CN114468860B - 清洁机器人控制方法、装置、清洁机器人及存储介质 - Google Patents

清洁机器人控制方法、装置、清洁机器人及存储介质 Download PDF

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Abstract

本发明属于清洁机器人技术领域，公开了一种清洁机器人控制方法、装置、清洁机器人及存储介质。该方法包括：在接收到目标速度时，获取所述清洁机器人的当前速度；根据所述当前速度以及所述目标速度调节目标滚刷以使所述清洁机器人的移动速度达到所述目标速度，所述目标滚刷为第一滚刷或第二滚刷。清洁机器人包括第一滚刷、第二滚刷，所述第一滚刷和所述第二滚刷的转动方向相反。通过上述方式，清洁机器人不包括运动组件，利用滚刷实现清洁和移动功能，简化清洁机器人结构，降低生产成本高，有效避免运动组件占用机身空间，增大滚刷可占用的机身空间，进而使得清洁组件体积增大，提高清洁机器人的清洁效率。

Description

清洁机器人控制方法、装置、清洁机器人及存储介质
技术领域
本发明涉及清洁机器人技术领域，尤其涉及一种清洁机器人控制方法、装置、清洁机器人及存储介质。
背景技术
随着生活的水平的提高，清洁机器人因为操作简单，使用方便越来越多地走入了人们生活，和家庭，办公联系在了一起，成为了小家电中重要的一员，深受欢迎。目前市场上清洁机器人结构包括清洁组件和运动组件，其中，清洁组件用于对地面进行清洁，例如，滚刷，运动组件用于使清洁机器人可以移动，例如，滚轮、轮子等。
由于目前的清洁机器人一般包括清洁组件和运动组件，导致清洁机器人结构复杂，生产成本高，并且运动组件占用一定的机身空间，导致清洁组件可占用的机身空间较小，进而清洁组件体积较小，使得清洁机器人的清洁效率低。
上述内容仅用于辅助理解本发明的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。
发明内容
本发明的主要目的在于提供一种清洁机器人控制方法、装置、清洁机器人及存储介质，旨在解决现有技术清洁机器人清洁效率低且无法精确控制运动的技术问题。
为实现上述目的，本发明提供了一种清洁机器人控制方法，所述清洁机器人包括第一滚刷、第二滚刷，所述第一滚刷和所述第二滚刷的转动方向相反，所述方法包括以下步骤：
在接收到目标速度时，获取所述清洁机器人的当前速度；
根据所述当前速度以及所述目标速度调节目标滚刷以使所述清洁机器人的移动速度达到所述目标速度，所述目标滚刷为第一滚刷或第二滚刷。
可选地，所述根据所述当前速度以及所述目标速度调节目标滚刷以使所述清洁机器人的移动速度达到所述目标速度，包括：
根据所述当前速度以及目标速度确定所述目标滚刷的目标控制参数；
利用所述目标控制参数调节所述目标滚刷以使所述清洁机器人的移动速度达到所述目标速度。
可选地，所述当前速度包括当前线速度和当前角速度，所述目标速度包括目标线速度和目标角速度，所述根据所述当前速度以及目标速度确定所述目标滚刷的目标控制参数，包括：
在所述当前角速度和所述目标角速度均小于等于设定角速度值时，根据所述当前线速度和所述目标线速度之差确定所述目标控制参数；
在所述当前角速度或所述目标角速度大于设定角速度值时，根据所述当前线速度和所述目标线速度之差、所述当前角速度和所述目标角速度之差确定目标控制参数。
可选地，所述目标滚刷至少包括左滚刷和右滚刷，左滚刷和右滚刷对称分布在所述清洁机器人底部，所述根据所述当前速度以及所述目标速度调节目标滚刷以使所述清洁机器人的移动速度达到所述目标速度，包括：
根据所述当前速度以及目标速度确定所述左滚刷的第一控制参数和所述右滚刷第二控制参数；
利用所述第一控制参数调节所述左滚刷并利用所述第二控制参数调节所述右滚刷，以使所述清洁机器人的移动速度达到所述目标速度。
可选地，所述当前速度包括当前线速度和当前角速度，所述目标速度包括目标线速度和目标角速度，所述根据所述当前速度以及目标速度确定所述左滚刷的第一控制参数和所述右滚刷第二控制参数，包括：
