CN114463436A - 振镜扫描装置的标定方法、系统、设备及存储介质 - Google Patents

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CN114463436A CN202210025196.4A CN202210025196A CN114463436A CN 114463436 A CN114463436 A CN 114463436A CN 202210025196 A CN202210025196 A CN 202210025196A CN 114463436 A CN114463436 A CN 114463436A
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Abstract

本发明提供了一种振镜扫描装置的标定方法、系统、设备及存储介质，所述振镜扫描装置包括光源、相机和振镜，包括：获取预建立的振镜扫描模型，所述振镜扫描模型基于所述振镜对入射光反射形成的反射光平面建立，所述反射光平面与所述相位信息相关联且与振镜的转动轴具有交点；根据多个点的三维坐标(xC,yC,zC)对应的相位值Φ对所述振镜扫描模型进行优化求解生成模型参数；根据所述反射光平面与相位值Φ相关联的函数以及所述相机中像点与相机光心点的连线形成的直线确定物点的坐标。本发明中能够实现被测对象的三维形貌信息的快速计算，相对于基于转动轴与振镜完全同轴的标定方法避免了因转动轴与振镜安装时不同轴引起的计算误差。

Description

振镜扫描装置的标定方法、系统、设备及存储介质
技术领域
本发明涉及振镜扫描装置，具体地，涉及一种振镜扫描装置的标定方法、系统、设备及存储介质。
背景技术
在图像测量过程以及机器视觉应用中，为确定空间物体表面某点的三维几何位置与其在图像中对应点之间的相互关系，必须建立相机成像的几何模型，这些几何模型参数就是相机参数。在大多数条件下这些相机参数必须通过实验与计算才能得到，这个求解参数的过程就称之为相机标定。无论是在图像测量或者机器视觉应用中，相机参数的标定都是非常关键的环节，其标定结果的精度及算法的稳定性直接影响相机工作产生结果的准确性。
基于振镜扫描装置的激光结构光成像原理本质上与传统DLP结构光成像原理并无不同，都是三角测距原理，但稍有不同的是DLP投影仪本身是成像系统，可以直接用小孔成像模型分析，做双目立体视觉匹配；而振镜扫描装置不是成像系统，只能把振镜的偏转角度与编码结构光中的成像位置信息联系起来，才能够进行三维重建。振镜扫描装置的标定是确保测量精度的关键步骤。现有技术中往往需要依赖高精度的标定装置，标定方法实际操作过程复杂、标定速度较慢，难以满足实际生产中现场快速标定的需求。
发明内容
针对现有技术中的缺陷，本发明的目的是提供一种振镜扫描装置的标定方法、系统、设备及存储介质。
根据本发明提供的振镜扫描装置的标定方法，所述振镜扫描装置包括光源、相机和振镜，包括如下步骤：
获取相位信息和偏转角度的关联关系，所述相位信息为所述光源投射入射光的光强随时间变化的相位，所述偏转角度为振镜随时间变化的偏转角度；
获取预建立的振镜扫描模型，所述振镜扫描模型基于所述振镜对入射光反射形成的反射光平面建立，所述反射光平面与所述相位信息相关联且与振镜的转动轴具有交点；
获取标定板图像上多个点的三维坐标(xC，yC，zC)和对应的相位值Φ，根据多个点的三维坐标(xC，yC，zC)对应的相位值Φ对所述振镜扫描模型进行优化求解生成模型参数；
根据所述模型参数确定所述反射光平面与相位值Φ相关联的函数，根据所述反射光平面与相位值Φ相关联的函数以及所述相机中像点与相机光心点的连线形成的直线确定物点的坐标。
优选地，进行相位信息和偏转角度的关联关系建立时包括如下步骤：
获取投射光强关系式In(t)，所述投射光强关系式In(t)为所述光源投射入射光的光强与时间相关联的关系式；
获取多步相移关系式，所述多步相移关系式为相位Φ(t)与所述入射光的光强相关联的关系式，根据所述投射光强关系式和多步相移关系式生成相位Φ(t)和时间t相关联的相位时间关系式；
获取振镜的偏转角度与时间相关联的振镜时间关系式，根据所述振镜时间关系式和相位时间关系式生成所述偏转角度和所述相位的关联关系式。
优选地，建立的所述振镜扫描模型时包括如下步骤：
获取在相机坐标系下预建立的入射光平面的法向量
Figure BDA0003464133050000027
以及所述入射光平面与振镜的转动轴之间的交点坐标(x0，y0，z0)；
获取在振镜的初始平面上预建立的临时坐标系，基于所述临时坐标系生成振镜平面的法向量，根据所述临时坐标系与相机坐标系之间的旋转矩阵生成所述振镜平面的在法向量在相机坐标系的表达式
Figure BDA0003464133050000021
根据所述入射光平面的法向量
Figure BDA0003464133050000022
和所述振镜平面的在法向量
Figure BDA0003464133050000023
生成所述反射光平面的法向量
Figure BDA0003464133050000024
所述振镜平面的在法向量
Figure BDA0003464133050000025
与所述偏转角度相关联；
根据所述反射光平面的法向量
