臂中的电机驱动手术器械2进行运动，具体地，在机械臂向所述安装端21输出动力之后，所述安装端21控制器械杆22末端的末端执行器23完成相应的动作，从而通过手术器械2完成不同的手术操过程。如本领域技术人员所知，由于手术器械需要经过消毒，因此，手术器械自身并未设置任何供电模块或者电源，而需通过机械臂中的电机输出动力进行工作。
进一步的，所述安装端21与所述器械杆22一端连接，所述器械杆22另一端与所述末端执行器23连接，所述信息检测模块3设置在所述安装端21上。
所述信息检测模块3设置在所述手术器械2的安装端21上，便于在手术器械2进行消毒的过程中，通过信息检测模块3检测并记录手术器械2在消毒过程中的相关的参数信息，其中参数信息包括手术器械2在消毒过程中的相关参数以及相关参数对应的时间信息。
在一些实施例中，所述信息检测模块3包括温度传感器31和存储芯片32，在所述手术器械2进行消毒的时候通过所述温度传感器31采集温度信息，所述存储芯片32存储所述温度信息和所述温度信息对应的温度时间信息。
在所述手术器械2进行高温消毒的时候，通过温度传感器31检测手术器械的温度信息，同时存储芯片32存储检测的温度信息和温度信息对应的温度时间信息，以便于后续直接读取存储芯片32中的数据，就能够准确获取到手术器械2在高温消毒过程中的温度信息和温度时间信息，以便于判断手术器械2的高温消毒过程是否完成。
在又一些实施例中，所述信息检测模块3还包括PH值传感器33，在所述手术器械2进行消毒的时通过候所述PH值传感器33采集PH值信息，所述存储芯片32用于存储所述PH值信息和所述PH值信息对应的PH值时间信息。
在所述手术器械2进行酸洗消毒的时候，通过PH值传感器33检测手术器械2消毒过程中的PH值信息以判断酸性强度，同时通过存储芯片存储PH值信息和PH值信息对应的PH值时间信息，以记录手术器械2在不同的PH值条件下的时间，以便于后续通过外部设备直接读取存储芯片32中的信息，就能够准确获取到手术器械2在酸洗消毒过程中的PH值信息和PH值信息对应的PH值时间信息，以便于判断手术器械2的酸洗消毒过程是否完成。
在另一些实施例中，所述信息检测模块3还包括紫外线传感器34，在所述手术器械2进行消毒的时候，通过所述紫外线传感器34采集紫外线强度信息，所述存储芯片32用于存储所述紫外线强度信息和所述紫外线强度信息对应的紫外线时间信息。
在所述手术器械2进行紫外线消毒的时候，通过紫外线传感器34检测手术器械2在紫外线消毒时的紫外线强度，同时存储芯片存储紫外线传感器34检测的紫外线强度信息以及紫外线强度信息对应的时间信息，以记录手术器械2在不同的紫外线强度条件下的消毒时间，以便于后续通过外部设备直接读取存储芯片32中的信息，就能够准确获取到手术器械2在紫外线消毒过程中的紫外线强度信息和紫外线强度信息对应的时间信息，以便于判断手术器械2的紫外线消毒过程是否完成。
通过上述手术器械2的信息检测模块3对手术器械2消毒过程中相关的参数信息进行记录并存储，不仅可以准确记录手术器械2的消毒情况，而且便于外部设备直接通过读取手术器械2的信息检测模块3来获取手术器械2消毒过程中的参数信息，以便于了解手术器械2的消毒过程，便于通过参数信息以判断手术器械是否完成消毒，实现了对手术器械消毒过程的准确记录和读取，避免了因为人工操作而出现遗忘的情况，提高了使用手术器械进行手术操作时的手术安全性。
需要说明的是，在所述手术器械2进行消毒的过程中，手术器械2中的信息检测模块3包括温度传感器31、PH值传感器33和紫外线传感器34中的至少一种，根据手术器械2的实际消毒需求进行选择，既可以选择其中一个单独检测某一种数据，也可以选择任意两个、多个或者都选择，以实现对手术器械2消毒过程的信息检测。
进一步的，所述手术器械2中的信息检测模块3主要是为了检测并记录手术器械中在消毒过程中的相关参数信息，用于检测相关参数的传感器包括但不限于上述的温度传感器31、PH值传感器33和紫外线传感器34，根据实际需求进行选择别的传感器以检测手术器械消毒过程中的相关参数信息。
