CN114488101B - 多亮点目标融合检测方法、装置、声呐及雷达 - Google Patents
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Abstract
本申请提供了一种目标检测方法、装置、声呐和雷达。本申请中基于恒虚警率检测器对回波信号分别对应的检波信号进行检测，确定多个候选目标分别对应的回波数据；根据第一回波数据和第二回波数据，计算第一候选目标和第二候选目标之间的距离、第一候选目标的多普勒速度和第二候选目标的多普勒速度；在第一候选目标和第二候选目标之间的距离小于预设距离门限，且第一候选目标的多普勒速度和第二候选目标的多普勒速度之间的差值小于预设速度门限时，确定第一候选目标和第二候选目标对应同一个候选目标，从而能够充分利用同一个目标经过时间扩展信号反射的回波信号的能量，精准识别相同候选目标反射的回波数据，提高目标检测的精准度。
Description
技术领域
本申请涉及信号处理技术领域，尤其涉及一种多亮点目标融合检测方法、装置、声呐及雷达。
背景技术
目前，在基于时间扩展信道检测目标的过程中，可以基于单候选目标的恒虚警检测器(Constant False Alarm Rate Detector，CFAR)检测多个目标。但是单候选目标恒虚警检测器无法充分利用回波信号的能量，而且一个目标的回波信号会被其他目标的回波信号干扰，导致目标检测的性能下降。采用基于副本相关积分的CFAR进行目标检测过程中可以充分利用回波信号的能量，但是信道扩展时间与积分时间不匹配时，目标检测性能降低，且无法精准地分辨出不同的目标。
因此，当前目标检测的方式检测目标的精准度较低。
发明内容
本申请实施例提供了一种多亮点目标融合检测方法、装置、声呐及雷达，能够充分利用同一个目标经过时间扩展信号反射的回波信号的能量，提高目标检测的精准度。
第一方面，本申请实施例提供了一种多亮点目标融合检测方法，包括：
对回波信号进行检波，得到检波信号；所述回波信号是根据探测波经过至少一个真实目标反射的回波得到；
基于恒虚警率检测器对所述回波信号分别对应的检波信号进行检测，确定多个候选目标分别对应的回波数据；
根据第一回波数据和第二回波数据，计算第一候选目标和第二候选目标之间的距离、所述第一候选目标的多普勒速度和所述第二候选目标的多普勒速度；其中，所述第一回波数据对应所述第一候选目标，所述第二回波数据对应第二候选目标，所述第一回波数据和所述第二回波数据为两个不同的回波信号对应的回波数据；
在所述第一候选目标和所述第二候选目标之间的距离小于预设距离门限，且所述第一候选目标的多普勒速度和所述第二候选目标的多普勒速度之间的差值小于预设速度门限时，确定所述第一候选目标和所述第二候选目标对应同一个候选目标。
在一种可能的实现方式中，所述对回波信号进行检波，得到检波信号，包括：
对所述回波信号进行包络检波或相干检波，得到检波信号。
在一种可能的实现方式中，所述方法还包括：
将所述第一回波数据和所述第二回波数据进行积分融合，得到融合积分值；
在所述融合积分值大于预设的积分检测门限的情况下，所述第一候选目标和所述第二候选目标对应的同一个候选目标为真实目标；
在所述融合积分值不大于预设的积分检测门限的情况下，所述第一候选目标和所述第二候选目标对应的同一个候选目标为背景干扰。
在一种可能的实现方式中，在所述第一候选目标和多个所述第二候选目标之间的距离均不小于所述预设距离门限，或所述第一候选目标的多普勒速度和所述第二候选目标的多普勒速度之间的差值大于所述预设速度门限，确定所述第一候选目标和所述第二候选目标对应不同的目标。
第二方面，本申请实施例提供了一种多亮点目标融合检测装置，包括：
检波模块，用于对回波信号进行检波，得到所述回波信号分别对应的检波信号，所述回波信号是根据探测波经过至少一个真实目标反射的回波得到；
检测模块，用于基于恒虚警率检测器对检波信号进行检测，确定多个候选目标分别对应的回波数据；
计算模块，用于根据第一回波数据和第二回波数据，计算第一候选目标和第二候选目标之间的距离、所述第一候选目标的多普勒速度和所述第二候选目标的多普勒速度；其中，所述第一回波数据对应所述第一候选目标，所述第二回波数据对应第二候选目标，所述第一回波数据和所述第二回波数据为两个不同的回波信号对应的回波数据；