在所述当前角速度和所述目标角速度均小于等于设定角速度值时，根据所述当前线速度和所述目标线速度之差确定所述第一控制参数和所述第二控制参数；
在所述当前角速度或所述目标角速度大于设定角速度值时，根据所述当前线速度和所述目标线速度之差、所述当前角速度或所述目标角速度之差确定所述第一控制参数和所述第二控制参数。
可选地，所述根据所述当前线速度和所述目标线速度之差、所述当前角速度或所述目标角速度之差确定所述第一控制参数和所述第二控制参数，包括：
利用以下公式确定所述第一控制参数和所述第二控制参数：
ΔθL＝k1×(vm-vo)+k2×(ωm-ωo)
ΔθR＝k1×(vm-vo)-k2×(ωm-ωo)
其中，ΔθL为第一控制参数，ΔθR为第二控制参数，k1为第一一阶系数，k2为第二一阶系数，vm为当前线速度，vo为目标线速度，ωm为当前角速度，ωo为目标角速度。
可选地，所述利用所述第一控制参数调节所述左滚刷并利用所述第二控制参数调节所述右滚刷，包括：
根据所述第一控制参数调整所述左滚轮的方位角，并根据所述第二控制参数调整所述右滚轮的方位角。
此外，为实现上述目的，本发明还提出一种清洁机器人控制装置，所述清洁机器人包括第一滚刷、第二滚刷，所述第一滚刷和所述第二滚刷的转动方向相反，所述清洁机器人控制装置包括：
获取模块，用于在接收到目标速度时，获取所述清洁机器人的当前速度；
调节模块，用于根据所述当前速度以及所述目标速度调节目标滚刷以使所述清洁机器人的移动速度达到所述目标速度，所述目标滚刷为第一滚刷或第二滚刷。
此外，为实现上述目的，本发明还提出一种清洁机器人，所述清洁机器人包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的清洁机器人控制程序，所述清洁机器人控制程序配置为实现如上文所述的清洁机器人控制方法的步骤。
此外，为实现上述目的，本发明还提出一种存储介质，所述存储介质上存储有清洁机器人控制程序，所述清洁机器人控制程序被处理器执行时实现如上文所述的清洁机器人控制方法的步骤。
本发明中，清洁机器人包括第一滚刷、第二滚刷，所述第一滚刷和所述第二滚刷的转动方向相反，清洁机器人在接收到目标速度时，获取所述清洁机器人的当前速度；根据所述当前速度以及所述目标速度调节目标滚刷以使所述清洁机器人的移动速度达到所述目标速度，所述目标滚刷为第一滚刷或第二滚刷。在上述方式中，清洁机器人不包括运动组件，利用滚刷实现清洁和移动功能，简化清洁机器人结构，降低生产成本高，有效避免运动组件占用机身空间，增大滚刷可占用的机身空间，进而使得清洁组件体积增大，提高清洁机器人的清洁效率。
附图说明
图1是本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的清洁机器人的结构示意图；
图2为本发明清洁机器人控制方法第一实施例的流程示意图；
图3为本发明清洁机器人控制方法一实施例的滚刷转动图；
图4为本发明清洁机器人控制方法第二实施例在步骤S20的流程示意图；
图5为本发明清洁机器人控制方法一实施例的二滚刷分布示意图；
图6为本发明清洁机器人控制方法一实施例的三滚刷直线分布示意图；
图7为本发明清洁机器人控制方法一实施例的三滚刷三角分布示意图；
图8为本发明清洁机器人控制方法一实施例的四滚刷直线分布示意图；
图9为本发明清洁机器人控制方法一实施例的四滚刷矩形分布示意图；
图10为本发明清洁机器人控制方法一实施例的控制流程图；
图11为本发明清洁机器人控制装置第一实施例的结构框图。
本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
参照图1，图1为本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的清洁机器人结构示意图。
