CN114476880A - 配送设备的乘梯控制方法、装置、电子设备 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种配送设备的乘梯控制方法，属于自动控制领域，有助于降低乘梯控制系统成本和部署难度。本方法通过在各楼层部署第一蓝牙通信装置，以及，在电梯轿厢部署第二蓝牙通信装置和移动通信装置，之后，在配送设备乘坐电梯的过程中，通过第二蓝牙通信装置接收至少一个第一蓝牙通信装置发射的蓝牙信号；根据发送自不同第一蓝牙通信装置的蓝牙信号的分布信息，以及，蓝牙信号中携带的楼层信息，确定电梯轿厢的停靠楼层；响应于停靠楼层为配送设备的目的地楼层，通过移动通信装置和/或第二蓝牙通信装置向配送设备发送用于指示配送设备出梯的控制指令，降低了配送设备的乘梯控制系统的部署难度和部署成本。

Description

配送设备的乘梯控制方法、装置、电子设备

技术领域

本申请涉及自动控制领域，特别是涉及配送设备的乘梯控制方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质。

背景技术

为了便于配送设备(如配送机器人)在乘坐电梯，通常需要对传统的电梯系统进行改造。现有技术中，最常用的一种对现有电梯系统进行改造的方式是非入侵式改造。例如，通过在电梯上加装感应器，在每层楼设置“标签”的方式，构造一个独立于原有电梯系统的电梯楼层定位系统，以控制电梯在指定楼层间运送配送设备。现有技术中，在每层楼设置感应标签包括：射频识别(RFID，Radio Frequency Identification标签)、光电开关、磁开关，并在电梯上设置相应的感应器，感知每层的“标签”从而得知电梯到达的楼层。现有技术中的上述改造方案存在各种各样的缺陷。例如：近距离通信RFID标签无法满足楼层定位需求，远距离通信RFID标签成本较高。再例如，光电开关要安装反光板，且光电传感器需要有空间可以正对安装的反光板；磁开关也需要传感器要靠近磁铁，二者对安装方向和位置要求较高。

可见，现有技术中需要对配送设备的乘梯控制方法进行改进。

发明内容

本申请实施例提供一种配送设备的乘梯控制方法，有助于降低配送设备的乘梯控制系统成本和部署难度。

第一方面，本申请实施例提供了一种配送设备的乘梯控制方法，包括

在配送设备乘坐电梯的过程中，通过一第二蓝牙通信装置接收至少一个第一蓝牙通信装置发射的蓝牙信号，其中，所述第一蓝牙通信装置设置于各楼层，所述第二蓝牙通信装置设置于电梯轿厢；

根据发送自不同所述第一蓝牙通信装置的蓝牙信号的分布信息，以及，所述蓝牙信号中携带的楼层信息，确定所述电梯轿厢的停靠楼层；

响应于所述停靠楼层为所述配送设备的目的地楼层，通过设置于电梯轿厢的一移动通信装置和/或所述第二蓝牙通信装置向所述配送设备发送用于指示所述配送设备出梯的控制指令。

第二方面，本申请实施例提供了一种配送设备的乘梯控制装置，包括：

蓝牙信号接收模块，用于在配送设备乘坐电梯的过程中，通过一第二蓝牙通信装置接收至少一个第一蓝牙通信装置发射的蓝牙信号，其中，所述第一蓝牙通信装置设置于各楼层，所述第二蓝牙通信装置设置于电梯轿厢；

停靠楼层判断模块，用于根据发送自不同所述第一蓝牙通信装置的蓝牙信号的分布信息，以及，所述蓝牙信号中携带的楼层信息，确定所述电梯轿厢的停靠楼层；

第一配送设备控制模块，用于响应于所述停靠楼层为所述配送设备的目的地楼层，通过设置于电梯轿厢的一移动通信装置和/或所述第二蓝牙通信装置向所述配送设备发送用于指示所述配送设备出梯的控制指令。

第三方面，本申请实施例还公开了一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现本申请实施例所述的配送设备的乘梯控制方法。

第四方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时本申请实施例公开的配送设备的乘梯控制方法的步骤。

本申请实施例公开的配送设备的乘梯控制方法，通过在各楼层部署第一蓝牙通信装置，以及，在电梯轿厢部署第二蓝牙通信装置和移动通信装置，之后，在配送设备乘坐电梯的过程中，通过所述第二蓝牙通信装置接收至少一个所述第一蓝牙通信装置发射的蓝牙信号；根据发送自不同所述第一蓝牙通信装置的蓝牙信号的分布信息，以及，所述蓝牙信号中携带的楼层信息，确定所述电梯轿厢的停靠楼层；响应于所述停靠楼层为所述配送设备的目的地楼层，通过所述移动通信装置和/或所述第二蓝牙通信装置向所述配送设备发送用于指示所述配送设备出梯的控制指令，降低了配送设备的乘梯控制系统的部署难度和部署成本。

上述说明仅是本申请技术方案的概述，为了能够更清楚了解本申请的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本申请的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本申请的具体实施方式。

附图说明

为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

图1是本申请实施例一的配送设备的乘梯控制方法流程图；

图2是本申请实施例一的配送设备的乘梯控制系统结构示意图之一；

图3是本申请实施例一的配送设备的乘梯控制系统部分结构部署示意图；

图4是本申请实施例一的配送设备的乘梯控制系统结构示意图之二；

图5是本申请实施例一的配送设备的乘梯控制方法流程图之二；

图6是本申请实施例一的配送设备的乘梯控制系统结构示意图之三；

图7是本申请实施例一的配送设备的乘梯控制方法流程图之三；

图8是本申请实施例二的配送设备的乘梯控制装置结构示意图之一；

图9是本申请实施例二的配送设备的乘梯控制装置结构示意图之二；

图10示意性地示出了用于执行根据本申请的方法的电子设备的框图；以及

图11示意性地示出了用于保持或者携带实现根据本申请的方法的程序代码的存储单元。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

实施例一

本申请实施例公开的一种配送设备的乘梯控制方法，如图1所示，所述方法包括：步骤110至步骤130。

本申请实施例中所述的应用于如图2所示的配送设备的乘梯控制系统。如图2所示，所述配送设备的乘梯控制系统包括：配送设备210、云平台220，还包括：设置于各楼层的第一蓝牙通信装置230，设置于电梯轿厢的第二蓝牙通信装置240和移动通信装置250。其中，所述云平台220用于与所述配送设备210进行实时通信，获取所述配送设备210的实时位置信息，以及，与预先在云平台220注册的电梯进行通信，向相关电梯发送配送设备210的乘梯楼层和目的地楼层等信息。所述云平台220还用于向所述配送设备210发送调度指令。本申请的一些实施例中，每部电梯通过设置在电梯轿厢的移动通信装置250在云平台220中完成注册，所述云平台220将存储电梯信息和所述移动通信装置250的绑定关系，便于通过所述移动通信装置250的通信标识与相应电梯进行通信。