确定模块，用于在所述第一候选目标和所述第二候选目标之间的距离小于预设距离门限，且所述第一候选目标的多普勒速度和所述第二候选目标的多普勒速度之间的差值小于预设速度门限时，确定所述第一候选目标和所述第二候选目标对应同一个候选目标。
在一种可能的实现方式中，所述检波模块，用于对所述回波信号进行包络检波或相干检波，得到检波信号。
在一种可能的实现方式中，所述装置还包括：
积分融合模块，用于将所述第一回波数据和所述第二回波数据进行积分融合，得到融合积分值；
所述确定模块还用于在所述融合积分值大于预设的积分检测门限的情况下，确定所述第一候选目标和所述第二候选目标对应的同一个候选目标为真实目标；
所述确定模块还用于在所述融合积分值不大于预设的积分检测门限的情况下，所述第一候选目标和所述第二候选目标对应的同一个候选目标为背景干扰。
在一种可能的实现方式中，所述确定模块还用于在所述第一候选目标和多个所述第二候选目标之间的距离均不小于所述预设距离门限，或所述第一候选目标的多普勒速度和所述第二候选目标的多普勒速度之间的差值大于所述预设速度门限，确定所述第一候选目标和所述第二候选目标对应不同的目标。
第三方面，本申请实施例提供了一种声呐，包括处理器、存储器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现如上述第一方面或第一方面中任一种可能的实现方式中所提供的方法。
第四方面，本申请实施例提供了一种声呐，包括处理器、存储器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现如上述第一方面或第一方面中任一种可能的实现方式中所提供的方法。
第五方面，本申请实施例提供了一种计算机存储介质，计算机存储介质中存储有指令，当指令在计算机上运行时，使得计算机执行上述第一方面或第一方面中任一种可能的实现方式中所提供的方法。
本申请实施例提供的多亮点目标融合检测方法、装置、声呐及雷达，通过对回波信号进行检波，得到回波信号分别对应的检波信号；回波信号是根据探测波经过至少一个真实目标反射的回波得到；基于恒虚警率检测器对回波信号分别对应的检波信号进行检测，确定多个候选目标分别对应的回波数据；根据第一回波数据和第二回波数据，计算第一候选目标和第二候选目标之间的距离、第一候选目标的多普勒速度和第二候选目标的多普勒速度；其中，第一回波数据对应第一候选目标，第二回波数据对应第二候选目标，第一回波数据和第二回波数据为两个不同的回波信号对应的回波数据；在第一候选目标和第二候选目标之间的距离小于预设距离门限，且第一候选目标的多普勒速度和第二候选目标的多普勒速度之间的差值小于预设速度门限时，确定第一候选目标和第二候选目标对应同一个候选目标，从而能够充分利用同一个目标经过时间扩展信号反射的回波信号的能量，精准识别相同候选目标反射的回波数据，提高目标检测的精准度。
附图说明
图1示出了本申请实施例提供的一种应用场景图示意图；
图2示出了本申请实施例提供的一种多亮点目标融合检测方法的流程示意图；
图3示出了本申请实施例提供的另一种多亮点目标融合检测方法的流程示意图；
图4示出了本申请实施例提供的一种多亮点目标融合检测装置的结构示意图；
图5示出了本申请实施例提供的一种声呐的结构示意图；
图6示出了本申请实施例提供的一种雷达的结构示意图。
具体实施方式
为了使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图，对本申请实施例中的技术方案进行描述。
在本申请实施例的描述中，“示例性的”、“例如”或者“举例来说”等词用于表示作例子、例证或说明。本申请实施例中被描述为“示例性的”、“例如”或者“举例来说”的任何实施例或设计方案不应被解释为比其它实施例或设计方案更优选或更具优势。确切而言，使用“示例性的”、“例如”或者“举例来说”等词旨在以具体方式呈现相关概念。