Figure BDA0003464133050000026
和所述交点坐标(x0，y0，z0)建立反射光平面的方程，根据所述反射光平面的方程建立振镜扫描模型。
优选地，求解生成模型参数时包括如下步骤：
获取预建立的相机模型，所述相机模型包括像素坐标系、相机坐标系以及世界坐标系之间的关系；
获取多个标定板图像，基于所述相机模型确定所述标定板图像上的像点对应的物点在相机坐标系下的三维坐标；
获取每个标定板图像对应的相移编码图像，对相移编码图像解码，生成标定板图像中每一像点的相位值Φ，确定标定板上中多个物点的三维坐标(xC，yC，zC)与相位值Φ的对应关系；
根据多个点的三维坐标(xC，yC，zC)对应的相位值Φ对所述振镜扫描模型进行优化求解生成模型参数。
优选地，确定物点的坐标时包括如下步骤：
根据所述模型参数确定所述振镜扫描模型，即确定出反射光平面与相位值Φ相关联的函数；
获取目标直线，所述目标直线根据所述相机中像点与相机光心点的连线生成，根据所述像点的像素值确定该像点的光强，根据所述多步相移关系式确定该像点对应的相位值Φ；
根据所述相位值Φ确定反射光平面，从而能够根据所述目标直线和所述反射光平面交点确定为所述目标上的物点，并生成相应的物点坐标。
优选地，所述临时坐标系中以振镜的转动轴为ZG轴，以初始的振镜平面上垂直于ZG轴的单位向量为XG轴，以所述ZG轴和ZG轴在初始的振镜平面上的交点为原点OG，以垂直于ZG轴和XG轴的单位向量为YG轴。
优选地，生成所述振镜平面的在法向量在相机坐标系的表达式
Figure BDA0003464133050000031
时包括如下步骤：
获取在相机坐标系下振镜的转动轴向量
Figure BDA0003464133050000033
以及在临时坐标系下振镜平面的法向量；
根据所述振镜的转动轴向量和所述振镜平面的法向量生成临时坐标系到相机坐标系的旋转矩阵；
根据所述旋转矩阵将所述临时坐标系下振镜平面的法向量转换至所述相机坐标系下振镜平面的法向量
Figure BDA0003464133050000032
根据本发明提供的振镜扫描装置的标定系统，所述振镜扫描装置包括光源、相机和振镜，包括如下模块：
关联信息模块，用于获取相位信息和偏转角度的关联关系，所述相位信息为所述光源投射入射光的光强随时间变化的相位，所述偏转角度为振镜随时间变化的偏转角度；
模型调用模块，用于获取预建立的振镜扫描模型，所述振镜扫描模型基于所述振镜对反射光反射形成的反射光平面建立，所述反射光平面与所述相位信息相关联且与振镜的转动轴具有交点；
模型优化模块，用于获取标定板图像上多个点的三维坐标(xC，yC，zC)和对应的相位值Φ，根据多个点的三维坐标(xC，yC，zC)对应的相位值Φ对所述振镜扫描模型进行优化求解生成模型参数；
物点确定模块，用于根据所述模型参数确定所述反射光平面与相位值Φ相关联的函数，根据所述反射光平面与相位值Φ相关联的函数以及所述相机中像点与相机光心点的连线形成的直线确定物点的坐标。
根据本发明提供的振镜扫描装置的标定设备，包括：
处理器；
存储器模块，其中存储有所述处理器的可执行指令；
其中，所述处理器配置为经由执行所述可执行指令来执行所述的振镜扫描装置的标定方法的步骤。
根据本发明提供的计算机可读存储介质，用于存储程序，所述程序被执行时实现所述的振镜扫描装置的标定方法的步骤。
与现有技术相比，本发明具有如下的有益效果：
本发明中基于反射光平面与振镜的转动轴具有交点建立振镜扫描模型，进行模型参数解算生成反射光平面与相位值Φ相关联的函数，则对一像点能够确定与相机光心点的连线生成目标直线和对应相位值的反射光平面，根据所述目标直线和所述反射光平面的交点确定所述目标上物点的三维坐标，实现被测对象的三维形貌信息的快速计算，相对于基于转动轴与振镜完全同轴的标定方法避免了因转动轴与振镜安装时不同轴引起的计算误差。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。通过阅读参照以下附图对非限制性实施例所作的详细描述，本发明的其它特征、目的和优点将会变得更明显：
图1为本发明实施例中振镜扫描装置的工作原理示意图；
图2为本发明实施例中振镜扫描装置的标定方法的步骤流程图；
图3为本发明实施例中偏转角度和相位的关联的步骤流程图；
图4为本发明实施例中建立振镜扫描模型的步骤流程图；
图5为本发明实施例中像素、相机、振镜以及世界坐标系建立的示意图；
图6为本发明实施例中振镜平面的在法向量生成的步骤流程图；
图7为本发明实施例中生成模型参数的步骤流程图；
图8为本发明实施例中物点的物点的坐标确定的步骤流程图；
图9为本发明实施例中振镜扫描模型标定的工作原理示意图；
图10为本发明实施例中振镜扫描模型的控制逻辑示意图；
图11为本发明实施例中振镜扫描装置的标定系统的模块示意图；
图12为本发明实施例中振镜扫描装置的标定设备的结构示意图；
图13为本发明实施例中物品拣选系统的结构示意图，以及
图14为本发明实施例中计算机可读存储介质的结构示意图。
图中：
1为相机；2为光源；3为振镜；4为标定板；100为深度相机；200为储料单元；300为送料单元；400为机器人单元。
具体实施方式
下面结合具体实施例对本发明进行详细说明。以下实施例将有助于本领域的技术人员进一步理解本发明，但不以任何形式限制本发明。应当指出的是，对本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进。这些都属于本发明的保护范围。