本申请实施例中所述的配送设备210例如可以为配送机器人，所述配送设备210内置移动通信装置和蓝牙通信装置。所述配送设备210通过内置的移动通信装置和云平台220进行移动通信；所述配送设备210通过内置的移动通信装置与电梯轿厢中部署的移动通信装置250进行通信，通过内置的蓝牙通信装置与电梯轿厢中部署的第二蓝牙通信装置240，以及，与各楼层部署的第一蓝牙通信装置230进行蓝牙通信。

本申请的一些实施例中，所述移动通信装置250可以为采用第四代移动通信协议或第五代移动通信协议的通信装置，也可以为其他具有移动数据传输功能的通信装置。

本申请的一些实施例中，所述第一蓝牙通信装置230和设置于电梯轿厢的第二蓝牙通信装置240可以为相同的蓝牙通信装置，也可以为不同的蓝牙通信装置。例如，在本申请的一些实施例中，所述第一蓝牙通信装置230和所述第二蓝牙通信装置240为相同型号的蓝牙模块。又例如，在本申请的另一些实施例中，所述第一蓝牙通信装置230和所述第二蓝牙通信装置240为支持相同版本蓝牙通信协议的不同型号的蓝牙模块。再例如，在本申请的又一些实施例中，所述第一蓝牙通信装置230采用普通天线，所述第二蓝牙通信装置240采用阵列天线。

本实施例中，对所述第一蓝牙通信装置230和所述第二蓝牙通信装置240的具体结构不再一一例举。

本申请的一些实施例中，所述第一蓝牙通信装置230可以设置于电梯井道中每一楼层的墙壁上，所述第二蓝牙通信装置240设置于电梯轿厢的顶部或侧壁。优选的，如图3所示，所述第二蓝牙通信装置240设置于电梯轿厢310的顶部，所述第一蓝牙通信装置230设置于电梯井道对应楼层墙壁上与电梯轿厢停靠时电梯轿厢顶部水平的位置，使得电梯轿厢停靠在该楼层时，所述第二蓝牙通信装置240与所述第一蓝牙通信装置230位于同一水平线上，便于所述第二蓝牙通信装置240接收所述第一蓝牙通信装置230发射的蓝牙信号。本申请的一些实施例中，所述第一蓝牙通信装置230和所述第二蓝牙通信装置240可以采用定向天线，也可以采用全向天线。当第一蓝牙通信装置230和所述第二蓝牙通信装置240使用定向天线时，可以通过调整第一蓝牙通信装置230和所述第二蓝牙通信装置240的安装位置，使第一蓝牙通信装置230和所述第二蓝牙通信装置240连线方向蓝牙信号强度最大，进一步防止部署在上、下楼层的第一蓝牙通信装置230发射的蓝牙信号干扰。使用定向天线可以进一步屏蔽上层楼第一蓝牙通信装置230发射的蓝牙信号，楼层判断更加准确。

本申请的一些实施例中，所述第二蓝牙通信装置240可以作为部署于电梯轿厢顶部的控制板的一个通信模块，与所述控制板上的控制单元电连接，用于将接收到的蓝牙信号发送到所述控制单元进行数据处理，并根据所述控制单元输出的控制信号与所述第一蓝牙通信装置230进行通信。所述第二蓝牙通信装置240还可以根据所述控制单元输出的控制信号与所述配送设备进行通信。

下面结合所述配送设备的乘梯控制系统的各个组成部分，详细说明本申请公开的配送设备的乘梯控制方法各步骤的具体实施方式。

步骤110，在配送设备乘坐电梯的过程中，通过一第二蓝牙通信装置接收至少一个第一蓝牙通信装置发射的蓝牙信号。

其中，所述第一蓝牙通信装置设置于各楼层，所述第二蓝牙通信装置设置于电梯轿厢。

如前所述，所述第一蓝牙通信装置230按照一定频率持续发射信号，所述信号中携带预先配置的楼层信息。当电梯启动后，在电梯轿厢向上或者向下运动的过程中，所述第二蓝牙通信装置240随着电梯轿厢的运动经过各个楼层，在电梯轿厢运动过程中，设置在电梯轿厢处的所述第二蓝牙通信装置240可以接收到在距离较近的楼层部署的所述第一蓝牙通信装置230发射的蓝牙信号。例如，当电梯轿厢向上行，经过第M层楼时，部署在电梯轿厢顶部的所述第二蓝牙通信装置240可以接收到部署在第M层楼的电梯井道的所述第一蓝牙通信装置230发射的蓝牙信号，也能接收到部署在第M-1层楼和第M+1层楼的电梯井道的所述第一蓝牙通信装置230发射的蓝牙信号。

步骤120，根据发送自不同所述第一蓝牙通信装置的蓝牙信号的分布信息，以及，所述蓝牙信号中携带的楼层信息，确定所述电梯轿厢的停靠楼层。

本申请实施例中所述的蓝牙信号的分布信息包括但不限于信号强弱、信号到达角度。根据不同类型的分布信息，可以采用相应的方式确定电梯轿厢的停靠楼层。

例如，本申请的一些实施例中，根据发送自不同所述第一蓝牙通信装置的蓝牙信号的分布信息，以及，所述蓝牙信号中携带的楼层信息，确定所述电梯轿厢的停靠楼层，包括：根据发送自不同所述第一蓝牙通信装置的蓝牙信号的信号强弱，以及，所述蓝牙信号中携带的楼层信息，确定所述电梯轿厢的停靠楼层。

以第一蓝牙通信装置230和所述第二蓝牙通信装置240采用前述定向天线为例，对于发射功率相同的第一蓝牙通信装置230，所述第二蓝牙通信装置240接收到的所述第一蓝牙通信装置230的蓝牙信号强弱，与所述第一蓝牙通信装置230和所述第二蓝牙通信装置240之间的距离负相关。即第一蓝牙通信装置230和第二蓝牙通信装置240之间的距离越小，所述第二蓝牙通信装置240接收到该第一蓝牙通信装置230发射的蓝牙信号强度越大。