如图1所示，该清洁机器人可以包括：处理器1001，例如中央处理器(CentralProcessing Unit，CPU)，通信总线1002、用户接口1003，网络接口1004，存储器1005。其中，通信总线1002用于实现这些组件之间的连接通信。用户接口1003可以包括显示屏(Display)、输入单元比如键盘(Keyboard)，可选用户接口1003还可以包括标准的有线接口、无线接口。网络接口1004可选的可以包括标准的有线接口、无线接口(如无线保真(Wireless-Fidelity，Wi-Fi)接口)。存储器1005可以是高速的随机存取存储器(RandomAccess Memory，RAM)存储器，也可以是稳定的非易失性存储器(Non-Volatile Memory，NVM)，例如磁盘存储器。存储器1005可选的还可以是独立于前述处理器1001的存储装置。
本领域技术人员可以理解，图1中示出的结构并不构成对清洁机器人的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。
如图1所示，作为一种存储介质的存储器1005中可以包括操作系统以及清洁机器人控制程序。
在图1所示的清洁机器人中，网络接口1004主要用于与网络服务器进行数据通信；用户接口1003主要用于与用户进行数据交互；本发明清洁机器人包括处理器1001、存储器1005，所述清洁机器人通过处理器1001调用存储器1005中存储的清洁机器人控制程序，并执行本发明实施例提供的清洁机器人控制方法。
本发明实施例提供了一种清洁机器人控制方法，参照图2，图2为本发明一种清洁机器人控制方法第一实施例的流程示意图。
本实施例中，所述清洁机器人控制方法包括以下步骤：
步骤S10：在接收到目标速度时，获取所述清洁机器人的当前速度。
在本实施例中，清洁机器人包括第一滚刷、第二滚刷，所述第一滚刷和所述第二滚刷的转动方向相反，若所述第一滚刷的转速和所述第二滚刷的转速相同，则所述清洁机器人静止，若所述第一滚刷的转速大于所述第二滚刷的转速，则所述清洁机器人向所述第一滚刷转动的方向移动，若所述第一滚刷的转速小于所述第二滚刷的转速，则所述清洁机器人向所述第二滚刷转动的方向移动。
在具体实现中，如图3所示，清洁机器人的运动组件为第一滚刷和第二滚刷，第一滚刷和第二滚刷对地旋转，但第一滚刷和第二滚刷对地旋转的转动方向相反，当第一滚刷和第二滚刷对地旋转的旋转中心线平行，且第一滚刷和第二滚刷的转速相同时，则清洁机器人静止；若所述第一滚刷的转速大于所述第二滚刷的转速，则所述清洁机器人向所述第一滚刷转动的方向移动；若所述第一滚刷的转速小于所述第二滚刷的转速，则所述清洁机器人向所述第二滚刷转动的方向移动。
例如，当第一滚刷和第二滚刷对地旋转的旋转中心线平行，第一滚刷顺时针对地旋转，第二滚刷逆时针旋转时，若第一滚刷的转速大于第二滚刷的转速，则清洁机器人向第一滚刷指向第二滚刷的方向移动；若第一滚刷的转速小于第二滚刷的转速，则清洁机器人向第二滚刷指向第一滚刷的方向移动。
例如，当第一滚刷和第二滚刷对地旋转的旋转中心线平行，第一滚刷逆时针对地旋转，第二滚刷顺时针旋转时，若第一滚刷的转速大于第二滚刷的转速，则清洁机器人向第二滚刷指向第一滚刷的方向移动；若第一滚刷的转速小于第二滚刷的转速，则清洁机器人向第一滚刷指向第二滚刷的方向移动。
需要说明的是，滚刷的表面清洁材料可以进行更换，从而适配用户不同的清洁需求。
应理解的是，本实施例中，清洁机器人包括两个方向控制电机，其中，一个方向控制电机用于控制第一滚刷的转动，另一个方向控制电机用于控制第二滚刷的转动。方向控制电机可以为永磁同步电动机、磁阻同步电动机、磁滞同步电动机、三相异步电动机、单相异步电动机和罩极异步电动机等，本实施例不加以限制。
