CN114488951A - 总线转脉冲方法、系统、装置、终端设备及存储介质 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种总线转脉冲方法、系统、装置、终端设备以及存储介质，通过接收主站发送的缩放后的周期数据；将所述缩放后的周期数据进行解析，生成脉冲数据；对所述脉冲数据进行规格化处理，得到轨迹规划输出值；将所述轨迹规划输出值发送至执行机构。本发明提高了同步周期运动中运行速度稳定性。
Description
技术领域
本发明涉及运动控制领域，尤其涉及总线转脉冲方法、系统、装置、终端设备及存储介质。
背景技术
EtherCAT(以太网控制自动化技术)相对于传统以太网，在节点数增多，数据量增大，负载很重的情况下传输效率大大提升，使得工业以太网成为一种日趋成熟的现场总线技术，广泛应用于数控机床、机器人关节控制等领域。
在实际应用中，基于EtherCAT总线的控制装置中的EtherCAT主站将控制指令通过各个EtherCAT从站实时发送至驱动器以控制伺服电机/步进电机动作。EtherCAT从站传输控制信号的同步性能对高速、高精度的运动控制来说，是至关重要的。但是，目前常用的周期同步模式中，数据都是以整数赋值。在快速周期中1ms以下，0.5，0.25ms或是更小的周期系统中，将不可避免出现速度和加速度抖动，产生较大的数字量化误差。
因此，有必要提出一种提高同步周期运动中运行速度稳定性的解决方案。
发明内容
本发明的主要目的在于提供一种总线转脉冲方法、系统、装置、终端设备及存储介质，旨在提高同步周期运动中运行速度稳定性。
为实现上述目的，本发明提供一种总线转脉冲方法，所述总线转脉冲方法包括：
接收主站发送的缩放后的周期数据；
将所述缩放后的周期数据进行解析，生成脉冲数据；
对所述脉冲数据进行规格化处理，得到轨迹规划输出值；
将所述轨迹规划输出值发送至执行机构。
可选地，所述将所述缩放后的周期数据进行解析，生成脉冲数据的步骤包括：
将所述缩放后的周期数据中的脉冲数进行计数累加，得到累加后的周期数据；
将所述累加后的周期数据进行滤波处理，生成脉冲数据。
可选地，所述对所述脉冲数据进行规格化处理，得到轨迹规划输出值的步骤包括：
将所述脉冲数据的整数脉冲与小数脉冲进行分离，得到规格化数据；
根据系统信号将所述规格化数据转换为轨迹规划输出值。
可选地，所述根据系统信号将所述规格化数据转换为轨迹规划输出值的步骤之前还包括：
输入系统信号，其中，所述系统信号包括硬件限位以及软件限位，以在所述轨迹规划输出值转换过程中进行位置限定。
可选地，所述总线转脉冲方法应用于主站，所述总线转脉冲方法包括以下步骤：
生成周期数据原始值；
将所述周期数据原始值按照当量缩放预设倍数，得到缩放后的周期数据；
将所述缩放后的周期数据发送至从站，以供所述从站将所述缩放后的周期数据转换为轨迹规划输出值并发送至执行机构。
可选地，所述将所述缩放后的周期数据发送至从站，以供所述从站对所述缩放后的周期数据进行处理并发送至执行机构的步骤之前还包括：
检验所述缩放后的周期数据中最大速度的规格是否小于预设阈值；
若所述缩放后的周期数据中最大速度的规格小于预设阈值，则执行步骤：将所述缩放后的周期数据发送至从站。
此外，为实现上述目的，本发明还提供一种总线转脉冲系统，所述总线转脉冲系统包括主站与从站，所述总线转脉冲系统包括：
所述主站，用于生成周期数据原始值，将所述周期数据原始值按照当量缩放预设倍数，得到缩放后的周期数据，将所述缩放后的周期数据发送至从站，以供所述从站将所述缩放后的周期数据转换为轨迹规划输出值并发送至执行机构；
所述从站，用于接收主站发送的缩放后的周期数据，将所述缩放后的周期数据进行解析，生成并输出脉冲数据，对所述脉冲数据进行规格化处理，得到轨迹规划输出值，将所述轨迹规划输出值发送至执行机构。
此外，为实现上述目的，本发明还提供一种总线转脉冲装置，所述总线转脉冲装置包括：