因此，可以确定，当所述电梯轿厢恰好经过或停靠在某一楼层(如第M层)时，所述第二蓝牙通信装置240接收到的所述第一蓝牙通信装置230发射的蓝牙信号，部署在该楼层(即第M层)的所述第一蓝牙通信装置230发射的蓝牙信号强度最大。据此，可以首先根据所述第二蓝牙通信装置240接收到的蓝牙信号的强弱，确定与该所述第二蓝牙通信装置240距离最近的第一蓝牙通信装置230，之后，进一步根据该第一蓝牙通信装置230发射的蓝牙信号中携带的楼层信息，确定所述电梯轿厢的停靠楼层或者正在经过的楼层。例如，所述第二蓝牙通信装置240接收到的蓝牙信号中最强蓝牙信号大于预设强度阈值时(如大于距离1米时的信号强度)，则可以根据所述第二蓝牙通信装置240接收到的蓝牙信号中最强蓝牙信号中携带的楼层信息，确定电梯轿厢当前停靠楼层或经过楼层。

又例如，本申请的一些实施例中，所述第二蓝牙通信装置包括阵列天线，根据发送自不同所述第一蓝牙通信装置的蓝牙信号的分布信息，以及，所述蓝牙信号中携带的楼层信息，确定所述电梯轿厢的停靠楼层，包括：根据发送自不同所述第一蓝牙通信装置的蓝牙信号相对于所述阵列天线的到达角度，以及，所述蓝牙信号中携带的楼层信息，确定所述电梯轿厢的停靠楼层。

当所述第二蓝牙通信装置包括阵列信号接收设备，如阵列天线时，可以根据所述第二蓝牙通信装置接收到的各蓝牙信号的到达角度对所述电梯轿厢进行定位，从而确定所述电梯轿厢的停靠楼层。例如，可以基于AOA(Angle of Arrival，到达角度)蓝牙定位技术确定部署在各楼层的第一蓝牙通信装置230发射的蓝牙信号的到达角度，并将到达角度指示来自水平方向或接近水平方向的蓝牙信号，作为所述电梯轿厢停靠楼层或当前经过楼层部署的第一蓝牙通信装置230发射的蓝牙信号，进一步的，根据该蓝牙信号中携带的楼层信息确定所述电梯轿厢停靠楼层或当前经过楼层。通过阵列天线基于信号到达角度进行楼层判断，可以提升楼层判断的准确性。

在电梯上行或下行的过程中，由于电梯轿厢或阻挡部署在下一楼层的第一蓝牙通信装置230发射的蓝牙信号，因此，部署在电梯轿厢顶部的第二蓝牙通信装置240接收到的蓝牙信号主要是电梯轿厢所在当前楼层和上一楼层部署的第一蓝牙通信装置230发射的蓝牙信号，因此，基于蓝牙信号进行电梯轿厢所处楼层的判断，可以得到准确的楼层信息。

步骤130，响应于所述停靠楼层为所述配送设备的目的地楼层，通过设置于电梯轿厢的一移动通信装置和/或所述第二蓝牙通信装置向所述配送设备发送用于指示所述配送设备出梯的控制指令。

本申请的一些实施例中，所述移动通信模块部署在所述控制板上，与所述控制板上的控制单元电连接。所述响应于所述停靠楼层为所述配送设备的目的地楼层，通过所述移动通信装置和/或所述第二蓝牙通信装置向所述配送设备发送用于指示所述配送设备出梯的控制指令之前，还包括：通过所述移动通信模块与所述配送设备或云平台进行通信，获取所述配送设备的目的地楼层。例如，在所述配送设备进入电梯之前，所述配送设备与云平台之间保持移动通信连接，所述配送设备将自己的实时位置上报至所述云平台，所述云平台在所述配送设备进入目标电梯的待乘梯区域之后，根据配送设备的实时位置，确定目标电梯中部署的控制板匹配的移动通信模块的通信标识，并将所述配送设备当前所在楼层、目的地楼层等信息发送至所述通信标识所标识的移动通信模块。所述控制板上的控制单元通过所述移动通信模块接收所述配送设备当前所在楼层、目的地楼层等信息，并在后续判断电梯轿厢到达所述目的地楼层之后，通知电梯轿厢内的配送设备出梯。

本申请的一些实施例中，部署在电梯轿厢顶部的控制板中的控制单元通过所述移动通信装置向电梯轿厢内的配送设备发送信号，指示所述配送设备在所述电梯轿厢停靠时出梯。

本申请的另一些实施例中，为了避免由于电梯轿厢内移动通信信号不稳定，所述控制单元还可以通过所述第二蓝牙通信装置向电梯轿厢内的配送设备发送信号，指示所述配送设备在所述电梯轿厢停靠时出梯。

本申请的一些实施例中，如图4所示，所述配送设备的乘梯控制系统还包括：设置于电梯轿厢的运动状态检测装置260，所述运动状态检测装置260可以设置于所述控制板上并与所述控制单元电连接。本申请的一些实施例中，所述运动状态检测装置用于检测电梯轿厢的加速、减速、停止状态。所述运动状态检测装置包括：加速度计和气压计。

所述响应于所述停靠楼层为所述配送设备的目的地楼层，通过所述移动通信装置和/或所述第二蓝牙通信装置向所述配送设备发送用于指示所述配送设备出梯的控制指令，包括：响应于所述停靠楼层为所述配送设备的目的地楼层，根据所述运动状态检测装置检测到的信号，确定所述电梯轿厢在所述目的地楼层的停靠时刻；通过所述移动通信装置和/或所述第二蓝牙通信装置向所述配送设备发送用于指示所述配送设备在所述停靠时刻出梯的控制指令。例如，当电梯轿厢经过每一楼层时，电梯轿厢顶部部署的第二蓝牙通信装置接收到的蓝牙信号强度和到达角度都会发生变化，根据前文所述方法可以确定电梯轿厢即将经过或停靠的楼层。当确定电梯轿厢即将经过或停靠的楼层为配送设备的目的地楼层时，进一步根据所述运动状态检测装置(如加速度计或气压计)输出的检测数据，确定电梯轿厢停靠该目的地楼层的时刻；之后，部署在电梯轿厢顶部的控制板中的控制单元通过所述移动通信装置或者第二蓝牙通信装置向电梯轿厢内的配送设备发送信号，指示所述配送设备在所述电梯轿厢停靠时出梯。

本申请的一些实施例中，所述根据所述运动状态检测装置检测到的信号，确定所述电梯轿厢在所述目的地楼层的停靠时刻，包括：获取一加速度计输出的实时加速度值，以及，获取一气压计输出的实时气压值；响应于所述实时加速度值指示所述电梯轿厢处于减速状态且所述实时加速度值达到预设加速度阈值时，并且，所述实时气压值进入稳定不变状态，确定当前时刻作为所述电梯轿厢在所述目的地楼层的停靠时刻。

