CN114474027A - 一种类蛇形多关节巡检机器人及运行方法 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种类蛇形多关节巡检机器人及运行方法，涉及机器人技术领域；为了解决无法在非结构特殊环境灵活执行任务的问题；该机器人，包括通过连接部构成连接关系的第一节箱体、第二节箱体和第三节箱体，所述第一节箱体、第二节箱体和第三节箱体的内部均包括GPS定位器、控制单元、警示器；所述第一节箱体、第二节箱体和第三节箱体的两侧均设置有结构相同的移动部一；第一节箱体、第二节箱体和第三节箱体的底部外壁均设置有结构相同的移动部二。该机器人的运行方法，包括以下步骤：类蛇形机器人收到任务后，通过移动部二快速到达任务地点。本发明便于在结构和非结构地形环境下快速移动，达到用于适应行走不同环境路面的目的。
Description
技术领域
本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种类蛇形多关节巡检机器人及运行方法。
背景技术
目前市场上基于侦查、巡检、救援等应用的移动机器人多为轮式、履带式、双足式等，但存在难于实现在运动空间小的管道内执行任务，对于非结构特殊环境的适应性较差的问题。而蛇类经过亿年的演化已经进化出能够适应复杂地形的独特运动方式，常见于平原、山地、沼泽、湖泊、沙漠等环境。现有技术中的移动机器人具有无法完成在非结构环境下侦查、巡检、救援等任务需求的缺点。
故而我们提出了一种类蛇形多关节巡检机器人，以蛇的特征为参考点，而设计生成的机器人具有易于伪装、隐蔽性高、结构紧密、集成度高等特点，可携带救援工具、图像采集设备等，完成非结构环境下侦查、巡检、救援等任务需求。
发明内容
本发明的目的是为了解决现有技术中存在的缺点，而提出的一种类蛇形多关节巡检机器人及运行方法。
为了实现上述目的，本发明采用了如下技术方案：
一种类蛇形多关节巡检机器人及运行方法，包括通过连接部构成连接关系的第一节箱体、第二节箱体和第三节箱体，所述第一节箱体、第二节箱体和第三节箱体的内部均包括GPS定位器、控制单元、警示器；所述第一节箱体、第二节箱体和第三节箱体的两侧均设置有结构相同的移动部一；第一节箱体、第二节箱体和第三节箱体的底部外壁均设置有结构相同的移动部二；
所述第二节箱体的顶部外壁设置有采样钻孔机构，第三节箱体的顶部外壁设置有挖掘机构。
优选地：所述连接部包括分别固定于第一节箱体和第二节箱体一侧外壁的连接块、分别固定于第二节箱体和第三节箱体一侧外壁的连接头，连接头的一端设置有球铰连接杆；
所述球铰连接杆与连接块之间设置有电磁吸附结构，电磁吸附结构包括磁贴片和电磁铁。
优选地：所述移动部一包括对称固定于第一节箱体两侧外壁的伸缩件B、固定于伸缩件B一端的连接板、设置于连接板外壁的伸缩件A和位移结构；
所述位移结构由安装箱、套接于安装箱外壁的履带、设置于安装箱两侧外壁的C型板组成，且C型板的顶端通过螺栓与伸缩件A的底端相连接。
优选地：所述移动部二包括固定于第一节箱体底部外壁的麦克纳姆轮，麦克纳姆轮的一端通过联轴器转动连接有驱动电机。
优选地：所述采样钻孔机构包括固定于第二节箱体顶部外壁的固定底座、可拆卸安装于固定底座顶端的传动臂和可拆卸安装于传动臂一端的钻孔机。
优选地：所述挖掘机构包括转动连接于第三节箱体顶部外壁的转动盘、固定于转动盘顶部外壁的固定座、可拆卸安装于固定座两侧的固定块、与固定块构成转动配合的机械臂、固定连接于机械臂一端的挖掘头；
所述固定座的一侧面和机械臂的一侧固定安装有同一个第一顶撑件；
所述挖掘头的外壁和机械臂的一侧固定安装有同一个第二顶撑件。