需要说明的是，第一滚刷和第二滚刷的基础旋转速度根据清洁力要求进行设定，滚刷的基础旋转速度可以分为多档位，由用户进行选择，例如：第一滚刷的基础旋转挡位分为600rpm、1000rpm、1400rpm、1800rpm，对应的第二滚刷的基础旋转挡位可根据清洁机器人的移动需求进行调整。不同的基础旋转挡位清洁力不同，用户可以根据当前地面的脏污情况进行选择。如地面上的污垢仅为灰尘、残渣等，则可以选择最低档位的清洁模式。同样的，清洁机器人上还设置有摄像头、多线激光雷达等传感器，在采集地面的信息后进行分析处理，判断地面的脏污情况，从而能够自动调节滚刷的转速。
应理解的是，清洁机器人在首次清洁时，会使用摄像头、激光雷达等传感器对全屋的地形信息，并根据地形信息构建全屋模型或地图，在清洁机器人启动时，用户可以在移动终端上设定全屋清洁、某个房间清洁或某个区域清洁，清洁机器人会根据用户的选择生成清洁路线，并根据清洁路线清洁地面。
可以理解的是，在沿着清洁路线进行清洁，需要控制清洁机器人的速度才能使得清洁机器人保持在清洁路线上，需要控制达到的速度即为目标速度，而当前速度为当前时刻的速度。
在本实施例中，当前速度包括当前线速度和当前角速度，清洁机器人上还设置有光流传感器和陀螺仪，光流传感器通过计算连续拍摄的两帧图像之间的位移，并根据连续两帧图像之间的拍摄时间计算清洁机器人的当前线速度，而陀螺仪则可以输出清洁机器人的当前角速度。同样的，目标速度也包括目标角速度和目标线速度。
步骤S20：根据所述当前速度以及所述目标速度调节目标滚刷以使所述清洁机器人的移动速度达到所述目标速度，所述目标滚刷为第一滚刷或第二滚刷。
进一步地，所述根据所述当前速度以及所述目标速度调节目标滚刷以使所述清洁机器人的移动速度达到所述目标速度，包括：根据所述当前速度以及目标速度确定所述目标滚刷的目标控制参数；利用所述目标控制参数调节所述目标滚刷以使所述清洁机器人的移动速度达到所述目标速度。
可以理解的是，目标控制参数用于调整目标滚刷的方位角以及转速，从而使得清洁机器人达到目标速度。
在具体实现中，可以在第一滚刷或第二滚刷上设置方位角控制电机，方位角控制电机可以使得目标滚刷在与地面平行的平面上进行旋转，从而可以改变清洁机器人在移动时的方位角，实现对滚刷机器人的方向控制。第一滚刷及第二滚刷上的转动电机用于控制第一滚刷及第二滚刷的对地转动速度。
需要说明的是，将目标控制参数输入至电机控制环路，电机控制环路进行速度闭环控制，输出相应的控制脉冲宽度调制(Pulse Width Modulation，PWM)波，从而调节目标滚刷的方位角控制电机以及转动电机，使得目标滚刷的方位角以及转速变化，从而将清洁机器人调整至目标速度。
可以理解的是，脉冲宽度调制是利用微处理器的数字输出来对模拟电路进行控制的一种非常有效的技术，广泛应用在从测量、通信到功率控制与变换的许多领域中。
进一步地，所述当前速度包括当前线速度和当前角速度，所述目标速度包括目标线速度和目标角速度，所述根据所述当前速度以及目标速度确定所述目标滚刷的目标控制参数，包括：在所述当前角速度和所述目标角速度均小于等于设定角速度值时，根据所述当前线速度和所述目标线速度之差确定所述目标控制参数；在所述当前角速度或所述目标角速度大于设定角速度值时，根据所述当前线速度和所述目标线速度之差、所述当前角速度和所述目标角速度之差确定目标控制参数。
应理解的是，清洁机器人移动时包括直线运动以及转向运动，因此清洁机器人的当前速度中包括当前线速度以及当前角速度，目标速度中包括目标线速度以及目标角速度。
在本实施例中，清洁机器人上设置有光流传感器以及陀螺仪，光流传感器用于检测清洁机器人的当前线速度，陀螺仪用于检测清洁机器人的当前角速度。
需要说明的是，设定角速度值通常为0rad/s，但由于清洁机器人在实际运动过程中会存在误差，因此设定角速度值可以设置为0.1rad/s、0.2rad/s，本实施例不加以限制。
可以理解的是，当前角速度和目标角速度均小于等于设定角速度值时，表明清洁机器人直线移动并无角速度影响，此时则计算当前线速度和目标线速度之差，并根据当前线速度和目标线速度之差确定目标控制参数，目标控制参数计算公式如下：
ΔθM＝k1×(vm-vo)