在电梯运行过程中，加速度计会输出电梯轿厢的实时加速度值，电梯由静止开始启动时，加速度值逐渐增大，相反，电梯减速停靠时，加速度值逐渐变小。因此，根据加速度计输出的加速度值的变化曲线，可以判断电梯轿厢的具体运行状态为加速启动，减速停靠，还是停靠状态。例如，当加速度计输出的加速度值小于等于1个重力加速度时，可以认为电梯轿厢处于停靠状态。

在电梯运行过程中，气压计会实时测量气压值并输出。在电梯轿厢上行或下行的过程中，气压计实时测量到的气压值是变化的，并且，电梯轿厢运动速度越快，气压值变化越快，当电梯轿厢停止时，气压计实时测量到的气压值是稳定不变的。因此，根据气压计输出的气压值的变化曲线，可以判断电梯轿厢的具体运行状态为加速启动，减速停靠，还是停靠状态。例如，可以根据相邻楼层之间的气压值差值的5％预先设置气压值阈值，并在实时测量到的气压值变化小于预先设置的气压值阈值时，认为气压值是稳定不变的，从而确定电梯轿厢处于停靠状态。

气压计可以通过气压值较准判断出所在高度的变化，从而判断出电梯是否停止以及当前是减速还是加速状态，可以区分人为造成的电梯晃动干扰，但是较易受到温度和风的干扰；而加速度计较易受到人为造成的电梯晃动干扰，但是不受温度和风速的干扰，因此，可以基于加速度计和气压计输出的数据进行融合判断，确定电梯状态以及电梯轿厢的停靠时刻。例如，本申请的一些实施例中，根据所述运动状态检测装置检测到的信号，确定所述电梯轿厢在所述目的地楼层的停靠时刻，包括：获取所述加速度计输出的实时加速度值，和所述气压计输出的实时气压值；响应于所述实时加速度值指示所述电梯轿厢处于减速状态(如加速度变小)，确定所述实时气压值的变化值；响应于所述实时气压值变化值小于预设气压值阈值，确定当前时刻，作为所述电梯轿厢在所述目的地楼层的停靠时刻。

本申请的一些实施例中，如图4所示，所述配送设备的乘梯控制系统还包括：设置于电梯轿厢的第一按键控制装置270，所述第一按键控制装置270与电梯轿厢内的按键面板上各个楼层按键分别电连接；所述第一按键控制装置270用于根据所述控制板上的控制单元输出的控制信号控制电梯轿厢内指定按键点亮。本申请的一些实施例中，所述第一按键控制装置270可以参照现有技术中的按键控制电路设计方法，通过控制继电器对电梯轿箱内的按键面板上的各个按键进行短接，模拟手动按键，便于在电梯轿厢内控制电梯的停靠楼层，从而将电梯轿厢调度至配送设备当前所处的待乘梯楼层。

相应的，如图5所示，所述通过所述第二蓝牙通信装置接收至少一个所述第一蓝牙通信装置发射的蓝牙信号之前，还包括：步骤101至步骤103。

步骤101，通过所述移动通信装置获取所述配送设备的目的地楼层和当前所处乘梯楼层。

如前所述，配送设备与云平台220保持移动通信连接，并上报自身的实时位置信息，当云平台220判断配送设备进入乘梯区域之后，云平台220获取所述待乘梯区域附近的电梯信息，即获取待乘梯区域附近的轿厢内部署的移动通信装置的通信标识，并将所述配送设备当前所在楼层、目的地楼层等信息发送至所述通信标识所标识的移动通信模块。至此，相应电梯轿厢可以通过所述移动通信模块获取到配送设备的目的地楼层和当前所处乘梯楼层。

步骤102，通过所述第一按键控制装置触发与所述按键面板上所述当前所处乘梯楼层对应的所述楼层按键，向电梯控制系统发送将所述电梯轿厢调度至所述当前所处乘梯楼层的请求。

电梯轿厢内部署的控制板上的控制单元在获取到配送设备当前所处的楼层之后，进一步通过前述第一按键控制装置270控制电梯轿箱内电梯楼层按键面板上相应楼层按键短接，以模拟该楼层按键被按下。电梯的轿厢内楼层按键面板在检测到相应楼层按键被按下的信号之后，向电梯控制系统发送相应楼层的停靠请求(即向电梯控制系统发送将所述电梯轿厢调度至所述当前所处乘梯楼层的请求)。

步骤103，响应于所述电梯轿厢当前停靠楼层为所述配送设备当前所处乘梯楼层，且所述电梯轿厢运行方向为前往所述目的地楼层，向所述配送设备发送用于指示所述配送设备进入电梯的控制指令。

本申请的一些实施例中，在向电梯控制系统发送将所述电梯轿厢调度至所述当前所处乘梯楼层的请求之后，在电梯运行过程中，电梯轿厢内的控制板上的控制单元不断执行以下操作，以控制配送设备何时进入电梯：通过所述第二蓝牙通信装置接收至少一个所述第一蓝牙通信装置发射的蓝牙信号；根据发送自不同所述第一蓝牙通信装置的蓝牙信号的分布信息，以及，所述蓝牙信号中携带的楼层信息，确定所述电梯轿厢的停靠楼层；响应于所述停靠楼层为所述配送设备的所述乘梯楼层，向所述配送设备发送用于指示所述配送设备进入指定电梯的控制指令。

通过所述第二蓝牙通信装置接收至少一个所述第一蓝牙通信装置发射的蓝牙信号的具体实施方式如前文所述，此处不再赘述。

根据发送自不同所述第一蓝牙通信装置的蓝牙信号的分布信息，以及，所述蓝牙信号中携带的楼层信息，确定所述电梯轿厢的停靠楼层如前文所述，此处不再赘述。

当控制单元判断电梯轿厢的停靠楼层为所述配送设备所在的乘梯楼层时，控制单元通过电梯轿厢内设置的移动通信装置向所述配送设备发送控制指令，通知所述配送设备进入指定电梯。

本申请的一些实施例中，当云平台获取到配送设备附近有多部电梯，即配送设备所处待乘梯区域附近部署有多个移动通信装置时，云平台同时获取多部电梯中的各个移动通信装置上传的停靠楼层信息，并通知配送设备移动到最先到达配送设备所在乘梯楼层的一部电梯的乘梯区域，提升配送设备的乘梯效率。

对于多部电梯级联的场景，由于电梯轿厢中部署的控制单元是相互独立的，控制单元无法获知其他电梯轿厢的到达楼层和到达待乘梯楼层的时间。本申请的一些实施例中，云平台可以根据每部电梯轿厢内部署的移动通信模块上报的电梯轿厢经停楼层信息，判断最先到达配送设备的待乘梯楼层的电梯轿箱，之后，通知配送设备提前移动到最先到达所述待乘梯楼层的电梯轿箱的待乘梯区域，以提升配送设备进入电梯的效率。