更进一步的，所述手术器械2中的信息检测模块3在通过传感器检测消毒过程中的相关参数之后，通过存储芯片32记录并存储消毒过程中的参数信息，包括温度信息、PH值信息和紫外线强度信息以及温度信息对应的温度时间信息、PH值信息对应的PH值时间信息和紫外线强度信息对应的紫外线时间信息。
在一些实施例中，所述存储芯片32为独立的微型处理芯片，在接收来自温度传感器31、PH值传感器33和紫外线传感器34检测的相关参数之后，直接进行存储，同时存储相关参数对应的时间信息以得到参数信息，不需要借助外部设备，而在手术器械2完成消毒之后，存储芯片32能够直接发送参数信息至外部设备，或者通过外部设备读取存储芯片32中的参数信息，以便于外部设备能够读取存储芯片32中记录的消毒过程中的参数信息，从而对手术器械2的消毒过程进行准确判断。
在又一些实施例中，所述存储芯片32为符合NFC协议的存储芯片，在此称为NFC存储芯片，通过具有NFC读取功能的外部设备读取信息检测模块3中给的温度传感器31、PH值传感器33和紫外线传感器34检测的相关参数，并将相关参数和相关参数对应的时间信息写入到信息检测模块3中的NFC存储芯片之中以得到参数信息，以便于通过读取信息检测模块3中的NFC存储芯片存储的参数信息，判断手术器械2的消毒过程是否完成。
如图6至8所述，本发明还提供了一种应用于上述手术器械的消毒检测装置，其中的消毒检测装置包括：
消毒盒1，用于对所述手术器械2进行消毒；
读写模块4，设置在所述消毒盒1内，用于读取所述信息检测模块3采集的所述相关参数，并将所述相关参数以及相关参数对应的时间信息写入并存储在所述信息检测模块3中以生成参数信息；
其中，当所述手术器械2连接至所述操纵端21后，所述操纵端21能够获取所述信息检测模块3中存储的消毒信息以判断所述手术器械是否完成消毒。
消毒过程中，在选择需要进行消毒处理的手术器械2之后，将所述手术器械2放入到所述消毒盒1内部进行消毒，在此期间通过信息检测模块3中的温度传感器31、PH值传感器33和紫外线传感器34对手术器械2消毒过程进行检测，以获取手术器械2消毒过程中的相关参数，同时消毒盒1内部的所述读写模块4直接读取信息检测模块3中检测的相关参数，并将相关参数写入到信息检测模块3中的存储芯片32之中，同时将相关参数对应的时间信息写入到存储芯片32之中，以得到手术器械2在消毒过程中的参数信息，在后续使用的过程中，当手术器械2挂载在手术机器人的机械臂上的时候，通过机械臂向手术器械传输电能并能够通过手术机器人的处理器直接读取信息检测模块3的存储芯片32中存储的所述参数信息，所述参数信息包括手术器械2消毒时的相关参数以及相关参数对应的时间信息，并根据参数信息来判断手术器械2是否完成消毒，从而完成手术器械2消毒过程的记录和消毒情况检测，对每一个手术器械2的消毒情况全面了解，避免因为人工操作而出现遗忘的情况，使得后续通过手术器械2进行手术过程时更加安全。在一些实施方式中，所述手术机器人包括NFC通信模块，以利用NFC通信协议读取所述存储芯片32中的参数信息，即通过无线通信的方式读取所述参数信息。
在本实施例中的手术器械为手术机器人操作使用的器械，根据不同的功能对应不同的手术器械，对具体的手术器械不作特别要求。
在一种可能的实施方式中，如图6所示，所述消毒盒1包括盒体11和盒盖12，所述读写模块4安装在所述盒盖12正对所述盒体11的一面，以与所述手术器械2上的信息检测模块3进行信息交互，当手术器械2放置在消毒盒1内部进行消毒处理的时候，手术器械2上安装的信息检测模块3通过传感器时刻检测手术器械2在消毒盒1内部消毒时的相关参数，同时读写模块4读取信息检测模块3的传感器检测的相关参数之后，将参数信息以及参数信息对应的时间信息写入到信息检测模块3的存储芯片32之中以生成参数信息，从而使得后续手术机器人的处理器能够直接读取手术器械2的参数信息进行消毒情况判断。
优选的，对应于上述的NFC存储芯片，所述读写模块4采用NFC读头，当手术器械2在消毒盒1内部进行消毒处理的时候，手术器械2内部的信息检测模块3通过内部的传感器对消毒过程中的相关参数进行检测，而读写模块4读取信息检测模块3检测到的相关参数，并将相关参数和相关参数对应的时间信息写入到存储芯片32之中以得到消毒过程中的参数信息，即NFC存储芯片之中，从而实现非接触式的信息传递和交互，整个过程采用NFC原理实现信号的非接触式传递交互，不仅可以在手术器械2消毒时准确记录消毒过程中的参数信息，而且采用非接触的方式有效提高了整个装置的安全性。