在本申请实施例的描述中，术语“和/或”，仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，单独存在B，同时存在A和B这三种情况。另外，除非另有说明，术语“多个”的含义是指两个或两个以上。例如，多个系统是指两个或两个以上的系统，多个屏幕终端是指两个或两个以上的屏幕终端。
此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。术语“包括”、“包含”、“具有”及它们的变形都意味着“包括但不限于”，除非是以其他方式另外特别强调。
图1示出了本申请实施例的应用场景的架构图。如图1所示，本申请可以应用在声呐、雷达等探测设备发出探测信号进行目标探测的场景中。以声呐进行目标探测为例。海洋环境复杂，存在各种可移动物体、静态物体、各种生物等。在声呐进行目标探测过程中，由于某些物体或者生物等的信号反射面较大，从而导致声呐发出一个探测信号后，该物体或生物可能产生回波信号，即该物体或生物为时间扩展目标。恒虚警检测器无法充分利用回波信号的能量，而且一个目标的回波信号会被其他目标的回波信号干扰，导致目标检测的性能下降。采用基于副本相关积分的CFAR进行目标检测过程中可以充分利用回波信号的能量，但是信道扩展时间与积分时间不匹配时，可能会将同一个物体或生物识别为多个物体或生物等，因此无法精准地分辨出不同的目标。
基于此，本申请实施例提供了一种多亮点目标融合检测方法、装置、声呐及雷达，能够充分利用同一个目标经过时间扩展信号反射的回波信号的能量，精准识别相同候选目标反射的回波数据，提高目标检测的精准度。
下面以声呐执行目标检测方案的对本申请展开说明。需要说明的是，该目标检测方案主要是介绍一个应用场景的过程。可以理解的是，每一个候选目标均可以看作一个亮点，一个真实目标可以对应一个亮点，还可以对应多个亮点。本申请实施例提供的多亮点目标融合检测方法可以看作是一种主动声呐多亮点目标融合检测过程。详见下文描述。
图2是本申请实施例提供的一种多亮点目标融合检测方法的流程示意图。
如图2所示，本申请实施例提供的多亮点目标融合检测方法可以包括S201至S214。
S201：向外发射探测波。
声呐可以向外发射声波，即探测波。利用声波在水下的传播特性进行目标探测。其中，探测波可以是超声波还可以是次声波，可以具体根据需要设定声波的频率，从而生成不同的声波。
S202：接收回波。
声呐发出的声波经过不同的物体等反射后，产生回波。回波能够携带不同物体的位置、运动方向等信息。在这里，回波可以是探测波经过至少一个物体或生物等反射后得到。
在这里，由于部分候选目标的较大，因此，检测得到的多个回波数据可能是由同一个候选目标产生的。
S203：对回波进行转换，得到回波信号。
可以利用换能器对回波进行转换，从而得到回波信号。
S204：对回波信号进行检波，得到检波信号。
可以对回波信号进行包络检波、相干检波等，从而对回波信号进行检波，得到检波信号。
S205：基于恒虚警率检测器对检波信号进行检测，确定多个候选目标分别对应的回波数据。
候选目标可以看作是当前需要检测的目标，不同目标反馈的回波有各自的特性。恒虚警率检测器能够区分目标和噪声。因此，基于恒虚警率检测器，能够确定候选目标的回波信号对应的回波数据。
S206：根据每个候选目标对应的回波数据，计算每两个候选目标之间的距离、多普勒速度的差值。
回波数据能够反应目标的位置以及目标的运动速度。例如，基于目标的回波数据即可确定目标的多普勒速度。候选目标之间的距离以及多普勒速度的差值都可以作为判断两个候选目标是否为同一个候选目标的标准。
S207：对比两个候选目标之间的距离是否小于预设距离门限，且两个候选目标的多普勒速度之间的差值是否小于预设速度门限。
S208：若两个候选目标之间的距离小于预设距离门限，且两个候选目标的多普勒速度之间的差值小于预设速度门限，确定两个候选目标对应同一个候选目标。执行S211。
S209：若两个候选目标之间的距离不小于预设距离门限，或两个候选目标的多普勒速度之间的差值不小于预设速度门限，确定两个候选目标分别对应不同的候选目标。
为了保证目标检测的精准度，可以结合候选目标之间的距离和两个候选目标的多普勒速度之间的差值，确定两个候选目标是否对应相同的目标。
预设距离门限和预设速度门限就是预先设置的。在这里，预先距离门限和预设速度门限均可以是根据海底物体、生物等的一些特性，进行数据统计后得到的。
