CN114475851A - 一种机械腿及仿生机器人 - Google Patents
一种机械腿及仿生机器人 Download PDFInfo
- Publication number
- CN114475851A CN114475851A CN202210265223.5A CN202210265223A CN114475851A CN 114475851 A CN114475851 A CN 114475851A CN 202210265223 A CN202210265223 A CN 202210265223A CN 114475851 A CN114475851 A CN 114475851A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- joint
- mechanical leg
- ankle joint
- bionic
- leg
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 239000011664 nicotinic acid Substances 0.000 title claims abstract description 47
- 210000000544 articulatio talocruralis Anatomy 0.000 claims abstract description 53
- 210000002414 leg Anatomy 0.000 claims abstract description 51
- 210000000629 knee joint Anatomy 0.000 claims abstract description 45
- 210000002683 foot Anatomy 0.000 claims abstract description 42
- 238000001179 sorption measurement Methods 0.000 claims abstract description 19
- 239000000463 material Substances 0.000 claims abstract description 16
- 210000000689 upper leg Anatomy 0.000 claims abstract description 16
- 230000005284 excitation Effects 0.000 claims abstract description 6
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 claims description 6
- 238000005452 bending Methods 0.000 claims description 5
- 239000003638 chemical reducing agent Substances 0.000 claims description 3
- 230000003592 biomimetic effect Effects 0.000 claims 1
- 239000002861 polymer material Substances 0.000 claims 1
- 239000000758 substrate Substances 0.000 claims 1
- 230000033001 locomotion Effects 0.000 abstract description 17
- 230000009194 climbing Effects 0.000 abstract description 15
- 230000009286 beneficial effect Effects 0.000 abstract 1
- 238000013016 damping Methods 0.000 abstract 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 12
- 230000009193 crawling Effects 0.000 description 10
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 8
- 230000008569 process Effects 0.000 description 8
- 230000009471 action Effects 0.000 description 7
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 5
- 238000004088 simulation Methods 0.000 description 5
- 238000013461 design Methods 0.000 description 4
- 241000270322 Lepidosauria Species 0.000 description 3
- 210000003423 ankle Anatomy 0.000 description 2
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 2
- 210000001503 joint Anatomy 0.000 description 2