由于NFC的基本原理是采用非接触的方式提供瞬间供电，以完成瞬间的信息传输，在本实施例中，基于NFC原理的读写模块4读取信息检测模块3检测的相关参数，同时发射电磁信号至所述信息检测模块3的NFC存储芯片，将相关参数和相关参数对应的时间信息写入到NFC存储芯片之中以得到参数信息，从而完成整个信息交互过程。
在又一些实施方式中，如图7所示，所述消毒盒1内部设置有至少一个器械卡座6，所述器械卡座6包括杆槽62和模组槽61，在所述手术器械2放置在所述器械卡座6内时，所述安装端21固定在所述模组槽61内部且所述器械杆22固定在所述杆槽62内部，所述读写模块4安装在所述模组槽61内壁上。
在上述的消毒盒1中，通过器械卡座6将手术器械2固定在消毒盒1内部，以便于对手术器械2进行消毒，同时方便读写模块4与信息检测模块3进行信息交互，具体使用时，手术器械2的安装端21放置并固定在模组槽61内，而器械杆22则固定在杆槽62内部，从而将手术器械2稳定固定起来，以便于进行消毒处理。
而此时由于读写模块4是直接安装在器械卡座6的模组槽61内壁上的，对应于设置在安装端21上的信息检测模块3，使得读写模块4和信息检测模块3之间能够互相靠近接触，实现接触连接式的信息交互，在手术器械2进行消毒的时候，读写模块4直接与信息检测模块3信息交互，读取参数信息，并将参数信息以及参数信息对应的时间信息写入到信息检测模块3之中生成消毒信息，完成信息交互过程。
由于此时读写模块4是安装在模组槽62的内壁上，当手术器械2在消毒盒1内部进行消毒的时候，由于手术器械2的安装端21上安装的信息检测模块3与模组槽62内壁的读写模块4相互靠近，从而以直接接触的方式实现读写模块4和信息检测模块3之间的信号交互传递，以便于读写模块4读取信息检测模块3中的相关参数，并将相关参数和相关参数对应的时间信息写入到所述信息检测模块3的存储芯片32之中，完成信息的交互过程。
在一些实施方式中，读写模块4和信息检测模块3之间采用有线连接的方式进行信息交互，具体采用插接电连接，以实现读写模块4和信息检测模块3之间的信息交互。
需要说明的是，由于手术器械2的消毒方式主要包括高温消毒、紫外线消毒和酸洗消毒中的至少一种，当具体进行消毒处理的时候，信息检测模块3能够分别检测温度信息、紫外线强度信息和PH值信息，以获取手术器械在消毒时的具体情况。
通常来说，在手术器械2完成相应的手术操作之后，对手术器械2的消毒过程主要包括冲洗、酶洗、酸洗、高温消毒和紫外线消毒中的一种或者多种，目的是为了彻底消除手术器械2上残留的病菌或者杂物，避免出现交叉感染的情况，保证手术器械2后续使用的安全性。
高温消毒时，所述温度传感器31采集温度信息，所述读写模块4读取信息检测模块3的温度传感器31检测的温度信息，并将所述温度信息和温度信息对应的温度时间信息写入到所述存储芯片32中。
当手术器械2在所述消毒盒1内部进行高温消毒的时候，由于信息检测模块3通过其内部的温度传感器31采集高温消毒时的温度信息，之后在读写模块4的作用下，读取信息检测模块3内的温度传感器31检测的温度信息，同时读写模块4记录下温度信息对应的时间信息，包括不同温度的起始时间和结束时间，之后读写模块4将读取的温度信息以及温度信息对应的时间信息写入到信息检测模块3内部的存储芯片32之中，使得存储芯片32将手术器械的消毒信息储存起来，从而记录手术器械2的消毒过程，以便于后续的手术机器人在连接或者装载手术器械2的时候，能够通过信息检测模块3的存储芯片32直接读取手术器械2内部的消毒信息，从而对手术器械2的消毒情况进行判断，完成手术器械2消毒过程的自动记录与识别过程，保证了手术的安全性。
需要说明的是，手术器械2在消毒盒1内部进行高温消毒的时候，包括高温蒸汽消毒和高温加热消毒，当进行高温蒸汽消毒的时候，消毒盒1的盒盖12表面设置为孔状结构，如图8所示，以使得外部的加热蒸汽能够进入到消毒盒1内部，对手术器械2进行高温蒸汽消毒。