当通过部署在电梯轿厢内的控制单元控制电梯轿厢内的按键面板时，部署在每个楼层的第一蓝牙通信装置可以采用例如beacon方式广播发射蓝牙信号。通常情况下，广播频率500ms时，为第一蓝牙通信装置供电的纽扣电池可工作5年以上，虽然独立供电可以满足应用场景的维护需求，由于每部电梯无法及时获知其他电梯到达配送设备所处乘梯楼层的准确时间，需要云平台进行辅助调度，且辅助调度与电梯系统原有调度逻辑无法协调，可能会导致调度效率降低。

本申请的另一些实施例中，如图6所示，所述配送设备的乘梯控制系统还包括：第二按键控制装置280，所述第一蓝牙通信装置通过所述第二按键控制装置280与同一楼层电梯外呼面板中上行按键和下行按键分别电连接，通过由第一蓝牙通信装置控制外呼面板的上、下行按键，对电梯原有调度系统发送乘梯请求，从而利用原有调度系统进行电梯调度，以提升电梯调度效率和稳定性。本申请的一些实施例中，所述第二按键控制装置280可以参照现有技术中的按键控制电路设计方法，通过控制继电器对电梯外呼面板的按键面板上的上行按键或下行按键进行短接，模拟手动按键，从而将电梯轿厢调度至配送设备当前所处的待乘梯楼层。

相应的，如图7所示，所述通过所述第二蓝牙通信装置接收至少一个所述第一蓝牙通信装置发射的蓝牙信号之前，还包括：步骤104至步骤106。

步骤104，响应于所述第一蓝牙通信装置接收到所述配送设备发送的乘梯请求，通过所述第一蓝牙通信装置获取所述配送设备的目的地楼层。

当配送设备到达电梯的乘梯等待区域后，通过扫描蓝牙信号发现部署在该楼层的第一蓝牙通信装置，并和第一蓝牙通信装置建立蓝牙连接，之后，所述配送设备通过建立的蓝牙连接将目的地楼层发送至所述第一蓝牙通信装置。

本申请的一些实施例中，所述配送设备还可以通过内置的移动通信模块将当前所在楼层和目的地楼层发送至云平台，由云平台将所述配送设备当前所在楼层和目的地楼层发送至附近电梯轿厢中部署的移动通信模块。

步骤105，根据所述第一蓝牙通信装置的部署楼层和所述目的地楼层的高低关系，通过所述第一蓝牙通信装置触发与所述第一蓝牙通信装置电连接的所述上行按键或下行按键，向电梯控制系统发送将电梯轿厢调度至所述配送设备当前所处乘梯楼层的乘梯请求。

所述第一蓝牙通信装置接收到所述配送设备的目的地楼层之后，根据自身存储的当前楼层，确定所述配送设备的目的地楼层在当前楼层之上，还是在当前楼层之下。在确定目的地楼层在当前楼层之上(即确定配送设备需要从当前楼层上行)时，所述第一蓝牙通信装置控制外呼面板的上行按键被点亮；在确定目的地楼层在当前楼层之下(即确定配送设备需要从当前楼层下行)时，所述第一蓝牙通信装置控制外呼面板的下行按键被点亮。外呼面板上配送设备所在楼层的下行按键或上行按键被点亮之后，电梯控制系统将调度电梯轿厢在配送设备所在楼层停靠，使得配送设备可以进入电梯。

本申请的一些实施例中，可以通过在所述第一蓝牙通信装置中设置继电器，并将继电器与外呼面板的上行和下行按键分别并行连接，然后，通过第一蓝牙通信装置中的控制单元(如中央处理器)控制继电器的开合,模拟外呼面板的相应按键被触发。

将第一蓝牙通信装置与电梯外呼面板的上行和下行按键连接，不需要改动原有电梯控制系统的硬件线路和软件控制流程，部署方便。通过将第一蓝牙通信装置与电梯外呼面板的上行和下行按键连接，实现模拟人员从电梯外部按键呼叫电梯，通过原有电梯控制系统进行电梯调度，可以提升电梯调度效率和可靠性，从而，提升了配送设备乘梯控制的效率和可靠性。

另一方面，将第一蓝牙通信装置与电梯外呼面板的上行和下行按键连接使得第一蓝牙通信装置可以采用原有电梯控制系统的电源进行工作，从而，可以选择发射频率更大的第一蓝牙通信装置，进一步可以提升电梯轿厢停靠楼层判断的及时性。

步骤106，响应于所述电梯轿厢当前停靠楼层为所述配送设备当前所处乘梯楼层，且所述电梯轿厢运行方向为前往所述目的地楼层，向所述配送设备发送用于指示所述配送设备进入电梯的控制指令。

在电梯控制系统调度梯轿厢运行到配送设备所在楼层停靠的过程中，第二蓝牙通信装置通过扫描电梯轿厢经停的各个楼层部署的第一蓝牙通信装置发送的蓝牙信号的分布信息，判断电梯轿厢的经停楼层，并在确定电梯轿厢停靠楼层为配送设备的待乘梯楼层，且电梯的运行方向为前往配送设备的目的地楼层时，通过移动通信模块通知配送设备进入电梯。

在电梯轿厢运行过程中，判断电梯轿厢的经停楼层的具体实施方式参见前文描述，此处不再赘述。

本申请实施例中所述的对电梯外呼面板和轿厢内乘梯按键面板中按键的控制电路，可以参照现有技术，本申请实施例中不再赘述。

本申请实施例公开的配送设备的乘梯控制方法，通过在各楼层部署第一蓝牙通信装置，以及，在电梯轿厢部署第二蓝牙通信装置和移动通信装置，之后，在配送设备乘坐电梯的过程中，通过所述第二蓝牙通信装置接收至少一个所述第一蓝牙通信装置发射的蓝牙信号；根据发送自不同所述第一蓝牙通信装置的蓝牙信号的分布信息，以及，所述蓝牙信号中携带的楼层信息，确定所述电梯轿厢的停靠楼层；响应于所述停靠楼层为所述配送设备的目的地楼层，通过所述移动通信装置和/或所述第二蓝牙通信装置向所述配送设备发送用于指示所述配送设备出梯的控制指令，降低了配送设备的乘梯控制系统的部署难度和部署成本。

本申请实施例公开的配送设备的乘梯控制方法，采用蓝牙通信装置替代传统的RFID射频模块、光电开关等信号发射和接收装置，对于信号发射和接收模块的安装环境具有更强的适应能力，并且，成本低。同时，基于扫描到的蓝牙信号强弱或到达角度等分布信息，进行电梯轿厢的经停楼层判断时，由于信好的分布信息是基于一段时间内采集到的多组信号分析得到的，相对于现有技术中的射频信号、光电信号等脉冲信号，具有更高的准确性。