在上述公式中，ΔθM为目标控制参数，k1为第一一阶系数，vm为当前线速度，vo为目标线速度。
在具体实现中，在当前角速度或目标角速度大于设定角速度值时，表明清洁机器人移动时会进行转向，此时清洁机器人的当前速度包括当前角速度以及当前线速度，清洁机器人想要达到目标角速度和目标角速度时会同时受到当前线速度及目标线速度、当前角速度及目标角速度的影响，因此，目标控制参数计算公式如下：
ΔθM＝k1×(vm-vo)-k2×(ωm-ωo)
在上述公式中，ΔθM为目标控制参数，k1为第一一阶系数，k2为第二一阶系数，vm为当前线速度，vo为目标线速度，ωm为当前角速度，ωo为目标角速度。
在本实施例中，清洁机器人包括第一滚刷、第二滚刷，所述第一滚刷和所述第二滚刷的转动方向相反，清洁机器人在接收到目标速度时，获取所述清洁机器人的当前速度；根据所述当前速度以及所述目标速度调节目标滚刷以使所述清洁机器人的移动速度达到所述目标速度，所述目标滚刷为第一滚刷或第二滚刷。在上述方式中，清洁机器人不包括运动组件，利用滚刷实现清洁和移动功能，简化清洁机器人结构，降低生产成本高，有效避免运动组件占用机身空间，增大滚刷可占用的机身空间，进而使得清洁组件体积增大，提高清洁机器人的清洁效率。
参考图4，图4为本发明一种清洁机器人控制方法第二实施例的流程示意图。
基于上述第一实施例，本实施例清洁机器人控制方法在所述步骤S20，包括：
步骤S21：根据所述当前速度以及目标速度确定所述左滚刷的第一控制参数和所述右滚刷第二控制参数。
在本实施例中，如图5所示，目标滚刷至少包括左滚刷和右滚刷，左滚刷和右滚刷对称分布在所述清洁机器人底部。
可以理解的是，若目标滚刷仅为单个滚刷时，清洁机器人在转向时精准度较低，因此，为了更加精准地控制清洁机器人转向，本实施例中的目标滚刷至少包括两个滚刷，即左滚刷和右滚刷。
在具体实现中，目标滚刷的数量还可以大于两个，如图6所示，当目标滚刷包括左滚刷、中滚刷、右滚刷时，中滚刷位于清洁机器人前端或后端的中间，左右滚刷分别对此分布在中滚刷两侧；如图7所示，左滚刷、中滚刷、右滚刷也可以在清洁机器底部前端或后端呈三角分布。如图8所示，当目标滚刷包括四个滚刷时，四个滚刷可以在清洁机器底部前端或后端呈直线分布；如图9所示，四个滚刷也可以呈矩形分布。
进一步地，所述当前速度包括当前线速度和当前角速度，所述目标速度包括目标线速度和目标角速度，所述根据所述当前速度以及目标速度确定所述左滚刷的第一控制参数和所述右滚刷第二控制参数，包括：在所述当前角速度和所述目标角速度均小于等于设定角速度值时，根据所述当前线速度和所述目标线速度之差确定所述第一控制参数和所述第二控制参数；在所述当前角速度或所述目标角速度大于设定角速度值时，根据所述当前线速度和所述目标线速度之差、所述当前角速度或所述目标角速度之差确定所述第一控制参数和所述第二控制参数。
同样的，在本实施例中，设定角速度值通常为0rad/s，但由于清洁机器人在实际运动过程中会存在误差，因此设定角速度值可以设置为0.1rad/s、0.2rad/s，本实施例不加以限制。
可以理解的是，在当前角速度和目标角速度均小于等于设定角速度值时，表明清洁机器人直线移动并无角速度影响，并且为了保证清洁机器人直线运动，左滚刷和右滚刷转速相同。
需要说明的是，第一控制参数用于调整左滚刷的方位角控制电机以及转动电机，第二控制参数用于调整右滚刷的方位角控制电机以及转动电机，由于清洁机器人仅作直线运动，因此第一控制参数和第二控制参数仅受到清洁机器人的当前线速度以及目标线速度影响，第一控制参数和第二控制参数的计算公式如下：
ΔθL＝k1×(vm-vo)
ΔθR＝k1×(vm-vo)
在上述公式中，ΔθL为第一控制参数，ΔθR为第二控制参数，k1为第一一阶系数，vm为当前线速度，vo为目标线速度。