在一些实施方式中，当需对手术器械2进行酸洗消毒的时候，所述信息检测模块3还包括PH值传感器33，在所述手术器械2进行消毒的时候所述PH值传感器33采集PH值信息以判断酸碱度，所述读写模块4读取所述PH值信息并记录所述PH值信息中的PH值时间信息，将所述PH值信息和所述PH值时间信息写入到所述存储芯片32。
当需对手术器械2在消毒盒1内部进行酸洗消毒的时候，通过安装在安装端21上的信息检测模块3上的PH值传感器33以检测消毒过程中的PH值信息，通过读写模块4读取信息检测模块3的PH值传感器33检测的PH值信息，将PH值信息和PH值信息对应的时间信息写入到信息检测模块3的存储芯片32之中，即可得到手术器械2消毒过程中的参数信息，在手术器械2挂载或连接在手术机器人的机械臂上的时候，手术机器人直接读取手术器械2上的存储芯片32中的消毒信息，从而判断消毒过程中，手术器械2经过的酸碱度，以及不同的酸碱度对应的时间，从而对手术器械2的消毒情况进行准确判断，完成手术器械2消毒过程的自动记录与识别过程，保证了手术的安全性。
在一些实施方式中，当需对手术器械2进行紫外线照射消毒的时候，所述信息检测模块3还包括紫外线传感器34，在所述手术器械2进行消毒的时候，所述紫外线传感器34采集紫外线强度信息，所述读写模块4读取所述信息检测模块3中的紫外线传感器34检测的紫外线强度信息，将所述紫外线强度信息和所述紫外线强度信息对应的紫外线强度时间信息写入到所述存储芯片32。
当手术器械2在消毒盒1内部进行紫外线消毒的时候，紫外线传感器34检测手术器械2周围的紫外线强度，紫外线传感器34将紫外线强度转化为电信号以获得紫外线强度信息，在紫外线传感器34检测手术器械2消毒时的紫外线强度信息的时候，读写模块4读取紫外线传感器34检测的紫外线强度信息，并将紫外线强度信息和紫外线时间信息写入到存储芯片32之中，从而在手术机器人的机械臂挂载手术器械2的时候，便于手术机器人检测出手术器械2在消毒时经历的紫外线强度以及不同的紫外线强度对应的照射时间，从而使得手术机器人能够判断手术器械2在紫外线消毒时的紫外线强度和照射时间是否达到要求，以判断手术器械2是否完成消毒过程。
需要说明的是，在上述方案中，在对手术器械2进行消毒的时候，采用的是高温消毒、酸洗消毒以及紫外线消毒中的一种或者多种，并在消毒过程中，通过信息检测模块3和读写模块4之间的信息交互，读写模块4读取手术器械2在消毒过程中的相关参数，并将相关参数和相关参数对应的时间信息写入到信息检测模块3之中以得到手术器械2消毒过程的参数信息，以便于后续的手术机器人读取手术器械2的参数信息，以判断手术器械2的消毒情况是否达到要求。
在一些实施方式中，上述的读写模块4为NFC读头，以通过NFC协议与所述信息检测模块进行无线信息交互，NFC读头读取信息检测模块3检测的信息，包括温度信息、PH值信息以及紫外线强度信息中的一种或者多种，并结合检测到的不同的信息对应的时间信息，共同写入到信息检测模块3的存储芯片32之中，完成信息交互过程，使得手术器械2的消毒过程中的参数信息准确存入到手术器械2之中，便于后续手术机器人通过自动识别的方式准确了解手术器械2的消毒情况，避免了传统的人工记录消毒方式而导致遗忘的情况，保证了手术器械2在后续手术过程中使用的安全性。
本发明进一步公开了一种用于手术器械的消毒检测方法，如图9所示，包括如下步骤：
S1、采集消毒盒内与手术器械有关的相关参数，所述消毒盒内接纳有所述手术器械；
S2、读取所述相关参数并对所述相关参数进行处理以生成参数信息，所述参数信息以供通过有线或者无线的方式连接至所述手术器械的操纵端判断所述手术器械的消毒状况。
在上述检测方法中，当手术器械在消毒盒内部完成消毒过程并取出，在挂载或者连接在手术机器人的机械臂上的时候，手术机器人的处理器读取手术器械上的信息检测模块内记录的消毒信息，并对消毒信息进行判断，以确定当前挂载或者连接的手术器械的消毒过程是否满足要求，从而判断手术器械是否完成消毒，即可实现对手术器械的消毒过程的自动记录与自动识别，相较于传统的人工记录消毒情况的方式，大幅度提高了消毒记录的效率和准确度，保证了手术器械使用于手术时的安全性。
