CN114488184A - 一种激光雷达的控制方法、装置、电子设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请公开一种激光雷达的控制方法、装置、电子设备及存储介质，属于激光雷达技术领域，该方法包括：获取接收器在接收到激光雷达的回波信号后输出的电流信号，回波信号与激光雷达的出射信号不共用光路，基于电流信号确定回波信号的脉冲宽度，基于回波信号的脉冲宽度和出射信号的脉冲宽度，确定接收器能再次处理回波信号所需的时长，若时长大于或者等于激光雷达触发相邻回波信号的时间间隔，则确定存在探测盲区，可降低激光雷达的激光发射功率，以使接收器能输出下一个回波信号的电流信号。这样，基于接收器的工作特性调节激光发射功率，使接收器对回波信号的处理频率与激光雷达探测两个位置所需的最短时间匹配，从本质上解决近距离探测盲区问题。

Description

一种激光雷达的控制方法、装置、电子设备及存储介质

技术领域

本申请涉及激光雷达技术领域，尤其涉及一种激光雷达的控制方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术

近年来，随着激光雷达技术的日益成熟，激光雷达的应用领域也越来越多，如应用于自动驾驶领域、三维测绘领域等，但近距离探测盲区依然是一个技术难点。

相关技术中，为了避免近距离探测盲区，在激光雷达探测系统中设置两个接收端，一个接收端接收的回波信号与激光雷达的出射信号共用光路，用于进行远距离探测，另一个接收端接收的回波信号与激光雷达的出射信号不共用光路，用于进行近距离探测，以借助于空间上的分离来减弱近距离探测盲区。但当探测物足够近或者比较近但反光能力比较强时，另一个接收端接收的回波信号就会比较强，同样会出现接收端饱和而无法及时处理下一个回波信号的情况，从而出现近距离探测盲区。

由此可见，相关技术中存在着无法解决近距离探测盲区的问题。

发明内容

本申请实施例提供一种激光雷达的控制方法、装置、电子设备及存储介质，用以解决相关技术中存在的近距离探测盲区问题。

第一方面，本申请实施例提供一种激光雷达的控制方法，包括：

获取接收器在接收到激光雷达的回波信号后输出的电流信号，所述回波信号与所述激光雷达的出射信号不共用光路；

基于所述电流信号，确定所述回波信号的脉冲宽度；

基于所述回波信号的脉冲宽度和所述出射信号的脉冲宽度，确定所述接收器能再次处理回波信号所需的时长；

若所述时长大于或者等于所述激光雷达触发相邻回波信号的时间间隔，则确定存在探测盲区，降低所述激光雷达的激光发射功率，以使所述接收器能输出下一个回波信号的电流信号。

在一些实施例中，基于所述电流信号，确定所述回波信号的脉冲宽度，包括：

将所述电流信号转换为电压信号；

对所述电压信号进行整形处理；

对整形处理后所述电压信号的进行采样处理，得到高电平持续时间；

将所述高电平持续时间，确定为所述回波信号的脉冲宽度。

在一些实施例中，基于所述回波信号的脉冲宽度和所述出射信号的脉冲宽度，确定所述接收器能再次处理回波信号所需的时长，包括：

确定所述回波信号的脉冲宽度与预设脉冲宽度之间的时间差，所述预设脉冲宽度根据所述出射信号的脉冲宽度确定；

将所述时间差确定为所述接收器能再次处理回波信号所需的时长。

在一些实施例中，还包括：

若所述时长小于预设时长，则提高所述激光雷达的激光发射功率，所述预设时长小于所述时间间隔。

在一些实施例中，在降低所述激光雷达的激光发射功率之后，还包括：

若未确定出所述接收器接收的任一回波信号的脉冲宽度，则提高所述激光雷达的激光发射功率。

第二方面，本申请实施例提供一种激光雷达的控制装置，包括：

获取模块，用于获取接收器在接收到激光雷达的回波信号后输出的电流信号，所述回波信号与所述激光雷达的出射信号不共用光路；

第一确定模块，用于基于所述电流信号，确定所述回波信号的脉冲宽度；

第二确定模块，用于基于所述回波信号的脉冲宽度和所述出射信号的脉冲宽度，确定所述接收器能再次处理回波信号所需的时长；

调节模块，用于若所述时长大于或者等于所述激光雷达触发相邻回波信号的时间间隔，则确定存在探测盲区，降低所述激光雷达的激光发射功率，以使所述接收器能输出下一个回波信号的电流信号。