- 210000003127 knee Anatomy 0.000 description 2
- 230000005012 migration Effects 0.000 description 2
- 238000013508 migration Methods 0.000 description 2
- 241001465754 Metazoa Species 0.000 description 1
- 238000010521 absorption reaction Methods 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 230000007613 environmental effect Effects 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 238000011160 research Methods 0.000 description 1
- 238000013519 translation Methods 0.000 description 1
- XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N water Substances O XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D57/00—Vehicles characterised by having other propulsion or other ground- engaging means than wheels or endless track, alone or in addition to wheels or endless track
- B62D57/02—Vehicles characterised by having other propulsion or other ground- engaging means than wheels or endless track, alone or in addition to wheels or endless track with ground-engaging propulsion means, e.g. walking members
- B62D57/032—Vehicles characterised by having other propulsion or other ground- engaging means than wheels or endless track, alone or in addition to wheels or endless track with ground-engaging propulsion means, e.g. walking members with alternately or sequentially lifted supporting base and legs; with alternately or sequentially lifted feet or skid
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D57/00—Vehicles characterised by having other propulsion or other ground- engaging means than wheels or endless track, alone or in addition to wheels or endless track
- B62D57/02—Vehicles characterised by having other propulsion or other ground- engaging means than wheels or endless track, alone or in addition to wheels or endless track with ground-engaging propulsion means, e.g. walking members
- B62D57/024—Vehicles characterised by having other propulsion or other ground- engaging means than wheels or endless track, alone or in addition to wheels or endless track with ground-engaging propulsion means, e.g. walking members specially adapted for moving on inclined or vertical surfaces
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Prostheses (AREA)
Abstract
本发明涉及一种机械腿及仿生机器人，属于机器人技术领域，包括股骨关节、大腿、膝关节、小腿、踝关节以及与踝关节通过万向球头连杆连接的足部；足部具有仿生足底片，仿生足底片采用吸附材料，仿生足底片用于与路面形成物理吸附，仿生足底片与万向球头连杆的球座之间设有至少一个弹簧，每个弹簧用于将路面的激振与机器人本体相隔离；股骨关节、膝关节和踝关节均具有一个旋转自由度。本发明的有益效果是：具有减震的功能，通过物理吸附的仿生足底片，提高对不同粗糙度或者不同材质平面的吸附攀爬能力，可减小机械腿结构运动所需的空间，结构更加紧凑。