实施例二

本申请实施例公开的一种配送设备的乘梯控制装置，应用于包括：设置于各楼层的第一蓝牙通信装置，以及，设置于电梯轿厢的第二蓝牙通信装置的乘梯控制系统，如图8所示，所述装置包括：

蓝牙信号接收模块810，用于在配送设备乘坐电梯的过程中，通过一第二蓝牙通信装置接收至少一个第一蓝牙通信装置发射的蓝牙信号；

停靠楼层判断模块820，用于根据发送自不同所述第一蓝牙通信装置的蓝牙信号的分布信息，以及，所述蓝牙信号中携带的楼层信息，确定所述电梯轿厢的停靠楼层；

第一配送设备控制模块830，用于响应于所述停靠楼层为所述配送设备的目的地楼层，通过设置于电梯轿厢的移动通信装置和/或所述第二蓝牙通信装置向所述配送设备发送用于指示所述配送设备出梯的控制指令。

本申请的一些实施例中，所述停靠楼层判断模块820，进一步用于：

根据发送自不同所述第一蓝牙通信装置的蓝牙信号的信号强弱，以及，所述蓝牙信号中携带的楼层信息，确定所述电梯轿厢的停靠楼层。

本申请的一些实施例中，所述第二蓝牙通信装置包括：阵列天线，所述停靠楼层判断模块820，进一步还用于：

根据发送自不同所述第一蓝牙通信装置的蓝牙信号相对于所述阵列天线的到达角度，以及，所述蓝牙信号中携带的楼层信息，确定所述电梯轿厢的停靠楼层。

本申请的一些实施例中，所述系统还包括：设置于电梯轿厢的运动状态检测装置，所述第一配送设备控制模块830，进一步用于：

响应于所述停靠楼层为所述配送设备的目的地楼层，根据所述运动状态检测装置检测到的信号，确定所述电梯轿厢在所述目的地楼层的停靠时刻；

通过所述移动通信装置和/或所述第二蓝牙通信装置向所述配送设备发送用于指示所述配送设备在所述停靠时刻出梯的控制指令。

本申请的一些实施例中，所述运动状态检测装置包括：加速度计和气压计，所述根据所述运动状态检测装置检测到的信号，确定所述电梯轿厢在所述目的地楼层的停靠时刻，包括：

获取一加速度计输出的实时加速度值，以及，获取一气压计输出的实时气压值；

响应于所述实时加速度值指示所述电梯轿厢处于减速状态且所述实时加速度值达到预设加速度阈值时，并且，所述实时气压值进入稳定不变状态，确定当前时刻作为所述电梯轿厢在所述目的地楼层的停靠时刻。

本申请的一些实施例中，所述第一蓝牙通信装置与同一楼层电梯外呼面板中上行按键和下行按键分别电连接；

如图9所示，所述装置还包括：

第一乘梯请求发送模块840，用于响应于所述第一蓝牙通信装置接收到所述配送设备发送的乘梯请求，通过所述第一蓝牙通信装置获取所述配送设备的目的地楼层；

所述第一乘梯请求发送模块840，还用于根据所述第一蓝牙通信装置的部署楼层和所述目的地楼层的高低关系，通过所述第一蓝牙通信装置触发与所述第一蓝牙通信装置电连接的所述上行按键或下行按键，向电梯控制系统发送将电梯轿厢调度至所述配送设备当前所处乘梯楼层的乘梯请求；

第二配送设备控制模块850，用于响应于所述电梯轿厢当前停靠楼层为所述配送设备当前所处乘梯楼层，且所述电梯轿厢运行方向为前往所述目的地楼层，向所述配送设备发送用于指示所述配送设备进入电梯的控制指令。

本申请的一些实施例中，

如图9所示，所述装置还包括：

第二乘梯请求发送模块860，用于通过所述移动通信装置获取所述配送设备的目的地楼层和当前所处乘梯楼层；

所述第二乘梯请求发送模块860，还用于通过一按键控制装置触发与所述按键面板上所述当前所处乘梯楼层对应的所述楼层按键，向电梯控制系统发送将所述电梯轿厢调度至所述当前所处乘梯楼层的请求，其中，所述按键控制装置设置于电梯轿厢，并且与电梯轿厢内的按键面板上各个楼层按键分别电连接；

第三配送设备控制模块870，用于响应于所述电梯轿厢当前停靠楼层为所述配送设备当前所处乘梯楼层，且所述电梯轿厢运行方向为前往所述目的地楼层，向所述配送设备发送用于指示所述配送设备进入电梯的控制指令。

本申请实施例公开的配送设备的乘梯控制装置，用于实现本申请实施例一中所述的配送设备的乘梯控制方法，装置的各模块的具体实施方式不再赘述，可参见方法实施例相应步骤的具体实施方式。

本申请实施例公开的配送设备的乘梯控制装置，通过在各楼层部署第一蓝牙通信装置，以及，在电梯轿厢部署第二蓝牙通信装置和移动通信装置，之后，在配送设备乘坐电梯的过程中，通过所述第二蓝牙通信装置接收至少一个所述第一蓝牙通信装置发射的蓝牙信号；根据发送自不同所述第一蓝牙通信装置的蓝牙信号的分布信息，以及，所述蓝牙信号中携带的楼层信息，确定所述电梯轿厢的停靠楼层；响应于所述停靠楼层为所述配送设备的目的地楼层，通过所述移动通信装置和/或所述第二蓝牙通信装置向所述配送设备发送用于指示所述配送设备出梯的控制指令，降低了配送设备的乘梯控制系统的部署难度和部署成本。

本申请实施例公开的配送设备的乘梯控制装置，采用蓝牙通信装置替代传统的RFID射频模块、光电开关等信号发射和接收装置，对于信号发射和接收模块的安装环境具有更强的适应能力，并且，成本低。同时，基于扫描到的蓝牙信号强弱或到达角度等分布信息，进行电梯轿厢的经停楼层判断时，由于信好的分布信息是基于一段时间内采集到的多组信号分析得到的，相对于现有技术中的射频信号、光电信号等脉冲信号，具有更高的准确性。

本申请实施例还公开了一种配送设备的乘梯控制系统，包括：配送设备，云平台，设置于各楼层的第一蓝牙通信装置，以及，设置于电梯轿厢的第二蓝牙通信装置和移动通信装置，以及，控制单元；其中，所述控制单元可以为微控制器或中央处理单元，