需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者间接在该另一个元件上。当一个元件被称为是“连接于”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或间接连接至该另一个元件上。另外，连接即可以是用于固定作用也可以是用于电路连通作用。
需要理解的是，术语“长度”、“宽度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明实施例和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多该特征。在本发明实施例的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
图1为本发明实施例中振镜扫描装置的工作原理示意图，如图1所示，所述振镜扫描装置包括光源2、相机1和振镜3；所述光源2一般采用线激光器，所述线激光器发射线性激光；所述激光经振镜3反射，投射到目标物体表面，而激光随着振镜3的转动而实现角度的偏转，从而完成对物体表面的扫描，在物体表面形成光栅状的预设图案。
图2为本发明实施例中振镜扫描装置的标定方法的步骤流程图，如图2所示，本发明提供的振镜扫描装置的标定方法，包括如下步骤：
步骤S1：获取相位信息和偏转角度的关联关系，所述相位信息为所述光源投射入射光的光强随时间变化的相位，所述偏转角度为振镜随时间变化的偏转角度；
图3为本发明实施例中偏转角度和相位的关联的步骤流程图，如图3所示，本发明实施例中，采用的格雷码辅助相移展开成像的编码方式，建立相位信息和偏转角度联系，所述步骤S1包括如下步骤：
步骤S101：获取投射光强关系式In(t)，所述投射光强关系式In(t)为所述光源投射入射光的光强与时间相关联的关系式；
在投射第n张相移图案时，激光器投射入射光的光强随时间呈正弦变化，投射光强关系式In(t)为：
Figure BDA0003464133050000061
式中，I(t)为t时刻的投射光强，i′(t)为t时刻的偏置光强，i″(t)为t时刻的调制光强，fL为调制频率，Φ0＝0为初始相位，n为相移图案的序号，N＝16为相移图案的数量。
步骤S102：获取多步相移关系式，所述多步相移关系式为相位Φ(t)与所述入射光的光强相关联的关系式，根据所述投射光强关系式和多步相移关系式生成相位Φ(t)和时间t相关联的相位时间关系式；
根据多步相移关系式可以求得相位Φ(t)和时间t的关系：
Figure BDA0003464133050000062
式中，Φ(t)为t时刻的相位。
步骤S103：获取振镜的偏转角度与时间相关联的振镜时间关系式，根据所述振镜时间关系式和相位时间关系式生成所述偏转角度和所述相位的关联关系式。
在投射单张图案的过程中，振镜随时间做线性转动，转动角度为：
α(t)＝kαt+α0
式中，α(t)为t时刻的转动角度，kα为转动角速度，α0为初始角度；
如图1所示，目标物体的表面P点成像与相机成像面上的像点QC为一对成像点。在将相机模型视为小孔成像模型的前提下，像点QC与相机光心点O的连线一定过物点P，由此可以根据像点QC与相机光心点O确定一条直线，而且根据像点QC的像素值能够获得照射在像点QC的光强，已知投射光强I(t)可以计算出相位Φ(t)，将相位Φ(t)和角度α(t)通过时间t联系起来
α(t)＝kΦ2αΦ(t)+α0
式中，
Figure BDA0003464133050000071
α(t)确定，则能够得到该角度对应的反射光平面，该反射光平面为照亮物点P的平面。确定了过点P的一条直线和一个平面，则物点P点的位置能够唯一确定。
本发明实施例中，通过时间关系将相位和振镜的转动角度关联起来，形成连续的线性关联关系，能够获取任意时刻的相位值，提高了振镜的转动角度计算精度，进而提高了整个标定算法的精度。
步骤S2：获取预建立的振镜扫描模型，所述振镜扫描模型基于所述振镜反射形成的反射光平面建立，所述反射光平面与所述相位信息相关联且与振镜的转动轴具有交点；
图4为本发明实施例中建立振镜扫描模型的步骤流程图，如图4所示，所述步骤S2包括如下步骤：
步骤S201：获取在相机坐标系下预建立的入射光平面的法向量
Figure BDA0003464133050000072
以及所述入射光平面与振镜的转动轴之间的交点坐标(x0，y0，z0)；
如图5所示，所述相机坐标系OC-XCYCZC为以镜头光心为原点OC，平行于像素的行、列方向分别为XC轴和YC轴方向，根据右手坐标系规则确定ZC轴方向建立的三维直角坐标系。
同理入射光平面的法向量
Figure BDA0003464133050000073
可以表示为：
Figure BDA0003464133050000074
其中，β为向量
Figure BDA0003464133050000075
在相机坐标系的ZCOCYC平面的投影与Z轴的夹角，γ为向量
Figure BDA0003464133050000076
在相机坐标系的XCOCYC平面的投影与X轴的夹角。