进一步地，在当前角速度或目标角速度大于设定角速度值时，表明清洁机器人移动时会进行转向，此时清洁机器人的当前速度包括当前角速度以及当前线速度，清洁机器人想要达到目标角速度和目标角速度时会同时受到当前线速度及目标线速度、当前角速度及目标角速度的影响，因此，所述根据所述当前线速度和所述目标线速度之差、所述当前角速度或所述目标角速度之差确定所述第一控制参数和所述第二控制参数，包括：
利用以下公式确定所述第一控制参数和所述第二控制参数：
ΔθL＝k1×(vm-vo)+k2×(ωm-ωo)
ΔθR＝k1×(vm-vo)-k2×(ωm-ωo)
其中，ΔθL为第一控制参数，ΔθR为第二控制参数，k1为第一一阶系数，k2为第二一阶系数，vm为当前线速度，vo为目标线速度，ωm为当前角速度，ωo为目标角速度。
步骤S22：利用所述第一控制参数调节所述左滚刷并利用所述第二控制参数调节所述右滚刷，以使所述清洁机器人的移动速度达到所述目标速度。
进一步地，所述利用所述第一控制参数调节所述左滚刷并利用所述第二控制参数调节所述右滚刷，包括：根据所述第一控制参数调整所述左滚轮的方位角，并根据所述第二控制参数调整所述右滚轮的方位角。
需要说明的是，将第一控制参数和第二控制参数输入至电机控制环路，电机控制环路进行速度闭环控制，输出相应的控制脉冲宽度调制波，从而调节左滚刷和右滚刷的方位角控制电机，从而实现对左滚刷和右滚刷的方位角调节。
本实施例的整体流程如图10所示，清洁机器人上的光流传感器+陀螺仪检测清洁机器人的实际速度，即实测速度，并将实测速度与目标速度求差得到线速度差和角速度差，经过反馈控制闭环计算得到左右滚刷方位角差异，并输入至电机控制环路，从而向左滚刷转向电机和右滚刷转向电机输出对应的PWM波，从而调节左滚刷和右滚刷的方位角。
本实施例通过根据所述当前速度以及目标速度确定所述左滚刷的第一控制参数和所述右滚刷第二控制参数；利用所述第一控制参数调节所述左滚刷并利用所述第二控制参数调节所述右滚刷，以使所述清洁机器人的移动速度达到所述目标速度。在本实施例中，目标滚刷至少包括左滚刷和右滚刷，左滚刷和右滚刷对称分布在所述清洁机器人底部，多个目标滚刷不仅能够提升清洁效率，同时能够在清洁机器人运动时对清洁机器人的转向实现精准控制。
此外，本发明实施例还提出一种存储介质，所述存储介质上存储有清洁机器人控制程序，所述清洁机器人控制程序被处理器执行时实现如上文所述的清洁机器人控制方法的步骤。
由于本存储介质采用了上述所有实施例的全部技术方案，因此至少具有上述实施例的技术方案所带来的所有有益效果，在此不再一一赘述。
参照图11，图11为本发明清洁机器人控制装置第一实施例的结构框图。
如图11所示，本发明实施例提出的清洁机器人控制装置，所述清洁机器人包括第一滚刷、第二滚刷，所述第一滚刷和所述第二滚刷的转动方向相反，所述清洁机器人控制装置包括：
获取模块10，用于在接收到目标速度时，获取所述清洁机器人的当前速度；
调节模块20，用于根据所述当前速度以及所述目标速度调节目标滚刷以使所述清洁机器人的移动速度达到所述目标速度，所述目标滚刷为第一滚刷或第二滚刷。
在一实施例中，所述调节模块20，还用于根据所述当前速度以及目标速度确定所述目标滚刷的目标控制参数；
利用所述目标控制参数调节所述目标滚刷以使所述清洁机器人的移动速度达到所述目标速度。
在一实施例中，所述调节模块20，还用于在所述当前角速度和所述目标角速度均小于等于设定角速度值时，根据所述当前线速度和所述目标线速度之差确定所述目标控制参数；
在所述当前角速度或所述目标角速度大于设定角速度值时，根据所述当前线速度和所述目标线速度之差、所述当前角速度和所述目标角速度之差确定目标控制参数。
在一实施例中，所述调节模块20，还用于根据所述当前速度以及目标速度确定所述左滚刷的第一控制参数和所述右滚刷第二控制参数；
利用所述第一控制参数调节所述左滚刷并利用所述第二控制参数调节所述右滚刷，以使所述清洁机器人的移动速度达到所述目标速度。
在一实施例中，所述调节模块20，还用于在所述当前角速度和所述目标角速度均小于等于设定角速度值时，根据所述当前线速度和所述目标线速度之差确定所述第一控制参数和所述第二控制参数；