接收模块，用于接收主站发送的缩放后的周期数据；
解析模块，用于将所述缩放后的周期数据进行解析，生成并输出脉冲数据；
规格化模块，用于对所述脉冲数据进行规格化处理，得到轨迹规划输出值；
发送模块，用于将所述轨迹规划输出值发送至执行机构。
此外，为实现上述目的，本发明还提供一种终端设备，所述终端设备包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的总线转脉冲程序，所述总线转脉冲程序被所述处理器执行时实现如上所述的总线转脉冲方法的步骤。
此外，为实现上述目的，本发明还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有总线转脉冲程序，所述总线转脉冲程序被处理器执行时实现如上所述的总线转脉冲方法的步骤。
本发明实施例提出的一种总线转脉冲方法、系统、装置、终端设备以及存储介质，通过接收主站发送的缩放后的周期数据；将所述缩放后的周期数据进行解析，生成脉冲数据；对所述脉冲数据进行规格化处理，得到轨迹规划输出值；将所述轨迹规划输出值发送至执行机构。通过将周期数据进行缩放、解析，以及规格化处理，可以增加脉冲数据的小数部分，从而输出精度更高的轨迹规划数据，以提高同步周期运动中运行速度稳定性。
附图说明
图1为本发明总线转脉冲装置所属终端设备的功能模块示意图；
图2为本发明总线转脉冲方法一示例性实施例的流程示意图；
图3为本发明实施例中将所述缩放后的周期数据进行解析，生成脉冲数据的细化流程示意图；
图4为本发明实施例中对所述脉冲数据进行规格化处理，得到轨迹规划输出值的细化流程示意图；
图5为本发明总线转脉冲方法另一示例性实施例的流程示意图。
本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
本发明实施例的主要解决方案是：通过接收主站发送的缩放后的周期数据；将所述缩放后的周期数据进行解析，生成脉冲数据；对所述脉冲数据进行规格化处理，得到轨迹规划输出值；将所述轨迹规划输出值发送至执行机构。通过将周期数据进行缩放、解析，以及规格化处理，可以增加脉冲数据的小数部分，从而输出精度更高的轨迹规划数据，以提高同步周期运动中运行速度稳定性。
本发明实施例涉及的技术术语：
EtherCAT(Ether Control Automation Technology，以太网控制自动化技术)：是一个开放架构，以以太网为基础的现场总线系统；
CSP：周期位置工作模式；
CSV：周期速度工作模式；
PWM(Pulse width modulation，脉冲宽度调制)：脉冲宽度调制是一种模拟控制方式，根据相应载荷的变化来调制晶体管基极或MOS管栅极的偏置，来实现晶体管或MOS管导通时间的改变，从而实现开关稳压电源输出的改变。这种方式能使电源的输出电压在工作条件变化时保持恒定，是利用微处理器的数字信号对模拟电路进行控制的一种非常有效的技术。广泛应用在从测量、通信到功率控制与变换的许多领域中。
FPGA(Field Programmable Gate Array，现场可编程逻辑门阵列)：是在PAL、GAL等可编程器件的基础上进一步发展的产物。它是作为专用集成电路(ASIC)领域中的一种半定制电路而出现的，既解决了定制电路的不足，又克服了原有可编程器件门电路数有限的缺点。
随着网络通信的技术发展与普及应用，工厂自动化设备制造厂商日益意识到网络通信具有便捷、高效、成本低、速率高、潜力大等显著优点，并逐步将网络技术引入设备的控制系统，形成了专为适应工业控制要求的网络通信技术，即工业以太网。在工业以太网的基础上，针对工业控制网络的实时性、高可靠性、鲁棒性要求，产生了当下广泛流行的实时工业以太网总线，而EtherCAT协议就是其中的一种，EtherCAT通信网络的控制方式为主从站控制，通过等时传输保证数据通信的实时性。其中主站作为数据帧的源头，采用介质访问控制模式，在硬件层次上完成介质的访问控制功能，同时使用标准的以太网物理层器件完成数据的编码译码和收发，理论上，任何集成了以太网硬件接口的PC机、嵌入式平台等硬件都可以实现EtherCAT主站功能。而从站设备则是利用专门的从站控制器对EtherCAT报文进行处理与解析。