S210：对两个候选目标分别对应的回波数据进行积分融合，得到融合积分值。
在确定两个候选目标为相同的候选目标后，还需要进一步判断该候选目标是否是干扰目标。回波数据进行积分融合后，可以充分利用同一个目标的能量，从而精准判断该目标是真实目标还是干扰目标。
S211：判断融合积分值是否大于预设的积分检测门限，若是，执行S212；若否，执行S213。
S212：确定两个候选目标对应的同一个候选目标为真实目标。
S213：确定两个候选目标对应的同一个候选目标为干扰目标。
积分检测门限是预设的。其中，可以根据不同目标反射的回波的特性进行数据统计，从而确定积分检测门限，从而利用积分检测门限区分候选目标是真实目标还是干扰目标。
接下来，基于上文所描述的应用于声呐的多亮点目标融合检测方法，对本申请实施例提供的一种多亮点目标融合检测方法进行详细说明。可以理解的是，该方法可以与上文所描述的多亮点目标融合检测方法相结合。该方法是基于上文所描述的多亮点目标融合检测方法提出，该方法中的部分或全部内容可以参见上文对多亮点目标融合检测方法的描述。
图3是本申请实施例提供的一种多亮点目标融合检测方法的流程示意图。如图3所示，本申请实施例提供的多亮点目标融合检测方法可以应用于如声呐、雷达等探测设备中。其中，该方法可以包括SS301-S304。
S301：对回波信号进行检波，得到检波信号；回波信号是根据探测波经过至少一个真实目标反射的回波得到。
可以向外发射探测波，如声波，电磁波等。利用不同波在不同传输介质中的传播特性进行目标探测。探测波对应有一定的波束角，因此可以探测到一定范围内的目标，因此，当探测设备向外发射探测波后，会接收到多个回波。不同的目标接收到探测波后均会反射回波。不同目标的回波均可以反应一些目标的特性。如，目标的位置，目标的运行速度等。
由于回波的频率较高，增加了信号处理的难度，因此，检测回波信号之前，需要对回波信号进行检波，从而降低回波信号的频率，得到多个检波信号
在一些实施例中，可以对回波信号进行包络检波，从而确定回波信号的包络线。其中，包络线可以表征信号的变化规律。
在另一些实施例中，还可以对回波信号进行相干检波，从而得到多个检波信号。
S302：基于恒虚警率检测器对检波信号进行检测，确定多个候选目标分别对应的回波数据。
候选目标可以看作是当前需要检测的目标，干扰目标可以看作当前不需要检测的目标，例如，海底，建筑物等。不同目标反馈的回波有各自的特性。恒虚警率检测器能够区分目标和噪声。因此，基于恒虚警率检测器，能够确定候选目标的回波信号对应的回波数据以及干扰目标对应的回波数据。
S303：根据第一回波数据和第二回波数据，计算第一候选目标和第二候选目标之间的距离、第一候选目标的多普勒速度和第二候选目标的多普勒速度的差值；其中，第一回波数据对应第一候选目标，第二回波数据对应第二候选目标，第一回波数据和第二回波数据为两个不同的回波信号对应的回波数据，多个候选目标包括第一候选目标和第二候选目标。
回波数据能够反应目标的位置以及目标的运动速度。例如，基于目标的回波数据即可确定目标的多普勒速度。候选目标之间的距离以及多普勒速度的差值都可以作为判断两个候选目标是否为同一个候选目标的标准。
S304：在第一候选目标和第二候选目标之间的距离小于预设距离门限，且第一候选目标的多普勒速度和第二候选目标的多普勒速度之间的差值小于预设速度门限时，确定第一候选目标和第二候选目标对应同一个候选目标。
为了保证目标检测的精准度，可以结合第一候选目标和第二候选目标之间的距离和第一候选目标和第二候选目标的多普勒速度之间的差值，确定第一候选目标和第二候选目标是否对应相同的候选目标。预设距离门限和预设速度门限就是预先设置的。在这里，预先距离门限和预设速度门限均可以是根据海底物体、生物等的一些特性，进行数据统计后得到的。
在一些实施例中，在确定两个候选目标为相同的候选目标后，还需要进一步判断第一候选目标和第二候选目标对应的候选目标是否是干扰目标。回波数据进行积分融合后，可以充分利用同一个目标的能量，从而精准判断该目标是真实目标还是干扰目标。