在一些实施例中，所述第一确定模块具体用于：

将所述电流信号转换为电压信号；

对所述电压信号进行整形处理；

对整形处理后所述电压信号的进行采样处理，得到高电平持续时间；

将所述高电平持续时间，确定为所述回波信号的脉冲宽度。

在一些实施例中，所述第二确定模块具体用于：

确定所述回波信号的脉冲宽度与预设脉冲宽度之间的时间差，所述预设脉冲宽度根据所述出射信号的脉冲宽度确定；

将所述时间差确定为所述接收器能再次处理回波信号所需的时长。

在一些实施例中，所述调节模块还用于：

若所述时长小于预设时长，则提高所述激光雷达的激光发射功率，所述预设时长小于所述时间间隔。

在一些实施例中，所述调节模块还用于：

在降低所述激光雷达的激光发射功率之后，若未确定出所述接收器接收的任一回波信号的脉冲宽度，则提高所述激光雷达的激光发射功率。

第三方面，本申请实施例提供一种电子设备，包括：至少一个处理器，以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器，其中：

存储器存储有可被至少一个处理器执行的计算机程序，该计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行上述激光雷达的控制方法。

第四方面，本申请实施例提供一种存储介质，当所述存储介质中的计算机程序由电子设备的处理器执行时，所述电子设备能够执行上述激光雷达的控制方法。

本申请实施例中，获取接收器在接收到激光雷达的回波信号后输出的电流信号，该回波信号与激光雷达的出射信号不共用光路，基于电流信号，确定回波信号的脉冲宽度，基于回波信号的脉冲宽度和出射信号的脉冲宽度，确定接收器能再次处理回波信号所需的时长，若该时长大于或者等于激光雷达触发相邻回波信号的时间间隔，即该时长超过了激光雷达探测两个位置所需的最短时间，则确定存在探测盲区，然后，可降低激光雷达的激光发射功率，以使接收器能输出下一个回波信号的电流信号。这样，基于接收器的工作特性来调节激光发射功率，使接收器对回波信号的处理频率与激光雷达探测两个位置所需的最短时间匹配，从而从本质上解决了近距离探测时的盲区问题。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：

图1为本申请实施例提供的一种激光雷达的结构示意图；

图2为本申请实施例提供的一种接收器的工作特性示意图；

图3为本申请实施例提供的一种激光雷达的控制方法的流程图；

图4为本申请实施例提供的又一种激光雷达的控制方法的流程图；

图5为本申请实施例提供的一种检测电路的结构示意图；

图6为本申请实施例提供的一种解决激光雷达探测盲区的方法的流程图；

图7为本申请实施例提供的一种激光雷达的控制装置的结构示意图；

图8为本申请实施例提供的一种用于实现激光雷达的控制方法的电子设备的硬件结构示意图；

01-激光光源、02-发射端镜头、03-带孔反射镜、04-二维微机电系统(Micro-Electro-Mechanical System，MEMS)、05-接收端镜头1、06-接收器(AvalanchePhotodiode，APD)1、07-接收端镜头2、以及08-APD 2。

具体实施方式

为了解决相关技术中存在的近距离探测盲区问题，本申请实施例提供了一种激光雷达的控制方法、装置、电子设备及存储介质。

以下结合说明书附图对本申请的优选实施例进行说明，应当理解，此处所描述的优选实施例仅用于说明和解释本申请，并不用于限定本申请，并且在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