在所述当前角速度或所述目标角速度大于设定角速度值时，根据所述当前线速度和所述目标线速度之差、所述当前角速度或所述目标角速度之差确定所述第一控制参数和所述第二控制参数。
在一实施例中，所述调节模块20，还用于利用以下公式确定所述第一控制参数和所述第二控制参数：
ΔθL＝k1×(vm-vo)+k2×(ωm-ωo)
ΔθR＝k1×(vm-vo)-k2×(ωm-ωo)
其中，ΔθL为第一控制参数，ΔθR为第二控制参数，k1为第一一阶系数，k2为第二一阶系数，vm为当前线速度，vo为目标线速度，ωm为当前角速度，ωo为目标角速度。
在一实施例中，所述调节模块20，还用于根据所述第一控制参数调整所述左滚轮的方位角，并根据所述第二控制参数调整所述右滚轮的方位角。
应当理解的是，以上仅为举例说明，对本发明的技术方案并不构成任何限定，在具体应用中，本领域的技术人员可以根据需要进行设置，本发明对此不做限制。
本实施例通过在接收到目标速度时，获取所述清洁机器人的当前速度；根据所述当前速度以及所述目标速度调节目标滚刷以使所述清洁机器人的移动速度达到所述目标速度，所述目标滚刷为第一滚刷或第二滚刷。清洁机器人包括第一滚刷、第二滚刷，所述第一滚刷和所述第二滚刷的转动方向相反。通过上述方式，清洁机器人不包括运动组件，利用滚刷实现清洁和移动功能，简化清洁机器人结构，降低生产成本高，有效避免运动组件占用机身空间，增大滚刷可占用的机身空间，进而使得清洁组件体积增大，提高清洁机器人的清洁效率。
需要说明的是，以上所描述的工作流程仅仅是示意性的，并不对本发明的保护范围构成限定，在实际应用中，本领域的技术人员可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部来实现本实施例方案的目的，此处不做限制。
另外，未在本实施例中详尽描述的技术细节，可参见本发明任意实施例所提供的清洁机器人控制方法，此处不再赘述。
此外，需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者系统中还存在另外的相同要素。
上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如只读存储器(Read Only Memory，ROM)/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。
以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (8)

1.一种清洁机器人控制方法，其特征在于，所述清洁机器人包括第一滚刷、第二滚刷，所述第一滚刷和所述第二滚刷的转动方向相反，所述方法包括：
在接收到目标速度时，获取所述清洁机器人的当前速度；
根据所述当前速度以及所述目标速度调节目标滚刷以使所述清洁机器人的移动速度达到所述目标速度，所述目标滚刷为第一滚刷或第二滚刷；
其中，所述目标滚刷至少包括左滚刷和右滚刷，左滚刷和右滚刷对称分布在所述清洁机器人底部，所述根据所述当前速度以及所述目标速度调节目标滚刷以使所述清洁机器人的移动速度达到所述目标速度，包括：
根据所述当前速度以及目标速度确定所述左滚刷的第一控制参数和所述右滚刷第二控制参数；
利用所述第一控制参数调节所述左滚刷并利用所述第二控制参数调节所述右滚刷，以使所述清洁机器人的移动速度达到所述目标速度；
其中，所述当前速度包括当前线速度和当前角速度，所述目标速度包括目标线速度和目标角速度，所述根据所述当前速度以及目标速度确定所述左滚刷的第一控制参数和所述右滚刷第二控制参数，包括：
在所述当前角速度和所述目标角速度均小于等于设定角速度值时，根据所述当前线速度和所述目标线速度之差确定所述第一控制参数和所述第二控制参数；
在所述当前角速度或所述目标角速度大于设定角速度值时，根据所述当前线速度和所述目标线速度之差、所述当前角速度或所述目标角速度之差确定所述第一控制参数和所述第二控制参数。