换言之，如果一个目标距另一个目标的距离小于距离门限、两个目标之间的多普勒速度差异小于速度门限，则认为这两个目标的回波均来自于同一个目标反射的回波，对这两个目标的回波对应的回波数据进行融合积分；否则如果相邻亮点的距离大于距离门限或相邻亮点速度差异大于速度门限，则认为它们不是来自同一个目标，不进行融合积分。
本申请实施例中，通过对回波信号进行检波，得到检波信号；回波信号是根据探测波经过至少一个真实目标反射的回波得到；基于恒虚警率检测器对检波信号进行检测，确定多个候选目标分别对应的回波数据；根据第一回波数据和第二回波数据，计算第一候选目标和第二候选目标之间的距离、第一候选目标的多普勒速度和第二候选目标的多普勒速度；其中，第一回波数据对应第一候选目标，第二回波数据对应第二候选目标，第一回波数据和第二回波数据为两个不同的回波信号对应的回波数据；在第一候选目标和第二候选目标之间的距离小于预设距离门限，且第一候选目标的多普勒速度和第二候选目标的多普勒速度之间的差值小于预设速度门限时，确定第一候选目标和第二候选目标对应同一个候选目标，从而能够充分利用同一个目标经过时间扩展信号反射的回波信号的能量，精准识别相同候选目标反射的回波数据，提高目标检测的精准度。
基于上述实施例中的多亮点目标融合检测方法，本申请实施例还提供了一种多亮点目标融合检测装置。图4是本申请实施例提供的一种多亮点目标融合检测装置的结构示意图。如图4所示，本申请实施例提供的多亮点目标融合检测装置可以包括检波模块401，检测模块402，计算模块403和确定模块404。
检波模块401，用于对回波信号进行检波，得到检波信号，回波信号是根据探测波经过至少一个真实目标反射的回波得到；
检测模块402，用于基于恒虚警率检测器对检波信号进行检测，确定多个回波数据；
计算模块403，用于根据第一回波数据和第二回波数据，计算第一候选目标和第二候选目标之间的距离、第一候选目标的多普勒速度和第二候选目标的多普勒速度；其中，第一回波数据对应第一候选目标，第二回波数据对应第二候选目标，第一回波数据和第二回波数据为两个不同的回波信号对应的回波数据，多个候选目标包括第一候选目标和第二候选目标；
确定模块404，用于在第一候选目标和第二候选目标之间的距离小于预设距离门限，且第一候选目标的多普勒速度和第二候选目标的多普勒速度之间的差值小于预设速度门限时，确定第一候选目标和第二候选目标对应同一个候选目标。
在一种可能的实现方式中，检波模块，用于对回波信号进行包络检波或相干检波，得到检波信号。
在一种可能的实现方式中，装置还包括：
积分融合模块，用于将第一回波数据和第二回波数据进行积分融合，得到融合积分值；
确定模块还用于在融合积分值大于预设的积分检测门限的情况下，确定第一候选目标和第二候选目标对应的同一个候选目标为真实目标；
确定模块还用于在融合积分值不大于预设的积分检测门限的情况下，第一候选目标和第二候选目标对应的同一个候选目标为背景干扰。
在一种可能的实现方式中，确定模块还用于在第一候选目标和多个第二候选目标之间的距离均不小于预设距离门限，或第一候选目标的多普勒速度和第二候选目标的多普勒速度之间的差值大于预设速度门限，确定第一候选目标和第二候选目标对应不同的目标。
本申请实施例中，通过对回波信号进行检波，得到检波信号；回波信号是根据探测波经过至少一个真实目标反射的回波得到；基于恒虚警率检测器对检波信号进行检测，确定多个候选目标分别对应的回波数据；根据第一回波数据和第二回波数据，计算第一候选目标和第二候选目标之间的距离、第一候选目标的多普勒速度和第二候选目标的多普勒速度；其中，第一回波数据对应第一候选目标，第二回波数据对应第二候选目标，第一回波数据和第二回波数据为两个不同的回波信号对应的回波数据；在第一候选目标和第二候选目标之间的距离小于预设距离门限，且第一候选目标的多普勒速度和第二候选目标的多普勒速度之间的差值小于预设速度门限时，确定第一候选目标和第二候选目标对应同一个候选目标，从而能够充分利用同一个目标经过时间扩展信号反射的回波信号的能量，精准识别相同候选目标反射的回波数据，提高目标检测的精准度。
本申请实施例提供的语音分类模型的训练装置能够执行图2或图3对应的实施例中的方法的步骤，并能够达到相同的技术效果，为避免重复，在此不再详细说明。
下面介绍本申请实施例提供的一种声呐。