因为振镜安装公差的存在，入射光线与振镜的转动轴是完全重合的这种理想情况是不存在的，即入射光线与振镜转动轴是无法完全重合的，入射光线通常会与振镜的转动轴相偏离和倾斜的，因此可以设光线的入光射面与振镜的转动轴必有交点，设交点坐标为(x0，y0，z0)；
步骤S202：获取在振镜的初始平面上预建立的临时坐标系，基于所述临时坐标系生成振镜平面的法向量，根据所述临时坐标系与相机坐标系之间的旋转矩阵生成所述振镜平面的在法向量在相机坐标系的表达式
Figure BDA0003464133050000081
如图5所示，所述临时坐标系OG-XGYGZG中以振镜的转动轴为ZG轴，以初始的振镜平面上垂直于ZG轴的单位向量为XG轴，以所述ZG轴和ZG轴在初始的振镜平面上的交点为原点OG，以垂直于ZG轴和XG轴的单位向量为YG轴。
如图6所示，生成所述振镜平面的在法向量在相机坐标系的表达式
Figure BDA0003464133050000082
时包括如下步骤：
步骤M1：获取在相机坐标系下振镜的转动轴向量
Figure BDA0003464133050000083
以及在临时坐标系下振镜平面的法向量；
在相机坐标系下，振镜的转动轴向量
Figure BDA0003464133050000084
可以表示为：
Figure BDA0003464133050000085
其中，θ为向量
Figure BDA0003464133050000086
在相机坐标系的ZCOCYC平面的投影与ZC轴的夹角，φ为量
Figure BDA0003464133050000087
在相机坐标系的XCOCYC平面的投影与ZC轴的夹角。
设振镜的旋转角度为α，在该临时坐标系中，振镜平面的法向量
Figure BDA0003464133050000088
可以表示为
Figure BDA0003464133050000089
Figure BDA00034641330500000810
步骤M2：根据所述振镜的转动轴向量和所述振镜平面的法向量生成临时坐标系到相机坐标系的旋转矩阵；
该临时坐标系到相机坐标系的旋转矩阵R可以表示为：
Figure BDA00034641330500000811
步骤M3：根据所述旋转矩阵将所述临时坐标系下振镜平面的法向量转换至所述相机坐标系下振镜平面的法向量
Figure BDA00034641330500000812
则在相机坐标系下振镜平面的法向量
Figure BDA00034641330500000813
为：
Figure BDA00034641330500000814
步骤S203：根据所述入射光平面的法向量
Figure BDA00034641330500000815
和所述振镜平面的在法向量
Figure BDA00034641330500000816
生成所述反射光平面的法向量
Figure BDA00034641330500000817
所述振镜平面的在法向量
Figure BDA00034641330500000818
与所述偏转角度相关联；
则在相机坐标系下，所述反射光平面的法向量
Figure BDA00034641330500000819
可以表示为：
Figure BDA0003464133050000091
Figure BDA0003464133050000092
反射光平面的法向量，
Figure BDA0003464133050000093
表示向量
Figure BDA0003464133050000094
和向量
Figure BDA0003464133050000095
的之间夹角的cos值。
步骤S204：根据所述反射光平面的法向量
Figure BDA0003464133050000096
和所述交点坐标(x0，y0，z0)建立反射光平面的方程，根据所述反射光平面的方程建立振镜扫描模型。
如此，在已知相机坐标系下，知道反射光平面的法向量
Figure BDA0003464133050000097
及其面上一点(x0，y0，z0)，可以将反射光平面的方程πo表示出来：
πo：Axc+Byc+Czc+D＝0
其中，A，B，C，D均为以x0，y0，z0，α，β，γ，φ为变量的函数。
α＝α0+kΦ2αΦ(t)，
因此任意角度的反射光平面的函数f可以表示为：
f(x0，y0，z0，α0，kΦ2α，β，γ，φ)＝0；
根据所述反射光平面的函数f可以生成待优化的振镜扫描模型的目标方程F：
F＝∑||f(x0，y0，z0，α0，kΦ2α，β，γ，φ)||2
步骤S3：获取标定板图像上多个点的三维坐标(xC，yC，zC)和对应的相位值Φ，根据多个点的三维坐标(xC，yC，zC)对应的相位值Φ对所述振镜扫描模型进行优化求解生成模型参数；
图7为本发明实施例中生成模型参数的步骤流程图，如图7所示，所述步骤S3包括如下步骤：
步骤S301：获取预建立的相机模型，所述相机模型包括像素坐标系、相机坐标系以及世界坐标系之间的关系；
本发明实施例中，将相机视为小孔成像模型，在相机视野中拍摄多张不同位姿的标定板图片，利用张正友标定法，获得相机的固有内参和镜头畸变，以及标定板4所在的世界坐标系到相机坐标系的旋转平移矩阵；
Figure BDA0003464133050000098
式中，
Figure BDA0003464133050000099
为像素坐标系坐标，