在实际应用中，基于EtherCAT总线的控制装置中的EtherCAT主站将控制指令通过各个EtherCAT从站实时发送至驱动器以控制伺服电机/步进电机动作。EtherCAT从站传输控制信号的同步性能对高速、高精度的运动控制来说，是至关重要的。但是，目前常用的周期同步模式，如CSP，CSV运动模式中，数据都是以整数赋值。在快速周期中1ms以下，0.5、0.25ms或是更小的周期系统中，将不可避免出现速度和加速度抖动，产生较大的数字量化误差。
有些厂商采用了增加PDO的方法，每个轴控增加一个PDO传送小数部分，这样需要对主站做出修改订制，通用性变差。
本发明提供一种解决方案，不增加任何参数，只是修改一下主站现有倍率的配置，就能达到更高精确性，通过修改脉冲当量的方式，增加EtherCAT通讯中CSP和CSV工作模式下脉冲的小数部分，不用新加任何参数，就能获得更好的轨迹规划效果。
具体地，参照图1，图1为本发明总线转脉冲装置所属终端设备的功能模块示意图。该总线转脉冲装置可以为独立于终端设备的、能够进行总线转脉冲的装置，其可以通过硬件或软件的形式承载于终端设备上。该终端设备可以为手机、平板电脑等具有数据处理功能的智能移动终端，还可以为具有数据处理功能的固定终端设备或服务器等。
在本实施例中，该总线转脉冲装置所属终端设备至少包括输出模块110、处理器120、存储器130以及通信模块140。
存储器130中存储有操作系统以及总线转脉冲程序，总线转脉冲装置可以将接收的主站发送的缩放后的周期数据、将所述缩放后的周期数据进行解析，生成的脉冲数据、对所述脉冲数据进行规格化处理，以及得到的轨迹规划输出值等信息存储于该存储器130中；输出模块110可为显示屏等。通信模块140可以包括WIFI模块、移动通信模块以及蓝牙模块等，通过通信模块140与外部设备或服务器进行通信。
其中，存储器130中的总线转脉冲程序被处理器执行时实现以下步骤：
接收主站发送的缩放后的周期数据；
将所述缩放后的周期数据进行解析，生成脉冲数据；
对所述脉冲数据进行规格化处理，得到轨迹规划输出值；
将所述轨迹规划输出值发送至执行机构。
进一步地，存储器130中的总线转脉冲程序被处理器执行时还实现以下步骤：
将所述缩放后的周期数据中的脉冲数进行计数累加，得到累加后的周期数据；
将所述累加后的周期数据进行滤波处理，生成脉冲数据。
进一步地，存储器130中的总线转脉冲程序被处理器执行时还实现以下步骤：
将所述脉冲数据的整数脉冲与小数脉冲进行分离，得到规格化数据；
根据系统信号将所述规格化数据转换为轨迹规划输出值。
进一步地，存储器130中的总线转脉冲程序被处理器执行时还实现以下步骤：
输入系统信号，其中，所述系统信号包括硬件限位以及软件限位，以在所述轨迹规划输出值转换过程中进行位置限定。
进一步地，存储器130中的总线转脉冲程序被处理器执行时还实现以下步骤：
生成周期数据原始值；
将所述周期数据原始值按照当量缩放预设倍数，得到缩放后的周期数据；
将所述缩放后的周期数据发送至从站，以供所述从站将所述缩放后的周期数据转换为轨迹规划输出值并发送至执行机构。
进一步地，存储器130中的总线转脉冲程序被处理器执行时还实现以下步骤：
检验所述缩放后的周期数据中最大速度的规格是否小于预设阈值；
若所述缩放后的周期数据中最大速度的规格小于预设阈值，则执行步骤：将所述缩放后的周期数据发送至从站。
本实施例通过上述方案，具体通过接收主站发送的缩放后的周期数据；将所述缩放后的周期数据进行解析，生成脉冲数据；对所述脉冲数据进行规格化处理，得到轨迹规划输出值；将所述轨迹规划输出值发送至执行机构。通过将周期数据进行缩放、解析以及规格化处理，可以增加脉冲数据的小数部分，从而输出精度更高的轨迹规划数据，以提高同步周期运动中运行速度稳定性。