图1为本申请实施例提供的一种激光雷达的结构示意图，包括01-激光光源、02-发射端镜头、03-带孔反射镜、04-二维MEMS、05-接收端镜头1、06-APD1、07-接收端镜头2、以及08-APD 2。其中，04-二维MEMS可按照设定幅度旋转，在旋转的过程中改变激光光线的出射方向，从而探测出一定范围内探测物的距离信息。

实际应用中，01-激光光源向外发射激光(即出射信号)，02-激光经发射端镜头和03-带孔反射镜中的接收孔到达04-二维MEMS，04-二维MEMS对激光进行反射，遇到探测物会被探测物反射从而形成多个回波信号。一部分回波信号04-二维MEMS的反射到达03-带孔反射镜的镜面上，经03-带孔反射镜的反射进入05-接收端镜头1，05-接收端镜头1对回波信号进行整合和聚集处理后发送给06-APD 1。另一部分回波信号则会到达07-接收端镜头2，07-接收端镜头2对回波信号进行整合和聚集处理后发送给08-APD 2。

由于06-APD 1接收到的回波信号与发射的激光共用光路，所以在激光发射至04-二维MEMS的过程中，激光的部分能量会从04-二维MEMS返回至03-带孔反射镜，并由03-带孔反射镜反射至06-APD 1，从而形成虚假的回波信号，虚假的回波信号对于远距离探测(探测物的距离超过设定距离)影响不大，所以06-APD 1适用于进行远距离探测。而08-APD 2接收到的回波信号与发射的激光不共用光路，可在一定程度上减轻近距离探测的盲区，所以08-APD 2适用于进行近距离探测(探测物的距离不超过设定距离)。

但实际上，当探测物距离激光雷达装置较近或者较远但反射能力比较强时，回波信号的能量会比较大，同样会导致08-APD 2饱和而不能及时处理下一个回波信号，而再次出现盲区。

为了能够从本质上解决近距离探测盲区的问题，本申请实施例提供的方案对接收器的工作特性进行了研究，从而提出一种结合接收器的工作特性和激光雷达的探测特性调节激光雷达的发射功率来避免近距离盲区的方案。

下面先对接收器的工作特性进行介绍。

一般地，接收器在接收到回波信号之前处于非激发态，在接收到回波信号后进入激发态从而输出电流信号，电流信号的波形如图2所示。当回波信号消失后，接收器会从激发态恢复到非激发态，而当回波信号的能量比较大比如图2中的光脉冲时间比较长时，接收器从激发态恢复到非激发态所需的时间会比较长，即图2中的拖尾时间比较长，可能会出现来不及处理下一个回波信号，从而产生近距离探测盲区的情况。

下面结合具体流程对本申请实施例的方案进行介绍。

图3为本申请实施例提供的一种对激光雷达的控制方法的流程图，包括以下步骤。

在步骤201中，获取接收器在接收到激光雷达的回波信号后输出的电流信号，其中，回波信号与激光雷达的出射信号不共用光路。

这里，接收器即上述08-APD 2。

在步骤202中，基于电流信号，确定回波信号的脉冲宽度。

具体实施时，可将电流信号转换为电压信号，对电压信号进行整形处理，对整形处理后所述电压信号的进行采样处理，得到高电平持续时间，进而将高电平持续时间确定为回波信号的脉冲宽度。

参见图3可知，当前回波信号的脉冲宽度即图3中的光脉冲时间和拖尾时间之和。

在步骤203中，基于回波信号的脉冲宽度和出射信号的脉冲宽度，确定接收器能再次处理回波信号所需的时长。

其中，接收器能再次处理回波信号所需的时长是指图3中的拖尾时间。

具体实施时，出射信号的脉冲宽度一般是固定的，并且，性能良好的回波信号的脉冲宽度与出射信号的脉冲宽度相近，因此，可基于出射信号的脉冲宽度确定回波信号的脉冲宽度，比如，将出射信号的脉冲宽度确定为回波信号的脉冲宽度，再比如，将出射信号的脉冲宽度增加0.1纳秒，确定为回波信号的脉冲宽度，然后，计算当前回波信号的脉冲宽度与确定的脉冲宽度之间的时间差，该时间差即当前回波信号的拖尾时间，也即接收器能再次处理回波信号所需的时长。