Figure BDA00034641330500000910
为相机坐标系坐标，
Figure BDA00034641330500000911
为世界坐标系坐标，(u0，v0)是主点坐标，fx，fy是图像u和v轴上的比例因子，R是世界坐标系到相机坐标系的旋转矩阵；T是世界坐标系到相机坐标系的平移矩阵，
Figure BDA00034641330500000912
为1×3的零矩阵。
如图5所示，所述像素坐标系OP-uv为以图像左上角为原点OP，像素的行、列方向分别为u，v坐标轴方向建立二维直角坐标系；
所述世界坐标系OW-XWYWZW为以棋盘格标定板4的左上角点为原点OW，棋盘格的行、列方向分别为XW轴和YW轴方向，根据右手系规则确定ZW轴方向建立三维直角坐标系。
步骤S302：获取多个标定板图像，基于所述相机模型确定所述标定板图像上的像点对应的物点在相机坐标系下的三维坐标；
由于所述标定板4上任意一点的Z轴坐标都等于零。
ZW＝0
因此可以将相机模型改写为
Figure BDA0003464133050000101
式中，T是相机内参和外参的乘积；
Figure BDA0003464133050000102
因此，根据所述标定板图像上的像点对应的物点在相机坐标系下的三维坐标。
步骤S303：获取每个标定板图像对应的相移编码图像，对相移编码图像解码，生成标定板图像中每一像点的相位值Φ，确定标定板4上中多个物点的三维坐标(xC，yC，zC)与相位值Φ的对应关系；
在本发明实施例中，相机标定拍摄不同位姿的标定4板的同时采集每个振镜位姿下投射了相移编码图案的标定板图片，即同时采集相移编码图像。可以通过标定板图像上的像素坐标获得对应标定板4上对应物点在相机坐标系下的三维坐标。
因为每一个标定板姿都有一组相移编码图像，对相移编码图像解码，可以得到标定板图像中每一像点的相位值Φ，这样就建立了标定板4上所有点三维坐标(xC，yC，zC)和相位值Φ的联系。
步骤S304：根据多个点的三维坐标(xC，yC，zC)对应的相位值Φ对所述振镜扫描模型进行优化求解生成模型参数。
所述振镜扫描模型还可以表示为：
Figure BDA0003464133050000111
di＝A(Φ)xC+B(Φ)yC+C(Φ)zC+D(Φ)
式中，A(Φ)，B(Φ)，C(Φ)，D(Φ)为含有x0，y0，z0，α，kΦ2α，β，γ，φ的参数模型，m为标定板上取点的数量。
通过多个点的三维坐标(xC，yC，zC)对应的相位值Φ，能够对所述振镜扫描模型进行优化求解。
优化求解方式可以采用非线性优化，求得dij的最小值时，确定如下的所述参数模型：
x0，y0，z0，α，kΦ2α，β，γ，φ
本发明实施例中，为了避免数据点过多，求取所有标定板角点的(xC，yC，zC，Φ)，由于角点是亚像素的坐标，所以是通过双线性插值的方式获取其对应的相位值。
步骤S4：根据所述模型参数确定所述反射光平面与相位值相Φ关联的函数，根据所述反射光平面与相位值相Φ关联的函数以及所述相机中像点与相机光心点的连线形成的直线确定物点的坐标。
图8为本发明实施例中物点的物点的坐标确定的步骤流程图，如图8所示，所述步骤S4包括如下步骤：
步骤S401：根据所述模型参数确定所述振镜扫描模型，即确定出反射光平面与相位值Φ相关联的函数；
由于所述振镜扫描模型的方程f为：
dij＝A(Φ)xC+B(Φ)yC+C(Φ)zC+D(Φ)
其中，A，B，C，D均为x0，y0，z0，α，β，γ，φ为变量的函数，因此知道了模型参数便可以确定该反射光平面的方程f。
步骤S402：获取目标直线，所述目标直线根据所述相机中像点与相机光心点的连线生成，根据所述像点的像素值确定该像点的光强，根据所述多步相移关系式确定该像点对应的相位值Φ；
由于振镜扫描模型是关于相位值Φ的函数，知道了相位值Φ，便可以确定该相位值Φ确定反射光平面的函数。
步骤S403：根据所述相位值Φ确定反射光平面，从而能够根据所述目标直线和所述反射光平面的交点确定为所述目标上的物点，并生成相应的物点坐标。
反射光平面方程在目标上的投影为一条直线，通过该直线便可以与目标直线的交点确定该物点的三维坐标。
图9为本发明实施例中振镜扫描模型标定的工作原理示意图，图10为本发明实施例中振镜扫描模型的控制逻辑示意图，如图9、图10所示，PC作为上位机，通过串口与FPGA进行通信，给FPGA发送指令，通过FPGA同步给线激光器、振镜3以及相机发送信号，线激光器只在振镜单方向偏转时出光，因为振镜3扫描时的周期大于激光器闪烁周期，所以会在待测物体表面形成明暗相间的条纹，而相机则由电平上升沿出发拍照，设置合理曝光时间使其覆盖所述振镜单方向偏转过程，完成一张拍照过程。FPGA会发出的一系列连续信号控制实现多张不同条纹结构照片的拍摄，以完成一次成像。
图11为本发明实施例中振镜扫描装置的标定系统的模块示意图，如图11所示，本发明提供的振镜扫描装置的标定系统，包括如下模块：
关联信息模块，用于获取相位信息和偏转角度的关联关系，所述相位信息为所述光源投射入射光的光强随时间变化的相位，所述偏转角度为振镜随时间变化的偏转角度；
模型调用模块，用于获取预建立的振镜扫描模型，所述振镜扫描模型基于所述振镜对反射光反射形成的反射光平面建立，所述反射光平面与所述相位信息相关联且与振镜的转动轴具有交点；