优选地：所述第一节箱体的一侧面设置有自动控制箱门，自动控制箱门的一侧面固定安装有成像采集部一，成像采集部一由探照灯一、红外测距传感器一、摄像头一和补光灯一构成；
所述第二节箱体和第三节箱体的一侧面固定安装有成像采集部二，成像采集部二由摄像头二、探照灯二、红外测距传感器二和补光灯二构成。
优选地：所述第一节箱体的内部设置有微型探测机器人。
一种类蛇形多关节巡检机器人的运行方法，包括以下步骤：
S1：类蛇形机器人收到任务后，通过移动部二快速到达任务地点；
S2：分析任务是整体协作完成还是各单元分工协作，若判定为分工协作则进入S3步骤，否则进入S4步骤；
S3：通过驱动电机控制麦克纳姆轮的前后移动来实现第一节箱体、第二节箱体和第三节箱体的分离操作；
S4：第一节箱体将微型探测机器人放出探测周围环境，并且控制成像采集部一打开，辅助第二节箱体采样和第三节箱体清除物品作业；
S5：任务作业完成后，选择整体协作完成模式的机器人按照指定路线离开，选择分工协作模式动作的机器人进入S6步骤；
S6：通过GPS定位器确定第一节箱体、第二节箱体和第三节箱体位置，遥控使三者回合、靠近，并通过对电磁吸附结构的通电来加固三者的连接使其恢复成一体式，最后按照指定路线离开即可。
本发明的有益效果为：
1.本发明通过设置移动部一和移动部二等结构，便于在结构和非结构地形环境下快速移动，达到用于适应行走不同环境路面的目的。
2.本发明第一节箱体、第二节箱体和第三节箱体连接后移动时，通过球铰连接杆的扭力大小调节运动，以便适应环境的变化，便于采用如直线运动、蜿蜒运动等不同的运动方式，使用方便。
3.本发明通过驱动电机控制麦克纳姆轮的前后移动来实现分离，相邻箱体的麦克纳姆轮朝不同的方向前进，当相邻的力大于磁力时即可分离，可以将整个机器人工作单元分离成单独的第一节箱体、第二节箱体和第三节箱体，每个箱体均由一个独立的控制单元操控，任务独立，可相互协作互不影响。
4.当第一节箱体、第二节箱体和第三节箱体彼此靠近时即可连接，箱体之间连接后通过对电磁吸附结构的通电来加固第一节箱体、第二节箱体和第三节箱体的连接稳定性，能够代替人在特殊环境下工作，三个箱体可分离也可自由组合。
附图说明
图1为本发明提出的一种类蛇形多关节巡检机器人的俯视结构示意图；
图2为本发明提出的一种类蛇形多关节巡检机器人的侧视结构示意图；
图3为本发明提出的一种类蛇形多关节巡检机器人的E-E截面结构示意图；
图4为本发明提出的一种类蛇形多关节巡检机器人的第一节箱体俯视结构示意图；
图5为本发明提出的一种类蛇形多关节巡检机器人的前视结构示意图；
图6为本发明提出的一种类蛇形多关节巡检机器人的A-A截面结构示意图；
图7为本发明提出的一种类蛇形多关节巡检机器人的微型探测机器人结构示意图；
图8为本发明提出的一种类蛇形多关节巡检机器人的球铰连接杆结构示意图；
图9为本发明提出的一种类蛇形多关节巡检机器人的第一节箱体电路流程示意图；
图10为本发明提出的一种类蛇形多关节巡检机器人的第二节箱体电路流程示意图；
图11为本发明提出的一种类蛇形多关节巡检机器人的第三节箱体电路流程示意图。
图中：1第一节箱体、2第二节箱体、201支撑件、202顶撑板、3第三节箱体、4麦克纳姆轮、41驱动电机、5第一顶撑件、51挖掘头、52机械臂、53固定座、54固定块、55转动盘、56第二顶撑件、6固定底座、61传动臂、62钻孔机、7连接块、71球铰连接杆、72连接头、8连接板、81伸缩件A、82C型板、83履带、84安装箱、85伸缩件B、9探照灯一、91红外测距传感器一、92摄像头一、93补光灯一、10摄像头二、11微型探测机器人、110第一关节、111连接轴、112钩爪、113连接枢纽、114定位块、115连杆、116锯齿、117机身、118固定板、119转盘、120机体、121镜头、122天线、123定位板、124限位块、125伸缩件C、126活动板。