在步骤204中，若确定的时长大于或者等于激光雷达触发相邻回波信号的时间间隔，则确定存在探测盲区，降低激光雷达的激光发射功率，以使接收器能输出下一个回波信号的电流信号。

其中，激光雷达触发相邻回波信号的时间间隔即是指激光雷达探测两个位置所需的最小时间间隔。

具体实施时，若确定的时长大于或者等于激光雷达触发相邻回波信号的时间间隔，则说明接收器来不及处理下一个回波信号，而当探测物足够小如对探测物进行探测时仅能得到一个回波信号时，则会出现探测不到探测物的情况，从而出现近距离探测盲区。

因此，在确定存在探测盲区后，可降低激光雷达的激光发射功率，这样，可降低下一个回波信号的能量，缩短接收器下一次的拖尾时间，即缩短接收器对下一个回波信号的处理时间，从而达到使接收器来得及处理下一个回波信号、输出下一个回波信号的电流信号，避免近距离探测盲区的目的。

假设近距离探测时，接收器适用于探测10米以内的探测物，盲区大约出现在1米内，也就是说，当探测物距离激光雷达小于1米时，不会被探测到，通过本申请实施例提供的上述方案，可及时发现盲区，并调节激光雷达的激光发射功率来对盲区进行探测，因此，可真正解决激光雷达的近距离探测盲区问题。

图4为本申请实施例提供的又一种对激光雷达的控制方法的流程图，包括以下步骤。

在步骤301中，获取接收器在接收到激光雷达的回波信号后输出的电流信号，其中，回波信号与激光雷达的出射信号不共用光路。

这里，接收器即上述08-APD 2。

在步骤302中，基于电流信号，确定回波信号的脉冲宽度。

在步骤303中，基于回波信号的脉冲宽度和出射信号的脉冲宽度，确定接收器能再次处理回波信号所需的时长。

在步骤304中，若确定的时长大于或者等于激光雷达触发相邻回波信号的时间间隔，则确定存在探测盲区，降低激光雷达的激光发射功率，以使接收器能输出下一个回波信号的电流信号。

在步骤305中，在降低激光雷达的激光发射功率后，若未确定出接收器接收的任一回波信号的脉冲宽度，则提高激光雷达的激光发射功率。

具体实施时，在降低激光雷达的激光发射功率后，激光雷达更适用于探测更近距离(如上述例子中的1米内)的探测物，在此阶段，若未确定出接收器接收的任一回波信号的脉冲宽度，则说明更近处的探测物已离开，此时，可提高激光雷达的激光发射功率，以将激光雷达能探测到的近距离调节到原先的近距离探测范围。

这样，相当于可调节激光雷达的近距离探测范围，灵活性比较好。

在步骤306中，若确定的时长小于预设时长，则提高激光雷达的激光发射功率，预设时长小于激光雷达触发相邻回波信号的时间间隔。

具体实施时，若确定的时长小于预设时长，则说明回波信号的能量比较小，此时，提高激光雷达的激光发射功率，可提高激光雷达采集的点云密度，提供更丰富的激光雷达探测数据。其中，预设时长小于激光雷达触发相邻回波信号的时间间隔，预设时长如零。

下面结合具体实施例对本申请的方案进行说明。

本申请提出在现有光路的设计上加入一种动态检测接收器饱和时间以及动态调整激光光强的方案，该方案包括依次相连的检测电路、充电状态(State of Charge，SOC)/现场可编程门阵列(Field Programmable Gata Array，FPGA)和激光驱动电路，其中：