图5是本申请实施例提供的一种声呐的结构示意图。如图5所示，本申请实施例提供的声呐可用于实现上述方法实施例中描述的语音分类模型的训练方法或语音分类方法。
声呐可以包括处理器501以及存储有计算机程序指令的存储器502。
具体地，上述处理器501可以包括中央处理器(CPU)，或者特定集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)，或者可以被配置成实施本申请实施例的一个或多个集成电路。
存储器502可以包括用于数据或指令的大容量存储器。举例来说而非限制，存储器502可包括硬盘驱动器(Hard Disk Drive，HDD)、软盘驱动器、闪存、光盘、磁光盘、磁带或通用串行总线(Universal Serial Bus，USB)驱动器或者两个或更多个以上这些的组合。在合适的情况下，存储器502可包括可移除或不可移除(或固定)的介质。在合适的情况下，存储器502可在综合网关容灾设备的内部或外部。在特定实施例中，存储器502是非易失性固态存储器。
存储器可包括只读存储器(ROM)，随机存取存储器(RAM)，磁盘存储介质设备，光存储介质设备，闪存设备，电气、光学或其他物理/有形的存储器存储设备。因此，通常，存储器包括一个或多个编码有包括计算机可执行指令的软件的有形(非暂态)计算机可读存储介质(例如，存储器设备)，并且当该软件被执行(例如，由一个或多个处理器)时，其可操作来执行参考根据本申请中的方法所描述的操作。
处理器501通过读取并执行存储器502中存储的计算机程序指令，以实现上述实施例中的任意一种语音分类模型的训练方法或语音分类方法。
在一个示例中，电子设备还可包括通信接口505和总线510。其中，如图5所示，处理器501、存储器502、通信接口505通过总线510连接并完成相互间的通信。
通信接口505，主要用于实现本申请实施例中各模块、装置、单元和/或设备之间的通信。
总线510包括硬件、软件或两者，将电子设备的部件彼此耦接在一起。举例来说而非限制，总线可包括加速图形端口(AGP)或其他图形总线、增强工业标准架构(EISA)总线、前端总线(FSB)、超传输(HT)互连、工业标准架构(ISA)总线、无限带宽互连、低引脚数(LPC)总线、存储器总线、微信道架构(MCA)总线、外围组件互连(PCI)总线、PCI-Express(PCI-X)总线、串行高级技术附件(SATA)总线、视频电子标准协会局部(VLB)总线或其他合适的总线或者两个或更多个以上这些的组合。在合适的情况下，总线510可包括一个或多个总线。尽管本申请实施例描述和示出了特定的总线，但本申请考虑任何合适的总线或互连。
下面介绍本申请实施例提供的一种雷达。
图6是本申请实施例提供的一种雷达的结构示意图。如图6所示，本申请实施例提供的雷达可用于实现上述方法实施例中描述的语音分类模型的训练方法或语音分类方法。
雷达可以包括处理器601以及存储有计算机程序指令的存储器602。
具体地，上述处理器601可以包括中央处理器(CPU)，或者特定集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)，或者可以被配置成实施本申请实施例的一个或多个集成电路。
存储器602可以包括用于数据或指令的大容量存储器。举例来说而非限制，存储器602可包括硬盘驱动器(Hard Disk Drive，HDD)、软盘驱动器、闪存、光盘、磁光盘、磁带或通用串行总线(Universal Serial Bus，USB)驱动器或者两个或更多个以上这些的组合。在合适的情况下，存储器602可包括可移除或不可移除(或固定)的介质。在合适的情况下，存储器602可在综合网关容灾设备的内部或外部。在特定实施例中，存储器602是非易失性固态存储器。
存储器可包括只读存储器(ROM)，随机存取存储器(RAM)，磁盘存储介质设备，光存储介质设备，闪存设备，电气、光学或其他物理/有形的存储器存储设备。因此，通常，存储器包括一个或多个编码有包括计算机可执行指令的软件的有形(非暂态)计算机可读存储介质(例如，存储器设备)，并且当该软件被执行(例如，由一个或多个处理器)时，其可操作来执行参考根据本申请中的方法所描述的操作。