Description
技术领域
本发明涉及机器人技术领域，特别是涉及一种机械腿及仿生机器人。
背景技术
机器人研究领域向航空航天、水面水下、地下管道等环境发展，以替代人类进入不可预测的环境进行救援、侦查、探测等作业任务。因此，对机器人的运动灵活性、环境适应性等要求进一步提高。仿生机器人由于模仿动物的某些特性，能够适应不同的环境，活动范围广，移动能力强，在攀爬救援,航天器舱外行走等领域有着广泛的应用前景。
常见的仿生机器人通常以足式、轮式和履带式，实现机器人的移动作业，其中轮式和履带式的仿生机器人技术相对成熟，已有产品被应用在实际的场景中。虽然轮式、履带式的仿生机器人技术相对简单且成熟，但实际应用场景也很受限制，足式机器人不同于轮式和履带式机器人的运动特点，在运动灵巧性和环境自适应能力等方面具有一定优势。尤其一种仿生机器人通过特制的新型材料提供足够的摩擦力，用于攀附在所不同材质等不平整的地面上。
足式机器人相对于轮式机器人和履带式机器人能够更加适应多种地形的攀爬，跨越较大的障碍物。足式仿生机器人通过机械腿进行攀爬或跨越，但是，现有足式仿生机器人自身在水平地面移动速度较慢，对不同粗糙度或者不同材质平面的吸附攀爬能力较弱，结构运动所需的空间较大。
发明内容
为了解决上述技术问题中的至少一个，本发明提供了一种机械腿，包括股骨关节、大腿、膝关节、小腿、踝关节以及与所述踝关节通过万向球头连杆连接的足部；所述足部具有仿生足底片，所述仿生足底片采用吸附材料，所述仿生足底片用于与路面形成物理吸附，所述仿生足底片与所述万向球头连杆的球座之间设有至少一个弹簧，每个所述弹簧用于将路面的激振与机器人本体相隔离；所述股骨关节、所述膝关节和所述踝关节均具有一个旋转自由度；所述股骨关节用于所述大腿与所述机器人本体之间的连接；所述膝关节用于所述大腿与所述小腿之间的连接；所述踝关节用于所述小腿与所述万向球头连杆之间的连接。
采用上述结构，通过多关节的机构设计实现多自由度爬行的运动效果。使整个运动过程中的稳定性，抗干扰性显著增强。特殊的踝关节设计使得爬行过程中，整个攀爬机器人本体的抗震和抗干扰能力更强，脚踝处的万向球头连接结构和弹簧结构能很好地将路面上的激振与机器人本体隔离开来，做到减震的效果。同时，通过灵活的多自由度机械腿，使得机器人能够更加适应多种地形的攀爬，跨越更大的障碍物，显著提高在水平地面的移动速度，通过物理吸附的仿生足底片，提高对不同粗糙度或者不同材质平面的吸附攀爬能力。
并且，股骨关节用于模拟在爬行过程中向上抬腿的动作；膝关节来达到机器人向前运动过程中膝盖弯曲的动作模拟，踝关节用于带动仿生足底片水平移动，万向球头连杆机构来达到模拟爬行动物踝关节多自由的效果，以此来应对凹凸不平的作业面，避免妨碍攀爬机器人的向前爬行，可减小机械腿结构运动所需的空间，结构更加紧凑。
优选地，所述机械腿还包括三个驱动电机，所述股骨关节、所述膝关节和所述踝关节的相应位置处均设置所述驱动电机；所述股骨关节位置处的驱动电机用于提供所述机械腿向内外翻动的旋转自由度；所述膝关节位置处的驱动电机用于提供所述机械腿在相应位置弯曲的旋转自由度；所述踝关节位置处的驱动电机用于提供所述机械腿在水平面上的旋转自由度。
优选地，所述仿生足底片为椭圆形的吸盘，且所述仿生足底片为轻质的吸附材料制成。
优选地，所述万向球头连杆的球座为圆形的构件，各个所述弹簧沿所述球座的周向方向均匀分布。
优选地，所述小腿为L型的构件，所述L型构件的一端与所述膝关节连接，所述L型构件的另一端与所述踝关节连接。
优选地，所述股骨关节、所述膝关节和所述踝关节均与相应位置处的驱动电机的输出轴传动连接，或者，所述股骨关节、所述膝关节和所述踝关节均与相应位置处的驱动电机通过联轴器传动连接。
优选地，所述股骨关节、所述膝关节和所述踝关节均与相应位置处的驱动电机之间还设有减速器。
优选地，所述大腿为刚性的壳体结构，所述大腿通过螺栓将所述股骨关节和所述膝关节刚性连接；所述小腿为刚性的壳体结构，所述小腿通过螺栓将所述膝关节和所述踝关节刚性连接。
一种仿生机器人，包括所述机械腿。
优选地，所述机械腿为4条，每个所述机械腿设置在所述机器人的侧方，当所述万向球头连杆与所述踝关节的轴线平行时，所述仿生足底片低于所述踝关节的底端。
附图说明
附图示出了本发明的示例性实施方式，并与其说明一起用于解释本发明的原理，其中包括了这些附图以提供对本发明的进一步理解，并且附图包括在本说明书中并构成本说明书的一部分。
图1是一种实施例的结构示意图；
图中：1-股骨关节，2-大腿，3-膝关节，4-小腿，5-踝关节，6-万向球头连杆，7-仿生足底片，8-弹簧，9-联轴器，10-驱动电机，11-球座。
具体实施方式
下面结合附图和实施方式对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于解释相关内容，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分。
需要说明的是，在不冲突的情况下，本发明中的实施方式及实施方式中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施方式来详细说明本发明。