基于上述终端设备架构但不限于上述架构，提出本发明方法实施例。
本实施例方法的执行主体可以为一种总线转脉冲装置或终端设备等，本实施例以总线转脉冲装置进行举例。
参照图2，图2为本发明总线转脉冲方法一示例性实施例的流程示意图。所述总线转脉冲方法包括：
步骤S10，接收主站发送的缩放后的周期数据；
当主站根据修改后的脉冲当量参数对生成的周期数据原始值进行缩放后，可以得到缩放后的周期数据，进而由从站对缩放后的周期数据进行接收。脉冲当量是当控制器输出一个定位控制脉冲时，所产生的定位控制移动的位移。在本发明实施例中，由于需要提高原始数据的精度，因此要将所述周期数据原始值进行放大，然后将放大后的周期数据发送至从站，由从站进行接收。
步骤S20，将所述缩放后的周期数据进行解析，生成脉冲数据；
接收到主站发送的缩放后的周期数据后，从站中的脉冲转换模块即可按照缩放后的数据进行运算处理，主要包括对其中的脉冲数进行计数及累加，然后进行滤波处理，从而生成输出的脉冲数据。
步骤S30，对所述脉冲数据进行规格化处理，得到轨迹规划输出值；
通过解析得到脉冲数据后，需要对脉冲数据进行规格化处理，所述规格化处理，是指对脉冲数据进行处理，使之规范化，在本发明实施例中主要包括将脉冲数据中的整数脉冲位置与小数脉冲位置进行分离，分别得到与周期数据原始值数据范围一致的整数脉冲与小数脉冲，然后结合系统输入的信号，例如硬件限位于软件限位等，进一步给出轨迹规划后的输出值。
步骤S40，将所述轨迹规划输出值发送至执行机构。
在得到轨迹规划输出值后，可以将所述轨迹规划输出值通过从站FPGA(FieldProgrammable Gate Array，现场可编程逻辑门阵列)部件输出，其中，所述轨迹规划输出值中，脉冲位置＝当前整数+小数脉冲位置；速度＝(当前整数+小数脉冲位置)-(上个周期整数+小数脉冲位置)。进而将轨迹规划输出值发送到运动控制模块的执行机构，主要是脉冲接口的电机驱动器，此类电机驱动器可以是脉冲型伺服驱动器、脉冲型步进驱动器，以及PWM型控制器，驱动器可以获取并执行轨迹规划输出值的脉冲数据。
在本实施例中，通过接收主站发送的缩放后的周期数据；将所述缩放后的周期数据进行解析，生成脉冲数据；对所述脉冲数据进行规格化处理，得到轨迹规划输出值；将所述轨迹规划输出值发送至执行机构。通过将周期数据进行缩放、解析以及规格化处理，可以增加脉冲数据的小数部分，从而输出精度更高的轨迹规划数据，以提高同步周期运动中运行速度稳定性。
参照图3，图3为本发明实施例中将所述缩放后的周期数据进行解析，生成脉冲数据的细化流程示意图，本实施例基于上述图2所示的实施例，在本实施例中，上述步骤S20，将所述缩放后的周期数据进行解析，生成脉冲数据的步骤包括：
步骤S201，将所述缩放后的周期数据中的脉冲数进行计数累加，得到累加后的周期数据；
将缩放后的周期数据进行计数，可以通过计数器完成，通过计数器对周期数据进行计数可以用于控制数字信号发生器的频率，有助于确保频率的准确性。将缩放后的周期数据进行累加，当累加到一定程度的数值时候，再去乘以对应的脉冲宽度，就能计算出脉冲时间。
步骤S202，将所述累加后的周期数据进行滤波处理，生成脉冲数据。
得到累加后的周期数据后，可以将周期数据进行滤波处理，以处理脉冲噪声，减少干扰，可以采用防脉冲干扰平均值滤波器，或者低通数字滤波器进行滤波处理。
在本发明实施例中，通过将所述缩放后的周期数据中的脉冲数进行计数累加，得到累加后的周期数据；将所述累加后的周期数据进行滤波处理，生成脉冲数据。通过对缩放后的周期数据进行计数、累加以及滤波处理，可以提高所得脉冲数据的准确性。
参照图4，图4为本发明实施例中对所述脉冲数据进行规格化处理，得到轨迹规划输出值的细化流程示意图，本实施例基于上述图2所示的实施例，在本实施例中，上述步骤S30，对所述脉冲数据进行规格化处理，得到轨迹规划输出值的步骤包括：