处理器601通过读取并执行存储器602中存储的计算机程序指令，以实现上述实施例中的任意一种语音分类模型的训练方法或语音分类方法。
在一个示例中，电子设备还可包括通信接口606和总线610。其中，如图6所示，处理器601、存储器602、通信接口606通过总线610连接并完成相互间的通信。
通信接口606，主要用于实现本申请实施例中各模块、装置、单元和/或设备之间的通信。
总线610包括硬件、软件或两者，将电子设备的部件彼此耦接在一起。举例来说而非限制，总线可包括加速图形端口(AGP)或其他图形总线、增强工业标准架构(EISA)总线、前端总线(FSB)、超传输(HT)互连、工业标准架构(ISA)总线、无限带宽互连、低引脚数(LPC)总线、存储器总线、微信道架构(MCA)总线、外围组件互连(PCI)总线、PCI-Express(PCI-X)总线、串行高级技术附件(SATA)总线、视频电子标准协会局部(VLB)总线或其他合适的总线或者两个或更多个以上这些的组合。在合适的情况下，总线610可包括一个或多个总线。尽管本申请实施例描述和示出了特定的总线，但本申请考虑任何合适的总线或互连。
另外，结合上述实施例，本申请实施例可提供一种计算机存储介质来实现。该计算机存储介质上存储有计算机程序指令；该计算机程序指令被处理器执行时实现上述实施例中的任意一种语音分类模型的训练方法或语音分类方法。
以上所述的结构框图中所示的功能块可以实现为硬件、软件、固件或者它们的组合。当以硬件方式实现时，其可以例如是电子电路、专用集成电路(ASIC)、适当的固件、插件、功能卡等等。当以软件方式实现时，本申请的元素是被用于执行所需任务的程序或者代码段。程序或者代码段可以存储在机器可读介质中，或者通过载波中携带的数据信号在传输介质或者通信链路上传送。“机器可读介质”可以包括能够存储或传输信息的任何介质。机器可读介质的例子包括电子电路、半导体存储器设备、ROM、闪存、可擦除ROM(EROM)、软盘、CD-ROM、光盘、硬盘、光纤介质、射频(RF)链路，等等。代码段可以经由诸如因特网、内联网等的计算机网络被下载。
还需要说明的是，本申请中提及的示例性实施例，基于一系列的步骤或者装置描述一些方法或系统。但是，本申请不局限于上述步骤的顺序，也就是说，可以按照实施例中提及的顺序执行步骤，也可以不同于实施例中的顺序，或者若干步骤同时执行。
上面参考根据本申请的实施例的方法、装置(系统)和计算机程序产品的流程图和/或框图描述了本申请的各方面。应当理解，流程图和/或框图中的每个方框以及流程图和/或框图中各方框的组合可以由计算机程序指令实现。这些计算机程序指令可被提供给通用计算机、专用计算机、或其它可编程数据处理装置的处理器，以产生一种机器，使得经由计算机或其它可编程数据处理装置的处理器执行的这些指令使能对流程图和/或框图的一个或多个方框中指定的功能/动作的实现。这种处理器可以是但不限于是通用处理器、专用处理器、特殊应用处理器或者现场可编程逻辑电路。还可理解，框图和/或流程图中的每个方框以及框图和/或流程图中的方框的组合，也可以由执行指定的功能或动作的专用硬件来实现，或可由专用硬件和计算机指令的组合来实现。
以上所述，仅为本申请的具体实施方式，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，上述描述的系统、模块和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。应理解，本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到各种等效的修改或替换，这些修改或替换都应涵盖在本申请的保护范围之内。
Claims (10)
1.一种多亮点目标融合检测方法，其特征在于，包括：
对回波信号进行检波，得到检波信号；所述回波信号是根据探测波经过至少一个真实目标反射的回波得到；
基于恒虚警率检测器对检波信号进行检测，确定多个候选目标分别对应的回波数据；
根据第一回波数据和第二回波数据，计算第一候选目标和第二候选目标之间的距离、所述第一候选目标的多普勒速度和所述第二候选目标的多普勒速度的差值；其中，所述第一回波数据对应所述第一候选目标，所述第二回波数据对应第二候选目标，所述第一回波数据和所述第二回波数据为两个不同的回波信号对应的回波数据；