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前速度以及所述目标速度调节目标滚刷以使所述清洁机器人的移动速度达到所述目标速度，包括：
根据所述当前速度以及目标速度确定所述目标滚刷的目标控制参数；
利用所述目标控制参数调节所述目标滚刷以使所述清洁机器人的移动速度达到所述目标速度。
3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述当前速度包括当前线速度和当前角速度，所述目标速度包括目标线速度和目标角速度，所述根据所述当前速度以及目标速度确定所述目标滚刷的目标控制参数，包括：
在所述当前角速度和所述目标角速度均小于等于设定角速度值时， 根据所述当前线速度和所述目标线速度之差确定所述目标控制参数；
在所述当前角速度或所述目标角速度大于设定角速度值时，根据所述当前线速度和所述目标线速度之差、所述当前角速度和所述目标角速度之差确定目标控制参数。
4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前线速度和所述目标线速度之差、所述当前角速度或所述目标角速度之差确定所述第一控制参数和所述第二控制参数，包括：
利用以下公式确定所述第一控制参数和所述第二控制参数：
其中，为第一控制参数，为第二控制参数，为第一一阶系数，为第二一阶系数，为当前线速度，为目标线速度，为当前角速度，为目标角速度。
5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述利用所述第一控制参数调节所述左滚刷并利用所述第二控制参数调节所述右滚刷，包括：
根据所述第一控制参数调整所述左滚刷的方位角，并根据所述第二控制参数调整所述右滚刷的方位角。
6.一种清洁机器人控制装置，其特征在于，所述清洁机器人包括第一滚刷、第二滚刷，所述第一滚刷和所述第二滚刷的转动方向相反，所述清洁机器人控制装置包括：
获取模块，用于在接收到目标速度时，获取所述清洁机器人的当前速度；
调节模块，用于根据所述当前速度以及所述目标速度调节目标滚刷以使所述清洁机器人的移动速度达到所述目标速度，所述目标滚刷为第一滚刷或第二滚刷；
其中，所述目标滚刷至少包括左滚刷和右滚刷，左滚刷和右滚刷对称分布在所述清洁机器人底部，所述根据所述当前速度以及所述目标速度调节目标滚刷以使所述清洁机器人的移动速度达到所述目标速度，包括：
根据所述当前速度以及目标速度确定所述左滚刷的第一控制参数和所述右滚刷第二控制参数；
利用所述第一控制参数调节所述左滚刷并利用所述第二控制参数调节所述右滚刷，以使所述清洁机器人的移动速度达到所述目标速度；
其中，所述当前速度包括当前线速度和当前角速度，所述目标速度包括目标线速度和目标角速度，所述根据所述当前速度以及目标速度确定所述左滚刷的第一控制参数和所述右滚刷第二控制参数，包括：
在所述当前角速度和所述目标角速度均小于等于设定角速度值时，根据所述当前线速度和所述目标线速度之差确定所述第一控制参数和所述第二控制参数；
在所述当前角速度或所述目标角速度大于设定角速度值时，根据所述当前线速度和所述目标线速度之差、所述当前角速度或所述目标角速度之差确定所述第一控制参数和所述第二控制参数。
7.一种清洁机器人，其特征在于，所述清洁机器人包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的清洁机器人控制程序，所述清洁机器人控制程序配置为实现如权利要求1至5中任一项所述的清洁机器人控制方法。
8.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质上存储有清洁机器人控制程序，所述清洁机器人控制程序被处理器执行时实现如权利要求1至5任一项所述的清洁机器人控制方法。
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