检测电路，用于获取06-APD 1在接收到回波信号后输出的电流信号，并将电流信号转换为电压脉冲信号；

SOC/FPGA，用于对检测电路输出的电压脉冲信号进行采样，对采样结果进行分析，得到控制信号并输出；

激光驱动电路，用于根据SOC/FPGA输出的控制信号，对激光光源发射能量大小进行控制，即调节激光雷达的激光发射功率。

为了进一步阐述检测电路的工作过程，图5为本申请实施例提供的一种检测电路的结构示意图，包括电路供电电压VCC、转换器U1、比较器U2，其中：

供电电压VCC，用于向检测电路提供电压；

转换器U1，用于将电流信号转换为电压信号；

比较器U2，用于调整电压信号的波形。

具体地，在图5中，08-APD 2(即图5中的二极管)接收到探测物体反射的回波信号后输出电流信号，电流信号经转换器U1转换为电压信号，比较器U2基于参考电压Vref对电压信号的波形进行调整，并将调整后的电压信号传输给SOC/FPGA，由SOC/FPGA进行采样，并基于采样结果计算出回波信号的脉冲宽度T。其中，调整前电压信号的波形如图5中右侧的波形所示，调整后电压信号的波形如图5中左侧的波形所示。并且，为了能够比较准确地确定出回波信号的脉冲宽度T，Vref一般设置的比较小，比如Vref＝0.1V，再比如，Vref＝0.2V。

图6为本申请实施例提供的一种解决激光雷达探测盲区的方法的流程图，包括以下步骤：

在步骤501中，获取APD 2在接收到回波信号后输出的电流信号。

在步骤502中，基于电流信号，确定回波信号的脉冲宽度时间T。

具体实施时，可将电流信号转换为电压信号，对电压信号进行整形处理，并对整形处理后电压信号进行采用处理，得到高电平持续时间，进而将高电平持续时间确定为回波信号的脉冲宽度时间T。

在步骤503中，确定回波信号的脉冲宽度时间T与预设脉冲宽度T1之间的差值T2。

一般地，激光雷达按照预设的脉冲宽度Tb发射激光，而性能良好的回波信号的脉冲宽度与Tb接近，因此，可基于Tb确定预设时间T1，比如，设置Tb＝T1。

在步骤504中，若T2<0，则确定回波信号的能量较小，可提高激光发射功率。

在步骤505中，若0≤T2≤T3，则确定回波信号的能量适中，保持激光发射功率不变。

在步骤506中，若T2>T4，则确定回波信号的能量较大，可降低激光发射功率。

其中，T4是指激光雷达触发相邻回波信号的时间间隔，且T4>T3。

当T2>T4时，说明回波信号的能量较大，APD 2处理回波信号的频率无法跟上激光雷达产生回波信号的频率，容易出现探测盲区，因此，可降低激光发射功率，以调节APD 2处理回波信号的频率。

在步骤507中，在降低激光发射功率以后，若未确定出接收器接收的任一回波信号的脉冲宽度，则提高激光雷达的激光发射功率。

具体实施时，在降低激光发射功率以后，若接收器输出的任一电流信号不存在脉冲宽度，即采集不到该电流信号对应的T，则说明比较近的探测物已离开，可提高激光雷达的激光发射功率，以正常进行近距离探测。

下面举几个探测时的例子对上述流程进行说明。

当按照默认预设的激光功率进行探测时，在不同距离下出现探测物时会出现以下几种情况：

第一种情况、探测物出现在距离适合的位置，回波能量适中，即T2处于0≤T2≤T3阶段，此时保持激光发射功率即可。

第二种情况、探测物出现在离雷达很近的位置，此时，APD 2会因为返回光强较大，输出的电流信号会存在一个大的拖尾，此时，T2处于T2≥T4阶段，应当减小激光发射功率，以便得到合适的回波信号。而当这个探测物消失后，APD 2会接收不到回波信号，此时也就无法获得T，还可将激光器发射功率会慢慢调整至降低之前的值。