模型优化模块，用于获取标定板图像上多个点的三维坐标(xC，yC，zC)和对应的相位值Φ，根据多个点的三维坐标(xC，yC，zC)对应的相位值Φ对所述振镜扫描模型进行优化求解生成模型参数；
物点确定模块，用于根据所述模型参数确定所述反射光平面与相位值Φ相关联的函数，根据所述反射光平面与相位值Φ相关联的函数以及所述相机中像点与相机光心点的连线形成的直线确定物点的坐标。
本发明实施例中还提供一种振镜扫描装置的标定设备，包括处理器和存储器。存储器，其中存储有处理器的可执行指令。其中，处理器配置为经由执行可执行指令来执行振镜扫描装置的标定方法步骤。
如上，该实施例中基于反射光平面与振镜的转动轴具有交点建立振镜扫描模型，进行模型参数解算生成反射光平面与相位值Φ相关联的函数，则对一像点能够确定与相机光心点的连线生成目标直线和对应相位值的反射光平面，根据所述目标直线和所述反射光平面交点确定所述目标上物点的三维坐标，实现被测对象的三维形貌信息的快速计算，相对于基于转动轴与振镜完全同轴的标定方法避免了因转动轴与振镜安装时不同轴引起的计算误差。
所属技术领域的技术人员能够理解，本发明的各个方面可以实现为系统、方法或程序产品。因此，本发明的各个方面可以具体实现为以下形式，即：完全的硬件实施方式、完全的软件实施方式(包括固件、微代码等)，或硬件和软件方面结合的实施方式，这里可以统称为“电路”、“模块”或“平台”。
图12是本发明实施例中振镜扫描装置的标定设备的结构示意图。下面参照图12来描述根据本发明中这种实施方式的电子设备600。图12显示的电子设备600仅仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。
如图12所示，电子设备600以通用计算设备的形式表现。电子设备600的组件可以包括但不限于：至少一个处理单元610、至少一个存储单元620、连接不同平台组件(包括存储单元620和处理单元610)的总线630、显示单元640等。
其中，存储单元存储有程序代码，程序代码可以被处理单元610执行，使得处理单元610执行本说明书上述振镜扫描装置的标定方法部分中描述的根据本发明各种示例性实施方式的步骤。例如，处理单元610可以执行如图1中所示的步骤。
存储单元620可以包括易失性存储单元形式的可读介质，例如随机存取存储单元(RAM)6201和/或高速缓存存储单元6202，还可以进一步包括只读存储单元(ROM)6203。
存储单元620还可以包括具有一组(至少一个)程序模块6205的程序/实用工具6204，这样的程序模块6205包括但不限于：操作系统、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。
总线630可以为表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储单元总线或者存储单元控制器、外围总线、图形加速端口、处理单元或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。
电子设备600也可以与一个或多个外部设备700(例如键盘、指向设备、蓝牙设备、相机、深度相机等)通信，还可与一个或者多个使得用户能与该电子设备600交互的设备通信，和/或与使得该电子设备600能与一个或多个其它计算设备进行通信的任何设备(例如路由器、调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(I/O)接口650进行。并且，电子设备600还可以通过网络适配器660与一个或者多个网络(例如局域网(LAN)，广域网(WAN)和/或公共网络，例如因特网)通信。网络适配器660可以通过总线630与电子设备600的其它模块通信。应当明白，尽管图12中未示出，可以结合电子设备600使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理单元、外部磁盘驱动阵列、RAID系统、磁带驱动器以及数据备份存储平台等。
图13为本发明实施例中物品拣选系统的结构示意图，所述振镜扫描装置的标定设备可以设置为物品拣选系统的一部分，本发明提供的物品拣选系统，还包括：
第一单元、第二单元，用于储放或/和运输物料；
深度相机100，其视觉扫描区域至少涵盖所述物料的储放或运输的第一单元，用于对所述物料进行视觉扫描，采集所述物料的深度图像，并根据所述深度图像生成物料的位姿信息；
机器人单元400，与所述深度相机100通信连接，用于接收所述位姿态信息，并根据所述位姿信息以相应的抓取姿态抓取物料后移送至第二单元。
其中，所述深度相机100包括所述振镜扫描装置，上述处理器配置为经由执行可执行指令来执行所述振镜扫描装置的标定方法步骤来进行所述深度相机100标定，以实现对所述物料的深度图像准确采集。
在本发明一实施例中，所述第一单元可以设置为储料单元200和送料单元300；
储料单元200，用于储放物料；
送料单元300，供放置并运送所述储料单元200；
所述深度相机100，其视觉扫描区域至少涵盖了被运送物料的部分运送路径，用以在被运送物料进入视觉扫描区域后对其进行视觉扫描，采集所述被运送物料的深度图像，并根据所述深度图像生成物料的位姿信息；
机器人单元400，与所述深度相机100通信连接，用于接收所述位姿态信息，并根据所述位姿信息以相应的抓取姿态抓取物料后移送至第二单位。