具体实施方式
下面结合具体实施方式对本专利的技术方案作进一步详细地说明。
下面详细描述本专利的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本专利，而不能理解为对本专利的限制。
在本专利的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本专利和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本专利的限制。
在本专利的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“设置”应做广义理解，例如，可以是固定相连、设置，也可以是可拆卸连接、设置，或一体地连接、设置。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本专利中的具体含义。
实施例1：
一种类蛇形多关节巡检机器人，如图1-6和图8-11所示，包括通过连接部构成连接关系的第一节箱体1、第二节箱体2和第三节箱体3，其中，第二节箱体2的顶部外壁设置有采样钻孔机构，第三节箱体3的顶部外壁设置有挖掘机构；所述第一节箱体1、第二节箱体2和第三节箱体3的两侧均设置有结构相同的移动部一；第一节箱体1、第二节箱体2和第三节箱体3的底部外壁均设置有结构相同的移动部二；所述第一节箱体1、第二节箱体2和第三节箱体3的内部均包括GPS定位器、控制单元、警示器等，GPS定位器、控制单元与控制模块通信连接，以便后台人员随时了解其位置。
进一步的，所述移动部一包括对称固定于第一节箱体1两侧外壁的伸缩件B85、固定于伸缩件B85一端的连接板8、设置于连接板8外壁的伸缩件A81和位移结构；所述位移结构由安装箱84、套接于安装箱84外壁的履带83、通过螺栓固定于安装箱84两侧外壁的C型板82组成，履带83包括控制电机，且C型板82的顶端通过螺栓与伸缩件A81的底端相连接，伸缩件A81、伸缩件B85与控制单元通信连接，如果行走地形为粗糙地带，则分别控制伸缩件A81、伸缩件B85启动，将履带83放下，撑起整个第一节箱体1/第二节箱体2/第三节箱体3，使其代替移动部二行驶，从而达到用于适应行走不同环境路面的特征。
进一步的，所述移动部二由四个固定于第一节箱体1底部外壁的麦克纳姆轮4组成，每个麦克纳姆轮4的一端均通过联轴器转动连接有驱动电机41，驱动电机41与控制单元通信连接，行走地形为平坦路面时，启动驱动电机41通过控制麦克纳姆轮4的位移，进而操控第一节箱体1/第二节箱体2/第三节箱体3移动，以便快速到达任务地点，通过单独控制某一个方位对应麦克纳姆轮4的驱动电机41，以便灵活完成转向，使用便利。
优选的，本实施例中所述麦克纳姆轮4采用X-正方形、X-长方形、O-正方形、O-长方形的安装方式，采用左右的组合方式。
优选的，所述连接部包括分别固定于第一节箱体1和第二节箱体2一侧外壁的连接块7、分别固定于第二节箱体2和第三节箱体3一侧外壁的连接头72，连接头72的一端焊接有球铰连接杆71，第一节箱体1、第二节箱体2和第三节箱体3连接后移动时，通过球铰连接杆71的扭力大小调节运动，以便适应环境的变化，便于采用如直线运动、蜿蜒运动等不同的运动方式，使用方便。
进一步的，所述球铰连接杆71与连接块7之间设置有电磁吸附结构，电磁吸附结构包括磁贴片和电磁铁，电磁吸附结构的开关控制端与控制单元通信连接，通过驱动电机41控制麦克纳姆轮4的前后移动来实现分离，相邻箱体的麦克纳姆轮4朝不同的方向前进，当相邻的力大于磁力时即可分离，当相邻的箱体靠近时即可连接，箱体之间连接后通过对电磁吸附结构的通电来加固第一节箱体1、第二节箱体2和第三节箱体3的连接稳定性。