如图1所示，一种机械腿，包括股骨关节1、大腿2、膝关节3、小腿4、踝关节5以及与踝关节5通过万向球头连杆6连接的足部；足部具有仿生足底片7，仿生足底片7采用吸附材料，仿生足底片7用于与路面形成物理吸附，仿生足底片7与万向球头连杆6的球座11之间设有至少一个弹簧8，每个弹簧8用于将路面的激振与机器人本体相隔离；股骨关节1、膝关节3和踝关节5均具有一个旋转自由度；股骨关节1用于大腿2与机器人本体之间的连接；膝关节3用于大腿2与小腿4之间的连接；踝关节5用于小腿4与万向球头连杆6之间的连接。
本发明的机械腿，通过多关节的机构设计实现多自由度爬行的运动效果。使整个运动过程中的稳定性，抗干扰性显著增强。特殊的踝关节5设计使得爬行过程中，整个攀爬机器人本体的抗震和抗干扰能力更强，脚踝处的万向球头连接结构和弹簧8结构能很好地将路面上的激振与机器人本体隔离开来，做到减震的效果。同时，通过灵活的多自由度机械腿，使得机器人能够更加适应多种地形的攀爬，跨越更大的障碍物，显著提高在水平地面的移动速度，通过物理吸附的仿生足底片7，提高对不同粗糙度或者不同材质平面的吸附攀爬能力。
并且，股骨关节1用于模拟在爬行过程中向上抬腿的动作；膝关节3来达到机器人向前运动过程中膝盖弯曲的动作模拟，踝关节5用于带动仿生足底片7水平移动，万向球头连杆6机构来达到模拟爬行动物踝关节5多自由的效果，以此来应对凹凸不平的作业面，避免妨碍攀爬机器人的向前爬行，可减小机械腿结构运动所需的空间，结构更加紧凑。
一种实施方式中，机械腿还包括三个驱动电机10，股骨关节1、膝关节3和踝关节5的相应位置处均设置驱动电机10；股骨关节1位置处的驱动电机10用于提供机械腿向内外翻动的旋转自由度；膝关节3位置处的驱动电机10用于提供机械腿在相应位置弯曲的旋转自由度；踝关节5位置处的驱动电机10用于提供机械腿在水平面上的旋转自由度。
一种实施方式中，仿生足底片7为椭圆形的吸盘，且仿生足底片7为轻质的吸附材料制成，仿生足底片7呈椭圆形，且其椭圆短轴与行走方向平行，在保证仿生足底片7与地面具有足够的接触面积的同时，使得机械腿行走中，仿生足底片7转动尽可能小的角度即可完成行走，可提高行走速度。
具体地，万向球头连杆6的球座11为圆形的构件，弹簧8设置有多个，各个弹簧8沿球座11的周向方向均匀分布，弹簧8的一端固定于球座11，另一端固定于万向球头连杆6。
一种实施方式中，小腿4为L型的构件，L型构件的一端与膝关节3连接，L型构件的另一端与踝关节5连接，膝关节3用于模拟机器人向前运动过程中膝盖弯曲的动作，若采用一型结构，要避免仿生足底片7行走过程中不与膝关节3等其他构件产生干涉，则小腿4的长度要求会更长，且结构强度较低，本发明则采用了L型构件，可缩短小腿4的长度，使得机械腿的结构更加紧凑，显著提高结构强度。
一种实施方式中，股骨关节1、膝关节3和踝关节5均与相应位置处的驱动电机10的输出轴传动连接，或者，股骨关节1、膝关节3和踝关节5均与相应位置处的驱动电机10通过联轴器9传动连接。
股骨关节1、膝关节3和踝关节5均与相应位置处的驱动电机10之间还设有减速器。
具体地连接方式中，大腿2为刚性的壳体结构，大腿2通过螺栓将股骨关节1和膝关节3刚性连接；小腿4为刚性的壳体结构，小腿4通过螺栓将膝关节3和踝关节5刚性连接。
本发明还公开了一种仿生机器人，包括机械腿。
一种实施方式中，机械腿可以设置多条，比如4条或6条或8条等，每个机械腿设置在机器人的侧方，当万向球头连杆6与踝关节5的轴线平行时，仿生足底片7低于踝关节5的底端。
采用过上述结构，机械腿的前端与仿生机器人躯体可通过螺栓连接，股骨关节1通过一个驱动电机10提供一个旋转副用于模拟在爬行过程中向上抬腿的动作；股骨关节1通过螺栓连接与膝关节3相连，在膝关节3处也有一个驱动电机10并提供相应的旋转自由度，来达到机器人向前运动过程中膝盖弯曲的动作模拟。膝关节3和踝关节5通过小腿4相连，起到把膝关节3和踝关节5相连的作用。踝关节5自由度可简化成一个球副，对于踝关节5前后摆动的动作通过驱动电机10来达到旋转的效果。在机械腿的末端通过一个万向球头连杆6机构来达到模拟爬行动物踝关节5多自由的效果，以此来应对凹凸不平的作业面，避免妨碍攀爬机器人的向前爬行。攀爬机器人的机械腿足底为一个椭圆形的吸盘采样特制的吸附材料，通过物理吸附的方式，实现在光滑平面或者不平整的墙壁上的吸附。
在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例/方式”、“一些实施例/方式”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例/方式或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本申请的至少一个实施例/方式或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例/方式或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例/方式或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例/方式或示例以及不同实施例/方式或示例的特征进行结合和组合。
此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。
本领域的技术人员应当理解，上述实施方式仅仅是为了清楚地说明本发明，而并非是对本发明的范围进行限定。对于所属领域的技术人员而言，在上述公开的基础上还可以做出其它变化或变型，并且这些变化或变型仍处于本发明的范围内。
Claims (10)
1.一种机械腿，其特征在于：包括股骨关节(1)、大腿(2)、膝关节(3)、小腿(4)、踝关节(5)以及与所述踝关节(5)通过万向球头连杆(6)连接的足部；