在所述第一候选目标和所述第二候选目标之间的距离小于预设距离门限，且所述第一候选目标的多普勒速度和所述第二候选目标的多普勒速度之间的差值小于预设速度门限时，确定所述第一候选目标和所述第二候选目标对应同一个候选目标。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对回波信号进行检波，得到检波信号，包括：
对所述回波信号进行包络检波或相干检波，得到检波信号。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
将所述第一回波数据和所述第二回波数据进行积分融合，得到融合积分值；
在所述融合积分值大于预设的积分检测门限的情况下，所述第一候选目标和所述第二候选目标对应的同一个候选目标为真实目标；
在所述融合积分值不大于预设的积分检测门限的情况下，所述第一候选目标和所述第二候选目标对应的同一个候选目标为背景干扰。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述第一候选目标和多个所述第二候选目标之间的距离均不小于所述预设距离门限，或所述第一候选目标的多普勒速度和所述第二候选目标的多普勒速度之间的差值大于所述预设速度门限，确定所述第一候选目标和所述第二候选目标对应不同的目标。
5.一种多亮点目标融合检测装置，其特征在于，包括：
检波模块，用于对回波信号进行检波，得到所述回波信号分别对应的检波信号，所述回波信号是根据探测波经过至少一个真实目标反射的回波得到；
检测模块，用于基于恒虚警率检测器对检波信号进行检测，确定多个候选目标分别对应的回波数据；
计算模块，用于根据第一回波数据和第二回波数据，计算第一候选目标和第二候选目标之间的距离、所述第一候选目标的多普勒速度和所述第二候选目标的多普勒速度的差值；其中，所述第一回波数据对应所述第一候选目标，所述第二回波数据对应第二候选目标，所述第一回波数据和所述第二回波数据为两个不同的回波信号对应的回波数据；
确定模块，用于在所述第一候选目标和所述第二候选目标之间的距离小于预设距离门限，且所述第一候选目标的多普勒速度和所述第二候选目标的多普勒速度之间的差值小于预设速度门限时，确定所述第一候选目标和所述第二候选目标对应同一个候选目标。
6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述检波模块，用于对所述回波信号进行包络检波或相干检波，得到检波信号。
7.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：
积分融合模块，用于将所述第一回波数据和所述第二回波数据进行积分融合，得到融合积分值；
所述确定模块还用于在所述融合积分值大于预设的积分检测门限的情况下，确定所述第一候选目标和所述第二候选目标对应的同一个候选目标为真实目标；
所述确定模块还用于在所述融合积分值不大于预设的积分检测门限的情况下，所述第一候选目标和所述第二候选目标对应的同一个候选目标为背景干扰。
8.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述确定模块还用于在所述第一候选目标和多个所述第二候选目标之间的距离均不小于所述预设距离门限，或所述第一候选目标的多普勒速度和所述第二候选目标的多普勒速度之间的差值大于所述预设速度门限，确定所述第一候选目标和所述第二候选目标对应不同的目标。
9.一种声呐，其特征在于，包括处理器、存储器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如权利要求1-4任一项所述的方法。
10.一种雷达，其特征在于，包括处理器、存储器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如权利要求1-4任一项所述的方法。
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