步骤S301，将所述脉冲数据的整数脉冲与小数脉冲进行分离，得到规格化数据；
在本发明实施例中，所述周期数据原始值的扩大倍数为1024倍，通过对扩大倍数后的周期数据进行计数、累加以及滤波处理后，需要进一步对脉冲数据进行规格化处理，其中，生成数据结果的规格包括：
整数脉冲位置＝接收数据/1024，小数脉冲位置＝接收数据％1024，从而分离出脉冲数据的整数脉冲与小数脉冲，进一步地，需要结合系统输入信号对分离出的脉冲数据的整数脉冲与小数脉冲进行处理。
步骤S302，根据系统信号将所述规格化数据转换为轨迹规划输出值。
在得到分离出的脉冲数据的整数脉冲与小数脉冲后，需进一步结合系统输入的信号，将数据转换为轨迹规划后的输出值，其中，系统输入的信号可以包括硬件限位与软件限位等，即结合系统对运动模块各轴的位置限制得到轨迹规划输出值，从而输出至驱动器。
在本发明实施例中，通过将所述脉冲数据的整数脉冲与小数脉冲进行分离，得到规格化数据；根据系统信号将所述规格化数据转换为轨迹规划输出值。通过将脉冲数据进行规格化处理，并结合系统信号将规格化数据转换为轨迹规划输出值，可以输出和周期数据原始值相同数值范围的数据给伺服驱动器。
参照图5，图5为本发明总线转脉冲方法另一示例性实施例的流程示意图。基于上述图2所示的实施例，本发明实施例提供的一种总线转脉冲方法包括：
步骤A10，生成周期数据原始值；
主站可以根据目标位置生成周期数据原始值，在本发明实施例中，通过界面对主站现有的倍率的配置进行修改，即可将生成的周期数据原始值进行放大。
步骤A20，将所述周期数据原始值按照当量缩放预设倍数，得到缩放后的周期数据；
在对主站的脉冲当量参数进行配置后，可以将周期数据原始值进行缩放，通过将周期数据放大预设倍数，可以提高周期数据的精度。
步骤A30，将所述缩放后的周期数据发送至从站，以供所述从站将所述缩放后的周期数据转换为轨迹规划输出值并发送至执行机构。
对周期数据原始值进行缩放后，需要先检验所述缩放后的周期数据中最大速度的规格是否小于预设阈值，如果所述缩放后的周期数据中最大速度的规格小于预设阈值，则判定可以将所述缩放后的周期数据发送至所述从站。将缩放后的周期数据发送到从站，从站通过对缩放后的周期数据进行解析及规格化处理，然后将处理后的数据发送至执行机构，所述执行机构主要是脉冲接口的电机驱动器。
本实施例通过上述方案，具体通过生成周期数据原始值；将所述周期数据原始值按照当量缩放预设倍数，得到缩放后的周期数据；将所述缩放后的周期数据发送至从站，以供所述从站将所述缩放后的周期数据转换为轨迹规划输出值并发送至执行机构。主站通过将脉冲当量的倍率放大，保存位置值小数部分的信息，一并发送给从站，从站所获得的原始数据精度大为提高。从站在此精确的数据基础上进行演算处理，会获得更加平滑和理想的轨迹规划效果。
此外，本发明实施例还提出一种总线转脉冲系统，所述总线转脉冲系统包括主站与从站，所述总线转脉冲系统包括：
所述主站，用于生成周期数据原始值，将所述周期数据原始值按照当量缩放预设倍数，得到缩放后的周期数据，将所述缩放后的周期数据发送至从站，以供所述从站将所述缩放后的周期数据转换为轨迹规划输出值并发送至执行机构；
所述从站，用于接收主站发送的缩放后的周期数据，将所述缩放后的周期数据进行解析，生成并输出脉冲数据，对所述脉冲数据进行规格化处理，得到轨迹规划输出值，将所述轨迹规划输出值发送至执行机构。
以轮廓位置模式CSP为例，EtherCAT转脉冲的运动模块接收主站发送来的目标位置指令，控制器内部根据速度、加速度规划参数设置进行轨迹规划。例如：应用程序要求伺服轴以设定的速度、加速度运动到某个目标位置，控制器接收数据后进行演算后，在其内部的轨迹生成器中计算出每个NC周期(比如：1ms)伺服轴应该到达的位置，然后以脉冲的方式发送给伺服轴驱动器去执行。