所述足部具有仿生足底片(7)，所述仿生足底片(7)采用以高分子材料为基底的吸附材料，所述仿生足底片(7)用于与路面形成物理吸附，
所述仿生足底片(7)与所述万向球头连杆(6)的球座(11)之间设有至少一个弹簧(8)，每个所述弹簧(8)用于将路面的激振与机器人本体相隔离；
所述股骨关节(1)、所述膝关节(3)和所述踝关节(5)均具有一个旋转自由度；
所述股骨关节(1)用于所述大腿(2)与所述机器人本体之间的连接；
所述膝关节(3)用于所述大腿(2)与所述小腿(4)之间的连接；
所述踝关节(5)用于所述小腿(4)与所述万向球头连杆(6)之间的连接。
2.如权利要求1所述机械腿，其特征在于：所述机械腿还包括三个驱动电机(10)，所述股骨关节(1)、所述膝关节(3)和所述踝关节(5)的相应位置处均设置所述驱动电机(10)；
所述股骨关节(1)位置处的驱动电机(10)用于提供所述机械腿向内外翻动的旋转自由度；
所述膝关节(3)位置处的驱动电机(10)用于提供所述机械腿在相应位置弯曲的旋转自由度；
所述踝关节(5)位置处的驱动电机(10)用于提供所述机械腿在水平面上的旋转自由度。
3.如权利要求1所述机械腿，其特征在于：所述仿生足底片(7)为椭圆形的吸盘，且所述仿生足底片(7)为轻质的吸附材料制成。
4.如权利要求1所述机械腿，其特征在于：所述万向球头连杆(6)的球座(11)为圆形的构件，各个所述弹簧(8)沿所述球座(11)的周向方向均匀分布。
5.如权利要求1所述机械腿，其特征在于：所述小腿(4)为L型的构件，所述L型构件的一端与所述膝关节(3)连接，所述L型构件的另一端与所述踝关节(5)连接。
6.如权利要求1所述机械腿，其特征在于：所述股骨关节(1)、所述膝关节(3)和所述踝关节(5)均与相应位置处的驱动电机(10)的输出轴传动连接，或者，
所述股骨关节(1)、所述膝关节(3)和所述踝关节(5)均与相应位置处的驱动电机(10)通过联轴器(9)传动连接。
7.如权利要求1所述机械腿，其特征在于：所述股骨关节(1)、所述膝关节(3)和所述踝关节(5)均与相应位置处的驱动电机(10)之间还设有减速器。
8.如权利要求1所述机械腿，其特征在于：所述大腿(2)为刚性的壳体结构，所述大腿(2)通过螺栓将所述股骨关节(1)和所述膝关节(3)刚性连接；
所述小腿(4)为刚性的壳体结构，所述小腿(4)通过螺栓将所述膝关节(3)和所述踝关节(5)刚性连接。
9.一种仿生机器人，其特征在于：包括如权利要求1-8任一项所述机械腿。
10.如权利要求9所述的仿生机器人，其特征在于：所述机械腿为4条，每个所述机械腿设置在所述机器人的侧方，当所述万向球头连杆(6)与所述踝关节(5)的轴线平行时，所述仿生足底片(7)低于所述踝关节(5)的底端。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202210265223.5A CN114475851A (zh) | 2022-03-17 | 2022-03-17 | 一种机械腿及仿生机器人 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202210265223.5A CN114475851A (zh) | 2022-03-17 | 2022-03-17 | 一种机械腿及仿生机器人 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN114475851A true CN114475851A (zh) | 2022-05-13 |
Family
ID=81486959
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202210265223.5A Pending CN114475851A (zh) | 2022-03-17 | 2022-03-17 | 一种机械腿及仿生机器人 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN114475851A (zh) |
Citations (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN104015829A (zh) * | 2014-06-10 | 2014-09-03 | 西北工业大学 | 一种爬壁机器人的负压吸附式双足 |
| CN104890756A (zh) * | 2015-06-09 | 2015-09-09 | 江苏科技大学 | 一种三维仿人双足步行机器人的机械结构及行走方法 |
| CN105479437A (zh) * | 2015-12-28 | 2016-04-13 | 中国人民解放军理工大学 | 三自由度下肢助力外骨骼踝关节 |
| CN105904439A (zh) * | 2016-05-19 | 2016-08-31 | 成都奥特为科技有限公司 | 一种感知步态且刚度自调整的柔性足部装置 |
| CN206228475U (zh) * | 2016-08-09 | 2017-06-09 | 无锡智航控制技术有限公司 | 脚内翻关节矫正器 |
| CN108674519A (zh) * | 2018-06-15 | 2018-10-19 | 河北工业大学 | 一种主动变刚度的柔性机械足 |
| CN213057274U (zh) * | 2020-09-18 | 2021-04-27 | 福建中科睿泰机器人有限公司 | 一种可多方位大幅度跨越移动的自爬壁机器人 |