所述第二蓝牙通信装置，用于在配送设备乘坐电梯的过程中，接收至少一个所述第一蓝牙通信装置发射的蓝牙信号，并发送给所述控制单元；

所述控制单元，用于根据发送自不同所述第一蓝牙通信装置的蓝牙信号的分布信息，以及，所述蓝牙信号中携带的楼层信息，确定所述电梯轿厢的停靠楼层；

所述控制单元，用于响应于所述停靠楼层为所述配送设备的目的地楼层，通过所述移动通信装置和/或所述第二蓝牙通信装置向所述配送设备发送用于指示所述配送设备出梯的控制指令。

所述第二蓝牙通信装置和所述第一蓝牙通信装置、配送设备、移动通信装置、控制单元，以及，云平台的交互流程和数据传输过层，参见实施例一中的相关描述，此处不再赘述。

本申请实施例还公开了一种配送设备，接收用于指示所述配送设备出梯或者进入电梯的控制指令，并执行相应的出梯或接入电梯的动作，其中，所述控制指令是通过以下方法生成的：

通过一第二蓝牙通信装置接收至少一个第一蓝牙通信装置发射的蓝牙信号，其中，所述第一蓝牙通信装置设置于各楼层，所述第二蓝牙通信装置设置于电梯轿厢；

根据发送自不同所述第一蓝牙通信装置的蓝牙信号的分布信息，以及，所述蓝牙信号中携带的楼层信息，确定所述电梯轿厢的停靠楼层；

基于所述电梯轿厢的停靠楼层和所述配送设备的乘梯状态，生成所述控制指令。

所述第一蓝牙通信装置、所述第二蓝牙通信装置的设置方式和具体实现方法参见实施例一。

基于所述电梯轿厢的停靠楼层和所述配送设备的乘梯状态，生成所述控制指令，包括：在配送设备乘坐电梯过程中，根据所述配送设备的目的地楼层，以及所述电梯轿厢的停靠楼层，生成用于指示所述配送设备出梯的控制指令；或者，在配送设备等待电梯过程中，根据配送设备所在楼层、目的地楼层，以及所述电梯轿厢的停靠楼层，生成用于指示所述配送设备进入电梯的控制指令。

基于所述电梯轿厢的停靠楼层和所述配送设备的乘梯状态，生成所述控制指令的具体实施方式参见实施例一，此处不再赘述。

本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可。对于装置实施例而言，由于其与方法实施例基本相似，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。

以上对本申请提供的一种配送设备的乘梯控制方法及装置进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本申请的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本申请的方法及其一种核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本申请的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本申请的限制。

以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。

本申请的各个部件实施例可以以硬件实现，或者以在一个或者多个处理器上运行的软件模块实现，或者以它们的组合实现。本领域的技术人员应当理解，可以在实践中使用微处理器或者数字信号处理器(DSP)来实现根据本申请实施例的电子设备中的一些或者全部部件的一些或者全部功能。本申请还可以实现为用于执行这里所描述的方法的一部分或者全部的设备或者装置程序(例如，计算机程序和计算机程序产品)。这样的实现本申请的程序可以存储在计算机可读介质上，或者可以具有一个或者多个信号的形式。这样的信号可以从因特网网站上下载得到，或者在载体信号上提供，或者以任何其他形式提供。

例如，图10示出了可以实现根据本申请的方法的电子设备。所述电子设备可以为PC机、移动终端、个人数字助理、平板电脑等。该电子设备传统上包括处理器1010和存储器1020及存储在所述存储器1020上并可在处理器1010上运行的程序代码1030，所述处理器1010执行所述程序代码1030时实现上述实施例中所述的方法。所述存储器1020可以为计算机程序产品或者计算机可读介质。存储器1020可以是诸如闪存、EEPROM(电可擦除可编程只读存储器)、EPROM、硬盘或者ROM之类的电子存储器。存储器1020具有用于执行上述方法中的任何方法步骤的计算机程序的程序代码1030的存储空间10201。例如，用于程序代码1030的存储空间10201可以包括分别用于实现上面的方法中的各种步骤的各个计算机程序。所述程序代码1030为计算机可读代码。这些计算机程序可以从一个或者多个计算机程序产品中读出或者写入到这一个或者多个计算机程序产品中。这些计算机程序产品包括诸如硬盘，紧致盘(CD)、存储卡或者软盘之类的程序代码载体。所述计算机程序包括计算机可读代码，当所述计算机可读代码在电子设备上运行时，导致所述电子设备执行根据上述实施例的方法。

本申请实施例还公开了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本申请实施例一所述的配送设备的乘梯控制方法的步骤。

这样的计算机程序产品可以为计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质可以具有与图10所示的电子设备中的存储器1020类似布置的存储段、存储空间等。程序代码可以例如以适当形式进行压缩存储在所述计算机可读存储介质中。所述计算机可读存储介质通常为如参考图11所述的便携式或者固定存储单元。通常，存储单元包括计算机可读代码1030’，所述计算机可读代码1030’为由处理器读取的代码，这些代码被处理器执行时，实现上面所描述的方法中的各个步骤。

本文中所称的“一个实施例”、“实施例”或者“一个或者多个实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或者特性包括在本申请的至少一个实施例中。此外，请注意，这里“在一个实施例中”的词语例子不一定全指同一个实施例。

在此处所提供的说明书中，说明了大量具体细节。然而，能够理解，本申请的实施例可以在没有这些具体细节的情况下被实践。在一些实例中，并未详细示出公知的方法、结构和技术，以便不模糊对本说明书的理解。

在权利要求中，不应将位于括号之间的任何参考符号构造成对权利要求的限制。单词“包含”不排除存在未列在权利要求中的元件或步骤。位于元件之前的单词“一”或“一个”不排除存在多个这样的元件。本申请可以借助于包括有若干不同元件的硬件以及借助于适当编程的计算机来实现。在列举了若干装置的单元权利要求中，这些装置中的若干个可以是通过同一个硬件项来具体体现。单词第一、第二、以及第三等的使用不表示任何顺序。可将这些单词解释为名称。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (12)

1.一种配送设备的乘梯控制方法，其特征在于，包括：

在配送设备乘坐电梯的过程中，通过一第二蓝牙通信装置接收至少一个第一蓝牙通信装置发射的蓝牙信号，其中，所述第一蓝牙通信装置设置于各楼层，所述第二蓝牙通信装置设置于电梯轿厢；

根据发送自不同所述第一蓝牙通信装置的蓝牙信号的分布信息，以及，所述蓝牙信号中携带的楼层信息，确定所述电梯轿厢的停靠楼层；

响应于所述停靠楼层为所述配送设备的目的地楼层，通过设置于电梯轿厢的一移动通信装置和/或所述第二蓝牙通信装置向所述配送设备发送用于指示所述配送设备出梯的控制指令。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据发送自不同所述第一蓝牙通信装置的蓝牙信号的分布信息，以及，所述蓝牙信号中携带的楼层信息，确定所述电梯轿厢的停靠楼层的步骤，包括：