通过设置连接部可以将整个机器人工作单元分离成单独的第一节箱体1、第二节箱体2和第三节箱体3，每个箱体均由一个独立的控制单元操控，任务独立，可相互协作互不影响。
优选的，所述采样钻孔机构包括固定于第二节箱体2顶部外壁的固定底座6、可拆卸安装于固定底座6顶端的传动臂61和可拆卸安装于传动臂61一端的钻孔机62，钻孔机62与控制单元通信连接，第二节箱体2移动至任务点后，通过操控传动臂61的屈伸进而调节钻孔机62的具体使用位置，然后启动钻孔机62进行采样作业。
优选的，所述挖掘机构包括转动连接于第三节箱体3顶部外壁的转动盘55、固定于转动盘55顶部外壁的固定座53、可拆卸安装于固定座53两侧的固定块54、与固定块54构成转动配合的机械臂52、固定连接于机械臂52一端的挖掘头51；所述固定座53的一侧面和机械臂52的一侧固定安装有同一个第一顶撑件5，通过操控第一顶撑件5的延伸度进而控制机械臂52的弯腰角度，从而控制挖掘头51起落；挖掘头51的外壁和机械臂52的一侧固定安装有同一个第二顶撑件56，第一顶撑件5、第二顶撑件56与控制单元通信连接，通过操控第二顶撑件56的延伸度进而控制挖掘头51的抬头角度，从而保证挖掘效率。
当第三节箱体3移动至任务点后，通过操控第一顶撑件5的延伸度进而控制机械臂52的弯腰角度，从而控制挖掘头51起落，当挖掘头51接触需处理物料时，通过操控第二顶撑件56的延伸度进而控制挖掘头51的抬头角度，以使物料被挖掘。
进一步，所述第二节箱体2和第三节箱体3的底部内壁分别可拆卸安装有支撑件201，支撑件201的顶部外壁固定有顶撑板202，通过支撑件201、顶撑板202分别对第二节箱体2和第三节箱体3上的采样钻孔机构、挖掘机构进行支撑，提高使用稳定性。
为了监控任务的进度；如图2、图4和图5、图9所示，所述第一节箱体1的一侧面铰接有自动控制箱门，自动控制箱门的开关控制端与控制单元电性连接，自动控制箱门的一侧面固定安装有成像采集部一，成像采集部一由探照灯一9、红外测距传感器一91、摄像头一92和补光灯一93构成；所述第二节箱体2和第三节箱体3的一侧面固定安装有成像采集部二，成像采集部二由摄像头二10、探照灯二、红外测距传感器二和补光灯二构成，成像采集部一、成像采集部二均与控制单元通信连接，通过成像采集部一、成像采集部二进行监控作业的完成，同时便于观察各单元处理任务时的详情。
为了监控任务的进度；如图4-7所示，所述第一节箱体1的内部放置有微型探测机器人11，微型探测机器人11和控制终端电性连接，微型探测机器人11包括机体120，机体120的一侧面固定有用于传输信号的天线122，机体120的一侧面固定有用于拍摄镜像的镜头121，机体120的底部外壁固定连接有转盘119，转盘119的底端转动连接有固定板118，固定板118的底部外壁通过螺栓固定有机身117，机身117的两侧设置有同一个爬行机构，作业时，控制单元操控自动控制箱门打开，将微型探测机器人11从第一节箱体1内放出探测周围环境，实时分析了解周边潜在风险。
优选的，所述爬行机构由固定于机身117两侧的定位板123、固定于定位板123底部面的定位块114和设置于定位块114外壁的节肢腿组成；
进一步的，所述节肢腿包括长杆、连接枢纽113、第一关节110、连接轴111、钩爪112、限位块124、伸缩件C125和活动板126，长杆的一端固定于定位块114的外壁；伸缩件C125的一端固定于长杆的一端；连接枢纽113与长杆的另一端构成转动配合；活动板126的底端固定于连接枢纽113的外壁，且活动板126的内壁与伸缩件C125的一端构成转动配合；限位块124的底端固定于长杆的外壁；第一关节110的一端固定于连接枢纽113的外壁；钩爪112的一端固定于连接轴111的外壁，连接轴111与第一关节110构成转动配合；启动伸缩件C125通过控制其延伸度，进而控制第一关节110机器上部件的弯折度，从而控制机身117的高度。且钩爪112的外壁通过螺栓固定有锯齿116，起到对钩爪112的防护作用；定位块114之间铰接有连杆115，对各节肢腿起到稳固作用。