所述第二单位可以设置为进行条形码识别，以及对识别后的物料进行运输或存放。
本发明实施例中还提供一种计算机可读存储介质，用于存储程序，程序被执行时实现的振镜扫描装置的标定方法的步骤。在一些可能的实施方式中，本发明的各个方面还可以实现为一种程序产品的形式，其包括程序代码，当程序产品在终端设备上运行时，程序代码用于使终端设备执行本说明书上述振镜扫描装置的标定方法部分中描述的根据本发明各种示例性实施方式的步骤。
如上所示，该实施例的计算机可读存储介质的程序在执行时，基于反射光平面与振镜的转动轴具有交点建立振镜扫描模型，进行模型参数解算生成反射光平面与相位值Φ相关联的函数，则对一像点能够确定与相机光心点的连线生成目标直线和对应相位值的反射光平面，根据所述目标直线和所述反射光平面交点确定所述目标上物点的三维坐标，实现被测对象的三维形貌信息的快速计算，相对于基于转动轴与振镜完全同轴的标定方法避免了因转动轴与振镜安装时不同轴引起的计算误差。
图14是本发明实施例中的计算机可读存储介质的结构示意图。参考图14所示，描述了根据本发明的实施方式的用于实现上述方法的程序产品800，其可以采用便携式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)并包括程序代码，并可以在终端设备，例如个人电脑上运行。然而，本发明的程序产品不限于此，在本文件中，可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。
程序产品可以采用一个或多个可读介质的任意组合。可读介质可以是可读信号介质或者可读存储介质。可读存储介质例如可以为但不限于电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。
计算机可读存储介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了可读程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。可读存储介质还可以是可读存储介质以外的任何可读介质，该可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。可读存储介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于无线、有线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。
可以以一种或多种程序设计语言的任意组合来编写用于执行本发明操作的程序代码，程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、C++等，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算设备上执行、部分地在用户设备上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算设备上部分在远程计算设备上执行、或者完全在远程计算设备或服务器上执行。在涉及远程计算设备的情形中，远程计算设备可以通过任意种类的网络，包括局域网(LAN)或广域网(WAN)，连接到用户计算设备，或者，可以连接到外部计算设备(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。
本发明实施例中，基于反射光平面与振镜的转动轴具有交点建立振镜扫描模型，进行模型参数解算生成反射光平面与相位值Φ相关联的函数，则对一像点能够确定与相机光心点的连线生成目标直线和对应相位值的反射光平面，根据所述目标直线和所述反射光平面的交点确定所述目标上物点的三维坐标，实现被测对象的三维形貌信息的快速计算，相对于基于转动轴与振镜完全同轴的标定方法避免了因转动轴与振镜安装时不同轴引起的计算误差。
本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。
以上对本发明的具体实施例进行了描述。需要理解的是，本发明并不局限于上述特定实施方式，本领域技术人员可以在权利要求的范围内做出各种变形或修改，这并不影响本发明的实质内容。

Claims (10)

1.一种振镜扫描装置的标定方法，所述振镜扫描装置包括光源、相机和振镜，其特征在于，包括如下步骤：
获取相位信息和偏转角度的关联关系，所述相位信息为所述光源投射入射光的光强随时间变化的相位，所述偏转角度为振镜随时间变化的偏转角度；
获取预建立的振镜扫描模型，所述振镜扫描模型基于所述振镜对入射光反射形成的反射光平面建立，所述反射光平面与所述相位信息相关联且与振镜的转动轴具有交点；
获取标定板图像上多个点的三维坐标(xC,yC,zC)和对应的相位值Φ，根据多个点的三维坐标(xC,yC,zC)对应的相位值Φ对所述振镜扫描模型进行优化求解生成模型参数；
根据所述模型参数确定所述反射光平面与相位值Φ相关联的函数，根据所述反射光平面与相位值Φ相关联的函数以及所述相机中像点与相机光心点的连线形成的直线确定物点的坐标。
2.根据权利要求1所述的振镜扫描装置的标定方法，其特征在于，进行相位信息和偏转角度的关联关系建立时包括如下步骤：