根据发送自不同所述第一蓝牙通信装置的蓝牙信号的信号强弱，以及，所述蓝牙信号中携带的楼层信息，确定所述电梯轿厢的停靠楼层。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第二蓝牙通信装置包括：阵列天线，所述根据发送自不同所述第一蓝牙通信装置的蓝牙信号的分布信息，以及，所述蓝牙信号中携带的楼层信息，确定所述电梯轿厢的停靠楼层的步骤，包括：

根据发送自不同所述第一蓝牙通信装置的蓝牙信号相对于所述阵列天线的到达角度，以及，所述蓝牙信号中携带的楼层信息，确定所述电梯轿厢的停靠楼层。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述响应于所述停靠楼层为所述配送设备的目的地楼层，通过设置于电梯轿厢的一移动通信装置和/或所述第二蓝牙通信装置向所述配送设备发送用于指示所述配送设备出梯的控制指令的步骤，包括：

响应于所述停靠楼层为所述配送设备的目的地楼层，根据设置于电梯轿厢的一运动状态检测装置检测到的信号，确定所述电梯轿厢在所述目的地楼层的停靠时刻；

通过所述移动通信装置和/或所述第二蓝牙通信装置向所述配送设备发送用于指示所述配送设备在所述停靠时刻出梯的控制指令。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述运动状态检测装置检测到的信号，确定所述电梯轿厢在所述目的地楼层的停靠时刻的步骤，包括：

获取一加速度计输出的实时加速度值，以及，获取一气压计输出的实时气压值；

响应于所述实时加速度值指示所述电梯轿厢处于减速状态且所述实时加速度值达到预设加速度阈值时，并且，所述实时气压值进入稳定不变状态，确定当前时刻作为所述电梯轿厢在所述目的地楼层的停靠时刻。

6.根据权利要求1至5任一项所述的方法，其特征在于，所述第一蓝牙通信装置与同一楼层电梯外呼面板中上行按键和下行按键分别电连接；

所述通过所述第二蓝牙通信装置接收至少一个所述第一蓝牙通信装置发射的蓝牙信号的步骤之前，还包括：

响应于所述第一蓝牙通信装置接收到所述配送设备发送的乘梯请求，通过所述第一蓝牙通信装置获取所述配送设备的目的地楼层；

根据所述第一蓝牙通信装置的部署楼层和所述目的地楼层的高低关系，通过所述第一蓝牙通信装置触发与所述第一蓝牙通信装置电连接的所述上行按键或下行按键，向电梯控制系统发送将电梯轿厢调度至所述配送设备当前所处乘梯楼层的乘梯请求；

响应于所述电梯轿厢当前停靠楼层为所述配送设备当前所处乘梯楼层，且所述电梯轿厢运行方向为前往所述目的地楼层，向所述配送设备发送用于指示所述配送设备进入电梯的控制指令。

7.根据权利要求1至5任一项所述的方法，其特征在于，还包括：

所述通过所述第二蓝牙通信装置接收至少一个所述第一蓝牙通信装置发射的蓝牙信号的步骤之前，还包括：

通过所述移动通信装置获取所述配送设备的目的地楼层和当前所处乘梯楼层；

通过一按键控制装置触发与所述按键面板上所述当前所处乘梯楼层对应的所述楼层按键，向电梯控制系统发送将所述电梯轿厢调度至所述当前所处乘梯楼层的请求，其中，所述按键控制装置设置于电梯轿厢，并且与电梯轿厢内的按键面板上各个楼层按键分别电连接；

响应于所述电梯轿厢当前停靠楼层为所述配送设备当前所处乘梯楼层，且所述电梯轿厢运行方向为前往所述目的地楼层，向所述配送设备发送用于指示所述配送设备进入电梯的控制指令。

8.一种配送设备的乘梯控制装置，其特征在于，包括：

蓝牙信号接收模块，用于在配送设备乘坐电梯的过程中，通过一第二蓝牙通信装置接收至少一个第一蓝牙通信装置发射的蓝牙信号，其中，所述第一蓝牙通信装置设置与各楼层，所述第二蓝牙通信装置设置于电梯轿厢；

停靠楼层判断模块，用于根据发送自不同所述第一蓝牙通信装置的蓝牙信号的分布信息，以及，所述蓝牙信号中携带的楼层信息，确定所述电梯轿厢的停靠楼层；

第一配送设备控制模块，用于响应于所述停靠楼层为所述配送设备的目的地楼层，通过设置于电梯轿厢的一移动通信装置和/或所述第二蓝牙通信装置向所述配送设备发送用于指示所述配送设备出梯的控制指令。

9.一种配送设备的乘梯控制系统，其特征在于，包括：设置于各楼层的第一蓝牙通信装置，以及，设置于电梯轿厢的第二蓝牙通信装置，以及，控制单元；其中，

所述第二蓝牙通信装置，用于在配送设备乘坐电梯的过程中，接收至少一个所述第一蓝牙通信装置发射的蓝牙信号，并发送给所述控制单元；

所述控制单元，用于根据发送自不同所述第一蓝牙通信装置的蓝牙信号的分布信息，以及，所述蓝牙信号中携带的楼层信息，确定所述电梯轿厢的停靠楼层；

所述控制单元，用于响应于所述停靠楼层为所述配送设备的目的地楼层，通过一移动通信装置和/或所述第二蓝牙通信装置向所述配送设备发送用于指示所述配送设备出梯的控制指令，其中，所述移动通信装置设置于电梯轿厢。

10.一种配送设备，其特征在于，接收用于指示所述配送设备出梯或者进入电梯的控制指令，其中，所述控制指令是通过以下方法生成的：

通过一第二蓝牙通信装置接收至少一个第一蓝牙通信装置发射的蓝牙信号，其中，所述第一蓝牙通信装置设置于各楼层，所述第二蓝牙通信装置设置于电梯轿厢；

根据发送自不同所述第一蓝牙通信装置的蓝牙信号的分布信息，以及，所述蓝牙信号中携带的楼层信息，确定所述电梯轿厢的停靠楼层；

基于所述电梯轿厢的停靠楼层和所述配送设备的乘梯状态，生成所述控制指令。

11.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在处理器上运行的程序代码，其特征在于，所述处理器执行所述程序代码时实现权利要求1至7任意一项所述的配送设备的乘梯控制方法。

12.一种计算机可读存储介质，其上存储有程序代码，其特征在于，该程序代码被处理器执行时实现权利要求1至7任意一项所述的配送设备的乘梯控制方法的步骤。

Images