此时，主站通过将脉冲当量的倍率放大，保存位置值小数部分的信息，一并发送给运动转接模块。模块所获得的原始数据精度大为提高。模块在此精确的数据基础上进行演算处理，会获得更加平滑和理想的轨迹规划效果。
在CSP周期位置工作模式下，将607A数据字典通过主站的脉冲当量参数，在原当量的基础上，继续放大N倍(比如1024倍)，EtherCAT主站控制将放大后的数据，检验最大速度的规格后，发给脉冲转换模块，脉冲转换模块按照缩放后的数据进行处理，完成后在actualpositon模块中进行规格化处理，输出和以前一样数值范围的数据给伺服驱动器。
在CSV周期速度工作模式下，将60FF数据字典通过主站的脉冲当量参数，在原当量的基础上，继续放大N倍(比如1024倍)，EtherCAT主站控制将放大后的数据，检验最大速度的规格后，发给脉冲转换模块，脉冲转换模块按照缩放后的数据进行处理，完成后在actualpositon模块中进行规格化处理，输出和以前一样数值范围的数据给伺服驱动器。
在本实施例中，通过在主站界面参数数值中增加小数部分，同时位置控制器模块中，解码该小数部分，在CSP周期位置工作模式下，只是修改EtherCAT主站参数数值，不新增任何数据，在607A数据字典增加小数部分；在CSV周期速度工作模式下，只是修改EtherCAT主站参数数值，不新增任何数据，在60FF数据字典增加小数部分，通过修改脉冲当量的方式，增加EtherCAT通讯中CSP和CSV工作模式下脉冲的小数部分，不用新加任何参数，就能获得更好的轨迹规划效果。
此外，本发明实施例还提出一种总线转脉冲装置，所述总线转脉冲装置包括：
接收模块，用于接收主站发送的缩放后的周期数据；
解析模块，用于将所述缩放后的周期数据进行解析，生成并输出脉冲数据；
规格化模块，用于对所述脉冲数据进行规格化处理，得到轨迹规划输出值；
发送模块，用于将所述轨迹规划输出值发送至执行机构。
本实施例实现总线转脉冲的原理及实施过程，请参照上述各实施例，在此不再赘述。
此外，本发明实施例还提出一种终端设备，所述终端设备包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的总线转脉冲程序，所述总线转脉冲程序被所述处理器执行时实现如上所述的总线转脉冲方法的步骤。
由于本总线转脉冲程序被处理器执行时，采用了前述所有实施例的全部技术方案，因此至少具有前述所有实施例的全部技术方案所带来的所有有益效果，在此不再一一赘述。
此外，本发明实施例还提出一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有总线转脉冲程序，所述总线转脉冲程序被处理器执行时实现如上所述的总线转脉冲方法的步骤。
由于本总线转脉冲程序被处理器执行时，采用了前述所有实施例的全部技术方案，因此至少具有前述所有实施例的全部技术方案所带来的所有有益效果，在此不再一一赘述。
相比现有技术，本发明实施例提出的总线转脉冲方法、系统、装置、终端设备以及存储介质，通过接收主站发送的缩放后的周期数据；将所述缩放后的周期数据进行解析，生成脉冲数据；对所述脉冲数据进行规格化处理，得到轨迹规划输出值；将所述轨迹规划输出值发送至执行机构。通过将周期数据进行缩放、解析，以及规格化处理，可以增加脉冲数据的小数部分，从而输出精度更高的轨迹规划数据，以提高同步周期运动中运行速度稳定性。主站通过将脉冲当量的倍率放大，保存位置值小数部分的信息，一并发送给从站运动转接模块，使运动转接模块所获得的原始数据精度大为提高，运动转接模块在此精确的数据基础上进行演算处理，会获得更加平滑和理想的轨迹规划效果。
需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者系统中还存在另外的相同要素。