获取投射光强关系式In(t)，所述投射光强关系式In(t)为所述光源投射入射光的光强与时间相关联的关系式；
获取多步相移关系式，所述多步相移关系式为相位Φ(t)与所述入射光的光强相关联的关系式，根据所述投射光强关系式和多步相移关系式生成相位Φ(t)和时间t相关联的相位时间关系式；
获取振镜的偏转角度与时间相关联的振镜时间关系式，根据所述振镜时间关系式和相位时间关系式生成所述偏转角度和所述相位的关联关系式。
3.根据权利要求1所述的振镜扫描装置的标定方法，其特征在于，建立的所述振镜扫描模型时包括如下步骤：
获取在相机坐标系下预建立的入射光平面的法向量
Figure FDA0003464133040000011
以及所述入射光平面与振镜的转动轴之间的交点坐标(x0,y0,z0)；
获取在振镜的初始平面上预建立的临时坐标系，基于所述临时坐标系生成振镜平面的法向量，根据所述临时坐标系与相机坐标系之间的旋转矩阵生成所述振镜平面的在法向量在相机坐标系的表达式
Figure FDA0003464133040000012
根据所述入射光平面的法向量
Figure FDA0003464133040000013
和所述振镜平面的在法向量
Figure FDA0003464133040000014
生成所述反射光平面的法向量
Figure FDA0003464133040000021
所述振镜平面的在法向量
Figure FDA0003464133040000022
与所述偏转角度相关联；
根据所述反射光平面的法向量
Figure FDA0003464133040000023
和所述交点坐标(x0,y0,z0)建立反射光平面的方程，根据所述反射光平面的方程建立振镜扫描模型。
4.根据权利要求2所述的振镜扫描装置的标定方法，其特征在于，求解生成模型参数时包括如下步骤：
获取预建立的相机模型，所述相机模型包括像素坐标系、相机坐标系以及世界坐标系之间的关系；
获取多个标定板图像，基于所述相机模型确定所述标定板图像上的像点对应的物点在相机坐标系下的三维坐标；
获取每个标定板图像对应的相移编码图像，对相移编码图像解码，生成标定板图像中每一像点的相位值Φ，确定标定板上中多个物点的三维坐标(xC,yC,zC)与相位值Φ的对应关系；
根据多个点的三维坐标(xC,yC,zC)对应的相位值Φ对所述振镜扫描模型进行优化求解生成模型参数。
5.根据权利要求1所述的振镜扫描装置的标定方法，其特征在于，确定物点的坐标时包括如下步骤：
根据所述模型参数确定所述振镜扫描模型，即确定出反射光平面与相位值Φ相关联的函数；
获取目标直线，所述目标直线根据所述相机中像点与相机光心点的连线生成，根据所述像点的像素值确定该像点的光强，根据所述多步相移关系式确定该像点对应的相位值Φ；
根据所述相位值Φ确定反射光平面，从而能够根据所述目标直线和所述反射光平面交点确定为所述目标上的物点，并生成相应的物点坐标。
6.根据权利要求3所述的振镜扫描装置的标定方法，其特征在于，所述临时坐标系中以振镜的转动轴为ZG轴，以初始的振镜平面上垂直于ZG轴的单位向量为XG轴，以所述ZG轴和ZG轴在初始的振镜平面上的交点为原点OG，以垂直于ZG轴和XG轴的单位向量为YG轴。
7.根据权利要求6所述的振镜扫描装置的标定方法，其特征在于，生成所述振镜平面的在法向量在相机坐标系的表达式
Figure FDA0003464133040000024
时包括如下步骤：
获取在相机坐标系下振镜的转动轴向量
Figure FDA0003464133040000025
以及在临时坐标系下振镜平面的法向量；
根据所述振镜的转动轴向量和所述振镜平面的法向量生成临时坐标系到相机坐标系的旋转矩阵；
根据所述旋转矩阵将所述临时坐标系下振镜平面的法向量转换至所述相机坐标系下振镜平面的法向量
Figure FDA0003464133040000031
8.一种振镜扫描装置的标定系统，所述振镜扫描装置包括光源、相机和振镜，其特征在于，包括如下模块：
关联信息模块，用于获取相位信息和偏转角度的关联关系，所述相位信息为所述光源投射入射光的光强随时间变化的相位，所述偏转角度为振镜随时间变化的偏转角度；
模型调用模块，用于获取预建立的振镜扫描模型，所述振镜扫描模型基于所述振镜对反射光反射形成的反射光平面建立，所述反射光平面与所述相位信息相关联且与振镜的转动轴具有交点；
模型优化模块，用于获取标定板图像上多个点的三维坐标(xC,yC,zC)和对应的相位值Φ，根据多个点的三维坐标(xC,yC,zC)对应的相位值Φ对所述振镜扫描模型进行优化求解生成模型参数；
物点确定模块，用于根据所述模型参数确定所述反射光平面与相位值Φ相关联的函数，根据所述反射光平面与相位值Φ相关联的函数以及所述相机中像点与相机光心点的连线形成的直线确定物点的坐标。
9.一种振镜扫描装置的标定设备，其特征在于，包括：
处理器；
存储器模块，其中存储有所述处理器的可执行指令；
其中，所述处理器配置为经由执行所述可执行指令来执行权利要求1至7任一项所述的振镜扫描装置的标定方法的步骤。
10.一种计算机可读存储介质，用于存储程序，其特征在于，所述程序被执行时实现权利要求1至7任一项所述的振镜扫描装置的标定方法的步骤。
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