在另一些实施例中，所述参数信息包括所述相关参数以及与所述相关参数对应的时间信息，为了进一步确定消毒时相关参数的准确性，将不同相关参数对应的时间信息记录在信息检测模块3之中从而能够判断在消毒时不同的相关参数的消毒时间，以便于准确掌握消毒的具体情况是否达到要求。
在一些实施例中，如图10所示，当所述手术器械连接至用于操作其的操纵端后，所述方法还包括：S3、获取所述参数信息以判断所述手术器械是否完成消毒，若未完成消毒，则发出提示信息，即，当手术器械挂载或者连接在手术机器人的机械臂上的时候，手术机器人的处理器读取手术器械的消毒信息，判断当前手术器械的消毒是否达到要求，若没有达到要求，则发出警报以提示当前手术器械未消毒不能使用。
其中报警提示的方式包括但不限于灯光报警、语音报警以及蜂鸣器报警中的一种或多种，例如通过图像台车300上的显示屏显示“需消毒”等文字信息，和/或通过设置手术器械、手术机器人任意位置上的LED灯、蜂鸣器发出报警信号。
本发明还提供了一种存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述的方法。
本发明进一步提供了一种终端，包括处理器、存储器及有线或无线通信模块；
所述处理器用于执行所述存储器存储的计算机程序，以使所述终端执行上述的方法；
所述有线或者无线通信模块用于供所述手术器械与用于操作所述手术器械的操纵端之间进行信息交互，判断所述手术器械的消毒状况。
在手术器械和操纵端之间进行信息交互之后，上述处理器使得所述终端执行前述的方法，从而完成对手术器械消毒检测的判断过程。
优选地，所述存储器包括：ROM、RAM、磁碟、U盘、存储卡或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
所述处理器与所述存储器相连，用于执行所述存储器存储的计算机程序，以使所述终端执行上述的方法。
优选地，所述处理器可以是通用处理器，包括中央处理器(Central ProcessingUnit，简称CPU)、网络处理器(Network Processor，简称NP)等；还可以是数字信号处理器(Digital Signal Processor，简称DSP)、专用集成电路(Application SpecificIntegrated Circuit，简称ASIC)、现场可编程门阵列(Field Programmable GateArray，简称FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。
本发明还提供了一种机器人系统，所述机器人系统包括具有若干个机械臂的手术台车，以及上述的手术器械2或上述的消毒检测装置，能够实现手术器械2消毒过程的记录与检测，以判断手术器械2是否完成消毒，有效提高了手术器械2进行手术过程的安全性。
虽然在上文中详细说明了本发明的实施方式，但是对于本领域的技术人员来说显而易见的是，能够对这些实施方式进行各种修改和变化。但是，应理解，这种修改和变化都属于权利要求书中所述的本发明的范围和精神之内。而且，在此说明的本发明可有其它的实施方式，并且可通过多种方式实施或实现。
Claims (17)
1.一种手术器械，其特征在于，所述手术器械包括：信息检测模块以及依次连接的安装端、器械杆、末端执行器，所述信息检测模块用于在所述手术器械消毒过程中采集并存储与消毒过程相关的参数信息，所述安装端用于将所述手术器械连接至操纵端，所述操纵端用于操作所述手术器械。
2.根据权利要求1所述的手术器械，其特征在于，所述安装端与所述器械杆一端连接，所述器械杆另一端与所述末端执行器连接，所述信息检测模块安装在所述安装端上。
3.根据权利要求1所述的手术器械，其特征在于，所述信息检测模块包括温度传感器和存储芯片，在所述手术器械进行消毒的时候通过所述温度传感器采集温度信息，所述存储芯片存储所述温度信息和所述温度信息对应的温度时间信息。
4.根据权利要求3所述的手术器械，其特征在于，所述信息检测模块还包括PH值传感器，在所述手术器械进行消毒的时通过候所述PH值传感器采集PH值信息，所述存储芯片用于存储所述PH值信息和所述PH值信息对应的PH值时间信息。