上述本申请实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在如上的一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，被控终端，或者网络设备等)执行本申请每个实施例的方法。
以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。
Claims (10)
1.一种总线转脉冲方法，其特征在于，所述总线转脉冲方法应用于从站，所述总线转脉冲方法包括以下步骤：
接收主站发送的缩放后的周期数据；
将所述缩放后的周期数据进行解析，生成脉冲数据；
对所述脉冲数据进行规格化处理，得到轨迹规划输出值；
将所述轨迹规划输出值发送至执行机构。
2.如权利要求1所述的总线转脉冲方法，其特征在于，所述将所述缩放后的周期数据进行解析，生成脉冲数据的步骤包括：
将所述缩放后的周期数据中的脉冲数进行计数累加，得到累加后的周期数据；
将所述累加后的周期数据进行滤波处理，生成脉冲数据。
3.如权利要求1所述的总线转脉冲方法，其特征在于，所述对所述脉冲数据进行规格化处理，得到轨迹规划输出值的步骤包括：
将所述脉冲数据的整数脉冲与小数脉冲进行分离，得到规格化数据；
根据系统信号将所述规格化数据转换为轨迹规划输出值。
4.如权利要求1所述的总线转脉冲方法，其特征在于，所述根据系统信号将所述规格化数据转换为轨迹规划输出值的步骤之前还包括：
输入系统信号，其中，所述系统信号包括硬件限位以及软件限位，以在所述轨迹规划输出值转换过程中进行位置限定。
5.一种总线转脉冲方法，其特征在于，所述总线转脉冲方法应用于主站，所述总线转脉冲方法包括以下步骤：
生成周期数据原始值；
将所述周期数据原始值按照当量缩放预设倍数，得到缩放后的周期数据；
将所述缩放后的周期数据发送至从站，以供所述从站将所述缩放后的周期数据转换为轨迹规划输出值并发送至执行机构。
6.如权利要求5所述的总线转脉冲方法，其特征在于，所述将所述缩放后的周期数据发送至从站，以供所述从站对所述缩放后的周期数据进行处理并发送至执行机构的步骤之前还包括：
检验所述缩放后的周期数据中最大速度的规格是否小于预设阈值；
若所述缩放后的周期数据中最大速度的规格小于预设阈值，则执行步骤：将所述缩放后的周期数据发送至从站。
7.一种总线转脉冲系统，其特征在于，所述总线转脉冲系统包括主站与从站，所述总线转脉冲系统包括：
所述主站，用于生成周期数据原始值，将所述周期数据原始值按照当量缩放预设倍数，得到缩放后的周期数据，将所述缩放后的周期数据发送至从站，以供所述从站将所述缩放后的周期数据转换为轨迹规划输出值并发送至执行机构；
所述从站，用于接收主站发送的缩放后的周期数据，将所述缩放后的周期数据进行解析，生成并输出脉冲数据，对所述脉冲数据进行规格化处理，得到轨迹规划输出值，将所述轨迹规划输出值发送至执行机构。
8.一种总线转脉冲装置，其特征在于，所述总线转脉冲装置包括：
接收模块，用于接收主站发送的缩放后的周期数据；
解析模块，用于将所述缩放后的周期数据进行解析，生成并输出脉冲数据；
规格化模块，用于对所述脉冲数据进行规格化处理，得到轨迹规划输出值；
发送模块，用于将所述轨迹规划输出值发送至执行机构。
9.一种终端设备，其特征在于，所述终端设备包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的总线转脉冲程序，所述总线转脉冲程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至4或5至6中任一项所述的总线转脉冲方法的步骤。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有总线转脉冲程序，所述总线转脉冲程序被处理器执行时实现如权利要求1至4或5至6中任一项所述的总线转脉冲方法的步骤。
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