第三种情况、探测物出现在离雷达较远的位置，回波能量微小，而检测电路是固定电平整形，故T2处于T2＜0阶段，此时，可提高激光发射功率，但提高激光发射功率时不能超越预设激光功率，预设激光功率用于保证远距离探测效果。

本申请实施例提供的方案，可基于探测物的位置和接收器的工作特性，调整激光发射强度，真正做到零距离盲区。另外，该方案实现和设计都比较简单、成本也比较低。

当本申请实施例中提供的方法以软件或硬件或软硬件结合实现的时候，电子设备中可以包括多个功能模块，每个功能模块可以包括软件、硬件或其结合。

基于相同的技术构思，本申请实施例还提供一种激光雷达的控制装置，激光雷达的控制装置解决问题的原理与上述激光雷达的控制方法相似，因此激光雷达的控制装置的实施可参见激光雷达的控制方法的实施，重复之处不再赘述。

图7为本申请实施例提供的一种激光雷达的控制装置的结构示意图，包括获取模块601、第一确定模块602、第二确定模块603、调节模块604。

获取模块601，用于获取接收器在接收到激光雷达的回波信号后输出的电流信号，所述回波信号与所述激光雷达的出射信号不共用光路；

第一确定模块602，用于基于所述电流信号，确定所述回波信号的脉冲宽度；

第二确定模块603，用于基于所述回波信号的脉冲宽度和所述出射信号的脉冲宽度，确定所述接收器能再次处理回波信号所需的时长；

调节模块604，用于若所述时长大于或者等于所述激光雷达触发相邻回波信号的时间间隔，则确定存在探测盲区，降低所述激光雷达的激光发射功率，以使所述接收器能输出下一个回波信号的电流信号。

在一些实施例中，所述第一确定模块602具体用于：

将所述电流信号转换为电压信号；

对所述电压信号进行整形处理；

对整形处理后所述电压信号的进行采样处理，得到高电平持续时间；

将所述高电平持续时间，确定为所述回波信号的脉冲宽度。

在一些实施例中，所述第二确定模块603具体用于：

确定所述回波信号的脉冲宽度与预设脉冲宽度之间的时间差，所述预设脉冲宽度根据所述出射信号的脉冲宽度确定；

将所述时间差确定为所述接收器能再次处理回波信号所需的时长。

在一些实施例中，所述调节模块604还用于：

若所述时长小于预设时长，则提高所述激光雷达的激光发射功率，所述预设时长小于所述时间间隔。

在一些实施例中，所述调节模块604还用于：

在降低所述激光雷达的激光发射功率之后，若未确定出所述接收器接收的任一回波信号的脉冲宽度，则提高所述激光雷达的激光发射功率。

本申请实施例中对模块的划分是示意性的，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，另外，本申请各实施例中的各功能模块可以集成在一个处理器中，也可以是单独物理存在，也可以两个或两个以上模块集成在一个模块中。各个模块相互之间的耦合可以是通过一些接口实现，这些接口通常是电性通信接口，但是也不排除可能是机械接口或其它的形式接口。因此，作为分离部件说明的模块可以是或者也可以不是物理上分开的，既可以位于一个地方，也可以分布到同一个或不同设备的不同位置上。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。

在介绍了本申请示例性实施方式的激光雷达的控制方法和装置之后，接下来，介绍根据本申请的另一示例性实施方式的电子设备。

下面参照图8来描述根据本申请的这种实施方式实现的电子设备130。图8显示的电子设备130仅仅是一个示例，不应对本申请实施例的功能和使用范围带来任何限制。

如图8所示，电子设备130以通用电子设备的形式表现。电子设备130的组件可以包括但不限于：上述至少一个处理器131、上述至少一个存储器132、连接不同系统组件(包括存储器132和处理器131)的总线133。

总线133表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储器总线或者存储器控制器、外围总线、处理器或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。

存储器132可以包括易失性存储器形式的可读介质，例如随机存取存储器(RAM)1321和/或高速缓存存储器1322，还可以进一步包括只读存储器(ROM)1323。

存储器132还可以包括具有一组(至少一个)程序模块1324的程序/实用工具1325，这样的程序模块1324包括但不限于：操作系统、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。