-
2022
- 2022-03-17 CN CN202210265223.5A patent/CN114475851A/zh active Pending
Patent Citations (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN104015829A (zh) * | 2014-06-10 | 2014-09-03 | 西北工业大学 | 一种爬壁机器人的负压吸附式双足 |
| CN104890756A (zh) * | 2015-06-09 | 2015-09-09 | 江苏科技大学 | 一种三维仿人双足步行机器人的机械结构及行走方法 |
| CN105479437A (zh) * | 2015-12-28 | 2016-04-13 | 中国人民解放军理工大学 | 三自由度下肢助力外骨骼踝关节 |
| CN105904439A (zh) * | 2016-05-19 | 2016-08-31 | 成都奥特为科技有限公司 | 一种感知步态且刚度自调整的柔性足部装置 |
| CN206228475U (zh) * | 2016-08-09 | 2017-06-09 | 无锡智航控制技术有限公司 | 脚内翻关节矫正器 |
| CN108674519A (zh) * | 2018-06-15 | 2018-10-19 | 河北工业大学 | 一种主动变刚度的柔性机械足 |
| CN213057274U (zh) * | 2020-09-18 | 2021-04-27 | 福建中科睿泰机器人有限公司 | 一种可多方位大幅度跨越移动的自爬壁机器人 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| WO2021047680A1 (zh) | 一种具有双足/四轮/四足运动模式的可重构足式机器人 | |
| US7734375B2 (en) | Robot and robot leg mechanism | |
| KR101466719B1 (ko) | 보행 로봇의 기어 체결, 관절의 구동력 전달 및, 2자유도 구현 메커니즘과, 이를 적용한 생체모방형 사족 보행 로봇 | |
| CN111976859B (zh) | 基于ups的并联结构轮足移动机器人 | |
| CN111497963A (zh) | 一种多模态双足轮腿机器人 | |
| KR101487839B1 (ko) | 보행 로봇의 기어 체결, 관절의 구동력 전달 및, 2자유도 구현 메커니즘과, 이를 적용한 생체모방형 사족 보행 로봇 | |
| CN111267989A (zh) | 轮足式移动平台及轮足式移动机器人 | |
| CN109986579A (zh) | 多模式运动仿灵长类机器人 | |
| CN111516774B (zh) | 一种双足四足一体化可实时切换足式机器人 | |
| CN108622228B (zh) | 一种具有柔性腰的四足机器人 | |
| KR102126134B1 (ko) | 다족 로봇용 다리유닛 및 이를 구비하는 다족로봇 | |
| CN111634344B (zh) | 具有主动粘/脱附能力的变刚度自适应仿壁虎脚掌及方法 | |
| CN113753152A (zh) | 一种三自由度全解耦并联机械腿腿部构型及四足机器人 | |
| CN114475851A (zh) | 一种机械腿及仿生机器人 | |
| CN114013532A (zh) | 一种用于改善双足机器人行走稳定性的一体化踝足系统 | |
| CN210027663U (zh) | 基于并联机构的双足行走机器人 | |
| Hodoshima et al. | Development of ASURA I: harvestman-like hexapod walking robot—approach for Long-legged robot and leg mechanism design | |
| CN116588222A (zh) | 用于足式机器人的高弹跳腿机构 | |
| CN116573077A (zh) | 一种具有被动柔顺小腿的双足机器人下肢结构 | |
| CN103010329A (zh) | 一种两足步行移动机构 | |
| KR20040008373A (ko) | 계단등반 가능한 6차륜 주행로봇의 4절 링크기구 주행시스템 | |
| CN211032808U (zh) | 一种多自由度双足机器人平台装置 | |
| CN113071274A (zh) | 一种基于混联机构的仿蛙式水陆两栖机器人 | |
| CN112849292A (zh) | 一种仿螽斯运动形态的多模式仿生爬壁机器人 | |
| CN116080789B (zh) | 一种减震储能的足部结构及双足机器人 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| RJ01 | Rejection of invention patent application after publication |
Application publication date: 20220513 |
|
| RJ01 | Rejection of invention patent application after publication |