优选的，本实施例中所述伸缩件A81、伸缩件B85、第一顶撑件5、第二顶撑件56、伸缩件C125均为气缸、电动伸缩杆等中的一种。
本实施例在使用时，由第一节箱体1、第二节箱体2和第三节箱体3组成的整个类蛇形机器人收到任务后，通过麦克纳姆轮4移动快速到达任务地点，期间通过单独控制某一个方位对应麦克纳姆轮4的驱动电机41，以便灵活完成转向。
到达任务地点后，分析任务是整体协作完成还是需要各单元分工协作，若是判定为分工协作，那么通过驱动电机41控制麦克纳姆轮4的前后移动来实现分离，相邻箱体的麦克纳姆轮4朝不同的方向前进，当相邻的力大于磁力时即可实现第一节箱体1、第二节箱体2和第三节箱体3的分离操作。
各工作单元分离后第一节箱体1将微型探测机器人11放出探测周围环境，并且第一节箱体1控制成像采集部一打开，辅助第二节箱体2和第三节箱体3的作业，摄像头一92采集的图像传输至控制终端，终端下达命令至第二节箱体2和第三节箱体3内的控制单元，如控制第二节箱体2在指定地点进行采样工作，第三节箱体3将附近障碍物品清除，整个工作过程中GPS定位器全程在线，以便了解机器人所处的位置。当指定任务完成后，通过GPS定位器确定每个工作单元位置，并通过遥控移动使三者进行会合，各单元之间互相靠近，通过对电磁吸附结构的通电来加固第一节箱体1、第二节箱体2和第三节箱体3的连接稳定性，最后按照指定路线离开。
本专利能够实现适应多变的环境地形、全向移动、多功能化、工作单元可分离的功能，提高了实际的工作效率。
实施例2：
一种类蛇形多关节巡检机器人的运行方法，如图1-11所示，包括以下步骤：
S1：类蛇形机器人收到任务后，通过移动部二快速到达任务地点；
S2：分析任务是整体协作完成还是各单元分工协作，若判定为分工协作则进入S3步骤，否则进入S4步骤；
S3：通过驱动电机41控制麦克纳姆轮4的前后移动来实现第一节箱体1、第二节箱体2和第三节箱体3的分离操作；
S4：第一节箱体1将微型探测机器人11放出探测周围环境，并且控制成像采集部一打开，辅助第二节箱体2采样和第三节箱体3清除物品等作业；
S5：任务作业完成后，选择整体协作完成模式的机器人按照指定路线离开，选择分工协作模式动作的机器人进入S6步骤；
S6：通过GPS定位器确定第一节箱体1、第二节箱体2和第三节箱体3位置，遥控使三者回合、靠近，并通过对电磁吸附结构的通电来加固三者的连接使其恢复成一体式，最后按照指定路线离开即可。
以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，根据本发明的技术方案及其发明构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本发明的保护范围之内。
Claims (9)
1.一种类蛇形多关节巡检机器人，包括通过连接部构成连接关系的第一节箱体(1)、第二节箱体(2)和第三节箱体(3)，其特征在于，所述第一节箱体(1)、第二节箱体(2)和第三节箱体(3)的内部均包括GPS定位器、控制单元、警示器；所述第一节箱体(1)、第二节箱体(2)和第三节箱体(3)的两侧均设置有结构相同的移动部一；第一节箱体(1)、第二节箱体(2)和第三节箱体(3)的底部外壁均设置有结构相同的移动部二；
所述第二节箱体(2)的顶部外壁设置有采样钻孔机构，第三节箱体(3)的顶部外壁设置有挖掘机构。