电子设备130也可以与一个或多个外部设备134(例如键盘、指向设备等)通信，还可与一个或者多个使得用户能与电子设备130交互的设备通信，和/或与使得该电子设备130能与一个或多个其它电子设备进行通信的任何设备(例如路由器、调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(I/O)接口135进行。并且，电子设备130还可以通过网络适配器136与一个或者多个网络(例如局域网(LAN)，广域网(WAN)和/或公共网络，例如因特网)通信。如图所示，网络适配器136通过总线133与用于电子设备130的其它模块通信。应当理解，尽管图中未示出，可以结合电子设备130使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理器、外部磁盘驱动阵列、RAID系统、磁带驱动器以及数据备份存储系统等。

在示例性实施例中，还提供了一种存储介质，当存储介质中的计算机程序由电子设备的处理器执行时，电子设备能够执行上述激光雷达的控制方法。可选地，存储介质可以是非临时性计算机可读存储介质，例如，所述非临时性计算机可读存储介质可以是ROM、随机存取存储器(RAM)、CD-ROM、磁带、软盘和光数据存储设备等。

在示例性实施例中，本申请的电子设备可以至少包括至少一个处理器，以及与这至少一个处理器通信连接的存储器，其中，存储器存储有可被这至少一个处理器执行的计算机程序，计算机程序被这至少一个处理器执行时可使这至少一个处理器执行本申请实施例提供的任一激光雷达的控制方法的步骤。

在示例性实施例中，还提供一种计算机程序产品，当计算机程序产品被电子设备执行时，电子设备能够实现本申请提供的任一示例性方法。

并且，计算机程序产品可以采用一个或多个可读介质的任意组合。可读介质可以是可读信号介质或者可读存储介质。可读存储介质例如可以是但不限于电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式盘、硬盘、RAM、ROM、可擦式可编程只读存储器(Erasable Programmable Read-Only Memory，EPROM)、闪存、光纤、光盘只读存储器(Compact Disk Read Only Memory，CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。

本申请实施例中用于激光雷达的控制的程序产品可以采用CD-ROM并包括程序代码，并可以在计算设备上运行。然而，本申请的程序产品不限于此，在本文件中，可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。

可读信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了可读程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。可读信号介质还可以是可读存储介质以外的任何可读介质，该可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。

可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于无线、有线、光缆、射频(Radio Frequency，RF)等等，或者上述的任意合适的组合。

可以以一种或多种程序设计语言的任意组合来编写用于执行本申请操作的程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、C++等，还包括常规的过程式程序设计语言诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算设备上执行、部分地在用户设备上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算设备上部分在远程计算设备上执行、或者完全在远程计算设备或服务器上执行。在涉及远程计算设备的情形中，远程计算设备可以通过任意种类的网络如局域网(Local AreaNetwork，LAN)或广域网(Wide Area Network，WAN)连接到用户计算设备，或者，可以连接到外部计算设备(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。

应当注意，尽管在上文详细描述中提及了装置的若干单元或子单元，但是这种划分仅仅是示例性的并非强制性的。实际上，根据本申请的实施方式，上文描述的两个或更多单元的特征和功能可以在一个单元中具体化。反之，上文描述的一个单元的特征和功能可以进一步划分为由多个单元来具体化。

此外，尽管在附图中以特定顺序描述了本申请方法的操作，但是，这并非要求或者暗示必须按照该特定顺序来执行这些操作，或是必须执行全部所示的操作才能实现期望的结果。附加地或备选地，可以省略某些步骤，将多个步骤合并为一个步骤执行，和/或将一个步骤分解为多个步骤执行。

本领域内的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本申请是参照根据本申请实施例的方法、装置(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

尽管已描述了本申请的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例做出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本申请范围的所有变更和修改。