5.根据权利要求4所述的手术器械，其特征在于，所述信息检测模块还包括紫外线传感器，在所述手术器械进行消毒的时候，通过所述紫外线传感器采集紫外线强度信息，所述存储芯片用于存储所述紫外线强度信息和所述紫外线强度信息对应的紫外线时间信息。
6.一种用于上述权利要求1至5任一所述的手术器械的消毒检测装置，其特征在于，包括：
消毒盒，用于对所述手术器械进行消毒；
读写模块，设置在所述消毒盒内，用于读取所述信息检测模块采集的所述参数信息，并将所述参数信息写入并存储在所述信息检测模块中以生成消毒信息；
其中，当所述手术器械连接至所述操纵端后，所述操纵端能够获取所述信息检测模块中存储的消毒信息以判断所述手术器械是否完成消毒。
7.根据权利要求6所述的消毒检测装置，其特征在于，所述消毒盒包括盒体和盒盖，所述读写模块位于所述盒盖上，当所述手术器械位于所述盒体内时，所述读写模块能够与所述手术器械上的所述信息检测模块进行无线信息交互以生成所述消毒信息。
8.根据权利要求6所述的消毒检测装置，其特征在于，所述消毒盒内部设置有至少一个器械卡座，当所述手术器械与所述器械卡座连接时，所述读写模块能够与所述手术器械上的所述信息检测模块进行有线信息交互以生成所述消毒信息。
9.根据权利要求8所述的消毒检测装置，其特征在于，所述读写模块位于所述器械卡座内，并通过所述器械卡座与所述信息检测模块进行有线信息交互。
10.根据权利要求6所述的消毒检测装置，其特征在于，所述读写模块为NFC读头，以通过NFC协议与所述信息检测模块进行无线信息交互。
11.一种消毒检测方法，其特征在于，包括：
采集消毒盒内与手术器械有关的相关参数，所述消毒盒内接纳有所述手术器械；
读取所述相关参数并对所述相关参数进行处理以生成参数信息，所述参数信息以供通过有线或者无线的方式连接至所述手术器械的操纵端判断所述手术器械的消毒状况。
12.根据权利要求11所述的消毒检测方法，其特征在于，所述参数信息包括温度信息、PH值信息和紫外线强度信息中的至少一种。
13.根据权利要求11所述的用于手术器械的消毒检测方法，其特征在于，所述参数信息包括所述相关参数以及与所述相关参数对应的时间信息。
14.根据权利要求11所述的用于手术器械的消毒检测方法，其特征在于，当所述手术器械连接至操纵端后，所述方法包括：获取所述参数信息以判断所述手术器械是否完成消毒，若未完成消毒，则发出提示信息。
15.一种存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时实现权利要求11至14任一所述的方法。
16.一种终端，其特征在于，包括处理器、存储器及有线或无线通信模块；
所述处理器用于执行所述存储器存储的计算机程序，以使所述终端执行权利要求11至14任一所述的方法；
所述有线或无线通信模块用于供所述手术器械与用于操作所述手术器械的操纵端之间进行信息交互，判断所述手术器械的消毒状况。
17.一种机器人系统，其特征在于，所述机器人系统包括具有若干个机械臂的手术台车，以及如权利要求1至5任一项所述的手术器械或如权利要求6至10任一项所述的消毒检测装置。
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Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN115553944A (zh) * | 2022-09-06 | 2023-01-03 | 杭州好克光电仪器有限公司 | 一种手术刀具识别装置 |
| WO2024087774A1 (zh) * | 2022-10-27 | 2024-05-02 | 敏捷医疗科技(苏州)有限公司 | 手术器械信息的读写系统及方法 |
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- 2020-10-23 CN CN202011147290.4A patent/CN114496178A/zh active Pending
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