2.根据权利要求1所述的一种类蛇形多关节巡检机器人，其特征在于，所述连接部包括分别固定于第一节箱体(1)和第二节箱体(2)一侧外壁的连接块(7)、分别固定于第二节箱体(2)和第三节箱体(3)一侧外壁的连接头(72)，连接头(72)的一端设置有球铰连接杆(71)；
所述球铰连接杆(71)与连接块(7)之间设置有电磁吸附结构，电磁吸附结构包括磁贴片和电磁铁。
3.根据权利要求2所述的一种类蛇形多关节巡检机器人，其特征在于，所述移动部一包括对称固定于第一节箱体(1)两侧外壁的伸缩件B(85)、固定于伸缩件B(85)一端的连接板(8)、设置于连接板(8)外壁的伸缩件A(81)和位移结构；
所述位移结构由安装箱(84)、套接于安装箱(84)外壁的履带(83)、设置于安装箱(84)两侧外壁的C型板(82)组成，且C型板(82)的顶端通过螺栓与伸缩件A(81)的底端相连接。
4.根据权利要求3所述的一种类蛇形多关节巡检机器人，其特征在于，所述移动部二包括固定于第一节箱体(1)底部外壁的麦克纳姆轮(4)，麦克纳姆轮(4)的一端通过联轴器转动连接有驱动电机(41)。
5.根据权利要求1所述的一种类蛇形多关节巡检机器人，其特征在于，所述采样钻孔机构包括固定于第二节箱体(2)顶部外壁的固定底座(6)、可拆卸安装于固定底座(6)顶端的传动臂(61)和可拆卸安装于传动臂(61)一端的钻孔机(62)。
6.根据权利要求5所述的一种类蛇形多关节巡检机器人，其特征在于，所述挖掘机构包括转动连接于第三节箱体(3)顶部外壁的转动盘(55)、固定于转动盘(55)顶部外壁的固定座(53)、可拆卸安装于固定座(53)两侧的固定块(54)、与固定块(54)构成转动配合的机械臂(52)、固定连接于机械臂(52)一端的挖掘头(51)；
所述固定座(53)的一侧面和机械臂(52)的一侧固定安装有同一个第一顶撑件(5)；
所述挖掘头(51)的外壁和机械臂(52)的一侧固定安装有同一个第二顶撑件(56)。
7.根据权利要求6所述的一种类蛇形多关节巡检机器人，其特征在于，所述第一节箱体(1)的一侧面设置有自动控制箱门，自动控制箱门的一侧面固定安装有成像采集部一，成像采集部一由探照灯一(9)、红外测距传感器一(91)、摄像头一(92)和补光灯一(93)构成；
所述第二节箱体(2)和第三节箱体(3)的一侧面固定安装有成像采集部二，成像采集部二由摄像头二(10)、探照灯二、红外测距传感器二和补光灯二构成。
8.根据权利要求7所述的一种类蛇形多关节巡检机器人，其特征在于，所述第一节箱体(1)的内部设置有微型探测机器人(11)。
9.一种类蛇形多关节巡检机器人的运行方法，其特征在于，包括以下步骤：
S1：类蛇形机器人收到任务后，通过移动部二快速到达任务地点；
S2：分析任务是整体协作完成还是各单元分工协作，若判定为分工协作则进入S3步骤，否则进入S4步骤；
S3：通过驱动电机(41)控制麦克纳姆轮(4)的前后移动来实现第一节箱体(1)、第二节箱体(2)和第三节箱体(3)的分离操作；
S4：第一节箱体(1)将微型探测机器人(11)放出探测周围环境，并且控制成像采集部一打开，辅助第二节箱体(2)采样和第三节箱体(3)清除物品作业；
S5：任务作业完成后，选择整体协作完成模式的机器人按照指定路线离开，选择分工协作模式动作的机器人进入S6步骤；
S6：通过GPS定位器确定第一节箱体(1)、第二节箱体(2)和第三节箱体(3)位置，遥控使三者回合、靠近，并通过对电磁吸附结构的通电来加固三者的连接使其恢复成一体式，最后按照指定路线离开即可。
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