显然，本领域的技术人员可以对本申请进行各种改动和变型而不脱离本申请的精神和范围。这样，倘若本申请的这些修改和变型属于本申请权利要求及其等同技术的范围之内，则本申请也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (12)

1.一种激光雷达的控制方法，其特征在于，包括：

获取接收器在接收到激光雷达的回波信号后输出的电流信号，所述回波信号与所述激光雷达的出射信号不共用光路；

基于所述电流信号，确定所述回波信号的脉冲宽度；

基于所述回波信号的脉冲宽度和所述出射信号的脉冲宽度，确定所述接收器能再次处理回波信号所需的时长；

若所述时长大于或者等于所述激光雷达触发相邻回波信号的时间间隔，则确定存在探测盲区，降低所述激光雷达的激光发射功率，以使所述接收器能输出下一个回波信号的电流信号。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述电流信号，确定所述回波信号的脉冲宽度，包括：

将所述电流信号转换为电压信号；

对所述电压信号进行整形处理；

对整形处理后所述电压信号的进行采样处理，得到高电平持续时间；

将所述高电平持续时间，确定为所述回波信号的脉冲宽度。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，基于所述回波信号的脉冲宽度和所述出射信号的脉冲宽度，确定所述接收器能再次处理回波信号所需的时长，包括：

确定所述回波信号的脉冲宽度与预设脉冲宽度之间的时间差，所述预设脉冲宽度根据所述出射信号的脉冲宽度确定；

将所述时间差确定为所述接收器能再次处理回波信号所需的时长。

4.如权利要求1～3任一所述的方法，其特征在于，还包括：

若所述时长小于预设时长，则提高所述激光雷达的激光发射功率，所述预设时长小于所述时间间隔。

5.如权利要求2或3所述的方法，其特征在于，在降低所述激光雷达的激光发射功率之后，还包括：

若未确定出所述接收器接收的任一回波信号的脉冲宽度，则提高所述激光雷达的激光发射功率。

6.一种激光雷达的控制装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取接收器在接收到激光雷达的回波信号后输出的电流信号，所述回波信号与所述激光雷达的出射信号不共用光路；

第一确定模块，用于基于所述电流信号，确定所述回波信号的脉冲宽度；

第二确定模块，用于基于所述回波信号的脉冲宽度和所述出射信号的脉冲宽度，确定所述接收器能再次处理回波信号所需的时长；

调节模块，用于若所述时长大于或者等于所述激光雷达触发相邻回波信号的时间间隔，则确定存在探测盲区，降低所述激光雷达的激光发射功率，以使所述接收器能输出下一个回波信号的电流信号。

7.如权利要求6所述的装置，其特征在于，所述第一确定模块具体用于：

将所述电流信号转换为电压信号；

对所述电压信号进行整形处理；

对整形处理后所述电压信号的进行采样处理，得到高电平持续时间；

将所述高电平持续时间，确定为所述回波信号的脉冲宽度。

8.如权利要求7所述的装置，其特征在于，所述第二确定模块具体用于：

确定所述回波信号的脉冲宽度与预设脉冲宽度之间的时间差，所述预设脉冲宽度根据所述出射信号的脉冲宽度确定；

将所述时间差确定为所述接收器能再次处理回波信号所需的时长。

9.如权利要求6-8任一所述的装置，其特征在于，所述调节模块还用于：

若所述时长小于预设时长，则提高所述激光雷达的激光发射功率，所述预设时长小于所述时间间隔。

10.如权利要求7或8所述的装置，其特征在于，所述调节模块还用于：

在降低所述激光雷达的激光发射功率之后，若未确定出所述接收器接收的任一回波信号的脉冲宽度，则提高所述激光雷达的激光发射功率。

11.一种电子设备，其特征在于，包括：至少一个处理器，以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器，其中：

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行如权利要求1-5任一所述的方法。

12.一种存储介质，其特征在于，当所述存储介质中的指令由电子设备的处理器执行时，所述电子设备能够执行如权利要求1-5任一所述的方法。

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